CN109110360B - 物品容纳设备 - Google Patents

Abstract

在本发明中，将从物品被容纳到第1容纳位置起的经过时间、或被容纳到第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量，控制装置关于多个容纳部分别对监视对象量进行监视，将监视对象量超过了设定的阈值的容纳部作为对象容纳部，使输送装置执行修正处理。修正处理是下述处理：仅将被容纳在对象容纳部中的第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为基准位置。

Description

物品容纳设备

技术领域

本发明涉及物品容纳设备。

背景技术

利用下述物品容纳设备，该物品容纳设备具备：容纳搁架，具备沿着输送方向排列的多个容纳部，所述输送方向沿着水平面；输送装置，在沿着容纳搁架的前表面的移动路径中向输送方向移动而将物品向容纳部或从容纳部输送；和控制装置，控制输送装置的工作。在日本特开2013－1510号公报（专利文献1）中公开了这样的结构的物品容纳设备的一例。以下，在背景技术的说明中，括弧内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。

如专利文献1的图1及图2所示，专利文献1的物品容纳设备具备：物品容纳搁架（50），具备多个物品容纳部的；堆垛起重机（10），在沿着物品容纳搁架（50）的前表面的作业通路（2）中移动而将物品（B）向物品容纳部或从物品容纳部输送；和控制机构（H），控制堆垛起重机（10）的工作。并且，在该物品容纳设备中，构成为，如果堆垛起重机（10）的动作模式被切换为物品位置修正模式，则控制机构（H）使堆垛起重机（10）执行将物品（B）的位置修正为适当载置位置（50B）的物品位置修正处理。具体而言，堆垛起重机（10）具备在自身（该堆垛起重机（10））与物品容纳搁架（50）之间移载物品（B）的移载装置（30），在物品位置修正处理中，堆垛起重机（10）在将被容纳在物品容纳部中的物品（B）从物品容纳部移载到自身上之后，通过将该物品（B）以载置到适当载置位置（50B）的方式从自身移载到物品容纳部上，而将物品（B）的位置修正为适当载置位置（50B）。

如上述那样，在专利文献1的物品容纳设备中，构成为，通过对容纳在容纳部中的物品重新进行从输送装置向容纳部的移载处理，而将被容纳在容纳部中的物品的位置修正。顺便说明，在物品容纳设备中，有在容纳部的每一个中以沿搁架的进深方向排列的状态容纳多个物品的情况，在这样的情况下，关于沿进深方向排列的多个物品的每一个，可以考虑进行通过重新进行移载处理来实施的物品位置的修正处理。但是，在进深方向上的距输送装置的移动路径较近的近前侧存在其它物品的情况下，为了对与近前侧相反的一侧的里侧的物品重新进行移载处理，需要追加下述处理：将近前侧的物品从容纳部取出并向其它地方（例如，其它容纳部等）暂时移动，在里侧的物品的移载处理的重新进行的结束后，将近前侧的物品向原来的容纳部送回。并且，如果进行需要这样的追加的处理的物品位置的修正处理，则将容纳部作为输送源或输送目标的物品的输送处理被中断的时间容易变长，物品输送处理的处理效率有可能大幅度地下降。但是，在专利文献1中，没有关于这一点的记载。

发明内容

所以，期望实现一种物品容纳设备，该物品容纳设备在以沿搁架的进深方向排列的状态将多个物品容纳到容纳部中的情况下，能够抑制因修正被容纳在容纳部中的物品的位置而导致的物品输送处理的处理效率的下降。

本公开所涉及的物品容纳设备具备：容纳搁架，具备沿着输送方向排列的多个容纳部，所述输送方向沿着水平面；输送装置，在沿着前述容纳搁架的前表面的移动路径中在前述输送方向上移动，将物品向前述容纳部或从前述容纳部输送；和控制装置，控制前述输送装置的工作；多个前述容纳部分别构成为，能够在俯视中以沿进深方向排列的状态容纳多个物品，所述进深方向与前述输送方向正交；将多个前述容纳部的每一个中的在前述进深方向上距前述移动路径最近的一侧的物品的容纳位置作为第1容纳位置，将从物品被容纳到前述第1容纳位置起的经过时间、或被容纳到前述第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量；前述控制装置对于多个前述容纳部分别监视前述监视对象量，将前述监视对象量超过了设定的阈值的前述容纳部作为对象容纳部，使前述输送装置执行修正处理；前述修正处理是下述处理，该处理仅将被容纳在前述对象容纳部中的前述第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为前述基准位置。

根据上述结构，由于控制装置关于多个容纳部分别对监视对象量进行监视，将监视对象量超过了设定的阈值的容纳部作为对象容纳部，使输送装置执行修正处理，所以能够基于监视对象量适当地选择作为修正处理的对象的容纳部。即，在将从物品被容纳在第1容纳位置起的经过时间作为监视对象量的情况下，鉴于随着该经过时间变长而因容纳搁架的振动等带来的物品的位置偏移被更多地蓄积，能够基于该经过时间的长度选择物品从基准位置的位置偏移量有可能成为需要修正处理的程度的大小的容纳部。此外，在将被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量的情况下，能够基于物品从基准位置的位置偏移量的大小来选择需要修正处理的容纳部。

而且，根据上述结构，修正处理为下述的处理：仅将被容纳在对象容纳部中的第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为基准位置。为了在物品（以下，称作“第1物品”）被容纳在第1容纳位置处的状态下，对被容纳在比第1容纳位置在进深方向上靠与移动路径相反的一侧（反移动路径侧）的容纳位置处的物品（以下，称作“第2物品”）的位置进行修正，需要追加下述处理：将第1物品从容纳部取出而使其暂时移动到其它地方（例如，其它的容纳部等），在第2物品的位置的修正处理结束后将第1物品向原来的容纳部送回。相对于此，通过如上述那样将作为修正处理的对象的物品限定为被容纳在第1容纳位置处的物品，能够成为不进行需要上述那样的追加的处理的修正处理的结构。因此，能够实现以容纳部为输送源或输送目标的物品的输送处理因修正处理而被中断的时间的缩短，即，能够实现对因进行修正处理造成的物品输送处理的处理效率的下降的抑制。

另外，不仅是被容纳在第1容纳位置处的物品，关于被容纳在比第1容纳位置靠反移动路径侧的容纳位置处的物品，也可能因容纳搁架的振动等而发生各容纳位置处的相对于基准位置的位置偏移，但通过将被容纳在第1容纳位置处的物品的位置修正，基本上能够避免被容纳在容纳部中的物品与在移动路径中移动的输送装置的接触。

如以上这样，根据上述结构，能够实现下述物品容纳设备，所述物品容纳设备在以沿搁架的进深方向排列的状态将多个物品容纳到容纳部中的情况下，能够抑制因将被容纳到容纳部中的物品的位置修正造成的物品输送处理的处理效率的下降。

物品容纳设备的进一步的特征和优点根据参照附图说明的实施方式的以下的记载，会变得明确。

附图说明

图1是物品容纳设备的一部分的立体图。

图2是支承搁架的一部分的立体图。

图3是输送装置的立体图。

图4是输送装置的侧视图。

图5是表示被容纳在第2容纳位置的物品抵接在第1限制体上的状态的图。

图6是表示被容纳在第1容纳位置的物品从基准位置偏移的状态的图。

图7是表示修正处理的一方面的图。

图8是表示修正处理的一方面的图。

图9是表示修正处理的一方面的图。

图10是控制框图。

图11是表示由控制装置执行的处理次序的流程图。

具体实施方式

参照附图对物品容纳设备的实施方式进行说明。如图1所示，物品容纳设备1具备：容纳搁架10，具备沿输送方向X排列的多个容纳部12（参照图2），所述输送方向X沿着水平面；输送装置20，在沿着容纳搁架10的前表面的移动路径R中在输送方向X上移动，将物品W向容纳部12或从容纳部12输送；控制装置40，控制输送装置20的工作（参照图10）。将在俯视中与输送方向X正交的方向（这里，是在水平面中与输送方向X正交的方向）设为进深方向Y，移动路径R相对于容纳搁架10在进深方向Y上邻接而形成。物品W例如为瓦楞纸箱或集装箱等。容纳搁架10以中间夹着移动路径R在进深方向Y上对置的方式设置有一对，输送装置20具备的后述的移载装置22（参照图3）构成为，相对于一对容纳搁架10的任一个容纳部12都能够移载物品W。

如图1所示，容纳搁架10具备将物品W从下方支承的支承搁架11。具体而言，容纳搁架10以沿输送方向X排列的状态具备多个一对支柱16的组（以下，称作“支柱组”），所述一对支柱16沿进深方向Y排列。支柱16分别被立设在地板部上。并且，支承搁架11被架设在沿输送方向X排列的一对支柱组之间。沿输送方向X排列的一对支柱组的间隔（换言之，1个支承搁架11的输送方向X的长度）比容纳搁架10的输送方向X的长度短，在铅垂方向Z上的相同的位置，沿着输送方向X排列配置有多个支承搁架11。此外，在沿输送方向X排列的一对支柱组之间，在铅垂方向Z上隔开间隔架设有多个支承搁架11，容纳搁架10构成为在铅垂方向Z上的多个位置（即，在沿铅垂方向Z排列的多个级的每一个中）能够容纳物品W。

如图2所示，支承搁架11具备在进深方向Y上被配置在移动路径R侧（以下，称作“移动路径侧”）的第1梁材17、在进深方向Y上配置在与移动路径R相反的一侧（以下，称作“反移动路径侧”）的第2梁材18、和架设在第1梁材17与第2梁材18之间的支承体13。第1梁材17及第2梁材18都是以其较长方向沿着输送方向X的方式配置的水平材。第1梁材17的较长方向的两端部分别被连结在构成支柱组的一对支柱16中的配置在移动路径侧的支柱16上，第2梁材18的较长方向的两端部分别被连结在构成支柱组的一对支柱16中的配置在反移动路径侧的支柱16上。并且，物品W被由支承体13的上表面形成的支承面13a从下方支承。即，容纳搁架10具备的多个容纳部12分别具备将物品W从下方支承的支承面13a。

另外，在图2等各图中，表示了支承面13a在输送方向X上连续地形成，但也可以是，支承面13a在输送方向X上不连续地形成。例如，能够做成以下的结构：将与支承对象的物品W相比输送方向X的宽度被形成得较窄的支承体13排列配置多个，以使在沿输送方向X邻接的2个支承体13之间形成的间隙比支承对象的物品W的输送方向X的宽度窄，借助多个支承体13各自的支承面13a将1个物品W从下方支承。

支承搁架11分别构成为，能够将多个物品W在输送方向X上排列地支承。即，如图2所示，在1个支承搁架11上，形成有沿输送方向X排列的多个容纳部12。此外，多个容纳部12分别构成为，能够以沿进深方向Y排列的状态容纳多个物品W（具体而言是2个物品W）。即，在多个容纳部12的每一个上，以沿进深方向Y排列的方式设定有多个（这里是2个）物品容纳位置。如图2所示，将多个容纳部12的各自中的在进深方向Y上距移动路径R最近的一侧的物品W的容纳位置设为第1容纳位置P1，将多个容纳部12的各自中的在进深方向Y上距移动路径R最远的一侧的物品W的容纳位置设为第2容纳位置P2。这里，沿进深方向Y邻接的2个物品容纳位置中的移动路径侧的物品容纳位置为第1容纳位置P1，反移动路径侧的物品容纳位置为第2容纳位置P2。在以沿进深方向Y排列的状态将3个以上的物品W容纳在容纳部12中的情况下，在进深方向Y上的第1容纳位置P1与第2容纳位置P2之间设定其它的单个或多个物品容纳位置。

如图2所示，多个容纳部12分别具备第1限制体14，所述第1限制体14对于被容纳在第2容纳位置P2的物品W从反移动路径侧抵接，限制该物品W向反移动路径侧的移动。如图5所示，第1限制体14在与被容纳在第2容纳位置P2的物品W中的反移动路径侧的侧面的下部抵接的位置处具备朝向移动路径侧的限制面（这里为铅垂面）。在图2中，例示了第1限制体14在输送方向X上连续地设置的情况，但也可以做成将多个第1限制体14在输送方向X上隔开间隔地排列配置的结构。在本实施方式中，第1限制体14相当于“限制体”。

容纳部12被设定为，在各容纳部12的输送方向X的宽度内，仅配置1个沿进深方向Y排列的物品W的列。即，在各容纳部12中的进深方向Y的相同的位置仅容纳1个物品W。如图2及图6所示，容纳部12分别具备第2限制体15，所述第2限制体15对于被容纳在各物品容纳位置（这里是第1容纳位置P1及第2容纳位置P2）的物品W从输送方向X的外侧（从该物品W的输送方向X的中心远离的一侧）抵接，限制该物品W的向输送方向X的外侧的移动。第2限制体15在与限制对象的物品W中的输送方向X的外侧的侧面的下部抵接的位置处具备朝向输送方向X的内侧（朝向限制对象的物品W的输送方向X的中心的一侧）的限制面（这里是铅垂面）。第2限制体15被设置在各容纳部12中的输送方向X的两侧，被容纳在各物品容纳位置的物品W的向输送方向X的两外侧的移动被输送方向X的两侧的第2限制体15限制。另外，根据被容纳在各容纳部12中的物品W的输送方向X的宽度，来设定被配置在输送方向X的两侧的第2限制体15彼此的输送方向X的间隔。在输送方向X的宽度相互不同的多个种类的物品W被容纳在容纳部12中的情况下，对应于作为容纳对象的物品W之中输送方向X的宽度最大的物品W，来设定被配置在输送方向X的两侧的第2限制体15彼此的输送方向X的间隔。在图2中，例示了第2限制体15在进深方向Y上连续地设置的情况，但也可以做成多个第2限制体15在进深方向Y上隔开间隔地排列配置的结构。

供输送装置20移动的移动路径R与容纳搁架10的各级对应而被形成为与容纳搁架10的级数相同的数量。这里，容纳搁架10的级数是沿铅垂方向Z排列的支承搁架11的数量，换言之是沿铅垂方向Z排列的容纳部12的数量。具体而言，如图1及图3所示，移动路径R由在铅垂方向Z的相同的位置以在进深方向Y上对置的方式配置的一对第1梁材17形成。即，由被连结在一对容纳搁架10的一方上的第1梁材17和被连结在一对容纳搁架10的另一方上的第1梁材17形成了移动路径R。在本实施方式中，第1梁材17相当于“轨道”。

如上述那样，移动路径R由连结在容纳搁架10上的第1梁材17形成。并且，输送装置20被配置于在铅垂方向Z的多个位置处形成的移动路径R的每一个中，输送装置20分别向下述级的容纳部12或从该级的容纳部12输送物品W，所述级的容纳部12与配置有所述输送装置20的移动路径R对应。这里，与移动路径R对应的级的容纳部12指的是具备形成该移动路径R的第1梁材17的支承搁架11的容纳部12。如图3及图4所示，输送装置20具备在接触在第1梁材17上的状态下旋转的车轮23。车轮23在由第1梁材17的上表面形成的行驶面上转动。输送装置20具备多个车轮23，具体而言，在输送方向X的两侧分别具备在输送方向X的相同位置处在进深方向Y上分离地配置的一对车轮23的组。并且，输送装置20通过将至少一部分的车轮23（例如，配置在输送方向X的一侧的一对车轮23的组）用电动马达等驱动力源旋转驱动，从而在移动路径R中向输送方向X的两侧移动。

如图1所示，物品容纳设备1在相对于容纳搁架10在输送方向X上邻接的位置处具备中继输送机50。具体而言，在与容纳搁架10的各级对应的高度（铅垂方向Z的位置）的每一个处，以在进深方向Y上对置的方式设置有相对于一对容纳搁架10的一方在输送方向X上邻接的中继输送机50、和相对于一对容纳搁架10的另一方在输送方向X上邻接的中继输送机50。在进深方向Y上对置的一对中继输送机50中的一方的中继输送机50被作为入库用的中继输送机50使用，另一方的中继输送机50被作为出库用的中继输送机50使用。

在输送装置20进行的物品W的输送工作中，包括将物品W向容纳部12输送的入库用输送工作、和将物品W从容纳部12输送的出库用输送工作。在入库用输送工作中，从入库用的中继输送机50向与该中继输送机50相同级的容纳部12输送物品W。另外，向容纳搁架10入库的物品W被升举装置51从入库输送机（未图示）向入库用的中继输送机50输送。此外，在出库用输送工作中，从容纳部12向与该容纳部12相同级的出库用的中继输送机50输送物品W。被输送到出库用的中继输送机50上的物品W被升举装置51从出库用的中继输送机50向出库用输送机（未图示）输送。

如图3及图4所示，输送装置20具备移载装置22，所述移载装置22在该输送装置20与容纳部12之间移载物品W。移载装置22被输送装置20的主体部20a（具有车轮23及车轮23的驱动力源等使输送装置20向输送方向X移动的结构的部分）支承。此外，输送装置20具备存在与否传感器24，所述存在与否传感器24检测在检测区域内是否存在物体。存在与否传感器24被设置在输送装置20（主体部20a）上，在这里被设置在主体部20a中的进深方向Y的两侧，以使容纳部12中的物品容纳位置包含在检测区域中。当进行从输送装置20向容纳部12的物品W的移载处理时，基于存在与否传感器24的检测信息判别物品W是否被容纳在移载目标的容纳部12（物品容纳位置），从而能够尽可能防止进行下述移载处理：将已经容纳有物品W的物品容纳位置作为物品W的移载目标的移载处理、及将与已经容纳有物品W的物品容纳位置相比、在相同的容纳部12中更靠反移动路径侧的物品容纳位置作为物品W的移载目标的移载处理（即，能够尽可能防止二重移载）。作为存在与否传感器24，例如可以使用激光传感器、红外线传感器、超声波传感器等。

移载装置22具备将物品W从下方支承的物品支承部21、和使物品W沿着进深方向Y移动的滑动装置30。这里，物品支承部21在输送方向X上隔开间隔设置有一对，物品W的底部处的输送方向X的两端部被一对物品支承部21支承。滑动装置30夹着由物品支承部21对物品W的支承位置被设置在输送方向X的两侧（参照图4）。输送方向X的两侧的滑动装置30（一对滑动装置30）的输送方向X的间隔对应于移载对象的物品W的输送方向X的宽度而设定。既可以做成一对滑动装置30的输送方向X的间隔被固定的结构，也可以做成一对滑动装置30的输送方向X的间隔能够变更的结构，但在后者的情况下，一对滑动装置30的至少一方相对于输送装置20的主体部20a在输送方向X上移动自如地被支承。此外，在该后者的情况下，也可以将物品支承部21连结在滑动装置30上，以使物品支承部21与滑动装置30一体地相对于输送装置20的主体部20a在输送方向X上移动。

一对滑动装置30分别具备：固定部件33，相对于输送装置20的主体部20a的进深方向Y的位置被固定；和进退部件32，沿着进深方向Y滑动移动自如地被固定部件33支承。进退部件32被固定部件33直接地支承，或者被固定部件33间接地（即，经由相对于固定部件33沿着进深方向Y滑动移动自如的其它部件）支承。进退部件32被配置在比固定部件33靠输送方向X的内侧（朝向一对滑动装置30之间的输送方向X上的中心的一侧）。并且，进退部件32借助电动马达等驱动力源，沿着进深方向Y进退移动（向反移动路径侧的进移动、或向移动路径侧的退移动）。一对滑动装置30分别构成为，能够使进退部件32向进深方向Y的两侧进行进移动，由此，对于一对容纳搁架10的任一个容纳部12都能够移载物品W。另外，如图5所示，进退部件32的下端部位于比设置在容纳部12上的第2限制体15的上端部更靠上方的位置，由此，不论进退部件32和第2限制体15的输送方向X的位置关系如何，都能够避免进退部件32与第2限制体15的干涉。

在进退部件32上，设置有钩31（抵接部件的一例），所述钩31（抵接部件的一例）绕与进深方向Y平行的轴心摆动自如。如图3及图5所示，在进退部件32上设置有下述3个钩31：被设置在进退部件32中的进深方向Y的一端部上的钩31、被设置在进退部件32中的进深方向Y的另一端部上的钩31、和被设置在进退部件32中的进深方向Y的中央部处的钩31。另外，设置在进退部件32上的钩31的数量能够对应于在1个容纳部12中沿进深方向Y排列的物品W的数量等而适当变更。钩31分别借助电动马达等驱动力源被姿势变更为退避姿势和抵接姿势。这里，退避姿势是钩31的全体被配置在比进退部件32的内表面（朝向输送方向X的内侧的面）靠输送方向X的外侧（从一对滑动装置30之间的输送方向X上的中心远离的一侧）的姿势（在图3中用实线表示的钩31的姿势），抵接姿势是钩31的前端部被配置在比进退部件32的内表面靠输送方向X的内侧的姿势（在图3中用双点划线表示的钩31的姿势，图4中表示的钩31的姿势）。

在从容纳部12向输送装置20（物品支承部21）移载物品W的情况下，在使钩31姿势变更为退避姿势的状态下，使一对滑动装置30的各自的进退部件32从设定在物品支承部21侧（主体部20a侧）的位置（例如，进退部件32的进深方向Y的中心位置与固定部件33的进深方向Y的中心位置一致的后退位置，参照图3），突出移动到第1突出位置（参照图7），在所述第1突出位置，移载对象的物品W被配置到沿进深方向Y排列的一对钩31之间。在将沿进深方向Y排列的2个物品W同时向输送装置20移载的情况下，第1突出位置为移载对象的2个物品W分别被配置到沿进深方向Y排列的一对钩31之间的位置（参照图5）。并且，在使钩31从退避姿势向抵接姿势进行姿势变更后，如图8所示，使一对滑动装置30的各自的进退部件32从第1突出位置后退移动到移载对象的物品W仅被物品支承部21支承的位置（例如，上述后退位置）。在使一对滑动装置30的各自的进退部件32从第1突出位置后退移动的途中，抵接姿势的钩31抵接在物品W上，然后，随着进退部件32的后退移动，物品W被钩31向物品支承部21侧拉入。此时，物品W一边在容纳部12的支承面13a上沿着进深方向Y向移动路径侧滑动，一边从容纳部12向物品支承部21移动。

此外，在从输送装置20（物品支承部21）向容纳部12移载物品W的情况下，在使钩31姿势变更为抵接姿势的状态下，使一对滑动装置30的各自的进退部件32从被设定在物品支承部21侧（主体部20a侧）的位置（例如，上述后退位置），突出移动到第2突出位置，在所述第2突出位置，移载对象的物品W仅被容纳部12的支承面13a支承（参照图9）。在将沿进深方向Y排列的2个物品W同时向容纳部12移载的情况下，将第2突出位置设为移载对象的2个物品W的双方仅被支承面13a支承的位置。在使一对滑动装置30的各自的进退部件32朝向第2突出位置突出移动的途中，抵接姿势的钩31抵接在物品W上，然后，随着进退部件32的突出移动，物品W被钩31向容纳部12侧推出。此时，物品W一边在容纳部12的支承面13a上沿着进深方向Y向反移动路径侧滑动，一边从物品支承部21向容纳部12移动。并且，在使钩31从抵接姿势向退避姿势进行姿势变更之后，使一对滑动装置30的各自的进退部件32从第2突出位置后退移动到被设定在物品支承部21侧（主体部20a侧）的位置（例如，上述后退位置）。

这样，移载装置22构成为，当在输送装置20与容纳部12之间移载物品W时，使该物品W在支承面13a上沿着进深方向Y滑动。详细情况省略，但也可以做成下述结构：移载装置22所具备的物品支承部21具备输送机装置（例如，带式输送机等），所述输送机装置（例如，带式输送机等）在将物品W从下方支承的状态下将物品W在进深方向Y上输送。在此情况下，控制物品支承部21具备的输送机装置的工作，以使其与由进退部件32的进退移动带来的物品W的输送方向及输送速度同步。此外，也可以做成下述结构：物品支承部21被配置在一对滑动装置30之间的输送方向X上的中间位置（例如中心位置），物品支承部21将物品W的底部上的输送方向X的中央部分支承。

如上述那样，容纳部12分别具备第1限制体14。并且，如图5所示，一对滑动装置30分别构成为，能够使进退部件32沿着进深方向Y向反移动路径侧移动，直到物品W被配置在沿进深方向Y排列的一对钩31之间的位置，所述物品W在第2容纳位置P2处抵接在第1限制体14上。由此，移载装置22能够将在第2容纳位置P2处抵接在第1限制体14上的物品W移载到输送装置20上。另外，如图5所示，设定钩31及进退部件32各自的配置高度及形状，以使得在使进退部件32移动到图5所示的位置的情况下，钩31及进退部件32也不与第1限制体14干涉。

接着，对有关本实施方式所涉及的物品容纳设备1的控制结构进行说明。如图10所示，控制装置40具备第1控制部41及第2控制部42。第1控制部41、第2控制部42、输送装置20、中继输送机50及升举装置51相互通信自如地用有线或无线连接。控制装置40（这里是第1控制部41及第2控制部42）具备CPU等运算处理装置并具备存储器等的周边电路，借助这些硬件与在运算处理装置等的硬件上被执行的程序的协同作用，实现控制装置40的各功能。另外，控制装置40所具备的多个控制部（这里是第1控制部41及第2控制部42）至少在逻辑上被区分，在物理上并非必须被区分（即，也可以被装备在共同的硬件中）。此外，第1控制部41及第2控制部的一方或双方也可以被划分为多个功能部。

第1控制部41生成输送指示数据（包含输送请求信息的数据），将所生成的输送指示数据向第2控制部42发送，所述输送指示数据包含输送对象的物品W的识别信息、输送对象的物品W的输送源信息和输送对象的物品W的输送目标信息。第1控制部41例如基于与作业计划对应的输送调度表，或基于来自作业指令装置（未图示）的作业指令（作业请求），生成输送指示数据。在输送对象的物品W的输送源或输送目标是容纳搁架10的容纳部12的情况下，在输送指示数据中，包含将容纳部12作为输送源或输送目标的物品W的输送指令。即，在此情况下，第1控制部41将下述物品W的输送指令向第2控制部42输出，该物品W的输送指令以容纳部12为输送源或输送目标。

第2控制部42基于从第1控制部41接收到的输送指示数据，生成下述输送数据，该输送数据分配了担任由该输送指示数据指定的物品W的输送的物品输送装置。并且，第2控制部42按照所生成的输送数据，向各物品输送装置指令执行输送处理。详细情况省略，但物品容纳设备1被装备在物流设备（物流中心）中，由输送指示数据指定的物品W的输送借助物品容纳设备1所具备的物品输送装置（输送装置20、中继输送机50及升举装置51）与物流设备中所具备的其它物品输送装置的协同作用来实现。

在担任由输送指示数据指定的物品W的输送的物品输送装置之中包含输送装置20的情况下，第2控制部42向输送装置20指令执行与从第1控制部41接受到的输送指令（以容纳部12为输送源或输送目标的物品W的输送指令）对应的输送处理。另外，第2控制部42构成为，将从第1控制部41接受到的输送指令在向输送装置20指令执行与该输送指令对应的输送处理之前的期间中，作为未处理的输送指令管理。未处理的输送指令的信息被存储在第2控制部42所具备的存储部或第2控制部42能够参照的存储部中，第2控制部42通过参照该存储部，进行后述的是否存在未处理的输送处理的判定（图11的步骤#01）。

虽然省略图示，但输送装置20等物品输送装置分别具备设备控制装置（设备控制器），所述设备控制装置（设备控制器）根据来自第2控制部42的指令来控制各物品输送装置的工作。设备控制装置分别构成为，将由第2控制部42指令了执行的处理的结果的信息（例如，处理的完成信息）向第2控制部42发送。输送装置20所具备的设备控制装置通过基于各种传感器（例如，旋转编码器或激光测距仪等）的检测信息控制各种马达的驱动，从而控制输送装置20的工作（这里是主体部20a的行驶工作及移载装置22的移载工作）。输送装置20的设备控制装置例如具备：第1光通信装置，被设置在移动路径R中的输送方向X的端部处；和第2光通信装置，被设置在主体部20a上，在与第1光通信装置之间进行光通信。

输送装置20所具备的设备控制装置在由第2控制部42指令了执行以容纳部12为输送源、以中继输送机50为输送目标的物品W的输送处理的情况下，控制主体部20a的行驶工作及移载装置22的移载工作，使得依次进行下述处理：使输送装置20（主体部20a）向相对于输送源的容纳部12在进深方向Y上对置的位置移动的移动处理、从输送源的容纳部12向输送装置20移载物品W的移载处理、使输送装置20（主体部20a）向相对于输送目标的中继输送机50在进深方向Y上对置的位置移动的移动处理、从输送装置20向输送目标的中继输送机50移载物品W的移载处理。此外，输送装置20所具备的设备控制装置在由第2控制部42指令了执行以中继输送机50为输送源、以容纳部12为输送目标的物品W的输送处理的情况下，控制主体部20a的行驶工作及移载装置22的移载工作，使得依次执行下述处理：使输送装置20（主体部20a）向相对于输送源的中继输送机50在进深方向Y上对置的位置移动的移动处理、从输送源的中继输送机50向输送装置20移载物品W的移载处理、使输送装置20（主体部20a）向相对于输送目标的容纳部12在进深方向Y上对置的位置移动的移动处理、从输送装置20向输送目标的容纳部12移载物品W的移载处理。

如上述那样，第2控制部42向输送装置20（输送装置20具备的设备控制装置）指令执行与从第1控制部41接收到的输送指令对应的输送处理，但第2控制部42进一步构成为，还向输送装置20指令执行修正处理。具体而言，控制装置40（这里是第2控制部42）构成为，关于多个容纳部12分别对监视对象量进行监视，将监视对象量超过了设定的阈值的容纳部12作为对象容纳部12a，使输送装置20执行修正处理。并且，在修正处理中，将被容纳在对象容纳部12a中的第1容纳位置P1处的物品W的位置修正为基准位置S。即，修正处理是仅将被容纳在对象容纳部12a中的第1容纳位置P1处的物品W作为对象、将该对象的物品W的位置修正为基准位置S的处理。基准位置S是作为将物品W向第1容纳位置P1容纳时的基准的位置，当使用移载装置22从输送装置20向第1容纳位置P1移载物品W时，控制由移载装置22进行的移载工作，以使物品W被配置到基准位置S（即，将基准位置S作为目标位置）。

在本实施方式中，监视对象量被设为从物品W被容纳到第1容纳位置P1起的经过时间。控制装置40关于被容纳在容纳部12中的各物品W，制作并管理将物品W的识别信息与容纳位置的信息建立了关联的搁架库存数据，在该搁架库存数据中，包含有关于物品W被容纳到容纳部12中的时间点的信息（日期信息、或日期及时刻两者的信息）。第2控制部42参照该搁架库存数据，获取从物品W被容纳到第1容纳位置P1起的经过时间的信息。被与监视对象量比较的上述阈值可以设定为以天为单位的值、或以月为单位的值，例如可以设定为一个月。此外，也可以是，考虑物品W的位置偏移量可能根据物品W的种类（底面的材质等）或状态（重量等）而变化，而将该阈值根据物品W的种类及状态的至少一方设定为不同的值。另外，物品W的种类及状态的信息能够参照搁架库存数据获取，或借助测量来获取。

在图6中，表示了以下的状态：在被选择为对象容纳部12a的容纳部12中，被容纳在第1容纳位置P1中的物品W被配置成从基准位置S向移动路径侧偏移了位置偏移量Δ，而在相对于对象容纳部12a在输送方向X上邻接的容纳部12中，被容纳在第1容纳位置P1处的物品W被配置在基准位置S。在修正处理中，将这样在对象容纳部12a中被容纳在第1容纳位置P1处的物品W的位置修正为基准位置S。另外，在本实施方式中，控制装置40构成为，在监视对象量（从物品W被容纳在第1容纳位置P1起的经过时间）超过了阈值的情况下，与被容纳在对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W从基准位置S的位置偏移量Δ无关地，使输送装置20执行修正处理。因此，在从基准位置S的位置偏移量Δ是零或较小的状态下，被容纳在第1容纳位置P1处的物品W也能够成为修正处理的对象。

在本实施方式中，如图6～图9所示，修正处理被设为下述处理：对于被容纳在对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W，重新进行从输送装置20向容纳部12的移载处理。即，在修正处理中，包括将被容纳在对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W向输送装置20移载的处理、和将该物品W从输送装置20向相同的容纳部12（对象容纳部12a）的第1容纳位置P1移载的处理。具体而言，输送装置20所具备的设备控制装置如果由第2控制部42指令了执行修正处理，则控制主体部20a的行驶工作及移载装置22的移载工作，使得依次执行下述处理：使输送装置20（主体部20a）向相对于对象容纳部12a在进深方向Y上对置的位置移动的移动处理、从对象容纳部12a的第1容纳位置P1向输送装置20移载物品W的移载处理（参照图7、图8）、从输送装置20向对象容纳部12a的第1容纳位置P1移载物品W的移载处理（参照图9）。另外，也可以在从输送装置20向对象容纳部12a的第1容纳位置P1移载物品W之前，进行将物品W的输送装置20中的位置（例如，进深方向Y的位置）调整为输送装置20侧的基准位置（移载装置22侧的基准位置）的处理。此外，也可以在从输送装置20向对象容纳部12a的第1容纳位置P1移载物品W之前，进行调整输送装置20的输送方向X的位置的处理。

在本实施方式中，第2控制部42构成为，至少以不存在未处理的输送指令（来自第1控制部41的输送指令）、输送装置20不是处于与来自第1控制部41的输送指令对应的输送处理的执行中、并且输送装置20不是处于修正处理的执行中为条件，向输送装置20指令执行未处理的修正处理的1个。即，第2控制部42构成为，在多个容纳部12中存在对象容纳部12a的情况下，在满足上述条件之前的期间中，将以被容纳在该对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W为对象的修正处理作为未处理的修正处理进行管理。未处理的修正处理的信息被存储到第2控制部42所具备的存储部或第2控制部42能够参照的存储部中，第2控制部42通过参照该存储部，进行以下所述的是否存在未处理的修正处理的判定（图11的步骤#05）。

以下，参照图11所示的流程图，对第2控制部42向输送装置20指令执行修正处理时的处理的流程进行说明。图11所示的处理被第2控制部42反复执行。此外，该处理按照每个容纳搁架10的级（即，按照每个在铅垂方向Z的多个位置处形成的移动路径R）执行。即，第2控制部42向输送装置20指令执行修正处理的时机与对于其它级（其它的移动路径R）的输送装置20的未处理的输送指令的有无、及其它级的输送装置20是否处于输送处理或修正处理的执行中无关地被确定。

第2控制部42判定是否存在未处理的输送指令（步骤#01），在存在未处理的输送指令的情况下（步骤#01：是），以输送装置20没有处于输送处理及修正处理的任一个的执行中为条件（步骤#02：否），向输送装置20指令执行与未处理的输送指令对应的输送处理（步骤#03）。在存在多个未处理的输送指令的情况下，可以构成为，第2控制部42向输送装置20一起指令执行与未处理的输送指令中的全部或一部分的多个输送指令对应的多个输送处理，输送装置20将该多个输送处理依次连续地执行，或者构成为第2控制部42仅向输送装置20指令执行与未处理的1个输送指令（例如，从第1控制部41最早接受到的输送指令）对应的输送处理。另一方面，在输送装置20处于输送处理或修正处理的执行中的情况下（步骤#02：是），在由输送装置20进行的输送处理或修正处理结束后（步骤#02：否），向输送装置20指令执行与未处理的输送指令对应的输送处理（步骤#03）。

另一方面，在不存在未处理的输送指令的情况下（步骤#01：否），第2控制部42以输送装置20没有处于输送处理及修正处理的任一个的执行中（步骤#04：否）、存在未处理的修正处理（步骤#05：是）、并且经过了设定时间为条件（步骤#06：是），向输送装置20指令执行未处理的修正处理的1个（步骤#07）。在未处理的修正处理存在多个的情况下，可以构成为，例如，选择作为修正处理的对象的对象容纳部12a距中继输送机50最近的修正处理来作为向输送装置20指令执行的1个修正处理。另外，在步骤#06中，判定下述状态（步骤#01：否，步骤#04：否）的持续时间是否超过了设定时间：不存在未处理的输送指令、并且输送装置20没有执行输送处理及修正处理的任一个。即，在本实施方式中，在向输送装置20指令执行未处理的修正处理的1个的条件中，包括特定的状态（不存在未处理的输送指令、并且输送装置没有执行输送处理及修正处理的任一个的状态）持续了设定时间的期间的条件。另一方面，在输送装置20处于输送处理或修正处理的执行中的情况下（步骤#04：是），或在没有经过设定时间的情况下（步骤#06：否），即使在存在未处理的修正处理的情况下，也不向输送装置20指令执行未处理的修正处理。

〔其它实施方式〕

接着，对物品容纳设备的其它实施方式进行说明。

（1）在上述实施方式中，以监视对象量是从物品W被容纳在第1容纳位置P1处起的经过时间的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以将监视对象量设为被容纳在第1容纳位置P1处的物品W从基准位置S的位置偏移量Δ。在此情况下，与监视对象量比较的阈值被设定为、能够避免被容纳在第1容纳位置P1处的物品W与在移动路径R中移动的输送装置20的接触的范围内的值。在这样将监视对象量设为物品W从基准位置S的位置偏移量Δ的情况下，可以将位置偏移量Δ限定为物品W从基准位置S的进深方向Y的位置偏移量，也可以将位置偏移量Δ限定为物品W从基准位置S的向进深方向Y上的移动路径侧的位置偏移量。

在将监视对象量设为从被容纳在第1容纳位置P1中的物品W从基准位置S的位置偏移量Δ的情况下，在容纳搁架10或输送装置20上设置用来检测位置偏移量Δ的检测装置，控制装置40（在上述实施方式的例子中是第2控制部42）基于该检测装置的检测信息，获取位置偏移量Δ。在输送装置20所具备的上述存在与否传感器24构成为、以能够获取到该物体的距离的信息的方式检测在第1容纳位置P1中是否存在物体的情况下（例如，在使用激光距离传感器作为存在与否传感器24的情况下），可以构成为，使用存在与否传感器24作为上述检测装置，控制装置40基于存在与否传感器24的检测信息获取被容纳在第1容纳位置P1处的物品W从基准位置S的位置偏移量Δ。此外，也可以做成以下的结构：使用对被容纳在第1容纳位置P1处的物品W进行摄像的摄像装置作为上述检测装置，控制装置40基于由该摄像装置得到的物品W的摄像图像，获取被容纳在第1容纳位置P1处的物品W从基准位置S的位置偏移量Δ。

（2）在上述实施方式中，以将修正处理设为下述处理的结构为例进行了说明，所述处理对于被容纳在对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W重新进行从输送装置20向容纳部12的移载处理。但是，并不限定于这样的结构，例如，也可以将以下的处理作为修正处理：将被容纳在对象容纳部12a的第1容纳位置P1处的物品W的位置不从容纳部12向输送装置20移载（即，不从容纳部12取出），而修正为基准位置S。具体而言，可以将以下的处理作为修正处理：在被容纳在第1容纳位置P1处的物品W被配置在沿进深方向Y排列的一对抵接姿势的钩31之间的状态下，使一对滑动装置30的各自的进退部件32在进深方向Y上移动，而将该物品W的位置修正为基准位置S。此外，在仅对被容纳在第1容纳位置P1处的物品W从基准位置S向移动路径侧的位置偏移进行修正的情况下，也可以将修正处理设为下述处理：对于被容纳在第1容纳位置P1处的物品W从移动路径侧进行接触作用，将该物品W推入直到基准位置S。在此情况下，可以做成使用被设置在输送装置20中的移载装置22（钩31）来将物品W推入的结构、或者使用被设置在输送装置20中的专用的推入体将物品W推入的结构。

（3）在上述实施方式中，以结构为例进行了说明：第2控制部42除了不存在未处理的输送指令、输送装置20不是处于输送处理的执行中、并且输送装置20不是处于修正处理的执行中这些条件，还进一步以特定的状态（不存在未处理的输送指令、并且输送装置对于输送处理及修正处理的哪个都没有执行的状态）持续了设定时间的期间为条件，向输送装置20指令执行未处理的修正处理的1个。但是，并不限定于这样的结构，也可以构成为，在向输送装置20指令执行未处理的修正处理的条件中，不包含上述特定的状态持续了设定时间的期间的条件。此外，也可以构成为，在向输送装置20指令执行未处理的修正处理的条件中不包含不存在未处理的输送指令这一条件，而相比于与未处理的输送指令对应的输送处理更优先地执行修正处理。此外，在上述实施方式中，以第2控制部42在满足了上述条件的情况下向输送装置20指令执行未处理的修正处理的1个的结构为例进行了说明，但也可以做成下述结构：在满足了上述条件的情况下，在存在多个未处理的修正处理的情况下，第2控制部42向输送装置20一起指令执行未处理的修正处理中的全部或一部分的多个修正处理。

（4）在上述实施方式中，以下述的结构为例进行了说明：在一对滑动装置30的各自的进退部件32上设置有钩31，通过由抵接姿势的钩31将物品W推出或拉入，而在输送装置20与容纳部12之间移载物品W。但是，并不限定于这样的结构，例如，也可以做成以下的结构：不在一对滑动装置30的各自的进退部件32上设置钩31，而是在由一对滑动装置30各自的进退部件32将物品W从输送方向X的两侧夹持的状态下，使该进退部件32沿着进深方向Y进退移动，从而在输送装置20与容纳部12之间移载物品W。

（5）在上述实施方式中，以下述结构为例进行了说明：移载装置22在将物品W在输送装置20与容纳部12之间移载时，使该物品W在支承面13a上沿着进深方向Y滑动。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成移载装置22在将物品W在输送装置20与容纳部12之间移载时、不使该物品W在支承面13a上滑动的结构。例如，可以做成以下的结构：移载装置22构成为，作为使物品W在进深方向Y上移动的机构，代替一对滑动装置30而具备使物品支承部21（例如，将物品W的底部的输送方向X的中央部分从下方支承的物品支承部）沿着进深方向Y进退移动的机构，通过在使物品支承部21向容纳部12侧突出的状态下使物品支承部21或移载装置22的整体升降，而在输送装置20与容纳部12之间移载物品W。

（6）在上述实施方式中，以移动路径R由被连结在容纳搁架10上的第1梁材17形成的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，例如也可以做成以下的结构：设成输送装置20是堆垛起重机的结构，移动路径R由被设置在地板部上的下部轨道、和被设置在比下部轨道靠上方的位置的上部轨道形成。在此情况下，输送装置20具备以接触在下部轨道上的状态旋转的车轮、和以接触在上部轨道上的状态旋转的车轮。在这样的结构中，也可以做成上部轨道被连结到容纳搁架10上的结构。此外，作为输送装置20，也可以不使用在由轨道形成的移动路径中移动的物品输送装置，而使用一边识别自身的当前位置一边在地面部上自主行驶的物品输送装置。

（7）在上述实施方式中，以容纳部12分别具备第2限制体15的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成容纳部12不具备第2限制体15的结构。在此情况下，也可以做成以下的结构：支承搁架11中的容纳部12的位置（输送方向X的位置）没有被固定，支承搁架11中的容纳部12的位置在将物品W向容纳搁架10容纳时，对应于该物品W的输送方向X的宽度而设定。

（8）在上述实施方式中，以容纳部12分别具备第1限制体14的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成容纳部12不具备第1限制体14的结构。例如，在中间夹着容纳搁架10而在进深方向Y的两侧形成输送装置20的移动路径R的情况下，可以做成容纳部12不具备第1限制体14的结构。在此情况下，也可以做成中间夹着容纳搁架10地被配置在进深方向Y的两侧的输送装置20分别执行上述那样的修正处理的结构，即可以做成以下的结构：相对于容纳搁架10在进深方向Y的一侧的移动路径R中移动的输送装置20将容纳部12中的最靠近进深方向Y的一侧的物品W的容纳位置作为第1容纳位置P1，执行上述那样的修正处理，相对于容纳搁架10在进深方向Y的另一侧的移动路径R中移动的输送装置20将容纳部12中的最靠近进深方向Y的另一侧的物品W的容纳位置作为第1容纳位置P1，执行上述那样的修正处理。

（9）在上述实施方式中，以多个容纳部12分别能够以沿进深方向Y排列的状态容纳2个物品W的结构为例进行了说明。但是，并不限定于这样的结构，也可以构成为，多个容纳部12分别能够以沿进深方向Y排列的状态容纳3个以上的物品W。

（10）在上述实施方式中，以下述结构为例进行了说明：在架设于沿输送方向X排列的一对支柱组之间的1个支承搁架11上，形成沿输送方向X排列的多个容纳部12。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成在沿输送方向X排列的一对支柱组之间仅形成1个容纳部12的结构。

（11）在上述实施方式中，以下述结构为例进行了说明：容纳搁架10以中间夹着移动路径R地在进深方向Y上对置的方式设置有一对。但是，并不限定于这样的结构，也可以做成容纳搁架10相对于移动路径R仅被设置在进深方向Y的一侧的结构。

（12）另外，在上述各实施方式中公开的结构，只要不发生矛盾，就可以与在其它实施方式中公开的结构组合应用（包括作为其它实施方式说明的实施方式彼此的组合）。关于其它的结构，在本说明书中公开的实施方式也在全部的方面都不过是单纯的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品容纳设备的概要进行说明。

物品容纳设备具备：容纳搁架，具备沿着输送方向排列的多个容纳部，所述输送方向沿着水平面；输送装置，在沿着前述容纳搁架的前表面的移动路径中在前述输送方向上移动，将物品向前述容纳部或从前述容纳部输送；和控制装置，控制前述输送装置的工作；多个前述容纳部分别构成为，能够在俯视中以沿进深方向排列的状态容纳多个物品，所述进深方向与前述输送方向正交；将多个前述容纳部的每一个中的在前述进深方向上距前述移动路径最近的一侧的物品的容纳位置作为第1容纳位置，将从物品被容纳到前述第1容纳位置起的经过时间、或被容纳到前述第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量；前述控制装置对于多个前述容纳部分别监视前述监视对象量，将前述监视对象量超过了设定的阈值的前述容纳部作为对象容纳部，使前述输送装置执行修正处理；前述修正处理是下述处理，该处理仅将被容纳在前述对象容纳部中的前述第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为前述基准位置。

根据该结构，由于控制装置关于多个容纳部分别对监视对象量进行监视，将监视对象量超过了设定的阈值的容纳部作为对象容纳部，使输送装置执行修正处理，所以能够基于监视对象量适当地选择作为修正处理的对象的容纳部。即，在将从物品被容纳在第1容纳位置起的经过时间作为监视对象量的情况下，鉴于随着该经过时间变长而因容纳搁架的振动等带来的物品的位置偏移被更多地蓄积，能够基于该经过时间的长度选择物品从基准位置的位置偏移量有可能成为需要修正处理的程度的大小的容纳部。此外，在将被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量的情况下，能够基于物品从基准位置的位置偏移量的大小来选择需要修正处理的容纳部。

而且，根据上述结构，修正处理为下述的处理：仅将被容纳在对象容纳部中的第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为基准位置。为了在物品（以下，称作“第1物品”）被容纳在第1容纳位置处的状态下，对被容纳在比第1容纳位置在进深方向上靠与移动路径相反的一侧（反移动路径侧）的容纳位置处的物品（以下，称作“第2物品”）的位置进行修正，需要追加下述处理：将第1物品从容纳部取出而使其暂时移动到其它地方（例如，其它的容纳部等），在第2物品的位置的修正处理结束后将第1物品向原来的容纳部送回。相对于此，通过如上述那样将作为修正处理的对象的物品限定为被容纳在第1容纳位置处的物品，能够成为不进行需要上述那样的追加的处理的修正处理的结构。因此，能够实现以容纳部为输送源或输送目标的物品的输送处理因修正处理而被中断的时间的缩短，即，能够实现对因进行修正处理造成的物品输送处理的处理效率的下降的抑制。

另外，不仅是被容纳在第1容纳位置处的物品，关于被容纳在比第1容纳位置靠反移动路径侧的容纳位置处的物品，也可能因容纳搁架的振动等而发生各容纳位置处的相对于基准位置的位置偏移，但通过将被容纳在第1容纳位置处的物品的位置修正，基本上能够避免被容纳在容纳部中的物品与在移动路径中移动的输送装置的接触。

如以上这样，根据上述结构，能够实现下述物品容纳设备，所述物品容纳设备在以沿搁架的进深方向排列的状态将多个物品容纳到容纳部中的情况下，能够抑制因将被容纳到容纳部中的物品的位置修正造成的物品输送处理的处理效率的下降。

在此，优选的是，前述输送装置具备在该输送装置与前述容纳部之间移载物品的移载装置；多个前述容纳部分别具备将物品从下方支承的支承面；前述移载装置构成为，当在前述输送装置与前述容纳部之间移载物品时，使该物品在前述支承面上沿着前述进深方向滑动。

在这样的结构中，当在输送装置与容纳部之间移载物品时，由于移载对象的物品在支承面上滑动而容纳搁架振动，被容纳在其它容纳部中的物品可能移动。并且，如果因这样的移动带来的位置偏移被蓄积，则被容纳在容纳部中的物品的位置偏移量有可能变大，但如上述那样，对于监视对象量超过了设定的阈值的容纳部，执行由输送装置进行的修正处理，将被容纳在第1容纳位置处的物品的位置修正为基准位置。由此，即使做成这样在输送装置与容纳部之间移载物品时被容纳在其它容纳部中的物品可能移动的结构，也基本上能够避免被容纳在容纳部中的物品与在移动路径中移动的输送装置的接触。

此外，优选的是，前述输送装置具备在该输送装置与前述容纳部之间移载物品的移载装置；将多个前述容纳部的每一个中的在前述进深方向上距前述移动路径最远的一侧的物品的容纳位置作为第2容纳位置；多个前述容纳部分别具备限制体，所述限制体对于被容纳在前述第2容纳位置处的物品在前述进深方向上从反移动路径侧抵接，限制该物品向前述反移动路径侧的移动，所述反移动路径侧是与前述移动路径相反的一侧；前述移载装置构成为，能够将在前述第2容纳位置处抵接在前述限制体上的物品移载到前述输送装置上。

根据该结构，能够由限制体抑制被容纳在第2容纳位置处的物品的位置向反移动路径侧偏移到不能进行借助移载装置进行的向输送装置的移载的程度。由此，即使将被容纳在第2容纳位置处的物品从修正处理的对象中去除，也不易发生大的问题。

此外，优选的是，由连结在前述容纳搁架上的轨道形成前述移动路径；前述输送装置具备以接触在前述轨道上的状态旋转的车轮。

在这样的结构中，随着输送装置的移动而在轨道中发生的振动被传递给连结于该轨道的容纳搁架。因此，根据被传递给容纳搁架的振动的大小，被容纳在容纳部中的物品（特别是，被容纳在距移动路径最近的第1容纳位置处的物品）可能因该振动而移动。并且，如果因这样的移动带来的位置偏移被蓄积，则被容纳在容纳部中的物品的位置偏移量有可能变大，但如上述那样，对于监视对象量超过了设定的阈值的容纳部，执行由输送装置进行的修正处理，将被容纳在第1容纳位置处的物品的位置修正为基准位置。由此，即使做成这样随着输送装置的移动而在轨道中发生的振动被传递给容纳搁架的结构，也基本上能够避免被容纳在容纳部中的物品与在移动路径中移动的输送装置的接触。

此外，优选的是，前述控制装置具备第1控制部及第2控制部；前述第1控制部向前述第2控制部输出以前述容纳部为输送源或输送目标的物品的输送指令；前述第2控制部向前述输送装置指令执行与前述输送指令对应的输送处理，并且向前述输送装置指令执行前述修正处理；前述第2控制部以不存在未处理的前述输送指令、前述输送装置不是处于前述输送处理的执行中、并且前述输送装置不是处于前述修正处理的执行中为条件，向前述输送装置指令执行未处理的前述修正处理的1个。

根据该结构，在第2控制部向输送装置指令执行未处理的修正处理的1个的条件中，除了输送装置不是处于输送处理或修正处理的执行中，还包含不存在未处理的输送指令，所以能够将以容纳部为输送源或输送目标的物品的输送处理优先地执行，实现物品输送处理的处理效率的提高，并且利用没有执行物品输送处理的空闲时间来执行修正处理。

并且，根据上述结构，由于第2控制部在向输送装置指令执行修正处理时，向输送装置指令执行未处理的修正处理的1个，所以在修正处理的执行中从第1控制部输出了输送指令的情况下，能够在执行中的1个的修正处理的结束后开始与该输送指令对应的输送处理。如果与这样的结构不同，做成在存在多个未处理的修正处理的情况下、第2控制部向输送装置一起指令执行未处理的修正处理的多个结构，则在修正处理的执行中从第1控制部输出了输送指令的情况下的、与该输送指令对应的输送处理的开始时机为向输送装置指令的全部修正处理的结束后，有从输送指令的输出到输送处理的开始的时间变长的情况。相对于此，根据上述结构，在修正处理的执行中从第1控制部输出了输送指令的情况下，由于能够在执行中的1个修正处理的结束后开始与该输送指令对应的输送处理，所以能够抑制从输送指令的输出到输送处理的开始的时间变长，实现物品输送处理的处理效率的提高。

此外，优选的是，前述监视对象量是从物品被容纳到前述第1容纳位置起的经过时间；前述控制装置在前述监视对象量超过了前述阈值的情况下，与被容纳在前述对象容纳部的前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量无关地，使前述输送装置执行前述修正处理。

根据该结构，由于不需要监视被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量，所以能够利用低价且简单的结构选择作为修正处理的对象的容纳部。

此外，优选的是，前述监视对象量是被容纳在前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量；前述输送装置具备存在与否传感器，所述存在与否传感器以能够获取到该物体的距离的信息的方式检测在前述第1容纳位置中是否存在物体；前述控制装置基于前述存在与否传感器的检测信息，获取被容纳在前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量。

根据该结构，不在容纳搁架上设置用来检测被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量的传感器，而能够利用输送装置所具备的存在与否传感器，获取被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量。并且，由于能够基于被容纳在第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量的大小来选择作为修正处理的对象的容纳部，所以容易避免实际上不需要修正处理的容纳部被选择为修正处理的对象。由此，能够抑制被执行的修正处理的数量变多到所需以上，其结果是，能够进一步抑制因执行修正处理造成的物品输送处理的处理效率的下降。

本公开所涉及的物品容纳设备只要能够起到上述各效果中的至少1个就可以。

附图标记说明

1：物品容纳设备

10：容纳搁架

12：容纳部

12a：对象容纳部

13a：支承面

14：第1限制体（限制体）

17：第1梁材（轨道）

20：输送装置

22：移载装置

23：车轮

24：存在与否传感器

40：控制装置

41：第1控制部

42：第2控制部

P1：第1容纳位置

P2：第2容纳位置

R：移动路径

S：基准位置

W：物品

X：输送方向

Y：进深方向

Δ：位置偏移量。

Claims (7)

1.一种物品容纳设备，所述物品容纳设备具备：

容纳搁架，具备沿着输送方向排列的多个容纳部，所述输送方向沿着水平面；

输送装置，在沿着前述容纳搁架的前表面的移动路径中在前述输送方向上移动，将物品向前述容纳部或从前述容纳部输送；和

控制装置，控制前述输送装置的工作；

所述物品容纳设备的特征在于，

多个前述容纳部分别构成为，能够在俯视中以沿进深方向排列的状态容纳多个物品，所述进深方向与前述输送方向正交；

将多个前述容纳部的每一个中的在前述进深方向上距前述移动路径最近的一侧的物品的容纳位置作为第1容纳位置，将从物品被容纳到前述第1容纳位置起的经过时间、或被容纳到前述第1容纳位置处的物品从基准位置的位置偏移量作为监视对象量；

前述控制装置对于多个前述容纳部分别监视前述监视对象量，将前述监视对象量超过了设定的阈值的前述容纳部作为对象容纳部，使前述输送装置执行修正处理；

前述修正处理是下述处理，该处理仅将被容纳在前述对象容纳部中的前述第1容纳位置处的物品作为对象，将该对象的物品的位置修正为前述基准位置。

2.如权利要求1所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述输送装置具备在该输送装置与前述容纳部之间移载物品的移载装置；

多个前述容纳部分别具备将物品从下方支承的支承面；

前述移载装置构成为，当在前述输送装置与前述容纳部之间移载物品时，使该物品在前述支承面上沿着前述进深方向滑动。

3.如权利要求1或2所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述输送装置具备在该输送装置与前述容纳部之间移载物品的移载装置；

将多个前述容纳部的每一个中的在前述进深方向上距前述移动路径最远的一侧的物品的容纳位置作为第2容纳位置；

多个前述容纳部分别具备限制体，所述限制体对于被容纳在前述第2容纳位置处的物品在前述进深方向上从反移动路径侧抵接，限制该物品向前述反移动路径侧的移动，所述反移动路径侧是与前述移动路径相反的一侧；

前述移载装置构成为，能够将在前述第2容纳位置处抵接在前述限制体上的物品移载到前述输送装置上。

4.如权利要求1或2所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述修正处理是对于被容纳在前述对象容纳部的前述第1容纳位置处的物品，重新进行从前述输送装置向前述容纳部的移载处理，

在前述修正处理中，包括将被容纳在前述对象容纳部的前述第1容纳位置处的物品向前述输送装置移载的处理、和将该物品从前述输送装置向相同的前述容纳部的前述第1容纳位置移载的处理。

5.如权利要求1或2所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述控制装置具备第1控制部及第2控制部；

前述第1控制部向前述第2控制部输出以前述容纳部为输送源或输送目标的物品的输送指令；

前述第2控制部向前述输送装置指令执行与前述输送指令对应的输送处理，并且向前述输送装置指令执行前述修正处理；

前述第2控制部以不存在未处理的前述输送指令、前述输送装置不是处于前述输送处理的执行中、并且前述输送装置不是处于前述修正处理的执行中为条件，向前述输送装置指令执行未处理的前述修正处理的1个，

前述第2控制部构成为，在多个前述容纳部中存在前述对象容纳部的情况下，以不存在未处理的前述输送指令、前述输送装置不是处于前述输送处理的执行中、并且前述输送装置不是处于前述修正处理的执行中为条件，在满足上述条件之前的期间中，将以被容纳在该对象容纳部的前述第1容纳位置处的物品为对象的前述修正处理作为未处理的前述修正处理进行管理。

6.如权利要求1或2所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述监视对象量是从物品被容纳到前述第1容纳位置起的经过时间；

前述控制装置在前述监视对象量超过了前述阈值的情况下，与被容纳在前述对象容纳部的前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量无关地，使前述输送装置执行前述修正处理。

7.如权利要求1或2所述的物品容纳设备，其特征在于，

前述监视对象量是被容纳在前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量；

前述输送装置具备存在与否传感器，所述存在与否传感器以能够获取到物品的距离的信息的方式检测在前述第1容纳位置中是否存在该物品；

前述控制装置基于前述存在与否传感器的检测信息，获取被容纳在前述第1容纳位置处的物品从前述基准位置的位置偏移量。

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