ES2942270T3

ES2942270T3 - Instalación de almacenamiento de artículos

Info

Publication number: ES2942270T3
Application number: ES18179138T
Authority: ES
Inventors: Yuichi Ueda; Masashige Iwata; Hiroyuki Koide
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-06-22
Filing date: 2018-06-21
Publication date: 2023-05-31
Anticipated expiration: 2038-06-21
Also published as: JP2019006545A; EP3418222A1; US20180370729A1; KR20190000298A; US10479605B2; CN109110360A; CN109110360B; EP3418222B1; JP6859868B2

Abstract

Una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que un artículo se almacenó en una primera posición de almacenamiento o una cantidad de desalineación posicional desde una posición de referencia del artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento es una cantidad objetivo de monitoreo, y un aparato de control monitorea el objetivo de monitoreo. cantidad para cada una de las múltiples secciones de almacenamiento y hace que un aparato de transporte ejecute un procesamiento de corrección con una sección de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de monitoreo ha excedido el umbral establecido como una sección de almacenamiento objetivo. El procesamiento de corrección es un procesamiento para corregir la posición de solo el artículo objetivo almacenado en una primera posición de almacenamiento en una sección de almacenamiento objetivo a una posición de referencia. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Instalación de almacenamiento de artículos

Antecedentes de la invención

1. Campo de la invención

La presente invención se refiere a una instalación de almacenamiento de artículos.

2. Descripción de la técnica relacionada

Se ha utilizado una instalación de almacenamiento de artículos que incluye: una estantería de almacenamiento que incluye múltiples secciones de almacenamiento alineadas a lo largo de una dirección de transporte a lo largo de un plano horizontal; un aparato de transporte para transportar un artículo a una sección de almacenamiento o desde una sección de almacenamiento moviéndose en la dirección de transporte sobre una trayectoria móvil a lo largo de la superficie frontal de la estantería de almacenamiento; y un aparato de control para controlar las operaciones del aparato de transporte. El documento JP 2013-1510A (Documento 1 de Patente) desvela un ejemplo de una instalación de almacenamiento de artículos con este tipo de configuración. En lo sucesivo en el presente documento, los signos de referencia indicados entre paréntesis en la descripción de la técnica anterior son los del Documento 1 de Patente.

Como se muestra en las Figuras 1 y 2 en el Documento 1 de Patente, la instalación de almacenamiento de artículos del Documento 1 de Patente incluye: una estantería (50) de almacenamiento de artículos que incluye múltiples secciones de almacenamiento de artículos; una grúa apiladora (10) para transportar un artículo (B) a una sección de almacenamiento de artículos o desde una sección de almacenamiento de artículos desplazándose sobre una trayectoria (2) de trabajo a lo largo de una superficie frontal de la estantería (50) de almacenamiento de artículos; y un medio (H) de control para controlar la operación de la grúa apiladora (10). También, con esta instalación de almacenamiento de artículos, cuando el modo de operación de la grúa apiladora (10) se cambia a un modo de corrección de la posición del artículo, el medio (H) de control hace que la grúa apiladora (10) ejecute el procesamiento de corrección de la posición del artículo para corregir la posición del artículo (B) a una posición (50B) de colocación correcta. Específicamente, la grúa apiladora (10) incluye un aparato (30) de transferencia que transfiere el artículo (B) entre sí misma (la grúa apiladora (10)) y la estantería (50) de almacenamiento de artículos, y en el procesamiento de corrección de la posición del artículo, después de que la grúa apiladora (10) transfiera el artículo (B) almacenado en la sección de almacenamiento de artículos desde la sección de almacenamiento de artículos a la grúa apiladora (10), la posición del artículo (B) se corrige a la posición (50B) de colocación correcta transfiriendo el artículo (B) desde la grúa apiladora (10) a la sección de almacenamiento de artículos de tal forma que el artículo (B) se coloca en la posición (50B) de colocación correcta.

El documento WO 2016/191777 A1 desvela una instalación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 y un procedimiento de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 9.

Sumario de la invención

Como se ha descrito anteriormente, con la instalación de almacenamiento de artículos del Documento 1 de Patente, la posición del artículo almacenado en la sección de almacenamiento se corrige rehaciendo el procesamiento para transferir el artículo almacenado en la sección de almacenamiento del aparato de transporte a la sección de almacenamiento. Incidentalmente, en la instalación de almacenamiento de artículos, varios artículos se almacenan alineados en la dirección de la profundidad de la estantería en cada sección de almacenamiento en algunos casos y, en un caso de este tipo, se cree que el procesamiento para corregir la posición del artículo repitiendo el procesamiento de transferencia se realiza en cada uno de los múltiples artículos alineados en la dirección de la profundidad. Sin embargo, si existe otro artículo en el lado frontal cerca de la trayectoria de movimiento del aparato de transporte en la dirección de la profundidad, para volver a realizar el procesamiento de transferencia en el artículo en el lado opuesto, que es opuesto al lado frontal, es necesario realizar un procesamiento adicional para sacar el artículo en el lado frontal de la sección de almacenamiento, moverlo temporalmente a otra ubicación (es decir, otra sección de almacenamiento, etc.), y devolver el artículo en el lado frontal a la sección de almacenamiento original después de finalizar con la repetición del procesamiento de transferencia para el artículo en el lado opuesto. También, cuando se realiza el procesamiento de corrección de la posición del artículo que requiere este procesamiento adicional, existe el riesgo de que la cantidad de tiempo durante la que se interrumpe el procesamiento para transportar el artículo hacia o desde la sección de almacenamiento aumenta fácilmente y la eficiencia de procesamiento del procesamiento de transporte del artículo disminuye significativamente. Sin embargo, esto no se describe en el Documento 1 de Patente.

En vista de esto, es deseable realizar una instalación de almacenamiento de artículos que pueda suprimir una disminución en la eficiencia de procesamiento del procesamiento de transporte de artículos debido a que la posición de un artículo almacenado en una sección de almacenamiento se corrige en un caso en el que se almacenan múltiples artículos alineados en la dirección de la profundidad de la estantería en la sección de almacenamiento.

La instalación de almacenamiento de artículos de acuerdo con la presente invención es una instalación de almacenamiento de artículos que incluye: una estantería de almacenamiento que incluye una pluralidad de secciones de almacenamiento alineadas a lo largo de una dirección de transporte a lo largo de un plano horizontal; un aparato de transporte configurado para moverse en la dirección de transporte en una trayectoria de movimiento a lo largo de una superficie frontal de la estantería de almacenamiento y para transportar un artículo a una de las secciones de almacenamiento o desde una de las secciones de almacenamiento; un aparato de control configurado para controlar una operación del aparato de transporte, y una pluralidad de artículos, en la que cada una de la pluralidad de secciones de almacenamiento almacena una pluralidad de artículos alineados en una dirección de la profundidad perpendicular a la dirección de transporte en vista en planta, una posición de almacenamiento de un artículo en el lado más cercano a la trayectoria de movimiento en la dirección de la profundidad en cada una de la pluralidad de secciones de almacenamiento es una primera posición de almacenamiento, y una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que se ha almacenado un artículo en la primera posición de almacenamiento o una cantidad de desalineación posicional desde una posición de referencia del artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento es una cantidad objetivo de supervisión, el aparato de control supervisa la cantidad objetivo de supervisión para cada una de la pluralidad de secciones de almacenamiento y hace que el aparato de transporte ejecute el procesamiento de corrección con la sección de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de supervisión excede un umbral establecido como sección de almacenamiento objetivo, y el procesamiento de corrección es procesamiento para corregir una posición de solo el artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento en la sección de almacenamiento objetivo a la posición de referencia.

De acuerdo con la configuración descrita anteriormente, el aparato de control supervisa una cantidad objetivo de supervisión para cada una de las múltiples secciones de almacenamiento y hace que el aparato de transporte ejecute un procesamiento de corrección con una sección de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de supervisión ha excedido un umbral establecido como sección de almacenamiento objetivo y, por lo tanto, es posible para seleccionar apropiadamente una sección de almacenamiento que se va a someter a procesamiento de corrección basándose en la cantidad objetivo de supervisión. Es decir, si la cantidad de tiempo transcurrido desde que un artículo se ha almacenado en una primera posición de almacenamiento se utiliza como la cantidad objetivo de supervisión, en vista del hecho de que la desalineación posicional de los artículos debido a sacudidas o similares de la estantería de almacenamiento se acumula más significativamente a medida que aumenta la cantidad de tiempo transcurrido, es posible seleccionar, basándose en la longitud de la cantidad de tiempo transcurrido, una sección de almacenamiento con un artículo que tiene una cantidad de desalineación posicional desde una posición de referencia que puede ser lo suficientemente significativa como para requerir un procesamiento de corrección. También, si la cantidad de desalineación posicional desde una posición de referencia de un artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento se usa como la cantidad objetivo de supervisión, es posible seleccionar una sección de almacenamiento que requiera un procesamiento de corrección basándose en el tamaño de la desalineación posicional del artículo desde la posición de referencia.

Es más, de acuerdo con la configuración descrita anteriormente, el procesamiento de corrección es un procesamiento para corregir la posición de solo un artículo objetivo almacenado en una primera posición de almacenamiento en una sección de almacenamiento objetivo, a una posición de referencia. En un estado en el que un artículo (en lo sucesivo, "primer artículo") se almacena en una primera posición de almacenamiento, para corregir la posición de almacenamiento de un artículo (en lo sucesivo denominado "segundo artículo") en una posición de almacenamiento en un lado (lado opuesto al camino de movimiento) opuesto a la trayectoria de movimiento en la dirección de la profundidad con respecto a la primera posición de almacenamiento, es necesario realizar un procesamiento adicional para retirar el primer artículo de la sección de almacenamiento, moverlo temporalmente a otra ubicación (por ejemplo, otra sección de almacenamiento, etc.), y devolver el primer artículo a la sección de almacenamiento original después del final del procesamiento para corregir la posición del segundo artículo. En contraste con esto, el artículo que se va a someter al procesamiento de corrección como se describe anteriormente se limita al artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento, por lo que es posible lograr una configuración en la que no se realice el procesamiento de corrección que requiere el procesamiento adicional descrito anteriormente. Por este motivo, es posible lograr acortar la cantidad de tiempo durante el cual el procesamiento para transportar un artículo hacia o desde la sección de almacenamiento se interrumpe por el procesamiento de corrección, y es posible lograr la supresión de una disminución en la eficiencia de procesamiento del transporte de artículos procesamiento debido a que se está realizando el procesamiento de corrección.

Tenga en cuenta que la desalineación de la posición con respecto a la posición de referencia en cada posición de almacenamiento debido a sacudidas o similares de la estantería de almacenamiento puede ocurrir no solo en el artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento sino también en el artículo almacenado en la posición de almacenamiento en el lado de la trayectoria de movimiento opuesto con respecto a la primera posición de almacenamiento. Sin embargo, al corregir la posición del artículo almacenado en la primera posición de almacenamiento, es posible evitar esencialmente el contacto entre el artículo almacenado en la sección de almacenamiento y el aparato de transporte que se mueve en la trayectoria de movimiento.

Como se ha descrito anteriormente, de acuerdo con la configuración descrita anteriormente, es posible realizar una instalación de almacenamiento de artículos que pueda suprimir una disminución en la eficiencia de procesamiento del procesamiento de transporte de artículos debido a que la posición de un artículo almacenado en la sección de almacenamiento se corrige en el caso en el que se almacenan múltiples artículos alineados en la dirección de la profundidad de una estantería en una sección de almacenamiento.

Otras características y ventajas de la instalación de almacenamiento de artículos se harán evidentes a partir de la siguiente descripción de las realizaciones, que se describen con referencia a los dibujos.

Breve descripción de los dibujos

Figura 1 es una vista en perspectiva de parte de una instalación de almacenamiento de artículos.

Figura 2 es una vista en perspectiva de parte de una estantería de soporte.

Figura 3 es una vista en perspectiva de un aparato de transporte.

Figura 4 es una vista lateral del aparato de transporte.

Figura 5 es un diagrama que muestra un estado en el que un artículo almacenado en una segunda posición de almacenamiento está en contacto con un primer cuerpo restrictivo.

Figura 6 es un diagrama que muestra un estado en el que un artículo almacenado en una primera posición de almacenamiento está desalineado con respecto a una posición de referencia.

Figura 7 es un diagrama que muestra un aspecto del procesamiento de corrección.

Figura 8 es un diagrama que muestra un aspecto del procesamiento de corrección.

Figura 9 es un diagrama que muestra un aspecto del procesamiento de corrección.

Figura 10 es un diagrama de bloques de control.

Figura 11 es un diagrama de flujo que muestra una operación del procesamiento ejecutada por un aparato de control.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

Las realizaciones de una instalación de transporte de artículos se describirán con referencia a los dibujos. Como se muestra en la Figura 1, la instalación 1 de almacenamiento de artículos incluye estanterías 10 de almacenamiento que incluyen múltiples secciones 12 de almacenamiento (véase Figura 2) alineadas en una dirección X de transporte a lo largo de un plano horizontal, aparatos 20 de transporte que transportan artículos W a las secciones 12 de almacenamiento o desde las secciones 12 de almacenamiento moviéndose en una trayectoria R de movimiento a lo largo de las superficies frontales de las estanterías 10 de almacenamiento en la dirección X de transporte, y aparatos 40 de control (véase Figura 10) que controlan las operaciones de los aparatos 20 de transporte. Una dirección perpendicular a la dirección X de transporte en la vista en planta (aquí, una dirección perpendicular a la dirección X de transporte en un plano horizontal) se establece como una dirección Y de la profundidad, y la trayectoria R de movimiento se forma adyacente a las estanterías 10 de almacenamiento en la dirección Y de la profundidad. Los artículos W son cajas de cartón, cajas contenedoras, o similares, por ejemplo. Un par de estanterías 10 de almacenamiento se colocan para que se opongan entre sí en la dirección Y de la profundidad con la trayectoria R de movimiento interpuesta entremedio, y un aparato 22 de transferencia descrito más adelante (véase Figura 3) incluido en cada aparato 20 de transporte está configurado para poder transferir un artículo W a cualquier sección 12 de almacenamiento en cualquiera del par de estanterías 10 de almacenamiento.

Como se muestra en la Figura 1, las estanterías 10 de almacenamiento incluyen estanterías 11 de soporte que soportan los artículos W desde abajo. Específicamente, las estanterías 10 de almacenamiento incluyen varios conjuntos (en lo sucesivo denominados "conjuntos de varillas de soporte") de pares de varillas 16 de soporte alineadas en la dirección Y de la profundidad, en un estado en que están alineadas en la dirección X de transporte. Cada varilla 16 de soporte se proporciona de pie sobre un piso. También, las estanterías 11 de soporte se proporcionan extendiéndose entre el par de conjuntos de varillas de soporte alineados en la dirección X de transporte. El intervalo (en otras palabras, la longitud en la dirección X de transporte de una estantería 11 de soporte) entre el par de conjuntos de varillas de soporte alineados en la dirección X de transporte es más corto que la longitud en la dirección X de transporte de la estantería 10 de almacenamiento, y múltiples estanterías 11 de soporte están dispuestas alineadas en la dirección X de transporte en las mismas posiciones en la dirección Z vertical. También, se proporcionan múltiples estanterías 11 de soporte que se extienden entre el par de conjuntos de varillas de soporte alineadas en la dirección X de transporte con intervalos entremedio en la dirección Z vertical, y las estanterías 10 de almacenamiento están configurados para poder almacenar los artículos W en múltiples ubicaciones en la vertical dirección Z (es decir, en cada uno de los múltiples niveles alineados en la dirección Z vertical).

Como se muestra en la Figura 2, cada estantería 11 de soporte incluye un primer miembro 17 de viga dispuesto en el lado de la trayectoria R de movimiento (en lo sucesivo denominado "lado de trayectoria de movimiento") en la dirección Y de la profundidad, un segundo miembro 18 de viga dispuesto en el lado opuesto a la trayectoria R de movimiento (en lo sucesivo denominado "lado de trayectoria de movimiento opuesto") en la dirección Y de la profundidad, y un cuerpo 13 de soporte dispuesto para que se extienda entre el primer miembro 17 de viga y el segundo miembro 18 de viga. El primer miembro 17 de viga y el segundo miembro 18 de viga son miembros horizontales que están dispuestos de tal forma que ambas de sus direcciones longitudinales se ajustan a la dirección X de transporte. Ambas porciones de extremo en la dirección longitudinal del primer miembro 17 de viga están acopladas a las varillas 16 de soporte dispuestas en el lado de la trayectoria de movimiento entre los pares de varillas 16 de soporte que constituyen el conjunto de varillas de soporte, y ambas porciones de extremo en la dirección longitudinal de los segundos miembros 18 de viga están acopladas a varillas 16 de soporte dispuestas en el lado opuesto de la trayectoria de movimiento entre los pares de varillas 16 de soporte que constituyen el conjunto de varillas de soporte. También, los artículos W están soportados desde abajo por una superficie 13a de soporte formada por la superficie superior del cuerpo 13 de soporte. Es decir, cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento incluidas en las estanterías 10 de almacenamiento incluye una superficie 13a de soporte que soporta un artículo W desde abajo.

Obsérvese que en los dibujos tal como los de la Figura 2, la superficie 13a de soporte se representa formada de forma continua en la dirección X de transporte, pero las superficies 13a de soporte pueden formarse discontinuamente en la dirección X de transporte. Por ejemplo, es posible usar una configuración en la que múltiples miembros 13 de soporte que se forman con anchos más pequeños en la dirección X de transporte que los artículos W que se soportan están dispuestos alineados de tal manera que se forma un espacio entre dos miembros 13 de soporte que son adyacentes en el transporte la dirección X es menor que los anchos en la dirección X de transporte de los artículos W que se soportan, y un artículo W se soporta desde abajo por la superficie 13a de soporte de cada uno de los múltiples miembros 13 de soporte.

Cada una de las estanterías 11 de soporte puede soportar múltiples artículos W alineados en la dirección X de transporte. Es decir, como se muestra en la Figura 2, en una estantería 11 de soporte se forman múltiples secciones 12 de almacenamiento alineadas en la dirección X de transporte. También, cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento puede almacenar múltiples artículos W (específicamente, dos artículos W) alineados en la dirección Y de la profundidad. Es decir, en cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento, múltiples (aquí, dos) posiciones de almacenamiento de artículos se establecen para alinearse en la dirección Y de la profundidad. Como se muestra en la Figura 2, la posición de almacenamiento del artículo W en el lado más cercano a la trayectoria R de movimiento en la dirección Y de la profundidad en cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento se establece como una primera posición P1 de almacenamiento, y la posición de almacenamiento del artículo W en el lado más lejano desde la trayectoria R de movimiento en la dirección Y de la profundidad en cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento se establece como una segunda posición P2 de almacenamiento. Aquí, la posición de almacenamiento de artículos en el lado de la trayectoria de movimiento entre las dos posiciones de almacenamiento de artículos que son adyacentes en la dirección Y de la profundidad es la primera posición P1 de almacenamiento, y la posición de almacenamiento de artículos en el lado opuesto de la trayectoria de movimiento es la segunda posición P2 de almacenamiento. Si se almacenan tres o más artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad en una sección 12 de almacenamiento, una o más posiciones de almacenamiento de artículos se establecen entre la primera posición P1 de almacenamiento y la segunda posición P2 de almacenamiento en la dirección Y de la profundidad.

Como se muestra en la Figura 2, cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento incluye un primer cuerpo restrictivo 14 que entra en contacto con el artículo W almacenado en la segunda posición P2 de almacenamiento desde el lado opuesto de la trayectoria de movimiento y restringe el movimiento del artículo W al lado opuesto de la trayectoria de movimiento. Como se muestra en la Figura 5, el primer cuerpo restrictivo 14 incluye una superficie restrictiva (aquí, una superficie vertical) que mira hacia el lado de la trayectoria de movimiento, en una ubicación que entra en contacto con la porción inferior de la superficie lateral en el lado opuesto de la trayectoria de movimiento del artículo W almacenado en la segunda posición P2 de almacenamiento. En la Figura 2, se ilustra un caso en el que el primer cuerpo restrictivo 14 se proporciona continuamente en la dirección X de transporte, pero también es posible utilizar una configuración en la que los primeros cuerpos restrictivos 14 estén dispuestos alineados en la dirección X de transporte con espacios entremedio. En la presente realización, el primer cuerpo restrictivo 14 corresponde a un "cuerpo restrictivo".

Las secciones 12 de almacenamiento están dispuestas de tal manera que solo una fila de artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad está dispuesta dentro del ancho en la dirección X de transporte de cada sección 12 de almacenamiento. En otras palabras, solo un artículo W se almacena en el mismo lugar en la dirección Y de la profundidad de cada sección 12 de almacenamiento. Como se muestra en las Figuras 2 y 6, cada una de las secciones 12 de almacenamiento incluye segundos cuerpos restrictivos 15 que entran en contacto con los artículos W almacenados en las posiciones de almacenamiento de artículos (aquí, la primera posición P1 de almacenamiento de artículos y la segunda posición P2 de almacenamiento de artículos) desde el exterior en la dirección X de transporte (los lados alejados del centro en la dirección X de transporte de los artículos W) y restringen el movimiento de los artículos W hacia el exterior en la dirección X de transporte. Los segundos cuerpos restrictivos 15 incluyen superficies restrictivas (aquí, superficies verticales) orientadas hacia el interior en la dirección X de transporte (el lado que mira hacia el centro en la dirección X de transporte del artículo W está restringido), en posiciones que entran en contacto con las porciones inferiores de las superficies laterales en los lados exteriores en la dirección X de transporte de los artículos W que están restringidos. Los segundos cuerpos restrictivos 15 están provistos en ambos lados en la dirección X de transporte de cada sección 12 de almacenamiento, y el movimiento hacia ambos lados exteriores en la dirección X de transporte de los artículos W almacenados en las posiciones de almacenamiento de artículos está restringido por los dos cuerpos restrictivos 15 en ambos lados en la dirección X de transporte. Tenga en cuenta que el intervalo en la dirección X de transporte entre los segundos cuerpos restrictivos 15 dispuestos en ambos lados en la dirección X de transporte se ajusta de acuerdo con la anchura en la dirección X de transporte de los artículos W almacenados en cada sección 12 de almacenamiento. Si en una sección 12 de almacenamiento se almacenan varios tipos de artículos W que tienen anchuras mutuamente diferentes en la dirección X de transporte, el intervalo en la dirección X de transporte entre los segundos cuerpos restrictivos 15 dispuestos a ambos lados en la dirección X de transporte se ajusta para se adapte al artículo W con la anchura más grande en la dirección X de transporte entre los artículos W almacenados. En la Figura 2, se ilustra un caso en el que los segundos cuerpos restrictivos 15 se proporcionan continuamente en la dirección Y de la profundidad, pero también es posible utilizar una configuración en la que los segundos cuerpos restrictivos 15 estén dispuestos alineados en la dirección Y de la profundidad con intervalos entremedio.

El número de trayectorias R de movimiento en los que se mueven los aparatos 20 de transporte es el mismo que el número de niveles de las estanterías 10 de almacenamiento, para que corresponda a cada nivel de las estanterías 10 de almacenamiento. Aquí, el número de niveles de las estanterías 10 de almacenamiento es el número de estanterías 11 de soporte alineadas en la dirección Z vertical o, en otras palabras, el número de secciones 12 de almacenamiento alineadas en la dirección Z vertical. Específicamente, como se muestra en las Figuras 1 y 3, una trayectoria R de movimiento está formada por un par de primeros miembros 17 de viga dispuestos de modo que se oponen entre sí en la dirección Y de la profundidad en la misma posición en la dirección Z vertical. Es decir, la trayectoria R de movimiento está formada por un primer miembro 17 de viga acoplado a una del par de estanterías 10 de almacenamiento y un primer miembro 17 de viga acoplado a la otra del par de estanterías 10 de almacenamiento. En la presente realización, el primer miembro 17 de viga corresponde a un "carril".

Como se ha descrito anteriormente, las trayectorias R de movimiento están formadas por los primeros miembros 17 de viga acoplados a las estanterías 10 de almacenamiento. También, un aparato 20 de transporte está dispuesto en cada trayectoria R de movimiento formada en múltiples posiciones en la dirección Z vertical, y cada uno de los aparatos 20 de transporte transporta un artículo W a una sección 12 de almacenamiento en el nivel correspondiente a la trayectoria R de movimiento en la que se dispone el aparato 20 de transporte, o desde una sección 12 de almacenamiento en ese nivel. Aquí, una sección 12 de almacenamiento en un nivel correspondiente a una trayectoria R de movimiento es una sección 12 de almacenamiento de una estantería 11 de soporte que incluye el primer miembro 17 de viga que forma la trayectoria R de movimiento. Como se muestra en las Figuras 3 y 4, el aparato 20 de transporte incluye ruedas 23 que giran mientras están en contacto con los primeros miembros 17 de viga. Las ruedas 23 ruedan sobre superficies de desplazamiento formadas por las superficies superiores de los primeros miembros 17 de viga. El aparato 20 de transporte incluye múltiples ruedas 23, y específicamente incluye un conjunto de pares de ruedas 23 dispuestas separadas en la dirección Y de la profundidad en la misma posición en la dirección X de transporte en ambos lados en la dirección X de transporte. También, el aparato 20 de transporte se mueve en la trayectoria R de movimiento hacia ambos lados en la dirección X de transporte accionando al menos algunas de las ruedas 23 (por ejemplo, un conjunto de un par de ruedas 23 dispuestas en un lado en la dirección X de transporte) para girar usando una fuente de energía de accionamiento tal como un motor eléctrico.

Como se muestra en la Figura 1, la instalación 1 de almacenamiento de artículos incluye transportadores 50 de relevo en posiciones adyacentes a las estanterías 10 de almacenamiento en la dirección X de transporte. Específicamente, un transportador 50 de relevo que está adyacente a una del par de estanterías 10 de almacenamiento en la dirección X de transporte y un transportador 50 de relevo que está adyacente a la otra del par de estanterías 10 de almacenamiento se proporcionan para oponerse entre sí en la dirección Y de la profundidad a cada altura (posición en la dirección Z vertical) correspondiente a un nivel de las estanterías 10 de almacenamiento. Un transportador 50 de relevo del par de transportadores 50 de relevo que se oponen entre sí en la dirección Y de la profundidad se usa como transportador 50 de relevo para existencias, y el otro transportador 50 de relevo se usa como transportador 50 de relevo para envíos.

Las operaciones de transporte del artículo W realizadas por el aparato 20 de transporte incluyen una operación de transporte de existencias para transportar el artículo W a la sección 12 de almacenamiento y una operación de transporte de envío para transportar el artículo W desde la sección 12 de almacenamiento. En la operación de transporte de existencias, el artículo W se transporta desde el transportador 50 de relevo para existencias hasta una sección 12 de almacenamiento en el mismo nivel que el transportador 50 de relevo. Obsérvese que el artículo W que va a almacenarse en una estantería 10 de almacenamiento es transportado por un aparato elevador 51 al transportador 50 de relevo para existencias desde un transportador de existencias (no mostrado). También, en la operación de transporte de envío, el artículo W se transporta desde una sección 12 de almacenamiento al transportador 50 de relevo para envíos al mismo nivel que la sección 12 de almacenamiento. El artículo W transportado al transportador 50 de relevo para envíos es transportado por un aparato elevador 51 desde el transportador 50 de relevo para envíos hasta un transportador de envíos (no mostrado).

Como se muestra en las Figuras 3 y 4, el aparato 20 de transporte incluye un aparato 22 de transferencia que transfiere un artículo W entre un aparato 20 de transporte y una sección 12 de almacenamiento. El aparato 22 de transferencia está soportado por una porción 20a de cuerpo principal (una porción que incluye miembros para mover el aparato 20 de transporte en la dirección X de transporte, tales como las ruedas 23 y la fuente de energía de accionamiento de las ruedas 23) del aparato 20 de transporte. También, el aparato 20 de transporte incluye un sensor 24 de presencia que detecta si existe o no un objeto dentro de un rango de detección. El sensor 24 de presencia se proporciona en el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) de tal forma que la posición de almacenamiento del artículo en la sección 12 de almacenamiento se incluye en la región de detección, y aquí, el sensor 24 de presencia se proporciona en ambos lados en la dirección Y de la profundidad de la porción 20a de cuerpo principal. Al determinar si el artículo W se almacena o no en una sección 12 de almacenamiento (posición de almacenamiento de artículos) que es un destino de transferencia basándose en la información de detección del sensor 24 de presencia cuando se realiza el procesamiento de transferir el artículo W del aparato 20 de transporte a la sección 12 de almacenamiento, es posible evitar, en la mayor medida posible, que el procesamiento de transferencia en el que una posición de almacenamiento de artículos en la que ya está almacenado un artículo W se establece como destino de transferencia de un artículo W, y que el procesamiento de transferencia en el que una posición de almacenamiento de artículos en el lado opuesto de la trayectoria de movimiento en la misma sección 12 de almacenamiento con respecto a una posición de almacenamiento de artículos en la que ya está almacenado un artículo W se establece como el destino de transferencia de un artículo W, se realicen (es decir, puede evitarse la transferencia doble en la mayor medida posible). Por ejemplo, un sensor láser, un sensor infrarrojo, un sensor ultrasónico o similar pueden usarse como el sensor 24 de presencia.

El aparato 22 de transferencia incluye una porción 21 de soporte del artículo que soporta un artículo W desde abajo y un aparato deslizante 30 que mueve el artículo W a lo largo de la dirección Y de la profundidad. Aquí, un par de porciones 21 de soporte del artículo están provistas con un intervalo entremedio en la dirección X de transporte, y ambas porciones de extremo en la dirección X de transporte en la porción inferior del artículo W están soportadas por el par de porciones 21 de soporte del artículo. Los aparatos deslizantes 30 se proporcionan a ambos lados en la dirección X de transporte, con las posiciones en las que el artículo W está soportado por las porciones 21 de soporte del artículo dispuestas entremedio (véase Figura 4). El intervalo en la dirección X de transporte entre los aparatos deslizantes 30 (par de aparatos deslizantes 30) a ambos lados en la dirección X de transporte se ajusta de acuerdo con la anchura en la dirección X de transporte del artículo W que se va a transferir. Aunque es posible utilizar una configuración en la que el intervalo en la dirección X de transporte entre el par de aparatos deslizantes 30 sea fijo y es posible utilizar una configuración en la que el intervalo en la dirección X de transporte entre el par de aparatos deslizantes 30 pueda cambiarse, en este último caso, al menos uno del par de aparatos deslizantes 30 está soportado por la porción 20a de cuerpo principal del aparato 20 de transporte para poder moverse en la dirección X de transporte. También, en este último caso, la porción 21 de soporte del artículo se puede acoplar a los aparatos deslizantes 30 de tal forma que la porción 21 de soporte del artículo se mueva integralmente con el aparato deslizante 30 en la dirección X de transporte con respecto a la porción 20a de cuerpo principal del aparato 20 de transporte.

Cada uno del par de aparatos deslizantes 30 incluye un miembro 33 de fijación cuya posición en la dirección Y de la profundidad con respecto a la porción 20a de cuerpo principal del aparato 20 de transporte es fija, y un miembro 32 de extensión/retracción que está soportado por el miembro 33 de fijación para poder realizar un movimiento de deslizamiento a lo largo de la dirección Y de la profundidad. Los miembros 32 de extensión/retracción están soportados directamente por los miembros 33 de fijación o indirectamente (es decir, a través de otro miembro que puede realizar un movimiento de deslizamiento a lo largo de la dirección Y de la profundidad con respecto al miembro 33 de fijación) soportado por los miembros 33 de fijación. Los miembros 32 de extensión/retracción están dispuestos en el lado interior en la dirección X de transporte (el lado hacia el centro en la dirección X de transporte entre el par de aparatos deslizantes 30) con respecto a los miembros 33 de fijación. También, los miembros 32 de extensión/retracción se mueven para extenderse o retraerse (un movimiento de extensión hacia el lado opuesto de la trayectoria de movimiento, o un movimiento de retracción hacia el lado de la trayectoria de movimiento) a lo largo de la dirección Y de la profundidad usando la fuente de energía de accionamiento tal como el motor eléctrico. El par de aparatos deslizantes 30 están configurados para poder hacer que los elementos 32 de extensión/retracción realicen un movimiento de extensión hacia ambos lados en la dirección Y de la profundidad, por lo que el artículo W se puede mover a cualquier sección 12 de almacenamiento en cualquiera del par de estanterías 10 de almacenamiento. Tenga en cuenta que, como se muestra en la Figura 5, la porción del extremo inferior del miembro 32 de extensión/retracción está ubicada por encima de la porción del extremo superior del segundo cuerpo restrictivo 15 proporcionado en la sección 12 de almacenamiento, por lo que es posible evitar la interferencia entre los miembros 32 de extensión/retracción y los segundos cuerpos restrictivos 15 independientemente de la relación posicional en la dirección X de transporte entre los miembros 32 de extensión/retracción y los segundos cuerpos restrictivos 15.

Los miembros 32 de extensión/retracción están provistos de ganchos 31 (ejemplos de miembros de contacto) que pueden oscilar alrededor de centros axiales paralelos a la dirección Y de la profundidad. Como se muestra en las Figuras 3 y 5, cada miembro 32 de extensión/retracción está provisto de tres ganchos, en concreto, un gancho 31 que se proporciona en una porción de extremo en la dirección Y de la profundidad del miembro 32 de extensión/retracción, un gancho 31 que se proporciona en otra porción de extremo en la dirección Y de la profundidad del miembro 32 de extensión/retracción, y un gancho 31 que se proporciona en la porción central en la dirección Y de la profundidad del miembro 32 de extensión/retracción. Obsérvese que el número de ganchos provistos en el miembro 32 de extensión/retracción se puede cambiar según corresponda de acuerdo con el número de artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad en una sección 12 de almacenamiento, o similar. Cada uno de los ganchos 31 tiene su orientación cambiada a una orientación retraída y una orientación de contacto por una fuente de energía accionamiento tal como un motor eléctrico. Aquí, la orientación retraída es una orientación (orientación de los ganchos 31 indicada por las líneas continuas en la Figura 3) en la que la totalidad del gancho 31 está dispuesta en el lado exterior (lado alejado del centro en la dirección X de transporte entre el par de aparatos deslizantes 30) en la dirección X de transporte con respecto a la superficie interior (superficie orientada hacia el lado interior en la dirección X de transporte) del miembro 32 de extensión/retracción, y la orientación de contacto es una orientación (orientación de los ganchos 31 indicada por la línea de trazos discontinuos en la Figura 3, orientación de los ganchos 31 mostrada en la Figura 4) en la que la porción de extremo delantera del gancho 31 está dispuesta en el lado interior en la dirección X de transporte con respecto a la superficie interior del miembro 32 de extensión/retracción.

Si el artículo W se va a transferir desde la sección 12 de almacenamiento al aparato 20 de transporte (porción 21 de soporte del artículo), el miembro 32 de extensión/retracción de cada par de aparatos deslizantes 30 se mueve para extenderse desde una posición (por ejemplo, la posición retraída en la que la posición central en la dirección Y de la profundidad del miembro 32 de extensión/retracción coincide con la posición central en la dirección Y de la profundidad del elemento 33 de fijación) de estar colocado en el lado de la porción 21 de soporte del artículo (lado de la porción 20a de cuerpo principal, véase Figura 3), a una primera posición de extensión (véase Figura 7) en la que el artículo W que se va a transferir está dispuesto entre el par de ganchos 31 alineados en la dirección Y de la profundidad en el estado en el que la orientación de los ganchos 31 se ha cambiado a la orientación retraída. Si dos artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad deben transferirse simultáneamente al aparato 20 de transporte, la primera posición de extensión se establece como una posición (véase la figura 5) en la que cada uno de los dos artículos W a transferir se disponen entre los pares de ganchos 31 dispuestos en la dirección Y de la profundidad. A continuación, después de cambiar la orientación de los ganchos 31 de la orientación retraída a la orientación de contacto, como se muestra en la Figura 8, el miembro 32 de extensión/retracción de cada par de aparatos deslizantes 30 se mueve para retraerse desde la primera posición de extensión a la posición (por ejemplo, la posición retraída) en la que los artículos W que se transferirán están soportados únicamente por las porciones 21 de soporte del artículo. Los ganchos 31 en la orientación de contacto entran en contacto con los artículos W mientras que los elementos 32 de extensión/retracción de cada uno de los aparatos deslizantes 30 se mueven para retraerse desde la primera posición de extensión y, a continuación, los artículos W son retraídos hacia las porciones 21 de soporte del artículo por los ganchos 31 que acompañan el movimiento de retracción de los miembros 32 de extensión/retracción. En este momento, los artículos W se mueven desde la sección 12 de almacenamiento hacia las partes 21 de soporte del artículo mientras se deslizan sobre la superficie 13a de soporte de la sección 12 de almacenamiento hacia el lado de la trayectoria de movimiento a lo largo de la dirección Y de la profundidad.

También, si se va a transferir un artículo W desde el aparato 20 de transporte (partes 21 de soporte del artículo) a una sección 12 de almacenamiento, el miembro 32 de extensión/retracción de cada par de aparatos deslizantes 30 se mueve para extenderse desde la posición (por ejemplo, la posición retraída descrita anteriormente) de estar colocado en el lado de la porción 21 de soporte del artículo (lado de la porción 20a de cuerpo principal) a una segunda posición de extensión (véase Figura 9) en la que el artículo W que se está transfiriendo está soportado solo por la superficie 13a de soporte de la sección 12 de almacenamiento en el estado en el que la orientación de los ganchos 31 ha cambiado a la orientación de contacto. En el caso de transferir dos artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad simultáneamente a la sección 12 de almacenamiento, la segunda posición de extensión se establece como una posición en la que los dos artículos W a transferir están soportados únicamente por la superficie 13a de soporte. Los ganchos 31 en la orientación de contacto entran en contacto con el artículo W mientras que el miembro 32 de extensión/retracción de cada uno de los dos aparatos deslizantes 30 se mueve para extenderse a la segunda posición de extensión y, a después de esto, el artículo W es empujado hacia la sección 12 de almacenamiento por los ganchos 31 que acompañan el movimiento de extensión del miembro 32 de extensión/retracción. En este momento, el artículo W se mueve desde las porciones 21 de soporte del artículo a la sección 12 de almacenamiento mientras se desliza sobre la superficie de soporte 23a de la sección 21 de almacenamiento hacia el lado opuesto de la trayectoria de movimiento a lo largo de la dirección Y de la profundidad. A continuación, después de que la orientación de los ganchos 31 cambie de la orientación de contacto a la orientación retraída, el miembro 32 de extensión/retracción de cada par de aparatos deslizantes 30 se mueve para retraerse desde la segunda posición de extensión a una posición (por ejemplo, la posición retraída descrita anteriormente) de estar colocado en el lado de la porción 21 de soporte del artículo (lado de la porción de cuerpo principal 20a).

Por tanto, el aparato 22 de transferencia está configurado para deslizar el artículo W a lo largo de la dirección Y de la profundidad en la superficie 13a de soporte cuando el artículo W se va a transferir entre el aparato 20 de transporte y la sección 12 de almacenamiento. La porción 21 de soporte del artículo incluida en el aparato 22 de transferencia puede configurarse para incluir un aparato de transporte (por ejemplo, una cinta transportadora o similar) que transporta el artículo en la dirección Y de la profundidad en un estado de soporte del artículo W desde abajo, aunque esto no se describirá en detalle. En este caso, las operaciones del aparato de transporte incluido en la porción 21 de soporte del artículo se controlan para sincronizarse con la dirección de transporte y la velocidad de transporte del artículo W debido al movimiento de extensión/retracción del miembro 32 de extensión/retracción. También, es posible utilizar una configuración en la que la porción 21 de soporte del artículo esté dispuesta en una posición intermedia (por ejemplo, una posición central) en la dirección X de transporte entre el par de aparatos deslizantes 30 y la porción 21 de soporte del artículo soporta la porción central en la dirección X de transporte de la porción inferior del artículo W.

Como se ha descrito anteriormente, cada una de las secciones 12 de almacenamiento incluye un primer cuerpo restrictivo 14. También, como se muestra en la Figura 5, cada uno del par de aparatos deslizantes 30 está configurado para poder mover el miembro 32 de extensión/retracción al lado opuesto de la trayectoria de movimiento a lo largo de la dirección Y de la profundidad, hasta una posición en la que un artículo W en contacto con el primer cuerpo restrictivo 14 en la segunda posición P2 de almacenamiento está dispuesto entre el par de ganchos 31 alineados en la dirección Y de la profundidad. En consecuencia, el aparato 22 de transferencia puede transferir el artículo W en contacto con el primer cuerpo restrictivo 14 en la segunda posición P2 de almacenamiento al aparato 20 de transporte. Tenga en cuenta que, como se muestra en la Figura 5, la altura de disposición y las formas de los ganchos 31 y los miembros 32 de extensión/retracción se establecen de manera que los ganchos 31 y los miembros 32 de extensión/retracción no interfieran con el primer cuerpo restrictivo 14 también en el caso en el que el miembro 32 de extensión/retracción se mueve a una posición mostrada en la Figura 5.

Seguidamente, se describirá una configuración de control de una instalación 1 de almacenamiento de artículos de acuerdo con la presente realización. Como se muestra en la Figura 10, el aparato 40 de control incluye una primera unidad 41 de control y una segunda unidad 42 de control. La primera unidad 41 de control, la segunda unidad 42 de control, los aparatos 20 de transporte, los transportadores 50 de relevo y los aparatos elevadores 51 están conectados por cable o de forma inalámbrica para poder comunicarse entre sí. El aparato 40 de control (aquí, la primera unidad 41 de control y la segunda unidad 42 de control) incluye un aparato de procesamiento aritmético como una CPU e incluye un circuito periférico como una memoria, y las funciones del aparato 40 de control se realizan a través de la cooperación entre dicho hardware y programas ejecutados en hardware como el aparato de procesamiento aritmético. Tenga en cuenta que múltiples unidades de control (aquí, la primera unidad 41 de control y la segunda unidad 42 de control) incluidas en el aparato 40 de control están al menos lógicamente divididas y no necesariamente tienen que estar físicamente divididas (es decir, pueden proporcionarse en el hardware utilizado en común). También, una o ambas de la primera unidad 41 de control y la segunda unidad de control pueden dividirse en múltiples partes funcionales.

La primera unidad 41 de control genera datos de instrucción de transporte (datos que incluyen información de solicitud de transporte) que incluyen información de identificación del artículo W a transportar, información del origen de transporte del artículo W a transportar, e información del destino de transporte del artículo W a transportar, y transmite los datos de instrucción de transporte generados a la segunda unidad 42 de control. Por ejemplo, la primera unidad 41 de control genera los datos de instrucciones de transporte basándose en un programa de transporte correspondiente a un programa de tareas, o basándose en una instrucción de tarea (solicitud de tarea) desde un aparato de instrucción de tareas (no mostrado). Si el origen de transporte o el destino de transporte del artículo W a transportar es una sección 12 de almacenamiento de la estantería 10 de almacenamiento, los datos de instrucción de transporte incluyen una instrucción para transportar el artículo W hacia o desde la sección 12 de almacenamiento. Es decir, en este caso, la primera unidad 41 de control emite una instrucción para transportar el artículo W hacia o desde la sección 12 de almacenamiento a la segunda unidad 42 de control.

Basándose en los datos de instrucciones de transporte recibidos de la primera unidad 41 de control, la segunda unidad 42 de control genera datos de transporte a los que se asigna el aparato de transporte de artículos a cargo de transportar el artículo W designado por los datos de instrucciones de transporte. También, la segunda unidad 42 de control instruye a los aparatos de transporte de artículos que ejecuten el procesamiento de transporte de acuerdo con los datos de transporte generados. La instalación 1 de almacenamiento de artículos está incluida en una instalación de distribución (centro de distribución), y el transporte del artículo W designado por los datos de instrucción de transporte se realiza mediante la cooperación entre los aparatos de transporte de artículos (los aparatos 20 de transporte, los transportadores 50 de relevo y los aparatos elevadores 51) incluidos en la instalación 1 de almacenamiento de artículos y otro aparato de transporte de artículos incluido en la instalación de distribución, aunque los detalles no están incluidos aquí.

Si el aparato 20 de transporte está incluido entre los aparatos de transporte de artículos a cargo de transportar el artículo W designado por los datos de instrucciones de transporte, la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de transporte de acuerdo con la instrucción de transporte (la instrucción de transportar el artículo W hacia o desde la sección 12 de almacenamiento) recibida de la primera unidad 41 de control. Tenga en cuenta que la segunda unidad 42 de control está configurada para gestionar la instrucción de transporte recibida de la primera unidad 41 de control como una instrucción de transporte sin procesar en el período hasta el momento en que se instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de transporte de acuerdo con la instrucción de transporte. La información de la instrucción de transporte sin procesar se almacena en una unidad de almacenamiento que se incluye en la segunda unidad 42 de control o puede ser referenciada por la segunda unidad 42 de control, y al hacer referencia a esta unidad de almacenamiento, la segunda unidad 42 de control determina si existe o no el procesamiento de transporte sin procesar descrito más adelante (etapa #01 en la Figura 11).

Cada uno de los aparatos de transporte de artículos, como el aparato 20 de transporte, incluye un aparato de control de dispositivos (controlador de dispositivos) que controla las operaciones de los aparatos de transporte de artículos de acuerdo con las instrucciones de la segunda unidad 42 de control, aunque eso no se muestra aquí. Cada uno de los aparatos de control de dispositivos está configurado para transmitir, a la segunda unidad 42 de control, información sobre los resultados del procesamiento cuya ejecución fue instruida por la segunda unidad 42 de control (por ejemplo, información de finalización del procesamiento). El aparato de control del dispositivo incluido en el aparato 20 de transporte controla la operación del aparato 20 de transporte (aquí, la operación de desplazamiento de la porción 20a de cuerpo principal y la operación de transferencia del aparato 22 de transferencia) controlando el accionamiento de varios motores basándose en la información de detección de varios sensores (por ejemplo, un codificador giratorio, un medidor de distancia láser, y similares). El aparato de control del dispositivo del aparato 20 de transporte incluye, por ejemplo, un primer aparato de comunicación óptica provisto en una porción final en la dirección X de transporte de la trayectoria R de movimiento, y un segundo aparato de comunicación óptica provisto en la porción de cuerpo principal 20a y realiza la comunicación óptica con el primer aparato de comunicación óptica.

El aparato de control del dispositivo incluido en el aparato 20 de transporte controla la operación de desplazamiento de la porción 20a de cuerpo principal y la operación de transferencia del aparato 22 de transferencia de tal forma que, si la ejecución del procesamiento para transportar el artículo W de la sección 12 de almacenamiento y al transportador 50 de relevo es instruida por la segunda unidad 42 de control, el procesamiento de movimiento para mover el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) a una posición opuesta a la sección 12 de almacenamiento que es el origen de transporte en la dirección Y de la profundidad, el procesamiento de transferencia para transferir el artículo W al aparato 20 de transporte desde la sección 12 de almacenamiento que es el origen de transporte, el procesamiento de movimiento para mover el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) a una posición opuesta al transportador 50 de relevo que es el destino de transporte en la dirección Y de la profundidad, y el procesamiento de transferencia para transferir el artículo W al transportador 50 de relevo que es el destino de transporte desde el aparato 20 de transporte, se ejecutan en el orden indicado. También, el aparato de control del dispositivo incluido en el aparato 20 de transporte controla la operación de desplazamiento de la porción 20a de cuerpo principal y la operación de transferencia del aparato 22 de transferencia de tal forma que, si la ejecución del procesamiento para transportar el artículo W de transportador 50 de relevo a la sección 12 de almacenamiento es instruida por la segunda unidad 42 de control, el procesamiento de movimiento para mover el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) a una posición opuesta al transportador 50 de relevo que es el origen de transporte en la dirección Y de la profundidad, el procesamiento de transferencia para transferir el artículo W al aparato 20 de transporte desde el transportador 50 de relevo que es el origen de transporte, el procesamiento de movimiento para mover el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) a una posición opuesta a la sección 12 de almacenamiento que es el destino de transporte en la dirección Y de la profundidad, y el procesamiento de transferencia para transferir el artículo W a la sección 12 de almacenamiento que es el destino de transporte desde el aparato 20 de transporte, se ejecutan en el orden indicado.

Como se ha descrito anteriormente, la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte (el aparato de control del dispositivo incluido en el aparato 20 de transporte) que ejecute el procesamiento de transporte de acuerdo con la instrucción de transporte recibida de la primera unidad 41 de control, pero la segunda unidad 42 de control está configurada para instruir al aparato 20 de transporte para que ejecute también el procesamiento de corrección. Específicamente, el aparato 40 de control (aquí, la segunda unidad 42 de control) supervisa la cantidad objetivo de supervisión para cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento y hace que el aparato 20 de transporte realice un procesamiento de corrección usando una sección 12 de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de supervisión ha excedido un umbral establecido como una sección 12a de almacenamiento objetivo. También, en el procesamiento de corrección, la posición del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento en la sección 12a de almacenamiento objetivo se corrige a la posición S de referencia. Es decir, el procesamiento de corrección es un procesamiento en el que solo el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento en la sección 12a de almacenamiento objetivo se usa como objetivo y la posición del artículo objetivo W se corrige a la posición S de referencia. La posición S de referencia es una posición que sirve como referencia para cuando el artículo W se almacena en la primera posición P1 de almacenamiento, y la operación de transferencia realizada por el aparato 22 de transferencia se controla de manera que el artículo W se dispone en la posición S de referencia (es decir, sirviendo la posición S de referencia como posición objetivo) cuando el artículo W se va a transferir desde el aparato 20 de transporte a la primera posición P1 de almacenamiento usando el aparato 22 de transferencia.

En la presente realización, la cantidad objetivo de supervisión es la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que el artículo W se ha almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento. El aparato 40 de control crea y gestiona datos de existencias en estanterías obtenidos al asociar la información de identidad del artículo W y la información sobre la posición de almacenamiento para cada artículo W almacenado en la sección 12 de almacenamiento, y los datos de existencias en estanterías incluyen información relacionada con el momento en que el artículo W se ha almacenado en la sección 12 de almacenamiento (información sobre la fecha o información tanto sobre la fecha como sobre la hora). La segunda unidad 42 de control hace referencia a los datos de existencias en estanterías y adquiere información sobre la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que el artículo W se ha almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento. El umbral descrito anteriormente que se compara con el valor objetivo de supervisión se puede establecer en un valor en unidades de días o un valor en unidades de meses y, por ejemplo, se puede establecer en un mes. También es posible establecer el umbral en diferentes valores de acuerdo con el tipo y el estado del artículo W teniendo en cuenta el hecho de que la cantidad de desalineación posicional del artículo W puede cambiar de acuerdo con el tipo (material de la superficie inferior, etc.) y el estado (peso, etc.) del artículo W. Obsérvese que la información sobre el tipo y el estado del artículo W puede obtenerse referenciando los datos de existencias en estanterías o mediante medición.

La Figura 6 muestra un estado en el que un artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento se dispone desalineado por una cantidad A de desalineación posicional hacia el lado de la trayectoria de movimiento desde la posición S de referencia en la sección 12 de almacenamiento seleccionada como la sección 12a de almacenamiento objetivo, y un el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento se dispone en la posición S de referencia en la sección 12 de almacenamiento adyacente en la dirección X de transporte a la sección 12a de almacenamiento objetivo. En el procesamiento de corrección, la posición del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento en la sección 12a de almacenamiento objetivo de esta manera se corrige a la posición S de referencia. Obsérvese que, en la presente realización, el aparato 40 de control está configurado para hacer que el aparato 20 de transporte ejecute el procesamiento de corrección si la cantidad objetivo de supervisión (cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que el artículo W se ha almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento) ha excedido el umbral, independientemente de la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo. Por este motivo, un artículo W que se almacena en la primera posición P1 de almacenamiento en un estado en el que la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia es cero o es pequeña se puede someter también al procesamiento de corrección.

En la presente realización, como se muestra en las Figuras 6 a 9, el procesamiento de corrección es un procesamiento para repetir el procesamiento para transferir el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento en la sección 12a de almacenamiento objetivo desde el aparato 20 de transporte a la sección 12 de almacenamiento. Es decir, el procesamiento de corrección incluye el procesamiento para transferir el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo al aparato 20 de transporte y el procesamiento para transferir el artículo W desde el aparato 20 de transporte a la primera posición P1 de almacenamiento de la misma sección 12 de almacenamiento (sección 12a de almacenamiento objetivo). Específicamente, el aparato de control del dispositivo incluido en el aparato 20 de transporte controla la operación de desplazamiento de la porción 20a de cuerpo principal y la operación de transferencia del aparato 22 de transferencia de manera que cuando la segunda unidad 42 de control da una instrucción para ejecutar el procesamiento de corrección, el procesamiento de movimiento para mover el aparato 20 de transporte (porción 20a de cuerpo principal) a una posición opuesta a la sección 12a de almacenamiento objetivo en la dirección Y de la profundidad, el procesamiento de transferencia (véase Figuras 7 y 8) para transferir el artículo W desde la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo al aparato 20 de transporte, y el procesamiento de transferencia (véase Figura 9) para transferir el artículo W desde la sección de transporte aparato 20 a la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo, se ejecutan en el orden indicado. Obsérvese que el procesamiento para ajustar la posición (por ejemplo, la posición en la dirección Y de la profundidad) del artículo W en el aparato 20 de transporte a la posición de referencia en el lado del aparato 20 de transporte (la posición de referencia en el lado del aparato 22 de transferencia) puede realizarse antes de que el artículo W se transfiera del aparato 20 de transporte a la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo. También, el procesamiento para ajustar la posición en la dirección X de transporte del aparato 20 de transporte puede realizarse antes de que el artículo W se transfiera del aparato 20 de transporte a la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo.

En la presente realización, la segunda unidad 42 de control está configurada para indicar al aparato 20 de transporte que ejecute una instancia de procesamiento de corrección sin procesar, al menos bajo la condición de que no exista ninguna instrucción de transporte sin procesar (instrucción de transporte de la primera unidad 41 de control), el aparato 20 de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte correspondiente a la instrucción de transporte de la primera unidad 41 de control, y el aparato 20 de transporte no está ejecutando el procesamiento de corrección. Es decir, si existe una sección 12a de almacenamiento objetivo entre las múltiples secciones 12 de almacenamiento, la segunda unidad 42 de control gestiona el procesamiento de corrección realizado en el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo como procesamiento de corrección sin procesar en el período hasta que se cumple la condición descrita anteriormente. La información del procesamiento de corrección sin procesar se almacena en una unidad de almacenamiento que se incluye en la segunda unidad 42 de control o puede ser referenciada por la segunda unidad 42 de control, y al hacer referencia a esta unidad de almacenamiento, la segunda unidad 42 de control determina si existe o no el procesamiento de corrección sin procesar descrito más adelante (etapa #05 en la Figura 11).

En lo sucesivo en el presente documento, se describirá con referencia al diagrama de flujo mostrado en la Figura 11 un flujo del procesamiento para cuando el segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de trasporte que ejecute el procesamiento de corrección. El procesamiento mostrado en la Figura 11 es ejecutado repetidamente por la segunda unidad 42 de control. También, este procesamiento se ejecuta en cada nivel de la estantería 10 de almacenamiento (es decir, en cada trayectoria R de movimiento formada en las múltiples posiciones en la dirección Z vertical). Es decir, el tiempo en el que la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de corrección se determina independientemente de si existe o no una instrucción de transporte sin procesar para los aparatos 20 de transporte en los otros niveles (las otras trayectorias R de movimiento) y si los aparatos 20 de transporte en los otros niveles están o no ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección.

La segunda unidad 42 de control determina si existe o no una instrucción de transporte sin procesar (etapa #01) y si existe una instrucción de transporte sin procesar (etapa #01: Sí), la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de transporte de acuerdo con la instrucción de transporte sin procesar (etapa #03), bajo la condición de que el aparato 20 de transporte no esté ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección (etapa #02: No). Si existen varias instrucciones de transporte sin procesar, es posible usar una configuración en la que la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute colectivamente múltiples instancias de procesamiento de transporte correspondientes a todas o algunas de las múltiples instrucciones de transporte entre las instrucciones de transporte sin procesar y el aparato 20 de transporte ejecuta continuamente las múltiples instancias de procesamiento de transporte en secuencia, o una configuración en la que la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute solo el procesamiento de transporte correspondiente a una instrucción de transporte sin procesar (por ejemplo, el procesamiento de transporte ha recibido la primera de la primera unidad 41 de control). Por otro lado, si el aparato 20 de transporte está ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección (etapa #02: Sí), después de que haya finalizado el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección realizado por el aparato 20 de transporte (etapa #02: No), se instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de transporte correspondiente a la instrucción de transporte sin procesar (etapa #03).

Por otro lado, si no existe ninguna instrucción de transporte sin procesar (etapa #01: No), la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte para que ejecute una instancia de procesamiento de corrección sin procesar (etapa #07) bajo la condición de que el aparato 20 de transporte no esté ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección (etapa #04: No), el procesamiento de corrección sin procesar existe (etapa #05: Sí), y ha transcurrido una cantidad de tiempo establecida (etapa #06: Sí). Si existen múltiples instancias de procesamiento de corrección sin procesar, es posible usar una configuración en la que el procesamiento de corrección en el que la sección 12a de almacenamiento objetivo que se someterá al procesamiento de corrección es la más cercana al transportador de retransmisión 50 se selecciona como la única instancia de procesamiento de corrección cuya ejecución se debe instruir al aparato 20 de transporte. Obsérvese que en el etapa #06, se determina si la cantidad de tiempo ha excedido o no la cantidad de tiempo establecida durante la que continua el estado en el que no existe ninguna instrucción de transporte sin procesar y el aparato 20 de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección (etapa #01: No, etapa #04: No). Es decir, en la presente realización, las condiciones para instruir al aparato 20 de transporte que ejecute una instancia de procesamiento de corrección sin procesar incluyen la condición de que un estado específico (el estado en el que no existe ninguna instrucción de transporte sin procesar y el aparato de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección) ha continuado durante la cantidad de tiempo establecida. Por otro lado, si el aparato 20 de transporte está ejecutando el procesamiento de transporte o el procesamiento de corrección (etapa #04: Sí) o si no ha transcurrido la cantidad de tiempo establecida (etapa #06: No), no se instruye al aparato 20 de transporte que ejecute el procesamiento de corrección sin procesar, incluso si existe un procesamiento de corrección sin procesar.

Otras realizaciones

Seguidamente, se describirán otras realizaciones de la instalación de almacenamiento de artículos.

(1) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que la cantidad objetivo de supervisión es la cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que el artículo W se ha almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y la cantidad objetivo de supervisión puede ser la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento. El umbral comparado con la cantidad objetivo de control en este caso se establece en un valor dentro de un rango en el que se puede evitar el contacto entre el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento y el aparato 20 de transporte que mueve la trayectoria R de movimiento. Si la cantidad de objetivo de supervisión se establece así para que sea la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia del artículo W, la cantidad A de desalineación posicional puede limitarse a la cantidad de desalineación posicional en la dirección Y de la profundidad desde la posición S de referencia del artículo W, y la cantidad A de desalineación posicional puede limitarse además a la cantidad de desalineación posicional hacia el lado de la trayectoria del movimiento en la dirección Y de la profundidad desde la posición S de referencia del artículo W.

Si la cantidad objetivo de supervisión es la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento, se proporciona un aparato de detección para detectar la cantidad A de desalineación posicional en los bastidores 10 de almacenamiento o el aparato 20 de transporte, y el aparato 40 de control (en el ejemplo de la realización descrita anteriormente, la segunda unidad 42 de control) adquiere la cantidad A de desalineación posicional basándose en la información de detección del aparato de detección. Si el sensor 24 de presencia antes descrito incluido en el aparato 20 de transporte está configurado para detectar si existe o no un objeto en la primera posición P1 de almacenamiento usando un procedimiento de acuerdo con el cual es posible adquirir información sobre la distancia al objeto (por ejemplo, si se utiliza un sensor de distancia láser como el sensor 24 de presencia), es posible usar una configuración en la que el sensor 24 de presencia se usa como el aparato de detección descrito anteriormente y el aparato 40 de control adquiere la cantidad A de desalineación posicional de la posición S de referencia del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento basándose en la información de detección del sensor 24 de presencia. También, es posible usar una configuración en la que un aparato de captura de imágenes que captura una imagen del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento se usa como aparato de detección y el aparato 40 de control adquiere la cantidad A de desalineación posicional desde la posición S de referencia del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento basándose en la imagen capturada del artículo W capturada por el aparato de captura de imágenes.

(2) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que el procesamiento de corrección está el procesamiento de repetir el procesamiento para transferir el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo desde el aparato 20 de transporte a la sección 12 de almacenamiento. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración y, por ejemplo, el procesamiento de corrección puede procesarse para corregir la posición del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento de la sección 12a de almacenamiento objetivo a la posición S de referencia sin transferir el artículo W desde la sección 12 de almacenamiento al aparato 20 de transporte (es decir, sin sacarse de la sección 12 de almacenamiento). Específicamente, el procesamiento de corrección puede ser un procesamiento para mover el miembro 32 de extensión/retracción de cada uno del par de aparatos deslizantes 30 en la dirección Y de la profundidad para corregir la posición del artículo W a la posición S de referencia en un estado en el que el artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento está dispuesto entre el par de ganchos 31 en la orientación de contacto alineados en la dirección Y de la profundidad. También, si solo se corrige la desalineación posicional desde la posición S de referencia hasta el lado de la trayectoria de movimiento del artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento, el procesamiento de corrección puede ser un procesamiento en el que el artículo W se empuja a la posición S de referencia aplicando contacto al artículo W almacenado en la primera posición P1 de almacenamiento desde el lado de la trayectoria de movimiento. En este caso, es posible utilizar una configuración en la que el artículo W se empuja utilizando el aparato 22 de transferencia (ganchos 31) proporcionado en el aparato 20 de transporte o una configuración en la que el artículo W es empujado utilizando un elemento de empuje dedicado proporcionado en el aparato 20 de transporte.

(3) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute una instancia de procesamiento de corrección sin procesar, con la condición de que no exista ninguna instrucción de transporte sin procesar, el aparato 20 de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte, y el aparato 20 de transporte no está ejecutando el procesamiento de corrección, y además bajo la condición de que un estado específico (el estado en el que no existe ninguna instrucción de transporte sin procesar y el aparato de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte o procesamiento de corrección) continúa durante un período de tiempo determinado. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que las condiciones para instruir al aparato 20 de transporte para que ejecute el procesamiento de corrección sin procesar no incluyan la condición de que el estado específico descrito anteriormente continúe durante un tiempo. establecer cantidad de tiempo. También es posible utilizar una configuración en la que las condiciones para instruir al aparato 20 de transporte para que ejecute el procesamiento de corrección sin procesar no incluyan la condición de que no exista ninguna instrucción de transporte sin procesar, y el procesamiento de corrección se ejecute con mayor prioridad que el procesamiento de transporte. correspondiente a la instrucción de transporte sin procesar. También, en la realización descrita anteriormente, una configuración ilustrativa en la que la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute una instancia de procesamiento de corrección sin procesar si se cumple la condición descrita anteriormente, pero también es posible usar una configuración en la que si existen múltiples instancias de procesamiento de corrección sin procesar cuando se cumple la condición descrita anteriormente, la segunda unidad 42 de control instruye al aparato 20 de transporte que ejecute colectivamente todas o algunas de las instancias múltiples de procesamiento de corrección entre el procesamiento de corrección sin procesar.

(4) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que los ganchos 31 se proporcionan en el miembro 32 de extensión/retracción de cada par de aparatos deslizantes 30, y el artículo W se transfiere entre el aparato 20 de transporte y la sección de almacenamiento 20 empujando o tirando del artículo W usando los ganchos 31 en la orientación de contacto. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración y, por ejemplo, también es posible utilizar una configuración en la que no se proporcionan ganchos 31 en el miembro 32 de extensión/retracción de cada uno del par de aparatos deslizantes 30 y el artículo W se transfiere entre el aparato 20 de transporte y la sección 12 de almacenamiento provocando que el miembro 32 de extensión/retracción se mueva para extenderse y retraerse a lo largo de la dirección Y de la profundidad en un estado en el que el artículo W está intercalado desde ambos lados en la dirección X de transporte por los miembros 32 de extensión/retracción del par de aparatos deslizantes 30.

(5) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que el aparato 22 de transferencia desliza el artículo W a lo largo de la dirección Y de la profundidad sobre la superficie 13a de soporte cuando el artículo W debe transferirse entre el aparato 20 de transporte y la sección 12 de almacenamiento. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que el aparato 22 de transferencia no deslice el artículo W sobre la superficie 13a de soporte cuando el artículo W se va a transferir entre el aparato 20 de transporte y la sección 12 de almacenamiento. Por ejemplo, es posible utilizar una configuración en la que, como un mecanismo para mover el artículo W en la dirección Y de la profundidad, el aparato 22 de transferencia incluye un mecanismo para mover la porción 21 de soporte del artículo (por ejemplo, la parte de soporte del artículo que soporta la porción central en la dirección X de transporte en la porción inferior del artículo W desde abajo) para extenderse y retraerse a lo largo de la dirección Y de la profundidad, en lugar del par de aparatos deslizantes 30, y es posible utilizar una configuración en la que el artículo W se transfiere entre el aparato 20 de transporte y la sección 12 de almacenamiento subiendo y bajando la porción 21 de soporte del artículo o la totalidad del aparato 22 de transferencia con la porción 21 de soporte del artículo extendida hacia la sección 12 de almacenamiento.

(6) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que la trayectoria R de movimiento está formada por los primeros miembros 17 de viga acoplados a las estanterías 10 de almacenamiento. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración y, por ejemplo, también es posible utilizar una configuración en la que el aparato 20 de transporte sea un transelevador, y utilizar una configuración en la que la trayectoria R de movimiento esté formada por un carril inferior dispuesto en el suelo y un carril superior dispuesto por encima del carril inferior. En este caso, el aparato 20 de transporte incluye una rueda que gira en contacto con el carril inferior y una rueda que gira en contacto con el carril superior. En este tipo de configuración, también es posible utilizar una configuración en la que el carril superior se acopla a la estantería 10 de almacenamiento. Como el aparato 20 de transporte, también es posible utilizar un aparato de transporte de artículos que se desplace de forma autónoma sobre la superficie del suelo siendo consciente de su propia posición actual, en lugar de un aparato de transporte de artículos que se mueve sobre la trayectoria de movimiento formada por los carriles.

(7) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que cada una de las secciones 12 de almacenamiento incluye un segundo cuerpo restrictivo 15. Sin embargo, no hay limitación a este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que la sección 12 de almacenamiento no incluye el segundo cuerpo restrictivo 15. En este caso, también es posible utilizar una configuración en la que la posición (posición en la dirección X de transporte) de la sección 12 de almacenamiento en la estantería 11 de soporte no sea fija, y la posición de la sección 12 de almacenamiento en la estantería 11 de almacenamiento se establezca de acuerdo con la anchura en la dirección X de transporte del artículo W cuando el artículo W debe almacenarse en la estantería 10 de almacenamiento.

(8) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que cada una de las secciones 12 de almacenamiento incluye un primer cuerpo restrictivo 14. Sin embargo, no hay limitación a este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que la sección 12 de almacenamiento no incluye el primer cuerpo restrictivo 14. Por ejemplo, es posible utilizar una configuración en la que la sección 12 de almacenamiento no incluye el primer cuerpo restrictivo 14 en el caso en el que la trayectoria R de movimiento del aparato 20 de transporte esté formada en ambos lados en la dirección Y de la profundidad con la estantería 10 de almacenamiento interpuesta entremedio. En este caso, es preferible utilizar una configuración en la que cada uno de los aparatos 20 de transporte dispuestos a ambos lados en la dirección Y de la profundidad con la estantería 10 de almacenamiento interpuesta entremedio ejecute el procesamiento de corrección descrito anteriormente, es decir, una configuración en la que el aparato 20 de transporte que se mueve en la trayectoria R de movimiento en un lado en la dirección Y de la profundidad con respecto a la estantería 10 de almacenamiento ejecuta el procesamiento de corrección descrito anteriormente con la posición de almacenamiento del artículo W más cercana a un lado en el dirección Y de la profundidad de la sección 12 de almacenamiento como la primera posición P1 de almacenamiento, y el dispositivo 20 de transporte que se mueve en la trayectoria R de movimiento en el otro lado en la dirección Y de la profundidad con respecto a la estantería 10 de almacenamiento ejecuta el procesamiento de corrección descrito anteriormente con la posición de almacenamiento del artículo W más cercana al otro lado en la dirección Y de la profundidad de la sección 12 de almacenamiento como la primera posición P1 de almacenamiento.

(9) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento puede almacenar dos artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y cada una de las múltiples secciones 12 de almacenamiento puede almacenar tres o más artículos W alineados en la dirección Y de la profundidad. (10) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que múltiples secciones 12 de almacenamiento alineadas en la dirección X de transporte se forman en una estantería 11 de soporte que se proporciona para que se extienda entre el par de conjuntos de columnas de soporte alineados en la dirección X de transporte. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que solo se forma una sección 12 de almacenamiento entre el par de conjuntos de columnas de soporte alineados en la dirección X de transporte.

(11) En la realización descrita anteriormente, se ha descrito una configuración ilustrativa en la que un par de estanterías 10 de almacenamiento se instalan para oponerse entre sí en la dirección Y de la profundidad con la trayectoria R de movimiento interpuesta entremedio. Sin embargo, no hay limitación para este tipo de configuración, y también es posible utilizar una configuración en la que la estantería 10 de almacenamiento se instala solo en un lado en la dirección Y de la profundidad con respecto a la trayectoria R de movimiento.

(12) Obsérvese que las configuraciones desveladas en las realizaciones descritas anteriormente se pueden aplicar también en combinación con las configuraciones descritas en las otras realizaciones (incluye una combinación de realizaciones descritas como las otras realizaciones), siempre que no se produzca ninguna discrepancia. Igualmente, para las otras configuraciones, las realizaciones desveladas en la presente memoria descriptiva son, en todos los aspectos, meros ejemplos simples.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una instalación (1) de almacenamiento de artículos que comprende:

una estantería (10) de almacenamiento que incluye una pluralidad de secciones (12) de almacenamiento alineadas a lo largo de una dirección (X) de transporte a lo largo de un plano horizontal;

un aparato (20) de transporte configurado para moverse en la dirección (X) de transporte en una trayectoria (R) de movimiento a lo largo de una superficie frontal de la estantería (10) de almacenamiento y para transportar un artículo (W) a una de las secciones (12) de almacenamiento o desde una de las secciones (12) de almacenamiento; un aparato (40) de control configurado para controlar una operación del aparato (20) de transporte, y una pluralidad de artículos (W),

caracterizada porque:

cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento almacena una pluralidad de artículos (W) alineados en una dirección (Y) de la profundidad perpendicular a la dirección (X) de transporte en vista en planta,

una posición de almacenamiento de un artículo (W), en el lado más cercano a la trayectoria (R) de movimiento en la dirección (Y) de la profundidad en cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento, es una primera posición (P1) de almacenamiento, y una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que se ha almacenado un artículo (W) en la primera posición (P1) de almacenamiento o una cantidad (A) de desalineación posicional desde una posición (S) de referencia del artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento es una cantidad objetivo de supervisión,

el aparato (40) de control supervisa la cantidad objetivo de supervisión para cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento y hace que el aparato (20) de transporte ejecute un procesamiento de corrección con la sección (12) de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de supervisión excede un umbral establecido como sección (12a) de almacenamiento objetivo, y

el procesamiento de corrección es el procesamiento para corregir una posición de solo el artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento en la sección (12a) de almacenamiento objetivo a la posición (S) de referencia.

2. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con la reivindicación 1,

en la que el aparato (20) de transporte incluye un aparato de transferencia (22) configurado para transferir un artículo (W) entre el aparato (20) de transporte y una de las secciones (12) de almacenamiento, cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento incluye una superficie (13a) soporte que soporta un artículo (W) desde abajo, y

el aparato (22) de transferencia está configurado para, cuando se va a transferir un artículo (W) entre el aparato (20) de transporte y una de las secciones (12) de almacenamiento, deslizar el artículo (W) en la dirección (Y) de la profundidad sobre la superficie (13a) soporte.

3. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con la reivindicación 1 o 2,

en la que el aparato (20) de transporte incluye un aparato de transferencia (22) configurado para transferir un artículo (W) entre el aparato (20) de transporte y una de las secciones (12) de almacenamiento, una posición de almacenamiento de un artículo (W) en el lado más alejado de la trayectoria (R) de movimiento en la dirección (Y) de la profundidad de cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento es una segunda posición (P2) de almacenamiento, cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento incluye un cuerpo restrictivo (14) que restringe el movimiento de un artículo (W) almacenado en la segunda posición (P2) de almacenamiento a un lado opuesto de la trayectoria de movimiento, que es un lado opuesto a la trayectoria (R) de movimiento en la dirección (Y) de la profundidad, al entrar en contacto con el artículo (W) desde el lado opuesto de la trayectoria de movimiento, y el aparato (22) de transferencia puede transferir un artículo (W) que está en contacto con el cuerpo restrictivo (14) en la segunda posición de almacenamiento (P2) al aparato (20) de transporte.

4. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en la que la trayectoria (R) de movimiento está formada por un carril (17) acoplado a la estantería (10) de almacenamiento, y el aparato (20) de transporte incluye una rueda (23) que gira en contacto con el carril (17).

5. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4,

en la que el aparato (40) de control incluye una primera unidad (41) de control y una segunda unidad (42) de control,

la primera unidad (41) de control emite una instrucción de transporte para transportar un artículo (W) hacia o desde una de las secciones (12) de almacenamiento a la segunda unidad (42) de control,

la segunda unidad (42) de control instruye al aparato (20) de transporte para que ejecute el procesamiento de transporte de acuerdo con la instrucción de transporte e instruye al aparato (20) de transporte para que ejecute el procesamiento de corrección, y

la segunda unidad (42) de control instruye al aparato (20) de transporte para que ejecute una instancia del procesamiento de corrección que no ha sido procesada, con una condición de que no exista ninguna instrucción de transporte sin procesar, el aparato (20) de transporte no está ejecutando el procesamiento de transporte, y el aparato (20) de transporte no está ejecutando el procesamiento de corrección.

6. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en la que la cantidad objetivo de supervisión es una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que se ha almacenado un artículo (W) en la primera posición (P1) de almacenamiento, y

si la cantidad objetivo de supervisión excede el umbral, el aparato (40) de control hace que el aparato (20) de transporte ejecute el procesamiento de corrección independientemente de la cantidad (A) de desalineación posicional desde la posición (S) de referencia del artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento de la sección (12a) de almacenamiento objetivo.

7. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5,

en la que la cantidad objetivo de supervisión es una cantidad (A) de desalineación posicional desde la posición (S) de referencia de un artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento,

el aparato (20) de transporte incluye un sensor (24) de presencia configurado para detectar si existe o no un objeto en la primera posición (P1) de almacenamiento utilizando un procedimiento de acuerdo con el que se puede adquirir información sobre la distancia al objeto, y

basándose en la información de detección del sensor (24) de presencia, el aparato (40) de control adquiere la cantidad (A) de desalineación posicional desde la posición (S) de referencia de un artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento.

8. La instalación (1) de almacenamiento de artículos de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en la que el procesamiento de corrección es un procesamiento para repetir el procesamiento para transferir el artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento en la sección (12a) de almacenamiento objetivo desde el aparato (20) de transporte a la sección (12) de almacenamiento.

9. Un procedimiento para corregir la posición de un artículo (W) dentro de una instalación (1) de almacenamiento de artículos, en el que la instalación (1) de almacenamiento de artículos comprende:

un aparato (20) de transporte configurado para moverse en la dirección (X) de transporte en una trayectoria (R) de movimiento a lo largo de una superficie frontal de la estantería (10) de almacenamiento y para transportar un artículo (W) a una de las secciones (12) de almacenamiento o desde una de las secciones (12) de almacenamiento; y

un aparato (40) de control configurado para controlar una operación del aparato (20) de transporte, en el que cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento almacena una pluralidad de artículos (W) alineados en una dirección (Y) de la profundidad perpendicular a la dirección (X) de transporte en vista en planta, y en el que una posición de almacenamiento de un artículo (W), en el lado más cercano a la trayectoria (R) de movimiento en la dirección (Y) de la profundidad en cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento, es una primera posición (P1) de almacenamiento, y

en el que una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que un artículo (W) fue almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento o una cantidad (A) de desalineación posicional desde una posición (S) de referencia del artículo (W) almacenado en la primera la posición (P1) de almacenamiento es una cantidad objetivo de supervisión,

en el que el procedimiento comprende las etapas de:

- supervisar mediante el aparato (40) de control la cantidad objetivo de supervisión para cada una de la pluralidad de secciones (12) de almacenamiento, y

- hacer mediante el aparato (40) de control que el aparato (20) de transporte ejecute un procesamiento de corrección con la sección (12) de almacenamiento en la que la cantidad objetivo de supervisión supera un umbral establecido como sección (12a) de almacenamiento objetivo, y

en el que el procesamiento de corrección es el procesamiento para corregir una posición de solo el artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento en la sección (12a) de almacenamiento objetivo a la posición (S) de referencia.

10. El procedimiento de acuerdo con la reivindicación 9,

en el que el aparato (40) de control incluye una primera unidad (41) de control y una segunda unidad (42) de control,

11. El procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 9 o 10,

en el que la cantidad objetivo de supervisión es una cantidad de tiempo que ha transcurrido desde que se ha almacenado un artículo (W) en la primera posición (P1) de almacenamiento, y

12. El procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 9 o 10,

en el que la cantidad objetivo de supervisión es una cantidad (A) de desalineación posicional desde la posición (S) de referencia de un artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento,

13. El procedimiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, en el que el procesamiento de corrección es un procesamiento para repetir el procesamiento para transferir el artículo (W) almacenado en la primera posición (P1) de almacenamiento en la sección (12a) de almacenamiento objetivo desde el aparato (20) de transporte a la sección (12) de almacenamiento.