DE102022132081A1

DE102022132081A1 - Regalbediengerät und Verfahren zur Ermittlung einer Belegung von Regalfächern eines Lagerregals

Info

Publication number: DE102022132081A1
Application number: DE102022132081.2A
Authority: DE
Inventors: Tobias Polanz; Tobias Mosczynski; Sören Mushack; Max Haus
Original assignee: Dematic GmbH
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 2022-12-02
Filing date: 2022-12-02
Publication date: 2024-06-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät (1) mit mindestens einem Belegungssensor (2), mittels welchem eine Belegung von Regalfächern (102) eines Lagerregals (100) ermittelbar ist.Erfindungsgemäß ist der mindestens eine Belegungssensor (2) derart an dem Regalbediengerät (1) befestigt und ausgerichtet, dass sich ein von diesem ausgesendetes Sensorsignal (2a) quer zu einer Fahrtrichtung (F) des Regalbediengeräts (1) erstreckt.Die Erfindung richtet sich ferner auf eine Anordnung mit einem solchen Regalbediengerät (1) sowie ein Verfahren zur Ermittlung einer Belegung von Regalfächern (102) eines Lagerregals (100).

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät nach Anspruch 1, eine Anordnung nach Anspruch 7 sowie ein Verfahren nach Anspruch 10.
Eine tatsächliche Belegung eines Lagerregals beziehungsweise dessen Regalfächer kann im Laufe der Zeit immer mehr von einer theoretischen beziehungsweise geplanten Belegung, welche beispielsweise in einem übergeordneten Steuerungssystem eines Regallagers hinterlegt ist, abweichen.
Grund dafür kann beispielsweise sein, dass während einer Fehlerkorrektur durch einen Bediener ein Objekt in der falschen Tiefe eines Regalfachs eingelagert oder ein falsches Objekt aus dem Lagerregal entnommen wird. Ein weiterer Grund kann sein, dass sich in dem Regalfach gelagerte Objekte im Laufe der Zeit, beispielsweise aufgrund von auf das Lagerregal wirkenden Vibrationen, bewegen. Dieses Phänomen wird auch als „dancing totes“ bezeichnet und führt dazu, dass sich das Objekt nicht mehr an der vorgesehenen Position befindet.
In der Folge kann bei einer Entnahme eines solchen Objekts aus dem Lagerregal ein Lastaufnahmemittel eines Regalbediengeräts, beispielsweise dessen Teleskoparme, mit dem Objekt kollidieren. Dies kann zu einer mechanischen Beschädigung an dem Regalbediengerät oder dem Objekt und/oder zum Abbruch eines Abgabe- oder Entnahmeauftrags führen.
Es ist bekannt, zur Ermittlung einer Belegung eines Regalfachs das Regalbediengerät zuerst an der Zielposition für die Abgabe eines Objekts zu positionieren und dann zu prüfen, ob das Regalfach belegt ist. Dazu verwendete Sensoren sind derartig an dem Regalbediengerät montiert, dass sie in Bezug auf eine Ein- und Ausfahrrichtung des Lastaufnahmemittels in einem schrägem Winkel von dem Regalbediengerät in das Regalfach orientiert sind, um ein mittig vor einer Transportfläche des Regalbediengeräts angeordnetes Objekt zu erkennen.
Bei einer solchen Anordnung der Sensoren können beispielsweise Reflexionen auftreten, die zu einer fehlerhaften Ermittlung der Belegung führen können. Eine derartig fehlerhafte Ermittlung kann einen direkten Einfluss auf das Verhalten des Regalbediengeräts haben und beispielsweise zu einem Abbruch des Abgabe- oder Entnahmeauftrags führen. In der Folge kann durch die Reflexion eine Ausfallzeit und Fehlerquote des Regalbediengeräts erhöht werden.
Die bekannte Ermittlung der Belegung erfolgt außerdem statisch, das heißt, das Regalbediengerät ruht während dieser. Hierdurch kann eine Orientierung des erkannten Objekts in dem Regalfach nicht ermittelt werden. Zudem erfolgt die bekannte Ermittlung der Belegung nur punktuell, das heißt die Belegung wird nur bei einer geplanten Entnahme aus oder Abgabe in das entsprechende Regalfach ermittelt.
Daher besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, ein Regalbediengerät, eine Anordnung mit einem solchen Regalbediengerät sowie ein Verfahren bereitzustellen, mit welchen eine Belegung eines Regalfachs zuverlässig ermittelbar ist.
Diese Aufgabe wird durch das Regalbediengerät mit den Merkmalen des Anspruchs 1, die Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 7 sowie das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.
Erfindungsgemäß wird ein Regalbediengerät mit mindestens einem Belegungssensor, mittels welchem eine Belegung von Regalfächern eines Lagerregals ermittelbar ist, bereitgestellt, wobei der mindestens eine Belegungssensor derart an dem Regalbediengerät befestigt und ausgerichtet ist, dass sich ein von diesem ausgesendetes Sensorsignal quer zu einer Fahrtrichtung des Regalbediengeräts erstreckt.
Mit anderen Worten erstreckt sich das Sensorsignal parallel zu einer Achse eines Laufrads des Regalbediengeräts, mit dem das Regalbediengerät auf einer Schiene entlang des Lagerregals verfahrbar ist. Insbesondere erstreckt sich das Sensorsignal auch parallel zu einer Ein- und Ausfahrrichtung eines an dem Regalbediengerät vorgesehenen Lastaufnahmemittels.
Unter dem Begriff Sensorsignal wird im Rahmen der Erfindung ein auch als Messsignal bezeichnetes Signal verstanden, welches der Belegungssensor aussendet und empfängt.
Bei der Ermittlung der Fachbelegung werden in dem Regalfach angeordnete Objekte, welche insbesondere Lagergut sind, mit dem Belegungssensor erfasst. Ein als Lagergut ausgebildetes Objekt kann beispielsweise ein Behälter, ein Tablar, eine Kiste, eine Box, eine Tasche, eine Palette, eine Gitterbox oder ein einzelner Artikel sein.
Die Ermittlung der Fachbelegung erfolgt, wie unten im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben, während das Regalbediengerät entlang des Lagerregals in der auch als x-Richtung bezeichneten Fahrtrichtung verfahren wird. Der Belegungssensor ist aktivierbar und deaktivierbar, während sich das Regalbediengerät bewegt.
Das Lagerregal weist mehrere Regalfächer in einer Regalebene und/oder in übereinander angeordneten Regalebenen auf. Das Regalfach ist also ein Teilbereich des Lagerregals und - abgesehen von einer obersten Regalebene - nach oben und unten durch Querbalken und damit verbundene Längsbalken oder Regalböden oder eine Mischung aus beidem begrenzt.
Das Sensorsignal erstreckt sich vorzugsweise in einer horizontalen Ebene, welche sich parallel zu einer Ebene aufspannt, in der eine zu den Objekten gerichtete Oberfläche der Querbalken und/oder Längsbalken oder Regalböden liegt.
Das Regalfach kann sich in einer Regalebene über die gesamte Länge des Lagerregals erstrecken. Es ist allerdings auch möglich, dass das Regalfach in seiner Länge beispielsweise durch vertikal verlaufende Stützpfeiler begrenzt ist. Denkbar ist auch, dass das Regalfach lediglich virtuell, beispielsweise in einem übergeordneten Steuerungssystem hinterlegt, in seiner Länge begrenzt ist.
Das erfindungsgemäße Regalbediengerät hat aufgrund der erfindungsgemäßen Anordnung des Belegungssensors im Vergleich zu der bekannten Anordnung des Belegungssensors den Vorteil, dass keine oder nur wenige Reflexionen auftreten und damit die Anzahl von Abbrüchen von Abgabe- oder Entnahmeaufträgen reduziert werden kann. Mit dem erfindungsgemäßen Regalbediengerät ist somit auch eine Reduzierung von manuellen Eingriffen in den operativen Ablauf möglich, welche grundsätzlich aus Sicherheitsgründen zu vermeiden sind.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass der mindestens eine Belegungssensor in der Fahrtrichtung des Regalbediengeräts gesehen in einem vorderen oder hinteren äußeren Bereich des Regalbediengeräts angeordnet ist.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass ein in dem vorderen äußeren Bereich angebrachter Belegungssensor in Fahrtrichtung gesehen vor einem zum Verfahren des Regalbediengeräts verwendeten Laufrad angeordnet ist. Analog ist vorzugsweise vorgesehen, dass ein in dem hinteren äußeren Bereich angebrachter Belegungssensor in Fahrtrichtung gesehen hinter einem solchen Laufrad angeordnet ist.
Insbesondere ist der Belegungssensor an einer äußeren Ecke, also an einer vorderen linken Ecke, einer vorderen rechten Ecke, einer hinteren linken Ecke oder einer hinteren rechten Ecke, des Regalbediengeräts angeordnet.
Vorteilhaft kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Belegungssensor höhenverstellbar ausgebildet ist.
Mit anderen Worten kann der Belegungssensor in einer Richtung quer zu der Fahrtrichtung des Regalbediengeräts sowie quer zu einer Erstreckungsrichtung des Sensorsignals bewegbar sein. Der Belegungssensor ist hierzu insbesondere an einer Verstelleinrichtung mit einem Elektromotor zum Bewegen des Belegungssensors befestigt.
Vorzugsweise ist der Belegungssensor stufenlos bewegbar, sodass zwischen zwei Endstellungen jegliche Höhenstellung möglich ist. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Belegungssensor in Schritten bewegt wird, wobei die dann mindestens zwei Höhenstellungen mechanisch an der Verstelleinrichtung oder virtuell vorgesehen sein können.
In vorteilhafter und konstruktiv einfacher Weise ist der mindestens eine Belegungssensor ein analoger Abstandssensor, insbesondere ein analoger Lasersensor.
Der Belegungssensor kann beispielsweise auch ein als analoger Abstandssensor ausgebildeter Lidarsensor oder Radarsensor sein.
Besonders vorteilhaft ist vorgesehen, dass das Regalbediengerät mehrere, vorzugsweise zwei oder vier, solcher Belegungssensoren hat.
Sofern zwei Belegungssensoren vorgesehen sind, können diese in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts hintereinander oder nebeneinander angeordnet sein.
Es können also ein erster Belegungssensor an einer vorderen linken Ecke und ein zweiter Belegungssensor an einer hinteren linken Ecke des Regalbediengeräts angeordnet sein. Bei einer solchen Anordnung kann unabhängig von der aktuellen Fahrtrichtung des Regalbediengeräts, also sowohl in einer Vorwärtsfahrtrichtung als auch in einer Rückwärtsfahrtrichtung, das Regalbediengerät an eine Zielposition für eine Entnahme oder Abgabe eines Objekts fahren, ohne lediglich für die Ermittlung der Fachbelegung vorher komplett an der Zielposition vorbeifahren zu müssen. Gleiches gilt für eine Hintereinander-Anordnung der Belegungssensoren auf der rechten Seite des Regalbediengeräts.
Statt an der hinteren linken Ecke des Regalbediengeräts kann der zweite Belegungssensor beispielsweise auch an der vorderen rechten Ecke platziert sein. Bei einer solchen Anordnung ist die Belegung von Regalfächern von sich gegenüberliegend angeordneten Lagerregalen gleichzeitig ermittelbar. Gleiches gilt für eine NebeneinanderAnordnung zweier Sensoren in dem hinteren äußeren Bereich des Regalbediengeräts, also an der hinteren linken und hinteren rechten Ecke.
Auch eine diagonale Anordnung zweier Belegungssensoren ist möglich, also beispielsweise eine Anbringung des ersten Belegungssensors in der vorderen linken Ecke und des zweiten Belegungssensors in der hinteren rechten Ecke des Regalbediengeräts.
Bei Vorsehen eines Belegungssensors an jeder der vier Ecken des Regalbediengeräts ist eine optimale Belegungsermittlung von zwei sich gegenüberliegenden Lagerregalen realisierbar.
Es ist auch möglich, dass zwei Belegungssensoren übereinander angeordnet sind, um ein in dem Regalfach angeordnetes Objekt gleichzeitig in zwei unterschiedlichen Höhen erfassen zu können.
Die Belegungssensoren sind, insbesondere durch eine Steuerung des Regalbediengeräts, vorzugsweise unabhängig voneinander ansteuerbar beziehungsweise aktivier- und deaktivierbar, sodass je nach Bedarf auch nur einer der Belegungssensoren für die Ermittlung „aktiv“ sein kann, während die übrigen Belegungssensoren „inaktiv“ sind.
Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das Regalbediengerät ein Einebenen-Regalbediengerät ist.
Das auch als Shuttle bezeichnete Einebenen-Regalbediengerät bedient vorzugsweise nur eine einzelne Regalebene des Lagerregals, kann jedoch auch derart ausgebildet sein, dass es wenige, insbesondere zwei oder drei, Regalebenen bedient.
Das Einebenen-Regalbediengerät ist auf zwei Schienen entlang einer Regalgasse zwischen zwei benachbart und parallel zueinander angeordneten Lagerregalen verfahrbar, wozu das Einebenen-Regalbediengerät Laufräder aufweist. Die Schienen sind in einer der dem Einebenen-Regalbediengerät zugeordneten Regalebenen vorgesehen. Jeweils eine Schiene ist an einem von sich gegenüberliegenden und durch die Regalgasse getrennten Lagerregalen befestigt oder Teil davon.
Das Einebenen-Regalbediengerät kann mit einem Lastaufnahmemittel, insbesondere mit Teleskoparmen, zu beiden Seiten der Regalgasse Lagergut aus dem Lagerregal entnehmen oder an dieses abgeben, um dieses auszulagern oder einzulagern. Über einen optional in dem Lagerregal vorgesehenen Lift kann das Einebenen-Regalbediengerät zwischen Regalebenen wechseln.
Das Einebenen-Regalbediengerät ist zur Übertragung von Steuerungsbefehlen, welche insbesondere mittels Schleifleitungen erfolgt, mit einer Steuerung verbunden. Eine Stromversorgung des Einebenen-Regalbediengerät erfolgt insbesondere ebenfalls mittels Schleifleitungen.
Das Regalbediengerät kann auch ein Mehrebenen-Regalbediengerät sein, welches im Gegensatz zu der zuvor beschriebenen Ausführungsform des Regalbediengeräts viele, insbesondere mehr als drei, oder alle Regalebenen eines Lagerregals bedient. Das Mehrebenen-Regalbediengerät kann auch mehrere, beispielsweise in einer Regalgasse benachbarte oder in mehreren Regalgassen angeordnete, Lagerregale bedienen.
Das im Englischen auch als Stacker Crane oder Storage and Retrieval Unit bezeichnete Mehrebenen-Regalbediengerät ist ein einspuriges schienengeführtes Fahrzeug und umfasst ein unteres Fahrwerk, mindestens einen Mast sowie einen an dem Mast verfahrbaren Hubschlitten mit einem Lastaufnahmemittel. Das Mehrebenen-Regalbediengerät weist neben dem unteren Fahrwerk gegebenenfalls ein oberes Fahrwerk auf, das an einem dem unteren Fahrwerk abgewandten Ende des Mastes angeordnet ist. Über an dem oberen Fahrwerk vorgesehene Führungsrollen ist das Mehrebenen-Regalbediengerät beispielsweise an einer Kopftraverse führbar. Das Mehrebenen-Regalbediengerät kann weitere Komponenten, wie beispielsweise ein Hubwerk mit einem Seil- oder Kettentrieb, Aufstiegsleitern und Stromzuführungen umfassen.
Das Mehrebenen-Regalbediengerät ist in drei Raumrichtungen beziehungsweise Achsen bewegbar. Das untere Fahrwerk, insbesondere mit den daran vorgesehenen Laufrädern, dient einem Verfahren des Mehrebenen-Regalbediengeräts entlang einer Schiene, welche insbesondere in einer Regalgasse angeordnet ist. Der auf dem unteren Fahrwerk und im Wesentlichen vertikal zur Schiene angeordnete Mast dient einem Heben und Senken des Hubschlittens entlang des Mastes. Das Lastaufnahmemittel des Hubschlittens ist im Wesentlichen vertikal zur Schiene und im Wesentlichen vertikal zum Mast, also quer zu einer Fahrtrichtung des Mehrebenen-Regalbediengeräts, verfahrbar und dient der Aufnahme und Abgabe des Lagerguts.
Die Erfindung richtet sich ferner auf eine Anordnung mit einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät und einem Lagerregal, welches mehrere Regalfächer in einer Regalebene und/oder in übereinander angeordneten Regalebenen aufweist, wobei mittels des Regalbediengeräts die Belegung der Regalfächer ermittelbar ist.
Das Sensorsignal des mindestens einen Belegungssensors erstreckt sich im Rahmen einer solchen Anordnung senkrecht zu einer Längserstreckung des Lagerregals und insbesondere parallel zu einer Längserstreckung der Querbalken des Lagerregals, die zur Lagerung von als Lagergut ausgebildeten Objekten verwendet werden.
Das Lagerregal weist vorzugsweise eine Vielzahl solcher Querbalken und damit verbundene Längsbalken auf, welche senkrecht beziehungsweise quer zu einer Erstreckung des Sensorsignals verlaufen. Auch die Längsbalken können für die Lagerung von Objekten verwendet werden. Es ist beispielsweise auch möglich, dass ein Objekt sowohl auf einem Querbalken als auch auf einem Längsbalken liegt.
Sowohl die Querbalken als auch die Längsbalken verlaufen horizontal in dem Lagerregal. Das Lagerregal weist zudem vertikal verlaufende Stützpfeiler auf, welche insbesondere in einem Boden eines Regallagers verankert sind. Die Querbalken und Längsbalken sind an den Stützpfeilern befestigt und erstrecken sich senkrecht zu diesen. Die vertikal verlaufenden Stützpfeiler können, wie oben bereits erwähnt, das Regalfach in seiner Länge begrenzen.
In besonders vorteilhafter Weise erstreckt sich das von dem mindestens einen Belegungssensor ausgesendete Sensorsignal in einer Höhe über dem Querbalken sowie dem Längsbalken des Lagerregals, bei welcher das Sensorsignal gerade nicht mehr durch den Querbalken oder den Längbsbalken blockiert ist, um damit auch niedrige in dem Regalfach angeordnete Objekte zu erfassen.
Vorzugsweise sind die Längsbalken und Querbalken derart angeordnet, dass deren zu den Objekten gerichtete Oberfläche in derselben Ebene liegen, damit ein Objekt mittels des Lastaufnahmemittels des Regalbediengeräts zu dessen Ein- oder Auslagerung in das Regalfach hinein geschoben oder aus diesem heraus „gezogen“ werden kann. Es ist jedoch auch möglich, dass die zu den Objekten gerichtete Oberfläche eines zwischen dem Regalbediengerät und dem Querbalken angeordneten Längsbalkens geringfügig über oder unter der zu den Objekten gerichtete Oberfläche des oder der Querbalken liegt. Somit kann ein in einer zu geringen Höhe ausgesendetes Sensorsignal von dem Querbalken oder Längsbalken blockiert sein.
Das Sensorsignal erstreckt sich vorzugsweise in einer Höhe zwischen 10 mm und 50 mm, bevorzugt zwischen 20 mm und 40 mm, besonders bevorzugt 25 mm über der zu den Objekten gerichtete Oberfläche des Querbalkens und/oder Längsbalkens.
Aufgrund einer derartigen Anordnung des Belegungssensors sind von dem Sensorsignal auch niedrige in dem Regalfach angeordnete Objekte erfassbar, sodass im Vergleich zu bekannten Anordnungen eine größere Abdeckung von Produkttypen und/oder Produktabmessungen möglich ist.
Besonders vorteilhaft ist außerdem vorgesehen, dass die Anordnung zwei benachbart und parallel zueinander angeordnete Lagerregale umfasst und das Regalbediengerät ein Einebenen-Regalbediengerät ist, welches auf zwei zwischen den Lagerregalen angeordneten und an diesen befestigten Schienen entlang der Lagerregale verfahrbar ist.
Das Sensorsignal des mindestens einen Belegungssensors erstreckt sich dann auch quer beziehungsweise senkrecht zu einer Längserstreckung der beiden Schienen, welche parallel zu dem Lagerregal angeordnet sind.
Sofern das Regalbediengerät mindestens zwei Belegungssensoren hat, sind diese vorzugsweise in Fahrtrichtung des Regalbediengeräts gesehen jeweils an einer unterschiedlichen Seite des Regalbediengeräts angeordnet, um Objekte auf beiden Lagerregalen von jeweils einem der Sensoren erfassen zu können.
Die Erfindung richtet sich ferner auf ein Verfahren zur Ermittlung einer Belegung von Regalfächern eines Lagerregals, wobei die Belegung der Regalfächer mit einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät ermittelt wird, wobei das Regalbediengerät während der Ermittlung entlang des Lagerregals verfahren wird.
Mit anderen Worten sendet der mindestens eine Belegungssensor sein Sensorsignal in das Regalfach, während sich das Regalbediengerät bewegt. Das Regalbediengerät fährt also in der auch als x-Richtung bezeichneten Fahrtrichtung entlang einer in der Längserstreckung des Lagerregals verlaufenden x-Achse. Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren mittels der Steuerung des Regalbediengeräts ausgeführt.
Die mit dem Belegungssensor erfassten Daten werden insbesondere von der Steuerung des Regalbediengeräts dem übergeordneten Steuerungssystem, welches die Abgabe- und/oder Entnahmeaufträge zur Ein- und Auslagerung von Objekten veranlasst, bereitgestellt und insbesondere in einer Speichereinheit des übergeordneten Steuerungssystems gespeichert und somit hinterlegt. Die Steuerung des Regalbediengeräts ist hierzu mit dem übergeordneten Steuerungssystem signaltechnisch verbunden.
Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Ermittlung der Belegung im Rahmen einer Einlagerung eines als Lagergut ausgebildeten Objekts in ein Regalfach und/oder einer Auslagerung eines als Lagergut ausgebildeten Objekts aus einem Regalfach und/oder im Rahmen einer rein zur Bestandsaufnahme dienenden Inventurfahrt erfolgt.
Mit anderen Worten wird bei einer Ausführungsform des Verfahrens eine Fachbelegung ermittelt, während von dem Regalbediengerät ein Auftrag zur Ein- und/oder Auslagerung bearbeitet wird. Ein solcher Auftrag wird insbesondere von dem übergeordneten Steuerungssystem an das Regalbediengerät gesendet.
Mit dem Auftrag zur Ein- oder Auslagerung erhält das Regalbediengerät unter anderem eine für die Entnahme eines Objekts aus dem Regalfach oder eine Abgabe eines Objekts an das Regalfach vorgesehene Zielposition in x-Richtung. Vorzugsweise wird anhand der Zielposition in x-Richtung ein Ermittlungsbereich „aufgespannt“, in dem die Belegung des Regalfachs ermittelt werden soll. Während das Regalbediengerät an die Zielposition in x-Richtung fährt, wird die Belegung des Regalfachs, insbesondere innerhalb des Ermittlungsbereichs, ermittelt. Ist die Zielposition für eine Abgabe oder Aufnahme eines Objekts erreicht, ist die Ermittlung der Belegung des Regalfachs vorzugsweise abgeschlossen und das Objekt kann von dem Regalbediengerät aufgenommen oder abgegeben werden.
Die Durchführung einer zusätzlich oder alternativ vorgesehenen Inventurfahrt wird erst durch das erfindungsgemäße Verfahren, also die Ermittlung der Fachbelegung im Vorbeifahren, und den mindestens einen quer zur Fahrtrichtung ausgerichteten Belegungssensor ermöglicht.
Durch eine mittels der Inventurfahrt erfolgende frühzeitige Ermittlung der Fachbelegung ist eine Verbesserung der Betriebszuverlässigkeit beziehungsweise -sicherheit des Regalbediengeräts und dessen Standzeit möglich. Beispielsweise kann die Wahrscheinlichkeit von Kollisionen zwischen dem Lastaufnahmemittel des Regalbediengeräts und einem in dem Lagerregal angeordneten Objekt reduziert werden.
Vorteilhafter Weise ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass ein Abtastintervall des mindestens einen Belegungssensors zwischen 2 ms und 10 ms, bevorzugt 5 ms beträgt.
Mit anderen Worten wird zur Ermittlung der Fachbelegung eine Abtastrate des mindestens einen Belegungssensors verwendet, welche vorzugsweise zwischen 100 Hz und 500 Hz, bevorzugt 200 Hz beträgt. Das Abtastintervall beziehungsweise die Abtastrate wird insbesondere durch die Steuerung des Regalbediengeräts „eingestellt“.
In besonders vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass ein von dem Belegungssensor erfasster Abstand zwischen diesem und einem Objekt in dem Regalfach und eine zum Zeitpunkt der Erfassung vorliegende Position des Regalbediengeräts miteinander verknüpft werden, um ein zweidimensionales Bild des Regalfachs zu erzeugen.
Mit anderen Worten werden während der Bewegung des Regalbediengeräts in x-Richtung mehrere auch als Bildpunkte bezeichnete Koordinatenpunkte erfasst, mittels welcher das zweidimensionale Bild des Regalfachs erstellt wird. Jeder Koordinatenpunkt setzt sich aus einer x-Komponente, die die Position des Regalbediengeräts wiederspiegelt, und einer y-Komponente, die den Abstand zwischen dem Belegungssensor und dem Objekt wiederspiegelt, zusammen.
Ein auch als Bildauflösung bezeichneter Abstand zwischen jeweils zwei Koordinatenpunkten ist von einer Geschwindigkeit des Regalbediengeräts sowie dem Abtastintervall des Belegungssensors abhängig. Vorzugsweise ergibt sich eine Bildauflösung von 5 bis 20mm.
Es ist möglich, dass relevante Koordinatenpunkte herausgefiltert und lediglich diese gespeichert werden. Hierdurch kann eine Speicherkapazität der Speichereinheit auch bei einem hohen Abtastintervall und einer dadurch generierten großen Datenmenge geschont werden.
Bei Ausführung des Regalbediengeräts mit zwei übereinander angeordneten Belegungssensoren oder mit einem höhenverstellbaren Belegungssensor, der dann in verschiedenen Höhenstellungen entlang des Regalfachs verfahren wird, kann alternativ vorgesehen sein, dass ein dreidimensionales Bild des Regalfachs erzeugt wird.
In besonders vorteilhafter Weise werden anhand des zweidimensionalen Bildes eine Position und/oder eine Ausrichtung und/oder Abmessungen eines in dem Regalfach angeordneten Objekts und/oder ein Abstand zwischen zwei in dem Regalfach angeordneten Objekten identifiziert.
Die Position und Ausrichtung des Objekts beziehen sich jeweils auf das Lagerregal und können somit auch als relative Position und relative Ausrichtung bezeichnet werden kann.
Unter der Position des Objekts wird sowohl die Position des Objekts in der x-Richtung als auch in einer y-Richtung, welche senkrecht zu der Längserstreckung des Lagerregals verläuft, verstanden. Die Position in y-Richtung kann auch als Tiefe oder Einlagertiefe bezeichnet werden, in welcher das Objekt in dem Regalfach eingelagert ist.
Anhand einer Abweichung der tatsächlichen Position und Ausrichtung von der planmäßigen Position und Ausrichtung eines Objektes in einem Regalfach können beispielsweise „dancing totes“ oder fehlerhaft eingelagerte Objekte erkannt werden.
Durch eine Identifikation des Abstands zwischen zwei in dem Regalfach angeordneten Objekten können Lücken für das Lastaufnahmemittel, insbesondere die Teleskoparme, des Regalbediengeräts erkannt und die Wahrscheinlichkeit von Kollisionen zwischen dem Lastaufnahmemittel und einem Objekt reduziert werden. Insbesondere ist eine Feinpositionierung des Regalbediengeräts, insbesondere dessen Lastaufnahmemittels, relativ zu einem davon aus dem Regalfach aufzunehmenden Objekt möglich. Die Feinpositionierung verhindert neben Kollisionen auch Fehlgriffe.
Bei der Ausführungsform des Regalbediengeräts, bei der zwei übereinander angeordnete Belegungssensoren oder ein höhenverstellbarer Belegungssensor vorgesehen sind/ist, können die Abmessungen des Objekts auch in unterschiedlichen Höhen identifiziert werden, sodass beispielsweise eine sich über die Höhe verändernde Form des Objekts erkennbar sein kann.
In vorteilhafter Weise ist vorgesehen, dass anhand des zweidimensionalen Bildes, insbesondere mehrerer solcher zweidimensionaler Bilder, ein Fachbelegungsplan der tatsächlichen Belegung von Regalfächern in dem Lagerregal erstellt und/oder aktualisiert wird.
Der Fachbelegungsplan wird vorzugsweise mittels des übergeordneten Steuerungssystems erstellt. Anhand des Fachbelegungsplans beziehungsweise des aktualisierten Fachbelegungsplans kann das übergeordnete Steuerungssystem gezielt Abgabe- und/oder Entnahmeaufträge an die tatsächliche Belegung der Regalfächer anpassen.
Insbesondere erfolgt bei jedem Ein- und Auslagervorgang eine Erstellung oder Aktualisierung des Fachbelegungsplans. Der Fachbelegungsplan kann, wie oben beschrieben, auch aufgrund von Inventurfahrten des Regalbediengeräts erstellt oder aktualisiert werden.
Durch die Erstellung und Aktualisierung des Fachbelegungsplans kann die Zykluszeit eines gesamten Lagersystems verbessert werden.
Gleiches gilt, wenn dreidimensionale Bilder der Regalfächer erzeugt werden.
Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung, in der

1 eine schematische perspektivische und ausschnittsweise Ansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts,
2 eine schematische ausschnittsweise Frontansicht des Regalbediengeräts nach 1,
3 eine schematische Frontansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts,
4a, 4b jeweils eine schematische Draufsicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung, einmal zu Beginn und einmal am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung,
5a, 5b jeweils eine schematische Draufsicht einer weiteren erfindungsgemäßen Anordnung, einmal zu Beginn und einmal am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung und
6a, 6b jeweils eine schematische Draufsicht einer weiteren erfindungsgemäßen Anordnung, einmal zu Beginn und einmal am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung zeigen.

In der 1 ist eine schematische perspektivische und ausschnittsweise Ansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts 1 gezeigt.
Das Regalbediengerät 1 ist vorliegend als Einebenen-Regalbediengerät 1' ausgebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass das Regalbediengerät 1 als Mehrebenen-Regalbediengerät ausgebildet ist.
Das Regalbediengerät 1 ist über vier Laufräder 3, von denen in der vorliegenden Ansicht lediglich eines dargestellt ist, auf zwei parallel angeordneten Schienen 103 (vergleiche 3) gelagert und in eine erste Fahrtrichtung F1 sowie in eine zweite Fahrtrichtung F2 darauf verfahrbar. Über Führungsrollen 4 ist das Regalbediengerät 1 an der Schiene 103 führbar.
Das Regalbediengerät 1 hat einen Belegungssensor 2, welcher in einer in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen vorderen linken Ecke des Regalbediengeräts 1 und in einer in der zweiten Fahrtrichtung F2 gesehen hinteren rechten Ecke des Regalbediengeräts 1 angebracht ist. Dabei ist der Belegungssensor 2 in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen vor dem gezeigten Laufrad 3 und in der zweiten Fahrtrichtung F1 gesehen hinter dem gezeigten Laufrad 3 angeordnet. Der Belegungssensor 2 ist also in einem vorderen beziehungsweise hinteren äußeren Bereich B des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angebracht.
Ein von dem Belegungssensor ausgesendetes Sensorsignal 2a erstreckt sich quer zu den beiden Fahrtrichtungen F des Regalbediengeräts 1. Das Sensorsignal 2a erstreckt sich zudem quer zu einer Längserstreckung der gezeigten Schiene 103 und parallel zu einer Achse 3a des Laufrads 3 (siehe 2).
In der 2 ist eine schematische ausschnittsweise Frontansicht des Regalbediengeräts 1 nach 1 gezeigt.
Gut zu erkennen ist in dieser Ansicht, dass sich das Sensorsignal 2a quer zu den beiden Fahrtrichtungen F und parallel zu der Achse 3a des Laufrads 3 erstreckt. Das Sensorsignal 2a erstreckt sich zudem parallel zu einer Längserstreckung der Querbalken 101 eines Lagerregals 100 (vergleiche 4a bis 6b). In dem gezeigten Ausführungsbeispiel erstreckt sich das Sensorsignal 2a in einer Höhe über dem Querbalken 101, bei welcher das ausgesendete Sensorsignal 2a gerade nicht mehr durch den Querbalken 101 blockiert ist, sodass auch niedrige Objekte 20 von dem Sensorsignal 2a erfassbar sind.
In der 3 ist eine schematische Frontansicht einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts 1 gezeigt.
Bei der hier gezeigten Ausführungsform hat das ebenfalls als Einebenen-Regalbediengerät 1' ausgebildete Regalbediengerät 1 zwei Belegungssensoren 2. Die Belegungssensoren 2 sind beide in einem vorderen beziehungsweise hinteren äußeren Bereich B des Regalbediengeräts 1 angebracht.
Ein erster Belegungssensor 2' ist in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen an der vorderen linken Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angeordnet. Ein zweiter Belegungssensor 2'' ist in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen an der vorderen rechten Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angeordnet. In der zweiten Fahrtrichtung F2 gesehen sind es die hintere rechte und hintere linke Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1'.
Ein erstes Sensorsignal 2a' des ersten Belegungssensors 2' erstreckt sich in Bezug auf ein zweites Sensorsignal 2a'' des zweiten Belegungssensors 2'' in eine entgegengesetzte Richtung.
Mittels des ersten Sensorsignals 2a' kann eine Fachbelegung von Regalfächern 102 in einer Regalebene 100a des in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen linken Lagerregals 100 und mittels des zweiten Sensorsignals 2a'' eine Fachbelegung von Regalfächern 102 in einer Regalebene 100a des in der ersten Fahrtrichtung F1 gesehen rechten Lagerregals 100 ermittelt werden.
In der 4a ist eine schematische Draufsicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung zu Beginn eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
Die Anordnung umfasst zwei parallel zueinander angeordnete Lagerregale 100 sowie ein in einer Regalgasse 104 zwischen den beiden Lagerregalen 100 verfahrbares Einebenen-Regalbediengerät 1'. Das Einebenen-Regalbediengerät 1' ist auf Schienen 103 verfahrbar, die entlang der Regalgasse 104 und des Lagerregals 100 verlaufen. Jeweils eine der beiden Schienen 103 ist an einem der sich gegenüberliegenden Lagerregale 100 befestigt.
Jedes Lagerregal 100 hat eine Vielzahl von Querbalken 101, welche quer zu einer Fahrtrichtung F des Einebenen-Regalbediengeräts 1' in einer Regalebene 100a angeordnet sind. Die Querbalken 101 dienen einer Lagerung von Objekten 20 und grenzen ein Regalfach 102 nach unten ab. Vorliegend sind in dem auf der rechten Seite der Ansicht dargestellten Regalfach 102 zwei Objekte 20, nämlich ein erstes Objekt 20' sowie ein zweites Objekt 20'' eingelagert.
Das Einebenen-Regalbediengerät 1 ` hat einen Belegungssensor 2, welcher in der Fahrtrichtung F gesehen an der vorderen linken Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angeordnet ist und dessen Sensorsignal 2a sich quer zu der Fahrtrichtung F des Einebenen-Regalbediengeräts 1' und parallel zu den Querbalken 101 des Lagerregals 100 erstreckt.
Unter der Annahme, dass das Einebenen-Regalbediengerät 1', insbesondere von einem übergeordneten Steuerungssystem, einen Auftrag zur Abgabe eines Objekts 20 an das Lagerregal 100 und zwar an der Zielposition in x-Richtung ZPX erhält, ermittelt das Einebenen-Regalbediengeräts 1' mithilfe des Belegungssensors 2 die Belegung des Regalfachs 102. Hierzu wird anhand der Zielposition in x-Richtung ZPX ein Ermittlungsbereich A „aufgespannt“, in dem die für den Auftrag relevante Fachbelegung ermittelt werden soll.
Zu dem gezeigten Beginn des Ermittlungsvorgangs und an einem Anfang des Ermittlungsbereichs A, insbesondere nach einer Aktivierung des Belegungssensors 2, trifft dessen Sensorsignal 2a auf kein Objekt 20.
In der 4b ist eine schematische Draufsicht der Anordnung aus 4a am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
In der gezeigten Darstellung hat das Regalbediengerät 1 den Ermittlungsvorgang abgeschlossen, bei dem es in die Fahrtrichtung F verfahren wurde. Das Regalbediengerät 1 ist dabei bereits an der Zielposition in x-Richtung ZPX vorbeigefahren und hat die Fachbelegung in dem gesamten Ermittlungsbereich A ermittelt.
Dabei kann anhand eines zweidimensionalen Bildes, welches durch Verknüpfung eines von dem Belegungssensor 2 erfassten Abstands zwischen diesem und einem Objekt 20 und eine zum Zeitpunkt der Erfassung vorliegende Position des Einebenen-Regalbediengeräts 1' erzeugt wird, eine Position und Ausrichtung des ersten Objekts 20' sowie des zweiten Objekts 20'' identifiziert werden. Auch kann ein Abstand zwischen dem ersten Objekt 20' und dem zweiten Objekt 20'' identifiziert werden.
Basierend darauf kann festgestellt werden, ob sich das erste Objekt 20' und/oder das zweite Objekt 20'' im Vergleich zu einer geplanten Fachbelegung verändert hat und beispielsweise ob das von dem Einebenen-Regalbediengerät 1' einzulagernde Objekt 20 wie geplant an das Lagerregal abgegeben werden kann oder beispielsweise eine abweichende Einlagerungstiefe vorzusehen ist.
In der 5a ist eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung zu Beginn eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
Bei der hier gezeigten Ausführungsform weist das Regalbediengerät 1, wie bei der in 3 gezeigten Ausführungsform, zwei Belegungssensoren 2 auf, welche nebeneinander angeordnet sind. Ein erster Belegungssensor 2' ist analog zu der in den 4a und 4b gezeigten Ausführungsform in der Fahrtrichtung F gesehen an der vorderen linken Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angebracht. Ein zweiter Belegungssensor 2'' ist in der Fahrtrichtung F gesehen an einer vorderen rechten Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angebracht.
Eine solche Anordnung der Belegungssensoren 2 hat insbesondere den Vorteil, dass eine Fachbelegung von Regalfächern 102 beidseits des Einebenen-Regalbediengeräts 1' ermittelt werden können.
Die Belegungssensoren 2 sind unabhängig aktivierbar und deaktivierbar. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind beide Belegungssensoren 2 aktiv.
Ein erstes Sensorsignal 2a' des ersten Belegungssensors 2` trifft zu Beginn des Ermittlungsvorgangs auf das erste Objekt 20'. Ein zweites Sensorsignal 2a''des zweiten Belegungssensors 2'' trifft zu Beginn hingegen auf noch kein Objekt 20, wird jedoch kurze Zeit später bei einem Verfahren des Einebenen-Regalbediengeräts 1' auf ein drittes Objekt 20''' treffen.
Die beiden Zielpositionen in x-Richtung ZPX für die Abgabe eines Objekts 20 und damit auch der erste Ermittlungsbereich A' und der zweite Ermittlungsbereich A'' sind bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel links und rechts auf gleicher „Höhe“ gezeigt. Dies muss nicht der Fall sein, das heißt sowohl die Zielpositionen ZPX als auch die Ermittlungsbereiche A', A'' können in x-Richtung zueinander versetzt angeordnet sein.
In der 5b ist eine schematische Draufsicht der Anordnung aus 5a am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
Zu dem gezeigten Zeitpunkt am Ende des Ermittlungsvorgangs trifft das erste Sensorsignal 2a' des ersten Belegungssensors 2' auf das zweite Objekt 20'', während das zweite Sensorsignal 2a'' des zweiten Belegungssensors 2'' auf ein viertes Objekt 20'''' trifft.
Durch das Ermitteln der Fachbelegung in den beiden Ermittlungsbereichen A', A'' und anhand eines in diesem Zusammenhang erzeugten zweidimensionalen Bildes können eine Position, eine Ausrichtung und die Abmessungen der vier Objekte 20', 20'', 20''', 20'''' sowie ein Abstand zwischen dem ersten Objekt 20' und dem zweiten Objekt 20'' und zwischen dem dritten Objekt 20''' und dem vierten Objekt 20'''' identifiziert werden.
Mithilfe dieser Informationen kann das Einebenen-Regalbediengerät 1' für die Abgabe der Objekte 20 feinpositioniert werden. Zudem kann das zweidimensionale Bild verwendet werden, um einen Fachbelegungsplan der tatsächlichen Belegung der Regalfächern 102 in dem Lagerregal 100 zu erstellen oder zu aktualisieren.
In der 6a ist eine schematische Draufsicht einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Anordnung zu Beginn eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
Bei dieser Ausführungsform sind die Belegungssensoren hintereinander statt - wie bei der in den 5a und 5b gezeigten Ausführungsform - nebeneinander an dem Einebenen-Regalbediengerät 1' angeordnet. Die Fahrtrichtung F ist gegenüber den in den 3a bis 5b gezeigten Ausführungsformen in die entgegengesetzte Richtung gerichtet. Hierdurch kann verdeutlicht werden, dass bei einer Hintereinander-Anordnung unabhängig von der aktuellen Fahrtrichtung F, also sowohl in einer Vorwärtsfahrtrichtung als auch in einer Rückwärtsfahrtrichtung, das Einebenen-Regalbediengerät 1' an eine Zielposition in x-Richtung ZPX fahren kann, ohne lediglich für die Ermittlung der Fachbelegung vorher komplett an der Zielposition in x-Richtung ZPX vorbeifahren zu müssen.
Der zweite Belegungssensor 2'' ist in der Fahrtrichtung F gesehen an der vorderen rechten Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' und der erste Belegungssensor 2' in der Fahrtrichtung F gesehen an der hinteren rechten Ecke des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angeordnet. Die Belegungssensoren 2 sind jeweils in einem äußeren Bereich B des Einebenen-Regalbediengeräts 1' angebracht.
Das zweite Sensorsignal 2a'' des zweiten Belegungssensors 2'' trifft zu Beginn des Ermittlungsvorgangs auf das zweite Objekt 20''. Das erstes Sensorsignal 2a' des ersten Belegungssensors 2` trifft zu Beginn hingegen auf noch kein Objekt 20.
In der 6b ist eine schematische Draufsicht der Anordnung aus 6a am Ende eines Vorgangs zur Ermittlung der Fachbelegung gezeigt.
Zu dem gezeigten Zeitpunkt am Ende des Ermittlungsvorgangs trifft das erste Sensorsignal 2a' des ersten Belegungssensors 2' auf das zweite Objekt 20'', während das zweite Sensorsignal 2a'' des zweiten Belegungssensors 2'' auf das erste Objekt 20' trifft.
Durch das Ermitteln der Fachbelegung in dem Ermittlungsbereich A und anhand eines in diesem Zusammenhang erzeugten zweidimensionalen Bildes können eine Position, eine Ausrichtung und die Abmessungen des ersten Objekts 20` und zweiten Objekts 20'' sowie ein Abstand zwischen dem ersten Objekt 20' und dem zweiten Objekt 20'' identifiziert und beispielsweise für eine Feinpositionierung des Einebenen-Regalbediengeräts 1' verwendet werden.
Bezugszeichenliste

1: Regalbediengerät
1': Einebenen-Regalbediengerät
2: Belegungssensor
2`: erster Belegungssensor
2'': zweiter Belegungssensor
2a: Sensorsignal
2a': erstes Sensorsignal
2a'': zweites Sensorsignal
3: Laufrad
3a: Achse (Laufrad)
4: Führungsrolle
20: Objekt
20': erstes Objekt
20'': zweites Objekt
20''': drittes Objekt
20'''': viertes Objekt
100: Lagerregal
100a: Regalebene
101: Querbalken
102: Regalfach
103: Schiene
104: Regalgasse
A: Ermittlungsbereich
A': erster Ermittlungsbereich
A'': zweiter Ermittlungsbereich
B: äußerer Bereich (Regalbediengerät)
F: Fahrtrichtung (Regalbediengerät)
F1: erste Fahrtrichtung (Regalbediengerät)
F2: zweite Fahrtrichtung (Regalbediengerät)
ZPX: Zielposition in x-Richtung (für eine Entnahme oder Abgabe eines Objekts)

Claims

Regalbediengerät (1) mit mindestens einem Belegungssensor (2), mittels welchem eine Belegung von Regalfächern (102) eines Lagerregals (100) ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Belegungssensor (2) derart an dem Regalbediengerät (1) befestigt und ausgerichtet ist, dass sich ein von diesem ausgesendetes Sensorsignal (2a) quer zu einer Fahrtrichtung (F) des Regalbediengeräts (1) erstreckt.
Regalbediengerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Belegungssensor (2) in der Fahrtrichtung (F) des Regalbediengeräts (1) gesehen in einem vorderen oder hinteren äußeren Bereich (B) des Regalbediengeräts (1) angeordnet ist.
Regalbediengerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Belegungssensor (2) höhenverstellbar ausgebildet ist.
Regalbediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Belegungssensor (2) ein analoger Abstandssensor, insbesondere ein analoger Lasersensor, ist.
Regalbediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (1) mehrere, vorzugsweise zwei oder vier, solcher Belegungssensoren (2) hat.
Regalbediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (1) ein Einebenen-Regalbediengerät (1') ist.
Anordnung mit einem Regalbediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und einem Lagerregal (100), welches mehrere Regalfächer (102) in einer Regalebene (100a) und/oder in übereinander angeordneten Regalebenen (100a) aufweist, wobei mittels des Regalbediengeräts (1) die Belegung der Regalfächer (102) ermittelbar ist.
Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich das von dem mindestens einen Belegungssensor (2) ausgesendete Sensorsignal (2a) in einer Höhe über einem Querbalken (101) sowie einem Längsbalken des Lagerregals (100) erstreckt, bei welcher das Sensorsignal (2a) gerade nicht mehr durch den Querbalken (101) oder den Längsbalken blockiert ist, um damit auch niedrige in dem Regalfach (102) angeordnete Objekte (20) zu erfassen.
Anordnung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung zwei benachbart und parallel zueinander angeordnete Lagerregale (100) umfasst und das Regalbediengerät (1) ein Einebenen-Regalbediengerät (1') ist, welches auf zwei zwischen den Lagerregalen (100) angeordneten und an diesen befestigten Schienen (103) entlang der Lagerregale (100) verfahrbar ist.
Verfahren zur Ermittlung einer Belegung von Regalfächern (102) eines Lagerregals (100), dadurch gekennzeichnet, dass die Belegung der Regalfächer (102) mit einem Regalbediengerät (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ermittelt wird, wobei das Regalbediengerät (1) während der Ermittlung entlang des Lagerregals (100) verfahren wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Belegung im Rahmen einer Einlagerung eines als Lagergut ausgebildeten Objekts (20) in ein Regalfach (102) und/oder einer Auslagerung eines als Lagergut ausgebildeten Objekts (20) aus einem Regalfach (102) und/oder im Rahmen einer rein zur Bestandsaufnahme dienenden Inventurfahrt erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abtastintervall des mindestens einen Belegungssensors (2) zwischen 2 ms und 10 ms, bevorzugt 5 ms beträgt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein von dem Belegungssensor (2) erfasster Abstand zwischen diesem und einem Objekt (20) in dem Regalfach (102) und eine zum Zeitpunkt der Erfassung vorliegende Position des Regalbediengeräts (1) miteinander verknüpft werden, um ein zweidimensionales Bild des Regalfachs (102) zu erzeugen.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des zweidimensionalen Bildes eine Position und/oder eine Ausrichtung und/oder Abmessungen eines in dem Regalfach (102) angeordneten Objekts (20) und/oder ein Abstand zwischen zwei in dem Regalfach (102) angeordneten Objekten (20) identifiziert werden.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass anhand des zweidimensionalen Bildes, insbesondere mehrerer solcher zweidimensionaler Bilder, ein Fachbelegungsplan der tatsächlichen Belegung von Regalfächern (102) in dem Lagerregal (100) erstellt und/oder aktualisiert wird.