ES2632147T3 - Instalación de almacenamiento y procedimiento para funcionamiento de la misma - Google Patents

Abstract

Instalación de almacenamiento de artículos que comprende: Un bastidor de almacenamiento de artículos (1) que incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte (3) que están separados entre sí una dirección vertical (V), siendo cada estante de soporte (3) capaz de almacenar una pluralidad de artículos (W) dispuestos en una fila en una dirección horizontal (H1); trayectorias de desplazamiento (K), estando prevista una trayectoria desplazamiento (K) para cada nivel de los estantes de soporte (3) y que se extiende en la dirección horizontal (H1) a lo largo de un correspondiente estante de soporte; dispositivos de transporte de artículo (2) con cada dispositivo de transporte de artículo (2) configurado para desplazarse a lo largo de una correspondiente trayectoria de desplazamiento (K) y para transferir un artículo (W) hacia y desde un soporte de soporte (3) ) que está asociado con la correspondiente trayectoria de desplazamiento correspondiente (K); primeros dispositivos de comunicación óptica (10) con un primer dispositivo de comunicación óptica (10) previsto en una zona de extremo, a largo de una dirección longitudinal, de cada uno de las trayectorias de desplazamiento (K); segundos dispositivos de comunicación óptica (20) con un segundo dispositivo de comunicación óptica (20) previsto para cada uno de los dispositivos de transporte de artículo y configurado para llevar a cabo comunicación óptica con un correspondiente primer dispositivo de comunicación óptica (10); un controlador principal (50) para controlar las operaciones de transporte de entrada y las operaciones de transporte de salida de artículo (W) hacia o desde el bastidor de almacenamiento de artículos (1), utilizando los dispositivos de transporte de artículos (2), haciendo que los primeros dispositivos de comunicación óptica asociados con los respectivos dispositivos de transporte de artículos (2) transmitan órdenes de control; caracterizado porque el controlador principal (50) está configurado para realizar una orden de emisión de luz separada temporalmente en el que una pluralidad de los dispositivos de comunicación óptica (10) son promovidos para emitir luz separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicación óptica (10) que emita luz en cualquier período de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicación óptica (10) que están situados próximos entre sí en la dirección vertical (V).

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

DESCRIPCION

Instalacion de almacenamiento y procedimiento para funcionamiento de la misma

AMBITO DE LA INVENCION

[0001] La presente invencion se refiere a una instalacion de almacenamiento de articulos que realiza operaciones de transporte de salida y operaciones de transporte de entrada de articulos, utilizando dispositivos de transporte de articulos, asi como un procedimiento para funcionamiento dicha instalacion de almacenamiento de articulos.

ANTECEDENTES

[0002] Las instalaciones de almacenamiento de articulos, en las que los articulos (que pueden ser contenedores de articulos para almacenar o retener articulos) pueden ser automaticamente introducidos (es decir, almacenados) y sacados (es decir, recuperados). Tales instalaciones de almacenamiento de articulos tienen a menudo una pluralidad de niveles de estantes de almacenamiento de articulos, que estan separados entre si, cada uno de los cuales puede almacenar una pluralidad de articulos en la direccion horizontal. En cuanto se refiere a como los articulos se introducen y se sacan de tal instalacion de almacenamiento de articulos, existe un procedimiento (por ejemplo, un procedimiento que utiliza carros que se mueven horizontalmente) en el que el transporte de entrada y salida de articulos a lo largo de la direccion horizontal y el transporte de entrada y de salida de los articulos a lo largo de la direccion vertical se realizan por separado. Y tambien existe un procedimiento (por ejemplo, un procedimiento que utiliza una grua de apilamiento) en el que el transporte de entrada y de salida de articulos a lo largo de la direccion horizontal y la direccion vertical se realiza conjuntamente. En el procedimiento que utiliza carros que se mueven horizontalmente, por ejemplo, carros, uno de los cuales esta dispuesto independientemente para cada nivel y que puede moverse horizontalmente en el nivel correspondiente, realiza el transporte de entrada y de salida de articulos hacia y desde los respectivos estantes de almacenamiento de articulos en respectivos niveles. Y los articulos se llevan dentro y fuera de la instalacion de almacenamiento de articulos, haciendo que un elevador, que se proporciona para ser utilizado por todos los niveles y que se puede mover verticalmente, transfiera articulos que se llevan a dentro y fuera de cada nivel.

[0003] La publicacion de solicitud JP N° H07-304508 (documento de patente 1), describe una instalacion de almacenamiento de articulos (dispositivo de almacenamiento y recuperacion automatica) del tipo que utiliza carros con desplazamiento horizontal, de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1. La patente US 5135344 describe tambien una instalacion de almacenamiento de articulos de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1. Esta instalacion de almacenamiento de articulos esta configurada para poder realizar almacenamiento y busqueda/recuperacion de articulos automaticamente usando carros llamados recogedores (recogedores interiores). El recogedor que esta asociado o provisto para el estante de almacenamiento de articulos de cada nivel se desplaza sobre una pista provista a lo largo del lado abierto del estante de almacenamiento de articulos correspondiente para introducir y sacar un articulo en y desde el estante de almacenamiento de articulos. La primera unidad de comunicacion optica esta dispuesta en el espacio de desplazamiento por encima de la pista de tal manera que la unidad se enfrenta al recogedor mientras que el recogedor esta provisto de una segunda unidad de comunicacion optica. La senal luminosa se intercambia entre la primera unidad de comunicacion optica y la segunda unidad de comunicacion optica. Y recogedor transporta un articulo dentro y fuera del estante de almacenamiento de articulos y transporta un articulo a lo largo de la pista basandose en la senal de control transmitida desde la primera unidad de comunicacion optica.

[0004] De manera secundaria, como se ha descrito anteriormente, cuando hay dos o mas niveles verticales de estantes de almacenamiento de articulos, la luz, que es un medio que transmite senales de comunicacion optica, se propaga o se difunde, permitiendo que la luz alcance un estante de almacenamiento de articulo en un nivel diferente del estante de almacenamiento de articulos que es el objetivo deseado de la comunicacion optica. Por ejemplo, cuando las senales luminosas se transmiten desde una pluralidad de primeras unidades de comunicacion optica en el mismo periodo, las senales luminosas pueden interferir entre si, haciendo posible que el recogedor que recibio las senales luminosas a traves de la segunda unidad de comunicacion optica, tenga un mal funcionamiento o lleve a cabo una operacion incorrecta. Con este fin, en el documento de patente 1, la primera unidad de comunicacion optica esta montada por encima de la pista en un extremo del espacio de desplazamiento para el recogedor. La senal luminosa transmitida desde la primera unidad de comunicacion optica de un nivel particular es bloqueada por las pistas del nivel por encima y por debajo de ese nivel particular, haciendo dificil que la senal luminosa alcance un recogedor que pueda existir en la pista por encima o por debajo del determinado nivel. Por lo tanto, incluso cuando hay dos o mas niveles verticales de estantes de almacenamiento de articulos, se puede atenuar la interferencia entre las senales luminosas, reduciendo de este modo la posibilidad de que un recogedor pueda funcionar incorrectamente o realizar una operacion erronea como se ha descrito anteriormente.

[0005] La tecnologia del documento de patente 1 es ventajosa porque se atenua la interferencia entre las senales luminosas y se reduce la posibilidad de que un recogedor funcione incorrectamente o realice una operacion erronea. Sin embargo, puesto que las primeras unidades de comunicacion optica estan instaladas

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

en las pistas, existe una cierta restriccion puesta en la estructura de la instalacion. Por lo tanto, tambien se desea una tecnologfa que este adaptada para un uso mas amplio y en la que se reduzca la interferencia entre las senales luminosas durante la comunicacion optica independientemente de la estructura de la instalacion.

RESUMEN DE LA INVENCION

[0006] A la luz del antecedente antes mencionado, se desea una tecnologfa para reducir la interferencia entre las senales luminosas durante la comunicacion optica, independientemente de la estructura de la instalacion en la que se transportan artfculos dentro y fuera de los estantes de almacenamiento de artfculos controlando remotamente los dispositivos de transporte de artfculos que utilizan comunicacion optica.

[0007] Una instalacion de almacenamiento de artfculos de acuerdo con la presente invencion comprende:

Un estante de almacenamiento de artfculos que incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte que estan separados entre sf en una direccion vertical, siendo cada estante de soporte capaz de almacenar una pluralidad de artfculos dispuestos en una fila en una direccion horizontal; trayectorias de desplazamiento con una trayectoria de desplazamiento prevista para cada nivel de los estantes de soporte y que se extiende en la direccion horizontal a lo largo de un estante de soporte correspondiente; dispositivos de transporte de artfculos con cada dispositivo de transporte de artfculos configurado para desplazarse a lo largo de una trayectoria de desplazamiento correspondiente y para transferir un artfculo hacia y desde un estante de soporte que esta asociado con la trayectoria de desplazamiento correspondiente; primeros dispositivos de comunicacion optica con un primer dispositivo de comunicacion optica dispuesto en un area de extremo, a lo largo de una direccion longitudinal, de cada una de las trayectorias de desplazamiento; segundos dispositivos de comunicacion optica con un segundo dispositivo de comunicacion optica proporcionado a cada uno de los dispositivos de transporte de artfculos y configurado para realizar comunicacion optica con un primer dispositivo de comunicacion optica correspondiente; un controlador principal para controlar operaciones de transporte de entrada y de transporte de salida de artfculos hacia o desde el bastidor de almacenamiento de artfculos utilizando los dispositivos de transporte de artfculos haciendo que los primeros dispositivos de comunicacion optica asociados con dispositivos de transporte de artfculos respectivos transmitan ordenes de control; en el que el controlador principal esta configurado para realizar un control de emision de luz separada temporalmente en el que se hace que una pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica emitan luz separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo temporal de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica que estan situados proximos entre sf en la direccion vertical.

[0008] Con la disposicion descrita anteriormente, debido al control de emision de luz separada temporalmente realizado por el controlador principal, habna solamente un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica que estan proximos entre sf en la direccion vertical; por lo tanto, se hace facil reducir la interferencia entre las luces transmitidas desde diferentes primeros dispositivos de comunicacion optica. Por tanto, es posible realizar una comunicacion optica fiable entre cada primer dispositivo de comunicacion optica y el correspondiente segundo dispositivo de comunicacion optica. Ademas, la disposicion anterior no requiere ningun elemento para bloquear ffsicamente la luz; por tanto, no habna restricciones para las ubicaciones para instalacion los primeros dispositivos de comunicacion optica y los segundos dispositivos de comunicacion optica. Por tanto, la disposicion anterior puede aplicarse independientemente de la estructura de la instalacion de almacenamiento de artfculos. Como tal, la presente disposicion puede reducir la interferencia entre las senales luminosas durante la comunicacion optica, independientemente de la estructura de la instalacion en la que los artfculos se transportan dentro y fuera de los estantes de almacenamiento de artfculos, controlando remotamente dispositivos de transporte de artfculos usando comunicacion optica.

[0009] Las caractensticas tecnicas de la instalacion de almacenamiento de artfculos de acuerdo con la presente invencion tambien se aplican a un procedimiento de funcionamiento de la instalacion de almacenamiento de artfculos; y tal procedimiento tambien cae dentro del alcance de proteccion de la presente invencion. Las funciones y efectos de la instalacion de almacenamiento de artfculos descritos anteriormente tambien pueden conseguirse por el procedimiento de funcionamiento de la instalacion de almacenamiento de artfculos. Es decir, el procedimiento de funcionamiento de una instalacion de almacenamiento de artfculos de acuerdo con la presente invencion es un procedimiento para funcionamiento una instalacion de almacenamiento de artfculos que incluye un bastidor de almacenamiento de artfculos que incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte que estan separados mutuamente en una direccion vertical, siendo cada estante de soporte capaz de almacenar una pluralidad de artfculos dispuestos en una fila en una direccion horizontal; trayectorias de desplazamiento con una trayectoria de desplazamiento prevista para cada nivel de estantes de soporte y que se extienden en la direccion horizontal a lo largo de un estante de soporte correspondiente; dispositivos de transporte de artfculos con cada dispositivo de transporte de artfculos configurado para desplazarse a lo largo de una trayectoria de desplazamiento correspondiente y para transferir un artfculo hacia y desde un estante de soporte que esta asociado con la trayectoria de desplazamiento correspondiente; primeros dispositivos de comunicacion optica con un primer dispositivo de comunicacion optica dispuesto en un area de extremo, a lo largo de una direccion longitudinal, de cada una de las trayectorias de desplazamiento; segundos dispositivos de comunicacion optica con un segundo dispositivo de comunicacion optica proporcionado a cada uno de los dispositivos de transporte de artfculos y configurado

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

para realizar comunicacion optica con un primer dispositivo de comunicacion optica correspondiente; un controlador principal para controlar operaciones de transporte de entrada y de transporte de salida de articulos hacia o desde el bastidor de almacenamiento de articulos, utilizando los dispositivos de transporte de articulos haciendo que los primeros dispositivos de comunicacion optica asociados con dispositivos de transporte de articulos respectivos transmitan ordenes de control; comprendiendo el procedimiento de funcionamiento de la instalacion de transporte de articulos la siguiente etapa que es realizada por el controlador principal:

una etapa de emision de luz separada temporalmente en la que se hace que una pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica emitan luz separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica que estan situados proximos entre si en la direccion vertical.

[0010] A continuacion se describen ejemplos de realizaciones preferidas de la presente invencion. Sin embargo, el alcance de la presente invencion no esta limitado a, y por los ejemplos preferidos de las realizaciones descritas a continuacion.

[0011] El bastidor de almacenamiento de articulos esta configurado para incluir una pluralidad de niveles de estantes de soporte. Y cuando el bastidor incluye muchos de tales niveles, existen casos en los que no habria ningun problema incluso si la interferencia de senales opticas durante la comunicacion optica no se tuviera en cuenta entre los estantes de soporte que estan separados entre si por una distancia suficiente en el sentido ascendente y hacia abajo (direccion vertical). La eficacia de funcionamiento de los dispositivos de transporte de articulos se reduciria si los primeros dispositivos de comunicacion optica estuvieran controlados de manera que cada uno de los primeros dispositivos de comunicacion optica que se proporcionan para los estantes de soporte respectivos emitieran luz a su vez para todos los estantes de soporte que constituyen el bastidor de almacenamiento de articulos. Por lo tanto, seria preferible si la interferencia de luz se reduce mientras se minimiza la reduccion de la eficiencia operativa de los dispositivos de transporte del articulo. Por ejemplo, si la pluralidad de niveles de los estantes de soporte estan divididos en una pluralidad de grupos y si el control de emision de luz separada temporalmente se realiza de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cada grupo en cualquiera periodo temporal, entonces se puede permitir que el mismo numero de los primeros dispositivos de comunicacion optica como el numero de los grupos emitan luz en el mismo periodo de tiempo en todo el bastidor de almacenamiento de articulos. Con este fin, en una realizacion, la pluralidad de niveles de estantes de soporte proporcionados al bastidor de almacenamiento de articulos de acuerdo con la presente invencion se divide preferiblemente en una pluralidad de grupos que se encuentran uno por encima de otro en la direccion vertical. Y cada uno de los grupos incluye preferentemente una pluralidad de estantes de soporte. Y el controlador principal preferiblemente hace que la pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica emita luz separada temporalmente de manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica que estan asociados con los estantes de soporte que constituyen cada grupo. Con esta disposicion, se puede reducir la interferencia de la luz reduciendo al mismo tiempo la reduccion de la eficacia operativa de los dispositivos de transporte de articulos.

[0012] Secundariamente, puesto que la pluralidad de grupos divididos de esta manera, estan situados uno por encima de otro en la direccion vertical, existiran naturalmente estantes de soporte que pertenecen a grupos mutuamente diferentes y que estan proximos entre si en la direccion vertical. Por lo tanto, es mas probable que se produzca interferencia entre senales de comunicacion optica, por ejemplo, si los primeros dispositivos de comunicacion optica, que estan asociados con tales estantes de soporte que estan proximos entre si, emitan luz en el mismo periodo temporal. Por consiguiente, tambien es necesario un ajuste entre diferentes grupos incluso cuando se realiza el control de emision de luz separada temporalmente para cada grupo. En una realizacion, si se determina que dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica, que pertenecen a grupos mutuamente diferentes y que estan en tal relacion posicional que las senales de comunicacion optica interferirian entre si cuando los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica a emitir luz en un mismo periodo de tiempo, emiten luz en el mismo periodo de tiempo, el controlador principal de la instalacion de almacenamiento de articulos de acuerdo con la presente invencion realiza preferiblemente un control de ajuste entre grupos en el que se hace que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica que estan determinados a emitir luz en el mismo periodo.

[0013] Al realizar el control de ajuste entre grupos, es preferible definir de antemano un criterio para determinar la prioridad entre los grupos. El controlador principal de acuerdo con la presente invencion realiza preferentemente el control de ajuste entre grupos de tal manera que se da prioridad a la emision de luz por el primer dispositivo de comunicacion optica que pertenece a un grupo que incluye mas estantes de soporte que definen el grupo que cualquier otro grupo. Cuando se observa tal criterio, los dispositivos de transporte de articulos pueden funcionar eficazmente en el bastidor de almacenamiento de articulos en su conjunto.

[0014] En una realizacion del procedimiento de funcionamiento de la instalacion de almacenamiento de articulos de acuerdo con la presente invencion, la pluralidad de niveles de estantes de soporte proporcionados en el bastidor de almacenamiento de articulos, se divide preferiblemente en una pluralidad de grupos que estan situados uno por encima de otro en direccion vertical, donde cada uno de los grupos incluye preferiblemente una pluralidad de los estantes de soporte, y en el que en la etapa de emision de luz separada temporalmente, la pluralidad de los

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

primeros dispositivos de comunicacion optica se les hace, preferiblemente, emitir luz de manera separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica que estan asociados con los estantes de soporte que constituyen cada grupo.

[0015] En una realizacion del procedimiento de funcionamiento de la instalacion de almacenamiento de articulos de acuerdo con la presente invencion, las etapas que son llevadas a cabo por el controlador principal adicionalmente incluyen ademas una etapa de ajuste entre grupos en la que, si se determina que dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica que pertenecen a grupos mutuamente diferentes y que estan en una relacion posicional tal que las senales de comunicacion optica interferirian entre si cuando los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica a emitir luz al mismo tiempo, emitan luz en el mismo periodo de tiempo, se realiza un ajuste mutuamente exclusivo entre los grupos de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica que son determinados para emitir luz en el mismo periodo.

[0016] En una realizacion del procedimiento de funcionamiento de la instalacion de almacenamiento de articulos de acuerdo con la presente invencion, en la etapa de ajuste entre grupos, se da preferentemente prioridad a la emision de luz por el primer dispositivo de comunicacion optica que pertenece a un grupo que incluye mas estantes de soporte que definen el grupo que cualquier otro grupo.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

[0017]

- Figura 1 es una vista en perspectiva de una instalacion de almacenamiento de articulos,

- Figura 2 es una vista en perspectiva de los estantes de almacenamiento,

- Figura 3 es una vista en perspectiva de un carro,

- Figura 4 es un diagrama de bloques esquematico de la instalacion de almacenamiento de articulos,

- Figura 5 muestra esquematicamente como se produce la interferencia de la luz,

- Figura 6 es un diagrama de transicion de estado que muestra un ejemplo de un control de emision de luz separada temporalmente

- Figura 7 es un diagrama de transicion de estado que muestra otro ejemplo de un control de emision de luz separada temporalmente,

- Figura 8, es un diagrama de transicion de estado que muestra un ejemplo de un control de emision de luz separada temporalmente para cada grupo, y

- Figura 9, es un diagrama de flujo que muestra un ejemplo de un control de ajuste entre grupos.

DESCRIPCION DETALLADA

[0018] A continuacion se describen las realizaciones de la presente invencion con referencia a los dibujos. En la presente realizacion, como se muestra en la figura 1, una instalacion de almacenamiento de articulos incluye unos bastidores de almacenamiento de articulos 1, cada uno de los cuales incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte 3 separados en la direccion vertical V, con cada estante de soporte capaz de almacenar una pluralidad de articulos W dispuestos en una fila (es decir, con cualquier articulo W situado junto a otro) en una direccion horizontal (una primera direccion horizontal H1 que es una direccion horizontal y es una direccion a lo largo de la cual los articulos estan separados entre si, o una direccion longitudinal a lo largo de la cual se extiende cada estante de soporte 3, como se describe mas adelante). Ademas, la instalacion de almacenamiento de articulos esta provista de trayectorias de desplazamiento K, cada una de las cuales se extiende a lo largo de la direccion longitudinal en la que se extiende el estante de soporte 3.En otras palabras, las trayectorias de desplazamiento K se extienden a lo largo de la primera direccion horizontal H1 que es la misma direccion a lo largo de la cual se extiende cada estante de soporte 3. Ademas, la instalacion de almacenamiento de articulos incluye tambien dispositivos de transporte de articulos (denominados en lo sucesivo carros 2), cada uno de los cuales se desplaza a lo largo de la correspondiente trayectoria de desplazamiento K y cada uno de los cuales transfiere un articulo W hacia y desde el estante de soporte 3 que esta asociado con la trayectoria de desplazamiento K. En otras palabras, en la presente realizacion, se ilustra un almacen automatizado del tipo con carros que se desplazan horizontalmente, como ejemplo de una instalacion de almacenamiento de articulos, que incluye carros 2 que pueden moverse a lo largo de la primera direccion horizontal H1.

[0019] En la presente realizacion, como se muestra en la vista en perspectiva de la figura 1, articulos W, de forma rectangular, tal como un paralelepipedo rectangular, visto en planta (es decir, vistos a lo largo de la direccion paralela a la direccion vertical V), se almacenan en los bastidores de almacenamiento de articulos 1. Cada carro 2 se desplaza a lo largo de la direccion que se extiende el correspondiente estante de soporte 3 (es decir, a lo largo de la primera direccion horizontal H1) y en el lado de la superficie de transferencia del estante de soporte 3 correspondiente (es decir, en el lado en el que un articulo W se transfiere entre el estante de soporte 3 y el carro 2). En la presente realizacion, se proporciona una trayectoria de desplazamiento K entre dos estantes de soporte 3 separados a lo largo de una segunda direccion horizontal H2 que es una direccion horizontal H y que es perpendicular a la primera direccion horizontal H1. Los dos estantes de soporte 3 (3A y 3B) comparten la misma trayectoria de desplazamiento K y el mismo carro 2. En la siguiente descripcion, cuando el estante o estantes se denominan simplemente "estante de soporte 3" o "estantes de soporte 3", esto puede referirse tambien a una pareja

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

de estantes de soporte (es decir, una pareja 3A y 3B) que estan en lados opuestos de la trayectoria de desplazamiento K con la trayectoria de desplazamiento K situada entre ellos.

[0020] En la presente realizacion, cada bastidor de almacenamiento de articulos 1 incluye una pluralidad de niveles (por sencillez se muestran cinco niveles) de estantes de soporte 3 que estan separados entre si hacia arriba y hacia abajo (direccion vertical V). Ademas, como se muestra en la figura 2, cada bastidor de almacenamiento de articulos 1 se conforma instalando los estantes de soporte 3 para abarcar, o extenderse, entre dos armazones de columna de soporte 13 proporcionados elevandose o verticalmente sobre el suelo. Cada armazon de columna de soporte 13 incluye dos columnas de soporte 11 que se proporcionan elevandose o verticalmente sobre el suelo y que estan emparejadas mutuamente en la segunda direccion horizontal H2 y vigas 12 conectadas a y entre este par de columnas de soporte 11 inclinadas a fin de formar una estructura atirantada. Cada estante de soporte 3 incluye un par de vigas 16 que funcionan como tirantes horizontales que se extienden a lo largo de la primera direccion horizontal H1 y que se despliegan o extienden entre las columnas de soporte 11 de dos armazones de columna de soporte 13 que son adyacentes a, y separados de, mutuamente en la primera direccion horizontal H1 y unos armazones de soporte 17 que funcionan como soportes instalados para extenderse a lo largo de la segunda direccion horizontal H2 y se extienden entre el par de vigas 16. Esta disposicion permite que cada estante de soporte 3 se conforme en forma de escalera. Una pluralidad de los armazones de columna de soporte 13, estan instalados de manera que estan separados entre si a lo largo de la primera direccion horizontal H1. Una pluralidad de niveles (cinco niveles en las figuras) de los estantes de soporte 3 se instalan para extenderse entre un par de bastidores de columna de soporte 13 que estan adyacentes y separados entre si en la primera direccion horizontal H1 para definir una unidad de estante de soporte 3U.

[0021] Una pluralidad de dichas unidades de estante de soporte 3U estan conectadas entre si en la primera direccion horizontal H1, con cualquier unidad de estante de soporte 3U que funciona tambien como bastidor de columna de soporte 13 de otra unidad de estante de soporte 3U que se une a la primera direccion horizontal H1, para formar o definir un bastidor de almacenamiento de articulos 1 que es mas largo que la unidad de estante de soporte 3U. Como tal, cada bastidor de almacenamiento de articulos 1 (los estantes de soporte 3) se alarga en la primera direccion horizontal H1. Un extremo del bastidor de almacenamiento de articulos 1 (estantes de soporte 3) a lo largo de la primera direccion horizontal H1 se denominara una posicion inicial HP, mientras que el otro extremo se denominara como posicion opuesta OP. La figura 1 muestra el lado HP de posicion inicial del bastidor de almacenamiento de articulos 1, mientras que la figura 2 muestra el lado de posicion opuesta OP de uno de los bastidores de almacenamiento de articulos 1. Observese que la viga 16 dispuesta en el lado de la superficie de transferencia de cada estante de soporte 3, es decir, cada una de las vigas 16 que enfrentan o estan situadas opuestas entre si, funciona como la trayectoria de desplazamiento K para desplazamiento del carro 2.

[0022] Como se muestra en figura 1, un transportador de envio 4 se instala en el lado de posicion inicial HP del estante de soporte 3 en cada nivel de tal manera que el transportador de envio 4 esta en serie con el correspondiente estante de soporte 3. Cada carro 2 tiene un dispositivo de transferencia 5 para transferir un articulo objetivo (el articulo W a transferir) entre el carro 2 y una posicion de soporte del articulo que es la posicion en la cual el articulo W se coloca sobre un estante de soporte 3 o sobre un transportador de envio 4. El carro 2 lleva articulos W de entrada y salida, uno a uno, entre el transportador de envio 4 y el estante de soporte 3, utilizando el dispositivo de transferencia 5. Por ejemplo, un articulo es introducido desde el transportador de envio 4 en el estante de soporte 3 en las siguientes etapas. El carro 2 se desplaza a lo largo de la trayectoria de desplazamiento K hasta una posicion frente a la posicion de soporte del articulo del transportador de envio 4 y transfiere el articulo W sobre el transportador de envio 4 al carro 2, utilizando el dispositivo de transferencia 5. El carro 2 que transporta el articulo W se desplaza nuevamente a lo largo de la trayectoria de desplazamiento K hasta una posicion frente a la posicion de soporte de articulo del estante de soporte 3 y transfiere el articulo W desde el carro 2 al estante de soporte 3, utilizando el dispositivo de transferencia 5. Puesto que la salida de un articulo se realiza en orden inverso, se omite aqui la descripcion detallada. Observese que se proporciona un carro 2 para cada nivel de manera que un carro 2 corresponde o esta asociado con el estante de soporte 3 y el transportador de envio 4 que se proporcionan para cada uno de la pluralidad de niveles en la direccion vertical V.

[0023] La transferencia de un articulo (transferencia dentro del bastidor de almacenamiento de articulos 1) entre un estante de soporte 3 y su transportador de envio 4 se realiza utilizando el carro 2 correspondiente, como se ha descrito anteriormente. Por otra parte, la transferencia de un articulo entre un transportador de envio 4 y el dispositivo elevador 7 (transferencia entre el bastidor de almacenamiento de articulos 1 y su exterior) se realiza mediante el transporte del articulo mediante un transportador de rodillos proporcionado a cada uno del transportador de envio 4 y del dispositivo elevador 7. La instalacion de almacenamiento de articulos esta provista de los dispositivos de elevacion 7 para transportar articulos W hacia y desde un transportador de entrada-salida, no mostrado. Un articulo W que se ha sacado desde un estante de soporte 3 hasta el transportador de envio 4 correspondiente a traves del carro 2, es transportado por el dispositivo elevador 7 al transportador de entrada-salida. Ademas, un articulo W que ha sido introducido en la instalacion de almacenamiento de articulos desde el exterior mediante el transportador de entrada-salida es transportado por el dispositivo elevador 7 hasta el transportador de envio 4 que corresponde o que esta asociado con el estante de soporte 3 en el que se va a almacenar el articulo.

[0024] Como se ha descrito anteriormente, cada carro 2 tiene un dispositivo de transferencia 5 que sostiene o agarra un articulo W a transferir a desde el bastidor de almacenamiento de articulos 1 (es decir, el estante de

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

soporte 3 o el transportador de envfo 4). Como se muestra en la figura 3, el dispositivo de transferencia 5 incluye un par de brazos 5a que pueden ser proyectados (proyectados y retraidos) en la direccion (la segunda direccion horizontal H2) perpendicular a la direccion de desplazamiento del carro 2 (la primera direccion horizontal H1), es decir, la direccion hacia el bastidor de almacenamiento de artfculos 1 desde la trayectoria de desplazamiento K. En la presente realizacion, los brazos 5a estan configurados para poder proyectarse y retraerse hacia cada una de las dos filas de los bastidores de almacenamiento de artfculos 1 (estantes de soporte 3) que se enfrentan entre si. El dispositivo de transferencia 5 sujeta el articulo W, utilizando el par de brazos 5a para transferir el articulo W. La distancia (espacio entre brazos A) entre el par de brazos 5a puede cambiarse dentro de un margen predeterminado y se ajusta dependiendo de la anchura B del articulo (vease la figura 1, dimension del articulo en la direccion a lo largo de la trayectoria de desplazamiento K) que es la anchura del articulo W (articulo objetivo) que es el objetivo de transferencia (objetivo de transported Preferiblemente, el espacio entre brazos A se fija para ser mayor que la anchura B del articulo del articulo objetivo mediante ajuste de una holgura de manera que se puede acortar el tiempo que tarda en agarrar el articulo objetivo.

[0025] Como se muestra en la figura 4, que es un diagrama de bloques esquematico de la instalacion de transporte de artfculos, cada carro 2, tiene un controlador de carro 21, una unidad de accionamiento de motor de desplazamiento 23, una unidad de accionamiento de dispositivo de transferencia 25, un motor de desplazamiento 43 y un elemento actuador de transferencia 45. El controlador de carro 21 tiene, como componente principal, un procesador tal como un microordenador que incluye, por ejemplo, una UCP principal, memoria de programa (incluyendo memoria de parametros), memoria de trabajo, un controlador de comunicacion, un convertidor A/D, un temporizador, un contador, puertos, etc. El carro 2 tiene un grupo de sensores 49 tales como un sensor (sensor de confirmacion de presencia) para detectar si en el estante de soporte 3 o en el transportador de envfo 4 hay un articulo W, un sensor (sensor de medida de dimension) para medir la longitud del articulo W en la primera direccion horizontal H1, un sensor (sensor de posicion) para detectar la posicion del carro 2 a lo largo de la trayectoria de desplazamiento K utilizando un codificador, etc. El controlador de carro 21 realiza un control autonomo del carro 2, usando la deteccion resultante del grupo de sensores 49 y posiblemente otra informacion. Observese que los sensores que definen el grupo de sensores 49 no estan limitados a detectores simples sino que pueden incluir aquellos que pueden realizar calculos para obtener o derivar cantidades fisicas. Naturalmente, una o mas magnitudes fisicas pueden obtenerse o derivarse mediante la colaboracion entre uno o mas detectores y el controlador de carro 21.

[0026] La unidad de accionamiento de motor de desplazamiento 23 incluye un circuito de accionamiento tal como un inversor que realiza el control de accionamiento del motor de desplazamiento 43 que es la fuente de potencia de desplazamiento para el carro 2. El motor de desplazamiento 43, es controlado por el controlador de carro 21 y se acciona a traves de la unidad de accionamiento de motor de desplazamiento 23. La unidad de accionamiento de dispositivo de transferencia 25, tiene un circuito de accionamiento que acciona el dispositivo de transferencia 5 para cambiar el espacio entre brazos A y que acciona el elemento actuador de transferencia 45 para proyectar y retraer los brazos 5a. El elemento actuador de transferencia 45 tambien es controlado por el controlador de carro 21 y es accionado a traves de la unidad de accionamiento del dispositivo de transferencia 25.

[0027] Como se muestra en el diagrama de bloques esquematico de la figura 4, la instalacion de almacenamiento de artfculos incluye un controlador principal 50, primeros dispositivos de comunicacion optica 10 y carros 2, cada uno de los cuales tiene un segundo dispositivo de comunicacion optica 20. Como se ha descrito anteriormente con referencia a la figura 1 y otros dibujos, el bastidor de almacenamiento de artfculos 1 incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte 3 que estan mutuamente separados en la direccion vertical V con cada estante de soporte 3 capaz de almacenar una pluralidad de artfculos W dispuestos en una fila en una direccion horizontal (la primera direccion horizontal H1). Y la trayectoria de desplazamiento K esta formada para cada estante de soporte 3 a lo largo de la primera direccion horizontal H1. Como se muestra en la figura 1, se ha previsto un primer dispositivo de comunicacion optica 10, que funciona como un dispositivo fijo que esta fijado en la trayectoria de desplazamiento K, en una zona de extremo, a lo largo de la direccion longitudinal (es decir, en el lado de posicion inicial HP) de cada trayectoria de desplazamiento K. Es decir, el primer dispositivo de comunicacion optica 10 esta previsto para, o correspondiendo a, cada uno de los estantes de soporte 3. Ademas, como se muestra en las figuras 1 y 3, cada carro 2 tiene un segundo dispositivo de comunicacion optica 20 que funciona como un dispositivo movil. Y la comunicacion optica se realiza entre el primer dispositivo de comunicacion optica 10 y el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 que se proporcionan para cada estante de soporte 3.

[0028] El controlador principal 50 es un controlador que tiene un papel central en las operaciones de control relacionadas con la totalidad de la instalacion de almacenamiento de artfculos o, mas especificamente, con las operaciones de transporte de entrada y de salida de los artfculos W. Las operaciones de transporte de entrada y de salida de los artfculos W se realizan controlando cada carro 2 y el dispositivo elevador 7 descritos anteriormente. El controlador principal 50 transmite ordenes de control, a traves del primer dispositivo de comunicacion optica, al segundo dispositivo de comunicacion optica 20 correspondiente (es decir, a los carros 2) que esta asociado con el primer dispositivo de comunicacion optica 10. Como se describe con detalle a continuacion, El controlador 50 tambien realiza control ("control de emision de luz separada temporalmente " y "control de ajuste entre grupos" descrito mas adelante) para conciliar o ajustar transmisiones de varios primeros dispositivos de comunicacion optica 10 de manera que las senales de comunicacion opticas no interfieran entre si.

[0029] El controlador principal 50 incluye un controlador transporte de entrada y de salida 51, un controlador de comunicacion optica 55 y una base de datos de informacion de articulo 59. Como en el caso del controlador de carro 21, el controlador principal 50 tiene como su componente central, un procesador tal como un microordenador. Cada

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

componente funcional, tal como el controlador transporte de entrada y de salida 51 y el controlador de comunicacion optica 55, realiza las respectivas funciones mediante la colaboracion entre un software, tal como un programa de ordenador y un hardware, tal como un microordenador. Por lo tanto, el software y el hardware para un componente funcional no necesitan ser completamente independientes de los de otro componente funcional. Y dos o mas componentes funcionales pueden compartir y usar software y hardware segun sea necesario o apropiado.

[0030] El controlador principal 50 transmite, a traves del controlador de comunicaciones opticas 55, una orden de transporte de entrada y de salida (comando de control) al primer dispositivo optico de comunicacion 10 para el estante de soporte 3 (o transportador de envio 4) al nivel del cual el articulo objetivo W a de llevar hacia adentro o hacia afuera. La porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 transmite la orden de control emitiendo luz en respuesta a la instruccion procedente del controlador principal 50. La parte receptora (20r) del segundo dispositivo de comunicacion optica 20 proporcionado al carro 2 recibe la orden de control mediante recepcion de la senal de comunicacion optica en forma de luz emitida por la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10. Y el carro 2 realiza el transporte hacia dentro o hacia fuera del articulo W a partir de la orden de control.

[0031] Cuando esto tiene lugar, el controlador principal 50 transmite preferentemente informacion de articulo sobre el articulo W tambien para que el carro 2 pueda establecer el espacio entre brazos A, dependiendo de la anchura del articulo B del articulo W a transferir. Como se muestra en la figura 4, el controlador principal 50 tiene una base de datos de informacion de articulo 59 (porcion de almacenamiento de informacion de articulo) que almacena al menos la anchura de articulo B de cada articulo W almacenado en los bastidores de almacenamiento de articulos 1. Esta base de datos 59 de informacion de articulo almacena informacion de articulo incluyendo, las anchuras de articulo B, la hora y la fecha de almacenamiento de cada articulo W, el tipo de cada articulo W e informacion sobre la posicion de soporte de articulo que representa la ubicacion de cada articulo W en los bastidores de almacenamiento de articulos 1. El controlador de transporte de entrada y salida 51 del controlador principal 50 genera una orden de control para controlar un carro 2, basandose en esta informacion de articulo y hace que la orden de control sea transmitida a traves del primer dispositivo de comunicacion optica 10 al carro 2 a controlar.

[0032] De manera secundaria, la luz utilizada para la comunicacion optica se hace difusa. Por ejemplo, cuando se transmite luz desde el primer dispositivo de comunicacion optica 10 al segundo dispositivo de comunicacion optica 20, la luz emitida por la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 puede llegar tambien a la porcion receptora (20r) de un segundo dispositivo de comunicacion optica 20 que es diferente del destino previsto para la transmision. Esto tambien es cierto para la transmision de luz desde el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 al primer dispositivo de comunicacion optica 10. Incluso si una senal de comunicacion optica alcanza una porcion receptora (10r, 20r) que es diferente del destino previsto para la transmision, la informacion puede ser ignorada cuando la informacion transmitida por la comunicacion optica incluye un numero de identificacion para el carro 2, o un numero para identificar el nivel en el bastidor, etc. Sin embargo, cuando una pluralidad de porciones transmisoras (10t, 20t) emiten luz durante el mismo periodo de tiempo, puede producirse una comunicacion defectuosa o imperfecta en la parte receptora (10r, 20r) causada por interferencia de comunicacion debida a la luz interferente y/o debilitamiento de senales de comunicacion.

[0033] Tal como se ilustra en la figura 5, se supone que las porciones transmisoras (10t) de una pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 (10A, 10B) emiten luz durante el mismo periodo de tiempo. (La expresion "durante el mismo periodo de tiempo" significa que al menos un periodo de tiempo en el que el procesamiento de informacion en una transmision es realizado por un dispositivo en cuestion se superpone con un periodo de tiempo en el que el procesamiento de informacion en una transmision es realizado por otro dispositivo. Y la expresion no significa “en exactamente el mismo tiempo”. El interlocutor u objetivo de comunicacion del primer dispositivo de comunicacion optica 10 indicado por el numero de referencia "10A" es el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 (20A) montado sobre el carro 2 que esta indicado por el numero de referencia "2A". De manera similar, el interlocutor de comunicacion u objetivo de comunicacion del primer dispositivo de comunicacion optica 10 indicado por el numero de referencia "10B" es el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 (20B) montado en el carro 2 que esta indicado por el numero de referencia 2B. El area de irradiacion de luz emitida por la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica10 indicada por el simbolo de referencia "10A” es el area indicada con el simbolo de referencia “RA", mientras que la zona de irradiacion de la luz emitida por la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 indicado por el numero de referencia "10B" es el area indicada por el simbolo de referencia "RB". En el ejemplo mostrado en la figura 5, en la porcion receptora (20r) del segundo dispositivo de comunicacion optica 20, indicado por el numero de referencia "20A" y en la porcion receptora (20r) del segundo dispositivo de comunicacion optica 20, indicado por el numero de referencia "20B", las areas de irradiacion las porciones transmisoras (10t) de los dos primeros dispositivos de comunicacion optica 10 se superponen como se indica con el numero de referencia "RM". Por lo tanto, el contraste en la informacion digital mostrada por, o causada por, estados ON (encendido) y OFF (apagado) (luz encendida y luz apagada) de la luz puede disminuir o debilitarse, y pueden producirse interferencias de comunicacion y/o deterioro en la exactitud de la informacion.

[0034] En la presente realizacion, el primer dispositivo de comunicacion optica 10 es el dispositivo maestro (unidad principal o de base) y el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 es el dispositivo esclavo (unidad secundaria o de extension). Por consiguiente, el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 no emite luz para transmitir de forma autonoma una senal de comunicacion optica. En su lugar, el segundo dispositivo de comunicacion optica 20 emite basicamente luz para responder a la senal de comunicacion optica transmitida desde el primer dispositivo de comunicacion optica 10. Por tanto, la interferencia de senales de comunicacion optica, al realizar la comunicacion optica como se ha descrito anteriormente, puede reducirse si las disposiciones se hacen de manera que las

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

emisiones de luz por dos o mas primeros dispositivos de comunicacion optica 10 no se superpongan, o no se produzcan simultaneamente, en el mismo periodo de tiempo. Como se ha descrito anteriormente, la transmision (emision de luz) de la senal de comunicacion optica por el primer dispositivo de comunicacion optica 10 se basa en la orden del controlador principal 50. Por lo tanto, el controlador principal 50 hace que las porciones transmisoras (10t) de una pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emitan luz en forma separada temporalmente (es decir, en periodos de tiempo mutuamente diferentes) de modo que cada segundo dispositivo de comunicacion optica 20 reciba solamente la senal de comunicacion optica procedente del primer dispositivo de comunicacion optica 10 correspondiente o asociado. En otras palabras, el controlador principal 50, realiza un control de emision de luz separada temporalmente en el que se hace que una pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emitan luz de una manera separada temporalmente (es decir, en periodos de tiempo mutuamente diferentes) de manera que solo hay un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan situados proximos entre si en la direccion vertical V. Es decir, el controlador principal 50 realiza una etapa de emision de luz separada temporalmente en la que se hace que una pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emitan luz de manera separada temporalmente de tal manera que solo habria un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 situados mutuamente proximos en la direccion vertical V. Aqui, la "pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 situados proximos entre si en la direccion vertical V" pueden significar la totalidad de la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 proporcionados a la instalacion de almacenamiento de articulos, o una porcion de estos primeros dispositivos de comunicacion optica 10.

[0035] Dicho control de emision de luz separada temporalmente se describe a continuacion utilizando un ejemplo especifico. En este ejemplo, se supone que el bastidor de almacenamiento de articulos 1 tiene siete niveles de estantes de soporte 3, con el estante de soporte inferior 3 definiendo el primer nivel y definiendo el septimo nivel el estante de soporte 3 superior. El carro n° 1 de los carros 2, esta asignado o proporcionado al recorrido de desplazamiento K que esta asociado con el primer nivel de los estantes de soporte 3. El carro n° 2 se proporciona al segundo nivel. Del mismo modo, el carro n° 3 y el carro n° 4, etc., se proporcionan a los respectivos niveles. Y el carro n° 7 se proporciona al nivel superior, o septimo. En las figuras 6 a 8, los periodos de tiempo en los que se realiza la comunicacion optica en el control de emision de luz separada temporalmente, estan indicados por 20 periodos de tiempo, "T1" a "T20". Cada periodo de tiempo "T1" a "T20", es un periodo de tiempo en el que la senal de comunicacion optica se transmite al menos desde un primer dispositivo de comunicacion optica 10. Preferiblemente, cada periodo de tiempo "T1" a "T20" es un periodo de tiempo en el que se completa una comunicacion handshake en la que se transmite una senal de comunicacion optica desde un primer dispositivo de comunicacion optica 10 y respondiendo a dicha senal optica un segundo dispositivo de comunicacion optica 20.

[0036] La figura 6 muestra una realizacion ejemplar de control de emision de luz separada temporalmente. Y en este ejemplo, solo un primer dispositivo de comunicacion optica 10, de entre todos los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 de siete niveles, transmite una senal de comunicacion optica en cualquier periodo de tiempo. Es decir, el control de emision de luz separada temporalmente en el ejemplo mostrado en la figura 6 es un control en el que se hace que la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emita luz de una manera separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emita luz en cualquier periodo de tiempo, de entre todos los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 suministrados a la instalacion de almacenamiento de articulos. En el ejemplo mostrado en la figura 6, los periodos de tiempo "T1", "T2", "T3", etc. se asignan al primer nivel, al segundo nivel y al tercer nivel, etc., respectivamente y en ese orden. Como tal, cuando el control de emision de luz separada temporalmente se lleva a cabo de esta manera, solo habria una porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emite luz en cualquier intervalo de tiempo (es decir, en cualquier periodo temporal); por lo tanto, naturalmente, no se produciria interferencia de senales de comunicacion optica. Sin embargo, no se puede decir que este tipo de comunicacion sea eficiente puesto que solo se pueden comunicar 20 carros 2 en totalidad de los 20 periodos de tiempo "T1" a "T20".

[0037] Como puede deducirse de la figura 5, la interferencia de senales de comunicacion optica es mas probable que ocurra entre los estantes de soporte 3 cuyas posiciones fisicas estan proximas entre si. Debido a la presencia de los estantes de soporte 3, la distancia de separacion en la direccion horizontal (es decir, la segunda direccion horizontal H 2) se puede asegurar en cierta medida, y la luz es probable que sea bloqueada por los estantes de soporte 3; asi, esta interferencia es mas probable que ocurra particularmente entre estantes de soporte 3 cuyas posiciones fisicas estan mutuamente proximas en la direccion vertical V. Por lo tanto, no habria problema incluso si la interferencia de senales de comunicacion optica no se toma en consideracion entre estantes de soporte 3 que estan separados entre si por un numero determinado de niveles que se define de antemano y que esta determinado, por ejemplo, mediante un experimento. Por ejemplo, no hay necesidad de tomar en consideracion cualquier interferencia de senales de comunicacion optica entre el estante de soporte 3 del primer nivel y el estante de soporte 3 del septimo nivel porque estan separados entre si por una distancia suficiente. La figura 7 muestra un ejemplo en el que el numero de niveles establecido se ajusta a "3" de manera que se permite la comunicacion optica en el mismo periodo de tiempo sin tener en cuenta la interferencia para estantes de soporte separados entre si por tres o mas niveles. Es decir, el control de emision de luz separada temporalmente en el ejemplo mostrado en la figura 7, es un control en el que se hace que una pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emitan luz de una manera separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emita luz en cualquier periodo de tiempo, de entre la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10, situados proximos entre si en la direccion vertical V (es decir, una porcion (cuatro en el presente ejemplo) de los

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

primeros dispositivos de comunicacion optica 10 de entre la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 proporcionados a la instalacion de almacenamiento de articulos).

[0038] Aunque la comunicacion optica de todos los estantes de soporte 3 se gestiona y controla colectivamente en cada una de las realizaciones ejemplares de las figuras 6 y 7, pueden hacerse arreglos de manera que los estantes de soporte 3 se puedan dividir en una pluralidad de grupos de estantes de soporte 3, situados proximos entre si en la direccion vertical V y de tal manera que se realice el control de emision de luz separada temporalmente dentro de cada grupo. En este caso, sin embargo, los estantes de soporte 3 que pertenecen a grupos diferentes pueden estar proximos entre si en la direccion vertical V. Cuando esto sucede, puede producirse interferencia entre senales de comunicacion optica para al menos uno de los estantes de soporte 3 pertenecientes a un grupo diferentes, por lo tanto, en tal caso, una operacion mutuamente exclusiva se lleva a cabo preferiblemente entre diferentes grupos de manera que solo se permite que emita luz la porcion transmisora (10t, 20t) perteneciente a uno de los grupos.

[0039] La figura 8 muestra una realizacion ejemplar en la que los estantes de soporte 3 estan divididos en tales grupos y en el que se realiza el control de emision de luz separada temporalmente dentro de cada grupo. El primer grupo (1Gr) consta de cuatro niveles (el primero o el nivel inferior hasta el cuarto nivel) de los estantes de apoyo 3. El segundo grupo (2Gr) consta de tres niveles (el quinto nivel hasta el septimo o el superior) de estantes de soporte 3. Las transmisiones desde los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan asociados con los estantes de soporte 3 que pertenecen al primer grupo (1Gr) son controladas por el control de emision de luz separada temporalmente realizado dentro de los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que pertenecen al primer grupo (1Gr). Las transmisiones de los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan asociados con los estantes de soporte 3 que pertenecen al segundo grupo (2Gr) son controladas por el control de emision de luz separada temporalmente realizado dentro de los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que pertenecen a la segundo grupo (2Gr). En este ejemplo, para el primer grupo (1Gr), se repite el control de emision de luz separada temporalmente para cada ronda del cual el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 en el primer nivel, el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del segundo nivel, el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del tercer nivel y el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del cuarto nivel emiten a su vez luz y en el segundo grupo (2Gr), se repite el control de emision de luz separada temporalmente en cada ronda de la cual el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del quinto nivel, el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del sexto nivel, y el primer dispositivo de comunicacion optica 10 para el estante de soporte 3 del septimo nivel son, a su vez, obligados a emitir luz y en ese orden. En el ejemplo mostrado en la figura 8, el control de emision de luz separada temporalmente realizado para el primer grupo (1Gr) es un control en el que la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 se hace que emita luz de una manera separada temporalmente de modo que solo hay un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los cuatro primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan proximos entre si en la direccion vertical V. Y el control de emision de luz separada temporalmente realizado para el segundo grupo (2Gr) es un control en el que se hace que la pluralidad de primeros dispositivos de comunicacion optica 10 emita luz de forma separada temporalmente de tal manera que solo hay un primer dispositivo de comunicacion optica 10 que emite luz en cualquier periodo de tiempo de entre los tres primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan proximos entre si en la direccion vertical V.

[0040] En el ejemplo mostrado en la figura 8, el numero de niveles de los estantes de soporte 3 que constituyen o definen el primer grupo es diferente del numero de los estantes de soporte 3 que constituyen o definen el segundo grupo. Por lo tanto, aunque en la primera ronda del control de emision de luz separada temporalmente, los estantes de soporte 3 que estan asociados con los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que transmiten senales de comunicacion optica en el mismo periodo de tiempo, estan separados entre si por una distancia suficiente existen situaciones en las que los estantes de soporte 3 que estan asociadas con los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que transmiten senales de comunicacion optica en el mismo periodo de tiempo en la segunda y subsiguientes rondas estan situadas proximas entre si dentro del numero establecido de niveles (es decir, el numero de niveles entre ellos es menor que el numero establecido de niveles). Por ejemplo, en el periodo de tiempo "T4", la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 que esta asociada con el estante de soporte 3 del cuarto nivel emite luz en el primer grupo (1 Gr): y en el segundo grupo (2Gr), la porcion transmisora (10t) del primer dispositivo de comunicacion optica 10 para emitir luz en el mismo periodo de tiempo habria sido la que esta asociada con el estante de soporte 3 del quinto nivel (vease el circulo en linea discontinua) si el orden ordinario debia ser seguido.

[0041] Aunque el estante de soporte 3 del cuarto nivel y el estante de soporte 3 del quinto nivel pertenecen a grupos diferentes, estan proximos entre si en la direccion vertical V en cuanto a las ubicaciones de estos estantes de soporte 3; y estan dentro (o separados en menos de) el numero de niveles establecido, que es tres en el presente ejemplo. Por lo tanto, es mas probable que se produzca interferencia entre las senales de comunicacion optica si las porciones transmisoras (10t) de los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan asociados con las dos estanterias de soporte 3 emiten luz en el mismo periodo. Para este fin, durante un periodo de tiempo (T4), el controlador principal 50 realiza un ajuste mutuamente exclusivo (control de ajuste entre grupos) de manera que solo una porcion transmisora (10t) que pertenece al primer grupo y la porcion transmisora (10t) que pertenece al segundo grupo se le permite emitir luz. En otras palabras, una etapa de ajuste entre grupos es realizada por el controlador principal 50. Este ajuste mutuamente exclusivo se realiza basandose en un criterio de prioridad. Cuando el numero de niveles pertenecientes al primer grupo es diferente del numero de niveles pertenecientes al segundo grupo como en la presente realizacion, puede realizarse el

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

ajuste mutuamente exclusivo de tal manera que se de prioridad a las emisiones de luz mediante las porciones de transmision (10t) que pertenecen al grupo que tiene un mayor numero de niveles. Es decir, el criterio de prioridad en este caso es el numero de niveles de los estantes de soporte 3 que pertenecen a cada grupo. Este numero de niveles no se limita al numero de niveles en terminos de la disposicion fisica del bastidor de almacenamiento de articulos 1, sino que puede ser el numero de niveles de los estantes disponibles u operables a los cuales los articulos W pueden ser transportados dentro o fuera temporalmente. Ademas, en otra realizacion, el ajuste mutuamente exclusivo se puede realizar de tal manera que se da prioridad a las emisiones luminosas por las porciones transmisoras (10t) pertenecientes al grupo que tiene un mayor numero de tareas de transporte y salida restantes. El criterio de prioridad en este caso es el numero de tareas para cada grupo.

[0042] Observese que, aunque las figuras 6 a 8 muestran realizaciones en las que se utilizan igualmente todos los niveles de los estantes de soporte 3, la invencion no se limita naturalmente a tales realizaciones. Las realizaciones pueden ser tales que el primer dispositivo de comunicacion optica 10 que corresponde al estante de soporte 3 que se requiere para manejar operaciones de transporte de entrada y salida con alta prioridad, se puede utilizar preferentemente o dar prioridad. En tal caso, se determina preferentemente, cada vez que se ha de realizar una comunicacion optica, si se permite que el primer dispositivo de comunicacion optica 10 en cuestion emita luz. El diagrama de flujo de la figura 9 muestra un ejemplo del control de ajuste entre grupos para el caso en el que se realiza la determinacion cada vez que se va a realizar una comunicacion optica. Aqui, el ejemplo ilustra una situacion en la que se forman dos grupos como en el ejemplo de la figura 8.

[0043] En primer lugar, el controlador de entrada y salida 51 determina el nivel (nivel objetivo de comunicacion TG1, TG2) en el que se debe realizar la comunicacion para cada uno del primer grupo (1Gr) de estantes de soporte 3 y el segundo grupo (2Gr) de estantes de soporte 3 (etapas # 1 y # 2). Y el controlador de transporte de entrada y salida 51 genera una orden de control destinada a cada uno de los carros 2 en los niveles de comunicacion objetivo (TG1, TG2). Observese que el orden de las etapas # 1 y # 2 puede ser invertido a partir de lo que se muestra en la figura 9. El controlador de comunicacion optica 55 determina si los niveles de comunicacion objetivo (TG1, TG2) estan separados por menos del numero de niveles establecido (etapa # 3). Aqui, si y cuando se determina que los niveles de comunicacion objetivo (TG1, TG2) estan separados por el numero de establecido, o numero mayor de niveles, no es necesario realizar el control de ajuste entre grupos. Por consiguiente, el controlador de comunicacion optica 55 envia una orden de control a cada uno de los primeros dispositivos de comunicacion optica 10 que estan asociados con los dos niveles de comunicacion objetivo (TG1, TG2) (etapas # 9, # 10). En este proceso, la disposicion puede ser tal que una orden de transmision (orden de emision de luz) tambien se envia al primer dispositivo de comunicacion optica 10 desde el controlador de comunicacion optica 55. Alternativamente, la disposicion puede ser tal que la salida del comando de control provoque una orden de transmision (orden de emision de luz) que se ha de dar al primer dispositivo de comunicacion optica 10. Observese que la orden de la etapa # 9 y la etapa # 10 tambien pueden invertirse a partir de lo que se muestra en la figura 9.

[0044] En la etapa 3, cuando se determina que los niveles de comunicacion objetivo (TG1, TG2) estan separados en menos del numero de niveles establecido, el controlador de comunicacion optica 55 realiza un control de ajuste entre grupos (etapas # 4 a # 8). Mas especificamente, se hace esperar o poner en espera la salida de la orden de control al nivel objetivo de comunicacion (TG1, TG2) perteneciente a uno del primer grupo (1Gr) y al segundo grupo (2Gr), permitiendo solo la salida de la orden de control al otro nivel objetivo de comunicacion (TG1, TG2). El nivel objetivo de comunicacion de un grupo que recibe prioridad se determina de acuerdo con el criterio de prioridad (etapa # 4) o basado en el. Como se ha descrito anteriormente, el criterio de prioridad puede ser, entre otras cosas, el numero de niveles de los estantes de soporte 3, el numero de niveles de estantes disponibles o el numero de tareas, etc.

[0045] Si en la etapa 4 se determina que el primer grupo (1Gr) es al que ha de darse prioridad en base al criterio de prioridad, el controlador de comunicacion optica 55 envia una orden de control al primer dispositivo de comunicacion optica 10 que esta asociado con el nivel de comunicacion objetivo (TG1) perteneciente al primer grupo (1Gr) (etapa # 5). Por otra parte, el controlador de comunicacion optica 55 no emite la orden de control para el nivel de comunicacion objetivo (TG2) perteneciente al segundo grupo (2Gr), al primer dispositivo de comunicacion optica 10 y lo pone en espera. Por el contrario, si en la etapa 4 se determina que el segundo grupo (2Gr) es al que ha de darse prioridad basandose en el criterio de prioridad, el controlador de comunicacion optica 55 envia una orden de control al primer dispositivo de comunicacion optica 10 que esta asociado con el nivel objetivo de comunicacion (TG2) perteneciente al segundo grupo (2Gr) (# 5). Por otra parte, el controlador de comunicacion optica 55 no emite la orden de control asociada al nivel de comunicacion objetivo (TG1) perteneciente al primer grupo (1Gr), al primer dispositivo de comunicacion optica 10 y lo pone en espera. Observese que el orden de las etapas # 5 y # 6 puede tambien invertirse de lo que se muestra en la figura 9 y que la orden de la etapa # 7 y la etapa #8 tambien se puede invertir a partir de lo que se muestra en la figura 9.

[0046] Como se ha descrito anteriormente, la presente invencion puede reducir la interferencia entre las senales luminosas durante la comunicacion optica, independientemente de la estructura de la instalacion en la que los articulos se transportan dentro y fuera de los estantes de almacenamiento de articulos controlando remotamente dispositivos de transporte de articulos usando comunicacion optica.

Claims (8)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   50

   55

   60

   65

   REIVINDICACIONES

   1. Instalacion de almacenamiento de articulos que comprende:

   Un bastidor de almacenamiento de articulos (1) que incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte (3) que estan separados entre si una direccion vertical (V), siendo cada estante de soporte (3) capaz de almacenar

   una pluralidad de articulos (W) dispuestos en una fila en una direccion horizontal (H1); trayectorias de desplazamiento (K), estando prevista una trayectoria desplazamiento (K) para cada nivel de los estantes de soporte (3) y que se extiende en la direccion horizontal (H1) a lo largo de un correspondiente estante de soporte;

   dispositivos de transporte de articulo (2) con cada dispositivo de transporte de articulo (2) configurado para desplazarse a lo largo de una correspondiente trayectoria de desplazamiento (K) y para transferir un articulo (W) hacia y desde un soporte de soporte (3) ) que esta asociado con la correspondiente trayectoria de desplazamiento correspondiente (K);

   primeros dispositivos de comunicacion optica (10) con un primer dispositivo de comunicacion optica (10) previsto en una zona de extremo, a largo de una direccion longitudinal, de cada uno de las trayectorias de desplazamiento (K);

   segundos dispositivos de comunicacion optica (20) con un segundo dispositivo de comunicacion optica (20) previsto para cada uno de los dispositivos de transporte de articulo y configurado para llevar a cabo comunicacion optica con un correspondiente primer dispositivo de comunicacion optica (10); un controlador principal (50) para controlar las operaciones de transporte de entrada y las operaciones de transporte de salida de articulo (W) hacia o desde el bastidor de almacenamiento de articulos (1), utilizando los dispositivos de transporte de articulos (2), haciendo que los primeros dispositivos de comunicacion optica asociados con los respectivos dispositivos de transporte de articulos (2) transmitan ordenes de control; caracterizado porque

   el controlador principal (50) esta configurado para realizar una orden de emision de luz separada temporalmente en el que una pluralidad de los dispositivos de comunicacion optica (10) son promovidos para emitir luz separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica (10) que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que estan situados proximos entre si en la direccion vertical (V).
2. 2. Instalacion de almacenamiento de articulos segun la reivindicacion 1, caracterizada porque la pluralidad de niveles de estantes de soporte (3), proporcionados en el estante de almacenamiento de articulos (1) estan divididos en una pluralidad de grupos que estan situados uno por encima de otro en la vertical direccion (V), donde cada uno de los grupos incluye una pluralidad de los estantes de soporte (3), y en el que el controlador principal (50) hace que la pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10), emitan luz separada temporalmente de tal manera que exista solo un primer dispositivo de comunicacion optico (10) que emita luz en cualquier periodo de tiempo entre los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que estan asociados con los estantes de soporte que constituyen cada grupo.
3. 3. Instalacion de almacenamiento de articulos segun la reivindicacion 2, caracterizada porque si se determina que dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que pertenecen a grupos mutuamente diferentes y que estan en una relacion posicional tal que senales de comunicacion optica interferirian entre si cuando dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que deben emitir luz en un mismo periodo de tiempo, emiten luz en el mismo periodo de tiempo, el controlador principal (50) realiza un control de ajuste entre grupos en el que se realiza un ajuste mutuamente exclusivo entre los grupos de tal manera que solo hay un primer dispositivo de comunicacion optica (10) que emita luz en cualquier periodo de tiempo entre los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que se determinan para emitir luz en el mismo periodo.
4. 4. Instalacion de almacenamiento de articulos segun la reivindicacion 3, caracterizada porque el controlador principal (50) realiza el control de ajuste entre grupos de tal manera que se da prioridad a la emision de luz por el primer dispositivo de comunicacion optica (10) que pertenece a un grupo que comprende mas estantes de soporte (3) que definen el grupo que cualquier otro grupo.
5. 5. Procedimiento para funcionamiento de una instalacion de almacenamiento de articulos, comprendiendo la instalacion de transporte de articulos un bastidor de almacenamiento de articulos (1) que incluye una pluralidad de niveles de estantes de soporte (3) separados mutuamente en una direccion vertical (V), siendo cada estante de soporte (3) capaz de almacenar una pluralidad de articulos (W) dispuestos en una fila en una direccion horizontal (H1); trayectorias de desplazamiento (K) con una trayectoria de desplazamiento (K) prevista para cada nivel de los estantes de soporte (3) y que se extiende en la direccion horizontal (H1) a lo largo de un estante de soporte correspondiente (3); dispositivos de transporte de articulos (2) con cada dispositivo de transporte de articulos (2) configurado para desplazarse a lo largo de una trayectoria de desplazamiento (K) correspondiente y para transferir un articulo (W) hacia y desde un estante de soporte (3) asociado con la trayectoria de desplazamiento correspondiente (K);

   5

   10

   15

   20

   25

   30

   35

   40

   45

   primeros dispositivos de comunicacion optica (10) con un primer dispositivo de comunicacion optica (10) provisto en una zona de extremo, a lo largo de una direccion longitudinal, de cada uno de los trayectos de desplazamiento (K); segundos dispositivos de comunicacion optica (20) con un segundo dispositivo de comunicacion optica (20) provisto a cada uno de los dispositivos de transporte de articulos (2) y configurado para realizar comunicacion optica con un correspondiente primer dispositivo de comunicacion optica (10);

   un controlador principal (50) para controlar operaciones de transporte entrada y las operaciones transporte de salida de articulos (W) hacia o desde el bastidor de almacenamiento de articulos (1), utilizando los dispositivos de transporte de articulos (2) haciendo que los primeros dispositivos de comunicacion optica asociados con los respectivos dispositivos de transporte de articulos (2) transmitan ordenes de control;

   comprendiendo el procedimiento de funcionamiento de la instalacion de transporte de articulos la siguiente etapa que es realizada por el controlador principal (50):

   una etapa de emision de luz separada temporalmente en la que se hace que una pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) emitan luz separada temporalmente de tal manera que solo exista un primer dispositivo de comunicacion optica (10) que emita luz en cualquiera en un periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que estan situados proximos entre si en la direccion vertical (V).
6. 6. Procedimiento para funcionamiento de una instalacion de almacenamiento de articulos segun se define en la reivindicacion 5, caracterizado porque la pluralidad de niveles de estantes de soporte (3) proporcionados en el bastidor de almacenamiento de articulos (1) estan divididos en una pluralidad de grupos que estan situados uno encima de otro en la direccion vertical (V), en donde

   cada uno de los grupos incluye una pluralidad de estantes de soporte (3), y en el que la etapa de emision de luz separada temporalmente, se hace que la pluralidad de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) emitan luz separada temporalmente de manera tal que exista solamente un primer dispositivo de comunicacion optica (10) que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que estan asociados con los estantes de soporte (3) que constituyen cada grupo.
7. 7. Procedimiento para funcionamiento de una instalacion de almacenamiento de articulos segun la reivindicacion 6, caracterizado porque

   las etapas realizadas por el controlador principal (50) comprenden ademas la siguiente etapa:

   una etapa de ajuste entre grupos en la que, si se determina que dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que pertenecen a grupos mutuamente diferentes y que estan en una relacion posicional tal que las senales de comunicacion optica interferirian entre si cuando los dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que deben emitir luz en un mismo periodo de tiempo, emitan luz en el mismo periodo de tiempo, se realiza un ajuste mutuamente exclusivo entre los grupos de tal manera que solo exista un primer dispositivo optico (10) que emita luz en cualquier periodo de tiempo de entre dos o mas de los primeros dispositivos de comunicacion optica (10) que estan determinados a emitir luz en el mismo periodo.
8. 8. Procedimiento para funcionamiento de una instalacion de almacenamiento de articulos segun la reivindicacion 7, caracterizado porque

   en la etapa de ajuste entre grupos, se da prioridad a la emision de luz del primer dispositivo de comunicacion optica (10) que pertenece a un grupo que comprende mas estantes de soporte (3) que definen el grupo que cualquier otro grupo.