JP6365136B2 - 走行車システム - Google Patents
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Description
実施の形態の走行車システムについて、図1〜図6を用いて説明する。
図1は、走行車システムの一部を示す斜視図である。図2は、走行車システムの構成の一例を示す図である。図3は、走行車システムの構成の一例を示すブロック図である。
レール30は、軌道の一例であり、天井に設けられている。レール30は、本実施の形態では、レール31とレール32Aとレール32Bとを含む。レール31は、第一軌道の一例である。レール32Aおよび32Bは、複数の第二軌道の一例である。レール31は、一端が切り替え軌道33Aを介してレール32Aの一端またはレール32Bの一端に接続され、他端が切り替え軌道33Bを介してレール32Aの他端またはレール32Bの他端に接続されている。レール31およびレール32Aにより楕円形状の第一走行経路が形成され、レール31およびレール32Bにより第一走行経路よりも大きい楕円形状の第二走行経路が形成されている。言い換えると、レール32Aは、レール31およびレール32Bにより形成される楕円形状の走行経路をショートカットするように配置されている。図2では、第一走行車10および第二走行車20は、図面上、第一走行経路または第二走行経路を時計回りの方向に走行する。
切り替え軌道33Aは、レール31とレール32Aおよび32Bとの間(以下、適宜「分岐部」と略称する)に設けられ、レール31をレール32Aまたはレール32Bに連結する。切り替え軌道33Aは、軌道コントローラ40Aからの制御に応じて、図面上下方向にスライド可能に構成されている。
軌道コントローラ40Aは、切り替え軌道33Aの制御を行う。具体的には、軌道コントローラ40Aは、上位コントローラ50から、レール31に接続するレールを示す接続情報を受け付ける。軌道コントローラ40Aは、現在レール31に接続されているレールと、接続情報により示されるレールとが一致するか否かを判定する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致する場合は、軌道コントローラ40Aは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。現在接続されているレールと接続情報により示されるレールとが一致しない場合は、切り替え軌道33Aに対し、レール31に接続するレールを接続情報により示されるレールに切り替える切り替え要求を送信する。切り替え軌道33Aにおいてレール31に接続するレールの切り替えが完了すると、軌道コントローラ40Aは、切り替え完了報告を上位コントローラ50に対して出力する。
上位コントローラ50は、本実施の形態では、走行車システムを管理するコントローラである。
センサ61および62は、切り替え軌道33Aの状態を検出し、切り替え軌道33Aを介してレール31に接続されている第二軌道を示す第二行先情報を含む報知信号A1を出力する。レール31は、第一軌道の一例である。なお、第二行先情報としては、例えば、レールそのものを示す情報だけでなく、切り替え軌道33Aが右側に接続されているか左側に接続されているかを示す情報等、切り替え軌道33Aによりレール31に接続されているレールがどのレールであるかを確認できる情報が考えられる。センサ61および62は、報知信号A1をシステム稼働時において常時出力している。なお、報知信号A1の到達範囲は限られている。第一走行車10および第二走行車20が、当該報知信号A1の到達範囲に入ると、当該報知信号A1を受信でき、切り替え軌道33Aの状態を検出できる。
第一走行車10および第二走行車20は、軌道に沿って走行する走行車であり、レール30にぶら下がった状態で走行する。第一走行車10および第二走行車20には、それぞれ、固有の走行車番号が割り当てられている。なお、第一走行車10および第二走行車20の構成は同じであり、以下では、第二走行車20の構成について説明する。
図4〜図6を用いて走行車システムの動作について説明する。なお、以下では、第一走行車10の走行車コントローラが選択したルート(走行経路)と第二走行車20が選択したルートとが同じである場合と、異なる場合とに分けて説明する。
図4は、上位コントローラ50、軌道コントローラ40A、第一走行車10および第二走行車20の動作を示すシーケンス図である。図4では、第一走行車10の走行車コントローラ(第一走行車コントローラに相当)により選択されたレールと第二走行車20の走行車コントローラ25により選択されたレールとが同じである場合を示している。
図5は、上位コントローラ50、軌道コントローラ40A、第一走行車10および第二走行車20の動作を示すシーケンス図である。図5では、第一走行車10の走行車コントローラにより選択されたレールと第二走行車20の走行車コントローラ25により選択されたレールとが異なる場合を示している。
上記実施の形態では、上位コントローラ50は、第一走行車10の走行車コントローラにより選択された第二軌道と第二走行車20の走行車コントローラ25により選択された第二軌道とが同じであると判定された場合は、第一走行車10の走行車コントローラから切り替え軌道33Aの通過報告を受信するか否かに拘わらず、第二走行車20に対して切り替え軌道33Aへの進入許可を発行する。
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
10 第一走行車
20 第二走行車
21 吊部材
22 昇降台
23 位置検出部
24 第二通信部
25 走行車コントローラ
25a ルート探索部
25b 第二取得部
25c 第二判定部
25d 第三取得部
25e 車間距離算出部
25f 車間距離制御部
30、31、32A、32B レール
33A、33B 切り替え軌道
40A、40B 軌道コントローラ
50 上位コントローラ
51 第一取得部
52 第一判定部
53 進入許可発行部
54 軌道制御部
55 リスト生成部
56 第一通信部
61、62 センサ
110A、110B、110C 棚
Claims (6)
- 第一軌道および複数の第二軌道を含む軌道と、
前記軌道に沿って走行する第一走行車、および、前記軌道に沿って前記第一走行車の後方を走行する第二走行車を含む複数の走行車と、
前記第一走行車に設けられ、前記複数の第二軌道のうち一つの第二軌道を選択する第一走行車コントローラと、
前記第二走行車に設けられ、前記複数の第二軌道のうち一つの第二軌道を選択する第二走行車コントローラと、
前記第一軌道と前記複数の第二軌道との間に設けられ、前記第一軌道を前記複数の第二軌道の1つに接続する切り替え軌道と、
前記切り替え軌道を制御する軌道コントローラと、
前記複数の走行車に前記切り替え軌道への進入許可を発行する上位コントローラと、を備えた走行車システムであって、
前記上位コントローラは、
前記第二走行車コントローラから、前記複数の第二軌道のうち、前記第二走行車コントローラが選択した前記一つの第二軌道を示す第一行先情報を取得する第一取得部と、
前記第一行先情報を用いて、前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが同じであるか否かを判定する第一判定部と、
前記進入許可を発行する進入許可発行部とを有し、
前記進入許可発行部は、
前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車が前記切り替え軌道を通過したことを確認した後に、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行し、
前記第一判定部において前記第一走行車コントローラに選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラに選択された前記第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記第二走行車コントローラに前記切り替え軌道への進入許可を発行する、
走行車システム。 - 前記第二走行車コントローラは、
前記切り替え軌道を介して前記第一軌道に接続されている側の前記第二軌道を示す第二行先情報を取得する第二取得部と、
前記第二行先情報により示される前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが同じであり、かつ、前記上位コントローラから前記進入許可が発行された場合に、前記走行車を前記切り替え軌道に進入させる第二判定部とを有する、
請求項1に記載の走行車システム。 - 前記上位コントローラは、さらに、
前記第二走行車コントローラから前記切り替え軌道を通過したことを示す通過報告を受信したときに、前記第二走行車コントローラが選択した前記第二軌道における複数の走行車の並び順を示すリストを生成するリスト生成部と、
前記第二走行車コントローラに前記リストを送信する第一通信部とを有する、
請求項1または2に記載の走行車システム。 - 前記第二走行車は、さらに、前記軌道上の位置を検出する位置検出部と、前記第一走行車との間で通信を行う第二通信部とを有し、
前記第二走行車コントローラは、さらに、
前記第一走行車コントローラから前記第一走行車の位置情報を取得する第三取得部と、
前記位置情報を用いて前記第一走行車と前記第二走行車との間の車間距離を算出する車
間距離算出部と、
前記車間距離が予め定められた距離よりも短い場合に前記第二走行車を停止あるいは減速させる車間距離制御部とを有する、
請求項1〜3の何れか1項に記載の走行車システム。 - 前記第二通信部は、走行中に前記上位コントローラとの間で無線通信可能に構成されている、
請求項4に記載の走行車システム。 - 前記上位コントローラは、さらに、
前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが異なると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信した後に、前記軌道コントローラに対し、前記第一軌道に接続する前記第二軌道を示す接続情報を送信し、
前記第一判定部において前記第一走行車コントローラにより選択された前記第二軌道と前記第二走行車コントローラにより選択された前記第二軌道とが同じであると判定された場合は、前記第一走行車コントローラから前記通過報告を受信するか否かに拘わらず、前記軌道コントローラに対し、前記接続情報を送信する軌道制御部を有する、
請求項1〜5の何れか1項に記載の走行車システム。
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