JP2006235966A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】 現在位置を見失った移動体の現在位置を検出できるまでにかかる時間の短縮化を図る。
【解決手段】 移動経路１には、予め計測された基準位置ＨＰからの距離を記憶手段２３に記憶させた仮基準位置Ｐが移動経路１に沿って複数設けられ、移動体２には、仮基準位置Ｐを検出する仮基準位置検出手段が設けられ、制御手段は、現在位置を見失った移動体２については、仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、その移動体２を仮基準位置Ｐまで移動させるべく、移動手段の作動を制御し、かつ、記憶手段２３に記憶された基準位置ＨＰからその仮基準位置Ｐまでの距離、および、仮基準位置検出手段が仮基準位置を検出してから移動距離検出手段にて検出される仮基準位置からの移動距離に基づいて、移動体２の現在位置を検出するように構成されている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、無端状の移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が設けられ、前記移動体には、その移動体を移動させる移動手段と、その移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動経路における単一の基準位置を検出する基準位置検出手段とが設けられ、前記移動体の運行を制御すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御する制御手段が設けられ、前記制御手段は、前記基準位置検出手段が前記基準位置を検出してから前記移動距離検出手段にて検出される前記基準位置からの移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を検出して、前記移動体の運行を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、例えば、移動経路に沿って移動する移動体が複数設けられ、制御手段が、複数の移動体のすべての現在位置を検出することにより、複数の移動体の運行を制御している。
そして、移動体に何らかの異常が発生すると、移動距離検出手段にて検出していた基準位置からの移動距離が消去されるなどして、制御手段が、移動距離検出手段にて検出される基準位置からの移動距離を取得できず、移動体の現在位置を見失うことがある。

そこで、従来の物品搬送設備では、制御手段が、現在位置を見失った移動体については、基準位置検出手段の検出情報に基づいて、その移動体を基準位置まで移動させるべく、移動手段の作動を制御し、かつ、基準位置検出手段が基準位置を検出してから移動距離検出手段にて検出される基準位置からの移動距離に基づいて、移動体の現在位置を検出するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
説明を加えると、現在位置を見失った移動体を基準位置まで移動させて、再度、移動距離検出手段が基準位置からの移動距離を検出することにより、制御手段が、移動距離検出手段にて検出される基準位置からの移動距離を取得できて、現在位置を検出することができる。

特開２００４−２０３５６５号公報

しかしながら、上記従来の物品搬送設備では、現在位置を見失った移動体の現在位置を検出するために、その移動体を基準位置まで移動させなければならない。
したがって、移動経路の長さが長いものであればあるほど、移動体を移動させる移動距離が長くなるので、現在位置を見失った移動体の現在位置を検出できるまでに時間がかかる。

とくに、複数の移動体の夫々について現在位置を検出する場合には、複数の移動体を基準位置まで移動させることになるので、複数の移動体の行先が一箇所に集中する。
したがって、複数の移動体の夫々を基準位置までスムーズに移動させることができ難く、現在位置を検出できるまでに長時間を要することになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、現在位置を見失った移動体の現在位置を検出できるまでにかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、無端状の移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が設けられ、前記移動体には、その移動体を移動させる移動手段と、その移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動経路における単一の基準位置を検出する基準位置検出手段とが設けられ、前記移動体の運行を制御すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御する制御手段が設けられ、前記制御手段は、前記基準位置検出手段が前記基準位置を検出してから前記移動距離検出手段にて検出される前記基準位置からの移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を検出して、前記移動体の運行を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記移動経路には、予め計測された前記基準位置からの距離を記憶手段に記憶させた仮基準位置が前記移動経路に沿って複数設けられ、前記移動体には、前記仮基準位置を検出する仮基準位置検出手段が設けられ、前記制御手段は、現在位置を見失った前記移動体については、前記仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、その移動体を前記仮基準位置まで移動させるべく、前記移動手段の作動を制御し、かつ、前記記憶手段に記憶された前記基準位置からその仮基準位置までの距離、および、前記仮基準位置検出手段が前記仮基準位置を検出してから前記移動距離検出手段にて検出される前記仮基準位置からの移動距離に基づいて、前記移動体の現在位置を検出するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、仮基準位置検出手段が仮基準位置を検出するまで移動体を移動させるべく、移動手段の作動を制御することにより、現在位置を見失った移動体を仮基準位置まで移動させることができる。
そして、移動体を仮基準位置まで移動させたときには、移動体の基準位置からの移動距離が基準位置からその仮基準位置までの距離となるので、制御手段は、記憶手段に記憶された基準位置からその仮基準位置までの距離に、移動距離検出手段にて検出される仮基準位置からの移動距離を加算することにより、現在位置を見失った移動体について基準位置からの移動距離を取得できて、その移動体の現在位置を検出できる。

このようにして、現在位置を見失った移動体を移動経路に沿って設けられた複数の仮基準位置のうち、最も近くに位置する仮基準位置まで移動させることにより、その移動体の現在位置を検出することができるので、移動体の移動距離を極力短くできる。
そして、複数の移動体の夫々について現在位置を検出する場合でも、複数の移動体を最も近くに位置する仮基準位置まで移動させるだけでよく、しかも、複数の移動体の行先を複数の仮基準位置に分散させることも可能となり、複数の移動体を仮基準位置までスムーズに移動させることができる。

したがって、現在位置を見失った移動体の現在位置を検出できるまでにかかる時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記記憶手段が、前記複数の仮基準位置の夫々に配設された複数の情報記憶用タグであり、前記移動体には、前記情報記憶用タグに記憶された情報を読み取る読み取り手段が設けられている点にある。

すなわち、複数の仮基準位置の夫々に配設された情報記憶用タグに、その設置位置に対応する仮基準位置についての基準位置からの距離を記憶するだけで、仮基準位置と基準位置からの距離とを関連付けて記憶することができ、その記憶構成の簡素化を図ることができる。
しかも、移動体が仮基準位置まで移動するだけで、読み取り手段にて情報記憶用タグに記憶された情報を読み取ることができるので、移動体が記憶手段に記憶された基準位置から仮基準位置までの距離を簡易に取得できる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記基準位置検出手段および前記仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、前記基準位置から前記仮基準位置まで前記移動体を移動させるべく、前記移動手段の作動を制御し、かつ、前記基準位置検出手段が前記基準位置を検出してから前記仮基準位置検出手段が前記仮基準位置を検出するまで前記移動距離検出手段にて検出される前記基準位置から前記仮基準位置までの移動距離を前記記憶手段に記憶させるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、基準位置から仮基準位置まで移動体を移動させるべく、移動手段の作動を制御し、かつ、そのときに移動距離検出手段にて検出される基準位置から仮基準位置までの移動距離を記憶手段に記憶させることにより、複数の仮基準位置の夫々について、基準位置からの距離を計測して記憶手段に記憶させることができる。

このようにして、移動体を実際に移動させながら、その移動体の移動を自動的に行うことができるので、基準位置から仮基準位置までの距離を正確に計測できながら、その計測作業の簡素化を測ることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、環状の移動経路１に沿って走行する移動体としての複数の物品搬送車２、移動経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としての複数のステーションＳなどを設け、複数の物品搬送車２の夫々が移動経路１に沿って走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。

図１の一部の概略図である図２に示すように、物品搬送車２に無接触で給電するために移動経路１に沿って給電線３が設けられている。
そして、この給電線３は、移動経路１に沿って区分された複数のゾーンＺの夫々に対応して配設される複数の給電線部分３ａに分割され、複数のゾーンＺの夫々には、給電線部分３ａに給電する交流電源などの電源装置４が設けられている。

前記移動経路１には、平面図である図３、正面図である図４、側面図である図５に示すように、その長手方向に配設された左右一対の走行レール１ａから構成され、物品搬送車２がこの走行レール１ａを走行するように構成されている。
前記物品搬送車２には、縦断面がＩ字状の走行レール１ａの上面部に係合する走行車輪５が前後左右の四箇所に設けられ、走行レール１ａの両横側から接触する左右一対の振れ止めローラ６が、前後左右の四箇所に位置する走行車輪５の夫々に対して前後に設けられている。
そして、四つの走行車輪５のうち、物品搬送車２の横幅方向の一方側に位置する二つの走行車輪を移動手段としての電動モータ７にて回転駆動される駆動用走行車輪５ａとし、物品搬送車２の横幅方向の他方側に位置する二つの走行車輪を従動用走行車輪５ｂとしている。

前記物品搬送車２には、図示は省略するが、走行方向に直交する方向に物品を搬送するローラコンベヤなどの移載装置が設けられ、この移載装置によってステーションＳとの間で物品を移載するように構成されている。

また、物品搬送車２には、図３に示すように、給電線３から無接触で給電される受電コイル８が物品搬送車２の走行方向に並ぶ状態で複数設けられている。
この実施形態では、受電コイル８が、物品搬送車２の横幅方向において、従動用走行車輪５ｂが位置する側の前方側と後方側とに一つずつ合計二つ設けられている。

前記受電コイル８と給電線３との取り付け構成について説明する。
まず、受電コイル８について説明すると、図４の要部を拡大した図６に示すように、物品搬送車２における駆動用走行車輪５ａよりも外側には、下方側に延びる受電コイル用ブラケット９が設けられ、その受電用コイル用ブラケット９の下端部にフェライトなどからなるコア１０が設けられている。
そして、コア１０は、縦断面がＥ字状に形成されており、受電コイル８は、Ｅ字状のコア１０の三つの突部のうち、中央に位置する突部に巻回されている。

次に、給電線３について説明すると、図６に示すように、走行レール１ａの外側には、下方側に延びる給電線用ブラケット１１が設けられ、その給電線用ブラケット１１の先端部に給電線３を支持する支持体１２が設けられている。
そして、支持体１２は、縦断面がコの字状に形成されており、給電線３が、二本一組として支持体１２の上下の先端部の夫々に支持されている。
前記給電線用ブラケット１１や支持体１２は、走行レール１ａの長手方向に一連あるいは間隔を隔てて設けられ、各ゾーンＺの夫々において、給電線部分３ａを走行レール１ａの長手方向に沿って一連に配設している。

このようにして、各ゾーンＺにおいて、電源装置４から給電線３に給電することにより給電線３に磁界を発生させて、電磁誘導により給電線３から受電コイル８に無接触で給電するように構成されている。
そして、図６では、前後の受電コイル８のうち、前方側に位置する受電コイル８について図示しているが、後方側に位置する受電コイル８も、前方側に位置する受電コイル８と同様に、物品搬送車２に取り付けられている。

図７に示すように、前後の二つの受電コイル８の夫々に対応して、交流を直流に変換する変換部などを備えた受電装置１３が設けられ、この受電装置１３にて受電した電力を電動モータ７に給電するように構成されている。
このようにして、電動モータ７は、受電コイル８の受電により給電されて物品搬送車２を走行させるように構成されている。

また、物品搬送車２には、図７に示すように、電動モータ７の回転数から物品搬送車２の移動距離を検出する移動距離検出手段としてのエンコーダ１４、移動経路１における単一の基準位置ＨＰ（図１参照）を検出する基準位置検出センサ１５、電動モータ７の作動を制御するインバータ１６、物品搬送車２の作動を制御する台車側制御部１７などが設けられている。
これらエンコーダ１４、基準位置検出センサ１５、インバータ１６、台車側制御部１７なども、受電コイル８の受電により給電されている。
図７において、受電コイル８の受電による給電を実線にて示し、情報の授受やセンサによる検出作用については矢印にて示している。

地上側には、台車側制御部１７との間で各種の情報を通信可能で、かつ、台車側制御部１７に対して、各種の指令を与える地上側制御部２２が設けられている。
そして、地上側制御部２２および台車側制御部１７が、物品搬送車２の運行を制御すべく、物品搬送車２における駆動モータ７の作動を制御する制御手段として構成されている。

前記移動経路１における単一の基準位置ＨＰには、図１に示すように、基準位置被検出体１８が設けられ、図７に示すように、物品搬送車２に設けられた基準位置検出センサ１５が、基準位置被検出体１８を検出することにより、基準位置ＨＰを検出するように構成されている。
また、移動経路１には、図１に示すように、移動経路１に沿って複数の仮基準位置Ｐが設けられ、それら複数の仮基準位置Ｐの夫々には、仮基準位置被検出体２０が設けられている。前記仮基準位置Ｐは、図２に示すように、物品搬送車２の走行方向において、給電線３におけるゾーンＺの区分け部分よりも手前位置に設けられている。
そして、図７に示すように、物品搬送車２には、仮基準位置被検出体２０を検出することにより、仮基準位置Ｐを検出する仮基準位置検出手段としての仮基準位置検出センサ２１が設けられている。

前記基準位置被検出体１８は、図４に示すように、走行レール１ａから外側に突出するように設けられ、仮基準位置被検出体２０も、走行レール１ａから外側に突出するように設けられており、基準位置被検出体１８よりも下方に位置するように設けられている。
そして、物品搬送車２の駆動用走行車輪５ａが位置する側には、下方側に延出するセンサ用ブラケット１９が設けられ、このセンサ用ブラケット１９の下端部に、凹状の基準位置検出センサ１５と凹状の仮基準位置検出センサ２１とが上下方向に並ぶように設けられている。

前記複数の仮基準位置Ｐの夫々については、基準位置ＨＰからの距離が予め計測されており、図１および図２に示すように、予め計測された距離を記憶する記憶手段２３が設けられている。
そして、記憶手段２３は、複数の仮基準位置Ｐの夫々に配設された複数の情報記憶用タグＩＣタグ２３ａであり、この情報記憶用タグ２３ａはＩＤタグである。

図４の一部を拡大した図８に示すように、情報記憶用タグ２３ａは、タグ用ブラケット２８により走行レール１ａよりも内側に配置され、物品搬送車２には、情報記憶用タグ２３ａに記憶された情報を無接触で読み取りおよび書き込み可能な読み取り手段としてのリーダ／ライタ装置２４が設けられている。

前記台車側制御部１７は、基準位置検出センサ１５が基準位置ＨＰを検出してからエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離に基づいて、物品搬送台車２の現在位置を検出し、その現在位置を地上側制御部２２に送信するように構成されている。
そして、地上側制御部２２は、台車側制御部１７から送信される現在位置に基づいて、複数の物品搬送台車２のすべてについて現在位置を検出して、物品搬送車２の運行を制御するように構成されている。

以下、物品搬送車２を走行させるときの動作について説明する。
前記地上側制御部２２および台車側制御部１７は、複数の物品搬送台車２のすべてについて現在位置を検出しているときに、物品搬送車２を走行させる搬送処理と、物品搬送台車２の現在位置を見失ったときに、物品搬送車２を走行させる現在位置認識処理とを実行可能に構成されている。

まず、搬送処理について説明する。
前記地上側制御部２２が、複数の物品搬送台車２の現在位置に基づいて、複数の物品搬送台車２のうちから、走行対象の物品搬送車２を選択し、その選択した走行対象の物品搬送車２における台車側制御部１７に対して、複数のステーションＳのいずれかを行先とする搬送処理用行先指令を指令するように構成されている。

そして、台車側制御部１７は、搬送処理用行先指令が指令されると、予め記憶している基準位置ＨＰからステーションＳまでの移動距離とエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離とに基づいて、物品搬送車２を行先のステーションＳまで走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

また、台車側制御部１７は、物品搬送車２の走行中において、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離を補正するように構成されている。
説明を加えると、図７に示すように、物品搬送車２には、移動経路１に設けられた補正検出体２６を検出する補正検出センサ２７が設けられている。
そして、台車側制御部１７は、補正検出センサ２７が補正被検出体２６を検出したときに、予め記憶している基準位置ＨＰからその補正被検出体２６までの移動距離と、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離とが異なる場合には、エンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰからの移動距離を予め記憶している移動距離に置き換えるように構成されている。

このようにして、物品搬送車２の走行中に、走行車輪５がスリップしたりあるいはエンコーダ１４に検出ミスが生じても、物品搬送車２を指令されたステーションＳまで走行させるように構成されている。

また、地上側制御部２２および台車側制御部１７は、物品搬送車２を走行させるに当って、各ゾーンＺに存在する物品搬送車２の台数が設定台数（例えば、４台）以下となるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
前記設定台数は、各ゾーンＺにおいて、給電線部分３ａから給電可能な最大給電容量と物品搬送車２に設けた受電コイル８の数とに基づいて、各物品搬送車２に対して必要とする最大電力を給電できる台数が設定されている。

説明を加えると、台車側制御部１７は、物品搬送車２が次のゾーンＺに乗り移る際に、地上側制御部２２に対して次のゾーンＺに侵入可能か否かを問い合わせし、地上側制御部２２から侵入を許可する指令を受けたときのみ、次のゾーンＺに乗り移るべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
前記地上側制御部２２は、台車側制御部１７から侵入可能か否かの問い合わせがあると、検出している物品搬送車２の現在位置に基づいて、次のゾーンＺに存在する物品搬送台車２の台数が設定台数以上であるか否かを判別して、台車側制御部１７に対して侵入を不可するあるいは侵入を許可する指令を与えるように構成されている。

次に、現在位置認識処理について説明する。
この現在位置認識処理は、現在位置を見失った物品搬送車２の現在位置を再度検出すべく、物品搬送車２を走行させるためのものである。
そして、地上側制御部２２および台車側制御部１７は、現在位置を見失った物品搬送車２については、仮基準位置検出センサ２１の検出情報に基づいて、その物品搬送車２を仮基準位置Ｐまで移動させるべく、電動モータ７の作動を制御し、かつ、記憶手段２４に記憶された基準位置ＨＰからその仮基準位置Ｐまでの距離、および、仮基準位置検出センサ２１が仮基準位置Ｐを検出してからエンコーダ１４にて検出される仮基準位置Ｐからの移動距離に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出するように構成されている。

説明を加えると、地上側制御部２２は、台車側制御部１７に対して、仮基準位置Ｐを行先とする現在位置認識用行先指令を指令し、台車側制御部１７は、現在位置認識用行先指令が指令されると、物品搬送車２の走行速度を搬送処理よりも低速の現在位置認識用走行速度にて走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。
そして、台車側制御部１７は、仮基準位置検出センサ２１にて仮基準位置被検出体２０を検出するまで物品搬送車２の走行を継続させることにより、物品搬送車２を仮基準位置Ｐまで走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御するように構成されている。

物品搬送車２が仮基準位置Ｐまで至ると、台車側制御部１７は、リーダ／ライタ装置２４にてその仮基準位置Ｐに設けられた情報記憶用タグ２３ａに記憶されている情報を読み取るべく、リーダ／ライタ装置２４の作動を制御するとともに、エンコーダ１４にて検出される距離をリセットして、エンコーダ１４にてその仮基準位置Ｐからの移動距離を検出する。
その後、台車側制御部１７は、情報記憶用タグ２３ａに記憶されている基準位置からその仮基準位置Ｐまでの距離に、エンコーダ１４にて検出される仮基準位置Ｐからの移動距離を加算することにより、自己が制御する物品搬送車２の基準位置ＨＰからの移動距離を取得し、自己が制御する物品搬送車２の現在位置を検出するように構成されている。

このようにして、現在位置を見失った物品搬送車２の現在位置を検出する場合には、物品搬送車２を、複数の仮基準位置Ｐのうち、最も近くに位置する仮基準位置Ｐまで走行させるだけでよいので、物品搬送車２の走行距離を極力短くでき、現在位置を見失った物品搬送車２の現在位置を検出できるまでにかかる時間の短縮化を図ることができる。

また、複数の物品搬送車２の夫々について現在位置を検出する場合には、地上側制御部２２が、複数の物品搬送車２の台車側制御部１７の夫々に対して、仮基準位置Ｐを行先とする現在位置認識用行先指令を指令し、複数の物品搬送車２の夫々を仮基準位置Ｐまで走行させるようにしている。
このように、複数の物品搬送車２を、複数の仮基準位置Ｐのうち、最も近くに位置する仮基準位置Ｐまで移動させるだけでよく、しかも、複数の物品搬送車２の行先を複数の仮基準位置Ｐに分散させることも可能となり、複数の物品搬送車２を仮基準位置Ｐまでスムーズに走行させることができる。

前記複数の仮基準位置Ｐの夫々について、基準位置ＨＰからの距離を予め計測し、その計測した距離を記憶手段２３に記憶させる構成について説明を加える。
前記台車側制御部１７は、基準位置検出センサ１５および仮基準位置検出センサ２１の検出情報に基づいて、基準位置ＨＰから仮基準位置Ｐまで物品搬送車２を走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御し、かつ、かつ、基準位置検出センサ１５が基準位置ＨＰを検出してから仮基準位置検出センサ２１が仮基準位置Ｐを検出するまでエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰから仮基準位置Ｐまでの移動距離を記憶手段２３に記憶させる学習処理を実行可能に構成されている。

説明を加えると、設備の設置初期などに、台車側制御部１７に対して学習指令を与えることにより、台車側制御部１７が、学習処理を実行する。
この学習処理においては、台車側制御部１７が、エンコーダ１４にて基準位置ＨＰからの移動距離を検出しながら物品搬送車２を走行させるべく、インバータ１６を介して電動モータ７の作動を制御する。
そして、台車側制御部１７は、仮基準位置検出センサ２１が仮基準位置Ｐを検出すると、そのときにエンコーダ１４にて検出されている基準位置ＨＰからの距離を、リーダ／ライタ装置２４にて情報記憶用タグ２３ａに書き込む。
このようにして、複数の仮基準位置Ｐの夫々について、物品搬送車２を実際に走行させてエンコーダ１４にて計測した基準位置ＨＰからの距離を、リーダ／ライタ装置２４により情報記憶用タグ２３ａに書き込むようにしている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、複数の仮基準位置Ｐの夫々に情報記憶用タグ２３ａを配設し、物品搬送車２に設けたリーダ／ライタ装置２４が情報記憶用タグ２３ａに記憶された情報を読み取るようにしているが、例えば、複数の仮基準位置Ｐの夫々に、基準位置ＨＰからの距離を示したバーコードを配設し、物品搬送車２にバーコードリーダを設けて、このバーコードリーダにてバーコードを読み取るようにして実施することも可能である。

（２）上記実施形態では、複数の仮基準位置Ｐの夫々に情報記憶用タグ２３ａを配設しているが、複数の仮基準位置Ｐの夫々について、仮基準位置Ｐと基準位置ＨＰからの距離とを関連付けて記憶する一つの記憶装置を設け、この記憶装置と台車側制御部１７との通信により、台車側制御部１７が、基準位置ＨＰから移動した仮基準位置Ｐまでの距離を取得するようにして実施することも可能である。

（３）上記実施形態では、台車側制御部１７が、学習処理を実行することにより、物品搬送車２を自動的に走行させて、複数の仮基準位置Ｐの夫々について、基準位置ＨＰからの距離を予め計測し、その計測した距離を記憶手段２３に自動的に記憶させているが、例えば、人為操作により、物品搬送車２を基準位置ＨＰから仮基準位置Ｐまで走行させて、そのときにエンコーダ１４にて検出される基準位置ＨＰから仮基準位置Ｐまでの移動距離を手動入力により記憶手段２３に記憶させるようにしてもよい。
このように、どのようにして基準位置ＨＰから仮基準位置Ｐまでの距離を予め計測し、その計測した距離をどのようにして記憶手段２３に記憶させるかは適宜変更が可能である。

（４）上記実施形態において、仮基準位置Ｐを移動経路１のどこに配置するか、あるいは、移動経路１にいくつの仮基準位置Ｐを配設するかについては適宜変更が可能である。

（５）上記実施形態において、仮基準位置Ｐを固定するのではなく、実際の物品搬送車２の運行状況に基づいて、仮基準位置Ｐの配設位置や数を変更することも可能である。
例えば、物品搬送車２の現在位置を見失う回数が多くなればなるほど、仮基準位置Ｐの数を多くすることができる。

（６）上記実施形態では、上記実施形態では、移動体として、移載装置を設けた物品搬送車２を例示したが、単に、物品を搬送するだけの物品搬送用の移動体など、各種の移動体を適応することが可能となる。

物品搬送設備の平面図 物品搬送設備の一部の概略図 物品搬送車の平面図 物品搬送車の正面図 物品搬送車の側面図 物品搬送車の一部を拡大した正面図 物品搬送設備の制御ブロック図 物品搬送車の一部を拡大した正面図

符号の説明

１ 移動経路
２ 移動体
７ 移動手段
１４ 移動距離検出手段
１５ 基準位置検出手段
１７，２２ 制御手段
２１ 仮基準位置検出手段
２３ 記憶手段
２３ａ 情報記憶用タグ
２４ 読み取り手段
ＨＰ 基準位置
Ｐ 仮基準位置

Claims (3)

1. 無端状の移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が設けられ、
   前記移動体には、その移動体を移動させる移動手段と、その移動体の移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記移動経路における単一の基準位置を検出する基準位置検出手段とが設けられ、
   前記移動体の運行を制御すべく、前記移動体における前記移動手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
   前記制御手段は、前記基準位置検出手段が前記基準位置を検出してから前記移動距離検出手段にて検出される前記基準位置からの移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を検出して、前記移動体の運行を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
   前記移動経路には、予め計測された前記基準位置からの距離を記憶手段に記憶させた仮基準位置が前記移動経路に沿って複数設けられ、
   前記移動体には、前記仮基準位置を検出する仮基準位置検出手段が設けられ、
   前記制御手段は、現在位置を見失った前記移動体については、前記仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、その移動体を前記仮基準位置まで移動させるべく、前記移動手段の作動を制御し、かつ、前記記憶手段に記憶された前記基準位置からその仮基準位置までの距離、および、前記仮基準位置検出手段が前記仮基準位置を検出してから前記移動距離検出手段にて検出される前記仮基準位置からの移動距離に基づいて、前記移動体の現在位置を検出するように構成されている物品搬送設備。
2. 前記記憶手段が、前記複数の仮基準位置の夫々に配設された複数の情報記憶用タグであり、
   前記移動体には、前記情報記憶用タグに記憶された情報を読み取る読み取り手段が設けられている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記制御手段は、前記基準位置検出手段および前記仮基準位置検出手段の検出情報に基づいて、前記基準位置から前記仮基準位置まで前記移動体を移動させるべく、前記移動手段の作動を制御し、かつ、前記基準位置検出手段が前記基準位置を検出してから前記仮基準位置検出手段が前記仮基準位置を検出するまで前記移動距離検出手段にて検出される前記基準位置から前記仮基準位置までの移動距離を前記記憶手段に記憶させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。

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