JP2012144334A

JP2012144334A - 物品搬送装置

Info

Publication number: JP2012144334A
Application number: JP2011004140A
Authority: JP
Inventors: Kazuhide Hibi; 一秀日比
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-01-12
Filing date: 2011-01-12
Publication date: 2012-08-02

Abstract

【課題】規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるための駆動力を極力小さくすることができながら、構成の簡素化を図ること。
【解決手段】規制体２２を突出姿勢と引退姿勢とに切換自在な切換手段２３は、複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂから構成されたリンク機構２６と、規制体２２の第１軸心Ｐ１と複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの何れかの枢支点Ｋ１とを通る第１直線Ｌ１に対して直交する第２直線Ｌ２上に複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの枢支点Ｋ１〜Ｋ３の全てが並ぶ直交姿勢に複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの姿勢を復帰付勢する付勢手段２７と、操作力の付与により複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂを第２直線Ｌ２に対して一方側に揺動させる揺動姿勢に複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの姿勢を変更操作自在な操作手段２８とを備えて構成されている。
【選択図】図９

Description

本発明は、走行経路に沿って走行自在な移動車に、物品移載箇所と自己との間で物品を載置搬送自在な載置搬送体が備えられ、前記載置搬送体に、前記載置搬送体にて物品を載置搬送する載置搬送面よりも上方側に突出して物品の外方側への移動を規制する突出姿勢とその載置搬送面よりも下方側に引退する引退姿勢とに姿勢変更自在な規制体と、その規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切換自在な切換手段とが備えられている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、例えば、物品移載箇所が床側に配設され、移動車を天井側に配設された走行経路に沿って移動させて、移動車に接近する上方位置とその上方位置よりも下方側で物品移載箇所に対応する下方位置とに載置搬送体を昇降させる昇降手段が備えられた天井搬送式の物品搬送装置にて構成されている。床側の物品移載箇所との間で物品の移載を行う場合には、載置搬送体を移動車に接近する上方位置に位置させた状態で床側の物品移載箇所に対応する停止位置まで移動車を移動させ、載置搬送体を上方位置から物品移載箇所に対応する下方位置に下降させたのち、載置搬送体にて物品を載置搬送することで、物品移載箇所との間での移載を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１に記載の装置では、搬送元の物品移載箇所から物品を受け取ると、搬送先の物品移載箇所まで物品を搬送するので、搬送先の物品移載箇所まで物品を搬送する場合に、搬送元の物品移載箇所から受け取った物品を載置搬送体にて載置支持することになる。しかしながら、載置搬送体にて物品を載置支持するだけでは、移動体の走行中等に、載置搬送体上で物品が移動して載置搬送体から物品が落下してしまう虞がある。そこで、特許文献１に記載の装置では、載置搬送体に、載置搬送体にて物品を載置搬送する載置搬送面よりも上方側に突出して物品の外方側への移動を規制する突出姿勢となる規制体と、その規制体の姿勢を突出姿勢と載置搬送体にて物品を載置搬送する載置搬送面よりも下方側に引退する引退姿勢とに切り換える切換手段とが備えられている。切換手段は、駆動モータの正逆回転駆動によって回転軸を回転させて規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えている。移動体の走行や載置搬送体の昇降を行う場合には、切換手段が規制体を突出姿勢に切り換えて、載置搬送体からの物品の落下を防止し、載置搬送体による載置搬送を行う場合には、切換手段が規制体を引退姿勢に切り換えて、規制体に邪魔されることなく物品の載置搬送を行うようにしている。

特許第２７８０５３３号公報

上記特許文献１に記載の装置では、規制体を突出姿勢から引退姿勢に切り換えるときにも、規制体を引退姿勢から突出姿勢に切り換えるときにも、その切り換えを行うための駆動力の全てを駆動モータが担っている。そのために、規制体の切り換えを行うための駆動手段として比較的大きな駆動力が求められており、駆動手段の大型化及びコストアップを招くことになる。
また、規制体を突出姿勢に切り換えた場合に、物品が搬送方向に移動すると規制体が物品の横側部に当接することで物品の外方側への移動を規制しているので、駆動手段としては、物品の荷重を受けても規制体を突出姿勢に維持することが求められる。したがって、上記特許文献１に記載の装置では、駆動モータにて回転される回転軸の位置を保持するためのブレーキ機構等を備えなければならず、それだけ構成の複雑化を招くことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるための駆動力を極力小さくすることができながら、構成の簡素化を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送装置の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行自在な移動車に、物品移載箇所と自己との間で物品を載置搬送自在な載置搬送体が備えられ、前記載置搬送体には、前記載置搬送体にて物品を載置搬送する載置搬送面よりも上方側に突出して物品の外方側への移動を規制する突出姿勢とその載置搬送面よりも下方側に引退する引退姿勢とに姿勢変更自在な規制体と、その規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切換自在な切換手段とが備えられている物品搬送装置において、
前記規制体は、前記載置搬送体の搬送方向に対して直交する横幅方向に沿う第１軸心周りでの揺動により前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更自在に設けられ、前記切換手段は、前記規制体に枢支連結された揺動リンク及び前記載置搬送体に枢支連結された揺動リンクを少なくとも含み、揺動リンク同士が枢支連結された複数の揺動リンクから構成されたリンク機構と、前記規制体の第１軸心と前記複数の揺動リンクの何れかの枢支点とを通る第１直線に対して直交する第２直線上に複数の前記揺動リンクの枢支点の全てが並ぶ直交姿勢に複数の前記揺動リンクの姿勢を復帰付勢する付勢手段と、操作力の付与により複数の前記揺動リンクを前記第２直線に対して一方側に揺動させる揺動姿勢に複数の前記揺動リンクの姿勢を変更操作自在な操作手段とを備えて構成され、前記リンク機構は、複数の前記揺動リンクの姿勢が前記直交姿勢になると前記規制体を前記突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、複数の前記揺動リンクの姿勢が前記揺動姿勢になると前記規制体を前記引退姿勢に姿勢変更すべく、複数の前記揺動リンクの姿勢と前記規制体の姿勢とを連係させるように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、規制体を突出姿勢から引退姿勢に姿勢変更する場合には、操作手段による操作力の付与によって、複数の揺動リンクの姿勢を直交姿勢から揺動姿勢として規制体を引退姿勢に姿勢変更する。規制体を引退姿勢から突出姿勢に姿勢変更する場合には、付勢手段の付勢力によって、複数の揺動リンクの姿勢を揺動姿勢から直交姿勢として規制体を突出姿勢に姿勢変更する。このように、操作手段は、規制体を突出姿勢から引退姿勢に切り換えるときにだけ操作力を付与すればよく、しかも、そのときの操作力は、付勢手段の付勢力に抗して複数の揺動リンクを揺動させるだけの小さな操作力でよいので、規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるための駆動力を極力小さくすることができながら、構成の簡素化を図ることができる。
規制体を突出姿勢に姿勢変更した場合には、複数の揺動リンクの姿勢が、規制体の第１軸心と複数の揺動リンクの何れかの枢支点とを通る第１直線に対して直交する第２直線上に複数の揺動リンクの枢支点の全てが並ぶ姿勢となっている。物品の横側部が規制体に当接して規制体が揺動しようとすると、第２直線に沿って力が作用することになるが、その第２直線上に複数の揺動リンクの枢支点の全てが並ぶので、複数の揺動リンクが突っ張りとなって、規制体の揺動を防止することができる。したがって、上記特許文献１の如く、ブレーキ機構等を備える必要がなく、複数の揺動リンクの姿勢を直交姿勢とするという容易な構成によって、物品の荷重を受けても規制体を突出姿勢に維持することができる。

本発明に係る物品搬送装置の第２徴構成は、前記操作手段は、前記第２直線に対する一方側への引き操作を行うように構成され、前記付勢手段は、前記第２直線に対する他方側への付勢力により複数の前記揺動リンクの姿勢を前記直交姿勢に復帰付勢している点にある。

本特徴構成によれば、操作手段は、第２直線に対する一方側への引き操作を行うことで、複数の揺動リンクを第２直線に対して一方側に揺動させて、複数の揺動リンクの姿勢を適切に揺動姿勢とすることができる。付勢手段は、第２直線に対する他方側への付勢力により複数の揺動リンクの姿勢を直交姿勢に復帰付勢しているので、操作手段による操作力の付与が解除されると、付勢手段の付勢力によって、複数の揺動リンクを第２直線に対する他方側へ揺動させて、直交姿勢への復帰を適切に行うことができる。

本発明に係る物品搬送装置の第３徴構成は、複数の前記揺動リンクの姿勢が前記直交姿勢である場合に、前記第２直線に対する他方側への前記揺動リンクの揺動を規制する揺動規制体が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、複数の揺動リンクの姿勢が直交姿勢である場合に、複数の揺動リンクが第２直線に対する他方側へ揺動しようとしても、揺動規制体に当接することでその揺動が防止される。したがって、複数の揺動リンクの姿勢を直交姿勢に適切に維持することができ、規制体の突出姿勢への維持をより確実に行うことができる。

本発明に係る物品搬送装置の第４徴構成は、複数の前記揺動リンクとして、前記規制体に枢支連結された第１揺動リンクと、一端部が前記第１揺動リンクに枢支連結されて他端部が前記載置搬送体に枢支連結された第２揺動リンクとが設けられ、前記操作手段は、前記第１揺動リンクと前記第２揺動リンクとの枢支連結点に対して、前記第２直線に対する一方側への操作力を付与する点にある。

本特徴構成によれば、複数の揺動リンクとして、第１揺動リンクと第２揺動リンクとが設けられているので、リンクの数を極力少なくして、部材点数の増加を防止することができ、構成の簡素化を図ることができる。操作手段は、第１揺動リンクと第２揺動リンクとの枢支連結点に対して、第２直線に対する一方側への操作力を付与するので、第１揺動リンクと第２揺動リンクの双方に対して適切に操作力を付与することができる。したがって、第１揺動リンクと第２揺動リンクの第２直線に対する一方側への揺動をスムーズに行うことができ、規制体の引退姿勢への姿勢変更を適切に且つスムーズに行うことができる。

本発明に係る物品搬送装置の第５徴構成は、前記操作手段は、通電により操作力を付与するとともに、通電停止により操作力の付与を解除する電磁ソレノイドにて構成されている点にある。

本特徴構成によれば、規制体を突出姿勢から引退姿勢に姿勢変更する場合のみ、操作手段である電磁ソレノイドに給電すればよく、規制体を突出姿勢と引退姿勢との間で姿勢変更するために必要な電力を小さくすることができる。載置搬送体は、給電により搬送作動を行うので、規制体を姿勢変更するための電力を小さくすることで、載置搬送体として必要な電力を小さくすることができ、効果的に省電力化を図ることができる。

本発明に係る物品搬送装置の第６徴構成は、前記電磁ソレノイドと複数の前記揺動リンクに操作力を付与する部位との間には、前記電磁ソレノイドによる前記第２直線に対する一方側への直線操作によって複数の前記揺動リンクを前記第２直線に対して一方側に揺動させるべく、前記電磁ソレノイドによる直線操作と前記揺動リンクの揺動とを連係させる連係部が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、連係部は、電磁ソレノイドによる直線操作と揺動リンクの揺動とを連係させるので、電磁ソレノイドが第２直線に対する一方側への直線操作を行うことで、その直線操作が揺動リンクの揺動に連係され、複数の揺動リンクを第２直線に対して一方側に適切に揺動させることができる。このように、連係部を介して電磁ソレノイドによる直線操作と揺動リンクの揺動とを連係することで、電磁ソレノイドと揺動リンクの位置関係に自由度が増すので、電磁ソレノイドと揺動リンクの設置スペースの確保が容易になり、簡易に製作することができる。

本発明に係る物品搬送装置の第７徴構成は、前記走行経路は、天井側に配設される走行レールにて形成され、前記物品移載箇所は、床側に配設され、前記移動車には、前記移動車に接近する上方位置とその上方位置よりも下方側で前記物品移載箇所に対応する下方位置とに前記載置搬送体を昇降させる昇降手段が備えられている点にある。

本特徴構成によれば、移動車が天井側に配設された走行レールを走行し、載置搬送体を上方位置と下方位置との間で載置搬送体を昇降させることで、床側に配設された物品移載箇所との間で物品を移載することができる。このように、複数の物品移載箇所の間で物品を搬送するに当たり、移動車の走行中や載置搬送体を昇降させる場合等に、規制体を突出姿勢に姿勢変更させることで、物品の落下を適切に防止することができる。載置搬送体自体が昇降されることから、載置搬送体に備える部材を簡素な構成とすることで、載置搬送体を昇降させるための構成の簡素化をも図ることができる。したがって、上述の如く、規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切り換えるための駆動力を極力小さくして、操作手段を簡易な構成とすることができるので、物品搬送装置全体の構成の簡素を効果的に図ることができる。

物品搬送装置を示す移動車の横幅方向での概略図物品搬送装置を示す移動車の前後方向での概略図移動車を示す横幅方向での断面図移動車を示す前後方向での断面図載置搬送体の平面図規制体及び切換手段を示す斜視図切換手段の各部材を分解した斜視図切換手段の断面図規制体の突出姿勢及び引退姿勢を示す断面図

本発明に係る物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。
本実施形態における物品搬送装置は、図１及び図２に示すように、天井側に配置された走行レール４によって形成される走行経路Ｓに沿って移動自在な移動車１が備えられ、その移動車１には、物品Ｂを載置搬送自在な載置搬送体２が昇降自在に設けられている。図１は、移動車１の横幅方向での側面図を示しており、図２は、移動車１の前後方向での側面図を示している。図中、移動車１の横幅方向をＸ方向にて示し、移動車１の前後方向をＹ方向にて示している。

物品移載箇所３は複数設けられており、走行レール４は、その断面形状がコの字状に形成されており、吊り下げ支持具５により天井部に固定状態で複数の物品移載箇所３に亘って配設され、走行経路Ｓは、複数の物品移載箇所３を経由するように形成されている。移動車１は、走行経路Ｓに沿って走行することで、物品移載箇所３に対する停止位置まで走行自在に構成されている。移動車１は、停止位置に停止した状態で載置搬送体２を昇降させることで、床側に配置された物品移載箇所３との間で載置搬送体２にて物品Ｂの移載を行うように構成されている。図１では、図中Ｙ方向右側の物品移載箇所３から物品Ｂを受け取り、その受け取った物品Ｂを図中Ｙ方向左側の物品移載箇所３に物品Ｂを搬送する場合の例を示している。

物品移載箇所３としては、例えば、移動車１が物品Ｂを受け取る物品受取箇所３ａや、その物品受取箇所３ａにて受け取った物品Ｂを収納自在な物品収納棚３ｂ等が設けられている。物品受取箇所３ａは、例えば、物品Ｂを載置搬送自在なコンベヤを備えて構成されており、そのコンベヤから移動車１の載置搬送体２に物品Ｂを載置搬送することで、移動車１が物品Ｂを受け取るようにしている。物品収納棚３ｂは、物品Ｂを収納自在な収納部７を上下方向に複数並べて構成されている。そして、物品収納棚３ｂは、例えば、その前方側が移動車１から収納部７に物品Ｂを収納させる収納側であり、その後方側が収納部７に収納された物品Ｂを作業者が取り出す取り出し側であるピッキング用の物品収納棚として構成されている。物品移載箇所３については、このような物品受取箇所３ａや物品収納棚３ｂに限るものではなく、物品Ｂの授受を行う各種の物品移載箇所を適応することができる。

移動車１には、停止位置に停止した状態において、ベルト６を巻き取り又は繰り出すことにより、移動車１に接近する上方位置と床側に配置された物品移載箇所３との間で物品移載を行う下方位置とに昇降自在に載置搬送体２が設けられている。ここで、下方位置は、載置搬送体２の載置搬送によって、載置搬送体２と物品移載箇所３との間で物品Ｂの移載を適正に行うことができるように、物品移載箇所３に対応して設定されている。物品移載箇所３が物品収納棚３ｂである場合には、物品Ｂの移載対象が上下方向に並ぶ複数の収納部７となるので、複数の収納部７の夫々に対して下方位置が設定されており、載置搬送体２は、それら夫々の下方位置に対して昇降自在に構成されている。

図３及び図４に示すように、移動車１は、走行レール４を走行する走行部８と、走行レール４の下方に位置するように走行部８に吊り下げ支持されて昇降自在な昇降部９とから構成されており、昇降部９に載置搬送体２が備えられている。図３は、移動車１の横幅方向での側面図を示しており、図４は、移動車１の前後方向での側面図を示している。

走行部８には、駆動モータ１０にて回転駆動されて断面形状がコの字状に形成された走行レール４の内側下面を転動する駆動輪１１と、走行レール４の開口側の内壁面及び外壁面に当接して走行レール４の開口側の壁部を挟み込む状態で設けられた一対の第１走行案内輪１２ａと、走行レール４の外側下面に当接して回転自在な第２走行案内輪１２ｂとが設けられている。第１走行案内輪１２ａは、移動車１の前後方向で駆動輪１１の前方側及び後方側の夫々において、上方側と下方側の両方に設けられており、合計８個設けられている。第２走行案内輪１２ｂは、移動車１の前後方向に間隔を隔てて１つずつ、合計２個設けられている。駆動モータ１０が駆動輪１１を回転駆動し、第１走行案内輪１２ａ及び第２走行案内輪１２ｂが走行レール４にて当接案内されることにより、移動車１が走行レール４に沿って走行するように構成されている。

走行部８には、ベルト６を巻回して昇降モータ１３にて回転駆動させる回転ドラム１４が設けられている。ベルト６は、４本設けられており、昇降モータ１３にて回転ドラム１４を回転駆動させることで、４本のベルト６が同時に巻き取り又は繰り出しされて、昇降部９を昇降させるように構成されている。昇降手段は、昇降モータ１３、回転ドラム１４、ベルト６等から構成されている。

昇降部９は、ベルト６が連結されて走行部８に吊り下げ支持されている昇降支持体１５と、その昇降支持体１５の下端部位１５ｂに固定された載置搬送体２とを備えて構成されている。昇降支持体１５は、平面視で矩形状の上端部位１５ａと、平面視で矩形状の下端部位１５ｂと、上端部位１５ａの四隅の夫々と下端部位１５ｂの四隅の夫々とを連結する棒状の連結部位１５ｃとから構成されている。４本のベルト６は、昇降支持体１５の上端部位１５ａに対して、移動車１の前後方向及び横幅方向に間隔を隔てる状態で連結されており、昇降部９をバランスよく昇降させることができるようになっている。

載置搬送体２は、図３〜図５に示すように、移動車１の横幅方向（図中Ｘ方向）を搬送方向とし、移動車１の前後方向（図中Ｙ方向）を搬送方向に直交する搬送横幅方向として、搬送方向に物品Ｂを載置搬送自在に構成されている。図５は、載置搬送体２の平面図を示している。載置搬送体２は、搬送方向（図中Ｘ方向）に並べられた複数のローラ１６を回転駆動させることで、それら複数のローラ１６にて載置支持している物品Ｂを搬送するローラコンベヤにて構成されている。搬送方向の一端部には、図４に示すように、載置搬送用駆動モータ２０にて回転駆動自在な駆動輪体１７が設けられ、搬送方向の端端部には、回転自在な回転輪体１８が設けられ、駆動輪体１７と回転輪体１８とに亘って駆動ベルト１９が巻回されている。駆動ベルト１９は、複数のローラ１６に対して下方側から当て付けるように配置されている。載置搬送体２は、載置搬送用駆動モータ２０にて駆動輪体１７を回転駆動させて駆動ベルト１９を巻回駆動することで、複数のローラ１６を回転駆動自在に構成されている。

図示は省略するが、走行部８の走行、昇降部９の昇降、載置搬送体２の搬送作動等を制御する台車制御装置が移動車１に備えられている。この台車制御装置は、上位コントローラ等から、搬送元及び搬送先の物品移載箇所３がどの物品移載箇所３であるかの搬送指令を受けている。台車制御装置は、搬送元の物品移載箇所３から搬送先の物品移載箇所３への物品搬送を行うべく、走行部８の走行、昇降部９の昇降、載置搬送体２の搬送作動を制御するように構成されている。台車制御装置は、駆動モータ１０の作動を制御することで走行部８の走行を制御しており、昇降モータ１３の作動を制御することで昇降部９の昇降を制御しており、載置搬送用駆動モータ２０の作動を制御することで載置搬送体２の搬送作動を制御している。

以下、載置搬送体２に備える部材の構成について説明する。
載置搬送体２には、物品Ｂを搬送方向に案内自在なガイド２１と、物品Ｂの搬送方向での移動を規制自在な規制体２２とが備えられている。

ガイド２１は、載置搬送体２にて物品Ｂを載置搬送する載置搬送面よりも上方側に配置されており、載置搬送体２の搬送方向の全長に亘る棒状に形成されている。物品Ｂを搬送方向に載置搬送する際に、搬送横幅方向で物品Ｂの位置ずれが生じると、ガイド２１は、その物品Ｂの横側部に当接して搬送横幅方向での物品Ｂの移動を規制することで、物品Ｂを搬送方向に案内自在に構成されている。

規制体２２は、搬送方向（図中Ｘ方向）の載置搬送体２の両端部の夫々に備えられており、載置搬送体２の搬送横幅方向（図中Ｙ方向）での規制体２２の配置位置は、載置搬送体２の中央部となっている。規制体２２は、物品Ｂに当接して外方への移動を規制する突出姿勢と、載置搬送体２による載置搬送を許容する引退姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。規制体２２の突出姿勢は、図９（ａ）に示すように、載置搬送体２にて物品Ｂを載置搬送する載置搬送面Ｍよりも上方側に突出して載置搬送体２から物品Ｂが搬送方向の外方側に移動するのを規制する姿勢である。規制体２２の引退姿勢は、図９（ｂ）に示すように、載置搬送面Ｍよりも下方側に引退して載置搬送体２から物品Ｂが搬送方向の外方側に移動するのを許容する姿勢である。規制体２２は、搬送横幅方向に沿う第１軸心Ｐ１周りでの揺動により突出姿勢と引退姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。

規制体２２は、図６〜図９に示すように、搬送横幅方向に間隔を隔てて配置されて第１軸心Ｐ１周りで揺動自在な一対の揺動部位２２ａと、その一対の揺動部位２２ａを連結する連結部位２２ｂとを備えている。図６は、規制体２２及び切換手段２３を構成する各部材を組み付けた状態での斜視図であり、図７は、切換手段２３を構成する各部材を分解した斜視図であり、図８は、切換手段２３を構成する各部材を組み付けた状態での断面図である。図９（ａ）は、規制体２２を突出姿勢に姿勢変更した状態での断面図であり、図９（ｂ）は、規制体２２を引退姿勢に姿勢変更した状態での断面図である。

揺動部位２２ａは、Ｌ字状の板状体にて構成されており、その一端部を第１軸心Ｐ１として支持体２４に枢支連結されている。支持体２４は、載置搬送体２における複数のローラ１６等を支持する支持フレーム２５に固定されている。連結部位２２ｂは、搬送横幅方向に延びてその断面形状がＬ字状の板状体にて構成されており、揺動部位２２ａの他端部である揺動先端部に固定されている。

載置搬送体２に、規制体２２を突出姿勢と引退姿勢とに切り換える切換手段２３が備えられている。切換手段２３は、複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂから構成されたリンク機構２６と、複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの姿勢を直交姿勢に復帰付勢する付勢手段（例えばコイルバネ）２７と、複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂの姿勢を揺動姿勢に変更操作自在な操作手段２８とを備えて構成されている。リンク機構２６及び付勢手段２７は、規制体２２の両端部の夫々に対して備える状態で一対備えられており、操作手段２８は、一対のリンク機構２６に亘って連結された連結軸部３１を操作するように１つ備えられている。

リンク機構２６における複数の揺動リンク２６ａ，２６ｂとして、一端部が規制体２２に枢支連結された第１揺動リンク２６ａと、一端部が第１揺動リンク２６ａに枢支連結されて他端部が支持体２４に枢支連結された第２揺動リンク２６ｂとが設けられている。第１揺動リンク２６ａは、規制体２２に対する枢支連結点となる第１枢支点Ｋ１を揺動中心として揺動自在であるとともに、第２揺動リンク２６ｂとの枢支連結点となる第２枢支点Ｋ２を揺動中心として揺動自在に設けられている。第２揺動リンク２６ｂは、第１揺動リンク２６ａとの連結枢支点となる第２枢支点Ｋ２を揺動中心として揺動自在であるとともに、載置搬送体２に対する枢支連結点となる第３枢支点Ｋ３を揺動中心として揺動自在に設けられている。

第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂは、第１〜第３枢支点Ｋ１〜Ｋ３周りでの揺動により直交姿勢（図９（ａ）参照）と揺動姿勢（図９（ｂ）参照）とに姿勢変更自在に構成されている。直交姿勢は、図９（ａ）に示すように、規制体２２の第１軸心Ｐ１と第１揺動リンク２６ａの第１枢支点Ｋ１とを通る第１直線Ｌ１に対して直交する第２直線Ｌ２上に第１揺動リンク２６ａ及び第２揺動リンク２６ｂの第１〜第３枢支点Ｋ１〜Ｋ３の全てが並ぶ姿勢である。揺動姿勢は、図９（ｂ）に示すように、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂが第２直線Ｌ２に対して一方側（図中Ｙ方向右側）に揺動された姿勢である。

リンク機構２６は、図９（ａ）に示すように、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が直交姿勢になると規制体２２を突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、図９（ｂ）に示すように、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が揺動姿勢になると規制体２２を引退姿勢に姿勢変更すべく、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢と規制体２２の姿勢とを連係させている。

付勢手段２７は、第２直線Ｌ２に対する他方側（図９中Ｙ方向左側）への付勢力により第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢を直交姿勢に復帰付勢している。第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢を直交姿勢に維持するために、付勢手段２７の付勢力を用いている。第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が直交姿勢である場合に、第２直線Ｌ２に対する他方側（図９中Ｙ方向左側）への第１揺動リンク２６ａ及び第２揺動リンク２６ｂの揺動を規制する揺動規制体２９が備えられている。揺動規制体２９は、図７に示すように、第１揺動リンク２６ａに設けられたピン状に形成されており、第２揺動リンク２６ｂの横側部に当接することで、第２直線Ｌ２に対する他方側（図９中Ｙ方向左側）への第１揺動リンク２６ａ及び第２揺動リンク２６ｂの揺動を規制している。

操作手段２８は、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂとの枢支連結点となる第２枢支点Ｋ２に対して、第２直線Ｌ２に対する一方側（図９中Ｙ方向右側）への引き操作により第２直線Ｌ２に対する一方側（図９中Ｙ方向右側）への操作力を付与するように構成されている。操作手段２８は、通電により操作力を付与するとともに、通電停止により操作力の付与を解除する電磁ソレノイドＤにて構成されている。操作手段２８である電磁ソレノイドＤは、連係部３０を介して第２枢支点Ｋ２に連結されている。第２枢支点Ｋ２については、一対のリンク機構２６の夫々における第２枢支点Ｋ２が連結軸部３１にて連結されており、電磁ソレノイドＤは、連係部３０を連結軸部３１に連結させて、一対のリンク機構２６の第２枢支点Ｋ２に対して同様の操作力を付与自在に構成されている。連係部３０は、一端部が連結軸部３１（第２枢支点Ｋ２）に枢支連結され、他端部が電磁ソレノイドＤに枢支連結されており、電磁ソレノイドＤの直線移動を連結軸部３１（第２枢支点Ｋ２）の揺動移動に変換自在に構成されている。これにより、連係部３０は、電磁ソレノイドＤによる第２直線Ｌ２に対する一方側（図９中Ｙ方向右側）への直線操作によって第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂを第２直線Ｌ２に対して一方側（図９中Ｙ方向右側）に揺動させるべく、電磁ソレノイドＤによる直線操作と揺動リンク２６ａ，２６ｂの揺動とを連係させている。

本実施形態にかかる物品搬送装置の運転について説明する。
台車制御装置は、図１中Ｙ方向右側に示すように、各物品移載箇所３に対応する停止位置を検出するためのセンサや基準点からの移動車１の走行距離を検出するためのセンサ等の各種センサの検出情報に基づいて、指令された搬送元の物品移載箇所３（物品受取箇所３ａ）の停止位置まで移動車１を走行させるべく、走行部８の走行作動を制御している。その後、台車制御装置は、移動車１を停止位置に位置させた状態で載置搬送体２を上方位置から下方位置に下降させるべく、昇降部９の昇降を制御し、下方位置に位置する載置搬送体２を載置搬送させることで、物品移載箇所３（物品受取箇所３ａ）から物品Ｂを受け取るようにしている。

台車制御装置は、図１中Ｙ方向左側に示すように、各種センサの検出情報に基づいて、指令された搬送先の物品移載箇所３（物品収納棚３ｂ）の停止位置まで移動車１を走行させるべく、走行部８の走行作動を制御している。その後、台車制御装置は、移動車１を停止位置に位置させた状態で載置搬送体２を上方位置から下方位置に下降させるべく、昇降部９の昇降を制御し、下方位置に位置する載置搬送体２を載置搬送させることで、物品移載箇所３（物品収納棚３ｂ）に物品Ｂを卸すようにしている。

このように、台車制御装置は、走行部８の走行、昇降部９の昇降、載置搬送体２の搬送作動を制御することで、物品Ｂの搬送を行っているが、この制御に加えて、切換手段２３の切換作動を制御することで、突出姿勢と引退姿勢とに規制体２２の姿勢を変更させている。台車制御装置は、移動車１の走行を行う場合や昇降部９の昇降を行う場合等、載置搬送体２の搬送作動を行わない場合に、規制体２２を突出姿勢に姿勢変更させるように切換手段２３の切換作動を制御している。これにより、規制体２２にて物品Ｂの載置搬送体２から外側への移動を規制することができ、移動車１の走行中や昇降部９の昇降中における物品Ｂの落下を防止することができる。そして、台車制御装置は、載置搬送体２を搬送作動させる場合に、規制体２２を引退姿勢に姿勢変更させるように切換手段２３の切換作動を制御している。これにより、載置搬送体２にて物品Ｂを載置搬送する際には、規制体２２にてその載置搬送が邪魔されることなく、載置搬送体２と物品移載箇所３との間での物品Ｂの移載を適切に行うことができる。

台車制御装置は、規制体２２を突出姿勢に姿勢変更させる場合に、図９（ａ）に示すように、電磁ソレノイドＤへの給電を停止して操作手段２８による第２直線Ｌ２に対する一方側への引き操作を行わない。これにより、付勢手段２７の付勢力及び揺動規制体２９の第２揺動リンク２６ｂへの当接によって、第２直線Ｌ２上に第１揺動リンク２６ａ及び第２揺動リンク２６ｂの第１〜第３枢支点Ｋ１〜Ｋ３の全てが並び、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が直交姿勢に維持される。このように、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が直交姿勢となると、規制体２２が突出姿勢に姿勢変更される。
規制体２２は、物品Ｂの載置搬送体２から外側への移動を規制するので、突出姿勢に姿勢変更された場合に、物品Ｂが当接することで規制体２２を第１軸心Ｐ１周りで揺動させるように力が作用しても、その突出姿勢を維持することが必要となる。以下、その点について説明を加える。第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が直交姿勢となると、第１〜第３枢支点Ｋ１〜Ｋ３の全てが第２直線Ｌ２上となっている。よって、規制体２２が第１軸心Ｐ１周りで揺動しようとしても、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂとが第２直線Ｌ２に沿って一直線状となっているので、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂとが突っ張ることになる。この突っ張りによって規制体２２の揺動を防止することができ、規制体２２を突出姿勢に維持することができる。

台車制御装置は、規制体２２を引退姿勢に姿勢変更させる場合に、図９（ｂ）に示すように、電磁ソレノイドＤへの給電を行い、操作手段２８による第２直線Ｌ２に対する一方側への引き操作を行う。これにより、操作手段２８の引き操作による操作力の付与によって、第２枢支点Ｋ２が第２直線Ｌ２に対して一方側に移動され、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂが第２直線Ｌ２に対して一方側に揺動されて、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が揺動姿勢となる。このように、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの姿勢が揺動姿勢となると、規制体２２が引退姿勢に姿勢変更される。規制体２２を引退姿勢に姿勢変更する場合には、操作手段２８の引き操作により操作力を付与するが、付勢手段２７の付勢力に抗して、第２枢支点Ｋ２を第２直線Ｌ２に対して一方側に移動させるだけの操作力を付与するだけでよい。したがって、規制体２２を引退姿勢に姿勢変更する場合に、必要となる操作力を小さくすることができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、揺動リンクとして、第１揺動リンク２６ａと第２揺動リンク２６ｂの２つを備えた例を示したが、揺動リンクの数については適宜変更することができる。

（２）上記実施形態では、載置搬送体２を昇降手段にて昇降させる天井搬送式の物品搬送装置を例示したが、例えば、床面に備えられる走行レールが、床面側に配置された複数の物品移載箇所に亘って配置されて、複数の物品移載箇所に亘る走行経路を形成して、移動車が床面に備えられる走行レールを走行するものでもよい。

１移動車
２載置搬送体
３物品移載箇所
６，１３，１４昇降手段
２２規制体
２３切換手段
２６リンク機構
２６ａ第１揺動リンク
２６ｂ第２揺動リンク
２７付勢手段
２８操作手段
２９揺動規制体
３０連係部
Ｄ電磁ソレノイド
Ｌ１第１直線
Ｌ２第２直線
Ｍ載置搬送面
Ｋ１〜Ｋ３枢支点
Ｐ１第１軸心
Ｓ走行経路
Ｂ物品

Claims

走行経路に沿って走行自在な移動車に、物品移載箇所と自己との間で物品を載置搬送自在な載置搬送体が備えられ、前記載置搬送体に、前記載置搬送体にて物品を載置搬送する載置搬送面よりも上方側に突出して物品の外方側への移動を規制する突出姿勢とその載置搬送面よりも下方側に引退する引退姿勢とに姿勢変更自在な規制体と、その規制体を突出姿勢と引退姿勢とに切換自在な切換手段とが備えられている物品搬送装置であって、
前記規制体は、前記載置搬送体の搬送方向に対して直交する搬送横幅方向に沿う第１軸心周りでの揺動により前記突出姿勢と前記引退姿勢とに姿勢変更自在に設けられ、
前記切換手段は、
前記規制体に枢支連結された揺動リンク及び前記載置搬送体に枢支連結された揺動リンクを少なくとも含み、揺動リンク同士が枢支連結された複数の揺動リンクから構成されたリンク機構と、
前記規制体の第１軸心と前記複数の揺動リンクの何れかの枢支点とを通る第１直線に対して直交する第２直線上に複数の前記揺動リンクの枢支点の全てが並ぶ直交姿勢に複数の前記揺動リンクの姿勢を復帰付勢する付勢手段と、
操作力の付与により複数の前記揺動リンクを前記第２直線に対して一方側に揺動させる揺動姿勢に複数の前記揺動リンクの姿勢を変更操作自在な操作手段とを備えて構成され、
前記リンク機構は、複数の前記揺動リンクの姿勢が前記直交姿勢になると前記規制体を前記突出姿勢に姿勢変更させ、且つ、複数の前記揺動リンクの姿勢が前記揺動姿勢になると前記規制体を前記引退姿勢に姿勢変更すべく、複数の前記揺動リンクの姿勢と前記規制体の姿勢とを連係させるように構成されている物品搬送装置。
前記操作手段は、前記第２直線に対する一方側への引き操作を行うように構成され、前記付勢手段は、前記第２直線に対する他方側への付勢力により複数の前記揺動リンクの姿勢を前記直交姿勢に復帰付勢している請求項１に記載の物品搬送装置。
複数の前記揺動リンクの姿勢が前記直交姿勢である場合に、前記第２直線に対する他方側への前記揺動リンクの揺動を規制する揺動規制体が備えられている請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
複数の前記揺動リンクとして、前記規制体に枢支連結された第１揺動リンクと、一端部が前記第１揺動リンクに枢支連結されて他端部が前記載置搬送体に枢支連結された第２揺動リンクとが設けられ、前記操作手段は、前記第１揺動リンクと前記第２揺動リンクとの枢支連結点に対して、前記第２直線に対する一方側への操作力を付与する請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送装置。
前記操作手段は、通電により操作力を付与するとともに、通電停止により操作力の付与を解除する電磁ソレノイドにて構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送装置。
前記電磁ソレノイドと複数の前記揺動リンクに操作力を付与する部位との間には、前記電磁ソレノイドによる前記第２直線に対する一方側への直線操作によって複数の前記揺動リンクを前記第２直線に対して一方側に揺動させるべく、前記電磁ソレノイドによる直線操作と前記揺動リンクの揺動とを連係させる連係部が備えられている請求項５に記載の物品搬送装置。
前記走行経路は、天井側に配設される走行レールにて形成され、前記物品移載箇所は、床側に配設され、前記移動車には、前記移動車に接近する上方位置とその上方位置よりも下方側で前記物品移載箇所に対応する下方位置とに前記載置搬送体を昇降させる昇降手段が備えられている請求項１〜６の何れか１項に記載の物品搬送装置。