JP2007216941A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行う移載手段の機構を簡易にすることによって、装置の低コスト化を実現可能にした搬送装置を提供すること。
【解決手段】固定側装置１との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物Ｗを搬送するようにした搬送台車３を備えた搬送装置において、搬送台車３が、被搬送物Ｗを搭載するための傾斜した棚部３１ａ、３１ｂを備えるとともに、棚部３１ａ、３１ｂに、搭載した被搬送物Ｗを停止するとともに固定側装置１との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構３２ａ、３２ｂを配設する。
【選択図】図４

Description

本発明は、搬送装置に関し、例えば、電機・機械製品の組立工場において、箱詰めされた電機・機械部品を所定の位置まで搬送するため等に用いられる搬送装置に関するものである。

従来、電機・機械製品の組立工場において、箱詰めされた電機・機械部品を所定の位置まで搬送するための搬送装置として、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）システムが汎用されている。

ところで、このＡＧＶシステムでは、固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物を搬送するようにした搬送台車（ＡＧＶ）が用いられ、さらに、固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行う移載手段として、種々の方式の移載機が用いられている。

このように、従来のＡＧＶシステムは、高度に機械化され、自動的に被搬送物の受け渡しや搬送ができる反面、固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行う移載手段としての移載機等にコストがかかるという問題があった。

本発明は、上記従来のＡＧＶシステムの有する問題点に鑑み、固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行う移載手段の機構を簡易にすることによって、装置の低コスト化を実現可能にした搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の搬送装置は、固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物を搬送するようにした搬送台車を備えた搬送装置において、前記搬送台車が、被搬送物を搭載するための傾斜した棚部を備えるとともに、該棚部に、搭載した被搬送物を停止するとともに前記固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構を配設したことを特徴とする。
ここで、「固定側装置」は、例えば、被搬送物のストック部や製品の組立作業場に設置され、搬送台車の棚部へ送り出すための被搬送物や棚部から受け入れた被搬送物を載置するための棚部を備えるものをいう。

この場合において、棚部を上下２段に配設することができる。

また、ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することができる。

また、棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を配設することができる。

また、棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することができる。

また、棚部に被搬送物の搭載状態を検知するセンサを配設することができる。

また、ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構の動作機構に、ソレノイドを備えた電気的動作機構を用いることができる。

本発明の搬送装置によれば、固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物を搬送するようにした搬送台車を備えた搬送装置において、前記搬送台車が、被搬送物を搭載するための傾斜した棚部を備えるとともに、該棚部に、搭載した被搬送物を停止するとともに前記固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構を配設するようにしているので、固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行う際にストッパ機構を解除するだけで、棚部に搭載した被搬送物を、棚部の傾斜によって自動的に移動させることができ、これによって、固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行うための移載手段の機構を簡易にすることができ、装置の低コスト化を実現できる。

また、棚部を上下２段に配設することにより、固定側装置と搬送台車との間で双方向の被搬送物の受け渡しを同時に並行して行うことができる。

また、ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することにより、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達すると同時に、被搬送物を自動的に移動させることができる。

また、棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を配設することにより、固定側装置と搬送台車との間の被搬送物の受け渡しを、略同じ高さレベルで順次行うことができる。

また、棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することにより、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達すると同時に、被搬送物を自動的に移動させることができる。

また、棚部に被搬送物の搭載状態を検知するセンサを配設することにより、固定側装置と搬送台車との間の被搬送物の受け渡しを、円滑かつ確実に行うことができる。

また、ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構の動作機構に、ソレノイドを備えた電気的動作機構を用いることにより、ストッパ解除機構の動作機構の構造を簡略化するとともに、動作の制御を簡易に行うことができる。

以下、本発明の搬送装置の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図８に、本発明の搬送装置の第１実施例を示す。
この搬送装置は、固定側装置１、２との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物Ｗを搬送するようにした搬送台車３を備えることによって、例えば、図７に示すように、走行ガイドＧＬに沿って搬送台車３が走行制御されるようなＡＧＶシステムを構築するもので、特に限定されるものではないが、固定側装置１、２及び搬送台車３は、パイプ部材とその連結具とから構成される。

搬送装置に備えられる搬送台車３は、図１〜図２に示すように、搬送台車本体フレーム３０に、被搬送物Ｗを搭載するための傾斜した棚部３１ａ、３１ｂを上下２段に配設して備えるとともに、棚部３１ａ、３１ｂに、搭載した被搬送物Ｗを停止するとともに固定側装置１、２との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構３２ａ、３２ｂを配設するようにしている。
ストッパ機構３２ａ、３２ｂは、棚部３１ａ、３１ｂが搬送台車３から固定側装置１、２に被搬送物Ｗを送り出す方向に傾斜している場合にのみ、棚部３１ａ、３１ｂの被搬送物Ｗの移動面から突出して、棚部３１ａ、３１ｂに搭載した被搬送物Ｗを停止するようにするとともに、ストッパ解除機構３３ａ、３３ｂによって、棚部３１ａ、３１ｂの被搬送物Ｗの移動面から引っ込められて、棚部３１ａ、３１ｂに搭載した被搬送物Ｗの移動を許容するように構成されている。
そして、この搬送装置の搬送台車３は、固定側装置１、２との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行う際にストッパ機構３２ａ、３２ｂを解除するだけで、棚部３１ａ、３１ｂに搭載した被搬送物Ｗを、棚部３１ａ、３１ｂの傾斜によって自動的に移動させることができ、これによって、固定側装置１、２と搬送台車３との間で被搬送物の受け渡しを行うための移載手段の機構を簡易にすることができ、装置の低コスト化を実現できる。
また、棚部３１ａ、３１ｂを、上下２段に配設することにより、図４〜図６に示すように（図６は、製品の組立作業場に設置される固定側装置２を示すが、被搬送物Ｗのストック部に設置される固定側装置１も同様である。）、固定側装置１、２と搬送台車３との間で双方向の被搬送物Ｗの受け渡しを同時に並行して行うことができるようにしている。

また、搬送台車３は、搬送台車本体フレーム３０に、キャスタ３５及び昇降可能な駆動台車３６を備え、駆動台車３６を降下させることにより駆動台車３６が接地して駆動台車３６により搬送台車３を駆動力で移動できるように、また、駆動台車３６を上昇させることによりキャスタ３５が接地して作業者が搬送台車３を押し移動できるようにする。
そして、搬送台車３には、駆動台車３６に電力を供給するための充電池等の電源３９を配設するようにする。
なお、駆動台車３６の制御は、搬送台車３に搭載した制御装置（図示省略）や固定側に備えた制御装置（図示省略）から無線で行うようにすることができる。

一方、固定側装置１、２は、特に限定されるものではないが、例えば、被搬送物Ｗのストック部や製品の組立作業場に設置され、搬送台車３の棚部へ送り出すための被搬送物Ｗや棚部から受け入れた被搬送物Ｗを載置するための棚部を備えるようにしている。
なお、固定側装置１、２には、必要に応じて、固定側装置１、２を押し移動できるようにするためのキャスタを備えることができる。
そして、この固定側装置１、２は、例えば、図３に示すように（図３は、製品の組立作業場に設置される固定側装置２を示すが、被搬送物Ｗのストック部に設置される固定側装置１も同様の構成をしている。）、固定側装置本体フレーム２０（１０）に、搬送台車３の棚部３１ａから被搬送物Ｗを受け入れるための傾斜した棚部２１ａ（搬送台車３の棚部３１ａへ被搬送物Ｗを送り出すための傾斜した棚部１１ａ）及び搬送台車３の棚部３１ｂへ被搬送物Ｗを送り出すための傾斜した棚部２１ｂ（搬送台車３の棚部３１ｂから被搬送物Ｗを受け入れるための傾斜した棚部１１ｂ）を上下２段に配設して備えるとともに、棚部２１ｂ（１１ａ）に、搭載した被搬送物Ｗを停止するとともに搬送台車３との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構２２ｂ（１２ａ）を配設するようにしている。
ストッパ機構１２ａ、２２ｂは、棚部１１ａ、２１ｂの被搬送物Ｗの移動面から突出して、棚部１１ａ、２１ｂに搭載した被搬送物Ｗを停止するようにするとともに、ストッパ解除機構１３ａ、２３ｂによって、棚部１１ａ、２１ｂの被搬送物Ｗの移動面から引っ込められて、棚部１１ａ、２１ｂに搭載した被搬送物Ｗの移動を許容するように構成されている。

この場合において、固定側装置１、２に配設したストッパ機構１２ａ、２２ｂ及び搬送台車３に配設したストッパ機構３２ａ、３２ｂを解除するためのストッパ解除機構１３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することができる。
これにより、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達すると同時に、被搬送物Ｗを自動的に移動させることができる。
なお、ストッパ解除機構１３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂには、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達することにより作動するレバー機構（搬送台車３が受け渡し位置に到達する（当接する）ことにより揺動し、この揺動力によって、ストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂを棚部１１ａ、２１ｂ、３１ａ、３１ｂの被搬送物Ｗの移動面から引っ込めるようにする機構）や操作杆機構（搬送台車３が受け渡し位置に到達する（当接する）ことにより摺動し、この摺動力によって、ストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂを棚部１１ａ、２１ｂ、３１ａ、３１ｂの被搬送物Ｗの移動面から引っ込めるようにする機構）等を用いた純粋な機械的動作機構のほか、リミットスイッチ及びソレノイド等を用いた電気的動作機構を用いることができる。
この場合、搬送台車３側の電気的動作機構は、駆動台車３６に電力を供給するために配設した充電池等の電源３９から電力の供給を受けるようにすることができる。

図８に、ストッパ解除機構１３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂの動作機構に、ソレノイドを備えた電気的動作機構４を用いた一例を示す。
この電気的動作機構４は、揺動可能に構成したストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂの下面を、その先端部で支持する操作片４１と、操作片４１の基端部を固定した操作片支持部材４２と、操作片支持部材４２を介して操作片４１を揺動可能に支持する支持軸４３と、操作片４１が起立する方向（ストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂが機能する方向）に操作片支持部材４２を付勢するばね部材４４と、このばね部材４４の付勢力に抗して、操作片４１が伏す方向（ストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂが解除される方向）に操作片支持部材４２をリンク機構４５を介して動作させるソレノイド４６とから構成する。
このように、ストッパ機構１２ａ、２２ｂ、３２ａ、３２ｂを解除するためのストッパ解除機構１３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂの動作機構に、ソレノイド４６を備えた電気的動作機構４を用いることにより、ストッパ解除機構１３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂの動作機構の構造を簡略化するとともに、動作の制御を簡易に行うことができるようにすることができる。

また、本実施例において、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂは、棚部３１ａ、３１ｂの傾斜方向を変更できるように配設するようにしている。
より具体的には、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂの傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構としては、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂの一端側を搬送台車本体フレーム３０に揺動可能に枢着するとともに、他端側にガイドローラ３４ａ、３４ｂを配設し、一方、固定側装置１、２には、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に近接したとき、前記ガイドローラ３４ａ、３４ｂが乗り上げるスロープ状のガイドレール１４ａ、２４ｂを配設するようにする。そして、図４（ａ）に示すように、搬送台車３が固定側装置１の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達したとき、搬送台車３の棚部３１ａの他端側が持ち上がるようにし、また、図５（ａ）に示すように、固定側装置２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達したとき、搬送台車３の棚部３１ｂの他端側が持ち上がるようにする。
これにより、固定側装置１、２と搬送台車３との間の被搬送物Ｗの受け渡しを、略同じ高さレベルで順次行うことができる。
そして、本実施例のように、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂの傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達したときに作動するように構成することにより、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達すると同時に、被搬送物Ｗを自動的に移動させることができる。
なお、傾斜方向変更機構には、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達することにより作動する純粋な機械的動作機構のほか、リミットスイッチ及びソレノイド等を用いた電気的動作機構を用いることができる。
この場合、搬送台車３側の電気的動作機構は、駆動台車３６に電力を供給するために配設した充電池等の電源３９から電力の供給を受けるようにすることができる。

また、図６に示すように、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂには、被搬送物Ｗの搭載状態を検知するセンサを配設するようにしている。
より具体的には、被搬送物Ｗの搭載状態を検知するセンサは、被搬送物Ｗの有無検知センサ３７ａ、３７ｂと、通過検知センサ３８ａ、３８ｂとで構成するようにしている。
これにより、固定側装置１、２と搬送台車３との間の被搬送物Ｗの受け渡しを、円滑かつ確実に行うことができる。

図９に、本発明の搬送装置の第２実施例を示す。
この搬送装置は、固定側装置２との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物Ｗを搬送するようにした搬送台車３を備えたものである。
そして、本実施例において、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂは、それぞれ逆方向の傾斜方向に固定して配設するようにしている。
また、ストッパ解除機構２３ｂ、３３ａには、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達することにより作動するレバー機構（搬送台車３が受け渡し位置に到達する（当接する）ことにより揺動し、この揺動力によって、ストッパ機構２２ｂ、３２ａを棚部２１ｂ、３１ａの被搬送物Ｗの移動面から引っ込めるようにする機構）を用いた純粋な機械的動作機構を用いるようにしている。

図１０に、本発明の搬送装置の第３実施例を示す。
この搬送装置は、固定側装置２との間で被搬送物Ｗの受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物Ｗを搬送するようにした搬送台車３を備えたものである。
そして、本実施例において、搬送台車３の棚部３１ａ、３１ｂは、それぞれ逆方向の傾斜方向に固定して配設するようにしている。
また、ストッパ解除機構２３ｂ、３３ａには、搬送台車３が固定側装置１、２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達することにより作動する操作杆機構（搬送台車３が受け渡し位置に到達する（当接する）ことにより摺動し、この摺動力によって、ストッパ機構２２ｂ、３２ａを棚部２１ｂ、３１ａの被搬送物Ｗの移動面から引っ込めるようにする機構）を用いた純粋な機械的動作機構を用いるようにしている。
また、搬送台車３が固定側装置２の被搬送物Ｗの受け渡し位置に到達したとき、固定側装置２及び搬送台車３が正確に対向するように、固定側装置本体フレーム２０及び搬送台車本体フレーム３０にガイド部材２７、３７を配設するようにしている。

以上、本発明の搬送装置について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

本発明の搬送装置は、固定側装置と搬送台車との間で被搬送物の受け渡しを行う移載手段の機構を簡易にすることによって、装置の低コスト化を実現可能にできることから、例えば、電機・機械製品の組立工場において箱詰めされた電気部品を作業者が取り出して所定の組立作業をするため等に用いられるＡＧＶシステム等の搬送装置の用途に好適に用いることができる。

本発明の搬送装置の第１実施例の搬送台車を示す斜視図である。 同搬送台車を示す正面図である。 同固定側装置を示し、（ａ）は一方向からの斜視図、（ｂ）は他方向からの斜視図である。 同搬送装置を示し、（ａ）は被搬送物のストック部に設置される固定側装置と搬送台車との関係の説明図、（ｂ）は被搬送物の搬送時の説明図である。 同搬送装置を示し、（ａ）は製品の組立作業場に設置される固定側装置と搬送台車との関係の説明図、（ｂ）は被搬送物の搬送時の説明図である。 同搬送装置を示し、（ａ）は製品の組立作業場に設置される固定側装置と搬送台車との関係の説明図、（ｂ）は到着時の説明図、（ｃ）は被搬送物の受け渡し時の説明図、（ｄ）は受け渡し完了時の説明図である。 同搬送装置により構築したＡＧＶシステムの説明図である。 ストッパ解除機構の一例を示す説明図である。 本発明の搬送装置の第２実施例を示す斜視図である。 本発明の搬送装置の第３実施例を示す斜視図である。

１ 固定側装置
１０ 固定側装置本体フレーム
１１ａ、１１ｂ 棚部
１２ａ ストッパ機構
１３ａ ストッパ解除機構
１４ａ ガイドレール（傾斜方向変更機構）
２ 固定側装置
２０ 固定側装置本体フレーム
２１ａ、２１ｂ 棚部
２２ｂ ストッパ機構
２３ｂ ストッパ解除機構
２４ｂ ガイドレール（傾斜方向変更機構）
３ 搬送台車
３０ 搬送台車本体フレーム
３１ａ、３１ｂ 棚部
３２ａ、３２ｂ ストッパ機構
３３ａ、３３ｂ ストッパ解除機構
３４ａ、３４ｂ ガイドローラ（傾斜方向変更機構）
３５ キャスタ
３６ 駆動台車
３７ａ、３７ｂ 被搬送物の有無検知センサ
３８ａ、３８ｂ 通過検知センサ
３９ 電源
４ 電気的動作機構
４６ ソレノイド
ＧＬ 走行ガイド
Ｗ 被搬送物

Claims (7)

1. 固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行うとともに、受け入れた被搬送物を搬送するようにした搬送台車を備えた搬送装置において、前記搬送台車が、被搬送物を搭載するための傾斜した棚部を備えるとともに、該棚部に、搭載した被搬送物を停止するとともに前記固定側装置との間で被搬送物の受け渡しを行う際に解除されるストッパ機構を配設したことを特徴とする搬送装置。
2. 棚部を上下２段に配設したことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
3. ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成したことを特徴とする請求項１又は２記載の搬送装置。
4. 棚部を、棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を配設したことを特徴とする請求項１、２又は３記載の搬送装置。
5. 棚部の傾斜方向を変更するための傾斜方向変更機構を、搬送台車が固定側装置の被搬送物の受け渡し位置に到達したときに作動するように構成したことを特徴とする請求項４記載の搬送装置。
6. 棚部に被搬送物の搭載状態を検知するセンサを配設したことを特徴とする請求項１、２、３、４又は５記載の搬送装置。
7. ストッパ機構を解除するためのストッパ解除機構の動作機構に、ソレノイドを備えた電気的動作機構を用いたことを特徴とする請求項１、２、３、４、５又は６記載の搬送装置。

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