JP5472209B2

JP5472209B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP5472209B2
Application number: JP2011122289A
Authority: JP
Inventors: 雄一森本; 健志中馬
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2011-05-31
Filing date: 2011-05-31
Publication date: 2014-04-16
Anticipated expiration: 2031-05-31
Also published as: US20120305364A1; CN102807097A; KR20120134034A; SG185903A1; JP2012253070A; KR101943928B1; US8459442B2; TWI538863B; TW201302575A; CN102807097B

Description

本発明は、物品処理装置及びその物品処理装置における物品移載箇所が地上側に設置され、複数の前記物品処理装置の間で物品を搬送する物品搬送車が走行する走行経路が天井側に設置され、前記走行経路として、その経路横幅方向に間隔を隔てて配置されて平面視で前記物品移載箇所を経由する第１走行経路部位と第２走行経路部位とが備えられ、前記第１走行経路部位と前記第２走行経路部位とが、その経路間に経路長手方向に沿って複数の前記物品処理装置が並んで設置する状態で配設されている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備では、物品搬送車が走行する走行経路が天井側に設置されており、物品処理装置及びその物品処理装置における物品移載箇所が地上側に設置されていることから、物品搬送車には、物品を把持する把持部が昇降自在に備えられている。これにより、物品搬送車は、走行経路に沿って物品移載箇所に対応する停止位置まで走行して把持部を昇降させることで、物品処理装置における物品移載箇所との間で物品を移載するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

上記特許文献１に記載の設備では、走行経路として、平面視で複数の物品移載箇所を経由する工程内環状軌道の複数と、複数の工程内環状軌道に連結されて工程内環状軌道同士の間での物品搬送車の移動を可能とする工程間環状軌道とが備えられている。工程内環状軌道は、その経路横幅方向に並ぶ状態で複数備えられており、工程内環状軌道及び工程間環状軌道の夫々は、対向する一対の直線部位と直線部位同士を繋ぐ曲線部位とから構成されている。これにより、工程内環状軌道の経路横幅方向で隣接する工程内環状軌道同士の間には、一方の工程内環状軌道に対する複数の物品処理装置がその経路長手方向に沿って並んで設置されているとともに、他方の工程内環状軌道に対する複数の物品処理装置がその経路長手方向に沿って並んで設置されている。したがって、経路横幅方向で隣接する工程内環状軌道において、一方の工程内環状軌道における直線部位が第１走行経路部位となっており、他方の工程内環状軌道における直線部位が第２走行経路部位となっている。

特開２００６−３１９１５４号公報

上記特許文献１に記載の設備では、物品搬送車を複数台備えて、複数台の物品搬送車にて複数の物品を搬送することで搬送効率を向上するようにしている。しかしながら、例えば、第１走行経路部位に対する物品処理装置から第２走行経路部位に対する物品処理装置に物品を搬送する場合に、物品搬送車が、工程内環状軌道における直線部位である第１走行経路部位、工程間環状軌道、工程内環状軌道における直線部位である第２走行経路部位を順に走行しなければならず、物品搬送車の走行距離が長く、その物品搬送に要する時間が長くなる。また、第１走行経路部位、工程間環状軌道、第２走行経路部位を順に物品搬送車が走行する際に、他の物品搬送車が邪魔になって、スムーズな走行を行い難く、この点からも、第１走行経路部位に対する物品処理装置と第２走行経路部位に対する物品処理装置との間での物品搬送に要する時間が長くなり、搬送効率が低下する。

そこで、例えば、第１走行経路部位と第２走行経路部位との間で物品を搬送するコンベヤ等の走行経路間搬送装置を設け、第１走行経路部位に対する物品処理装置から第２走行経路部位に対する物品処理装置に物品を搬送する場合には、この走行経路間搬送装置を用いることで、物品搬送に要する時間の短縮化を図ることが考えられる。しかしながら、第１走行経路部位と第２走行経路部位との間には、地上側に複数の物品処理装置が経路長手方向に沿って並んで設置されているので、走行経路間搬送装置の設置スペースを確保することが難しい。つまり、より多くの物品処理装置を設置するために、第１走行経路部位と第２走行経路部位との間では、経路長手方向における複数の物品処理装置の間の間隔を極力小さくして、複数の物品処理装置を経路長手方向に並べて設置している。よって、経路長手方向における複数の物品処理装置の間に走行経路間搬送装置の設置スペースを確保することができず、走行経路間搬送装置の設置スペースとしては、物品処理装置の上方側の空間に限られることになる。

ここで、物品搬送車は、物品を把持する把持部を昇降させることで、物品移載箇所等の移載対象との間で物品の移載を行っている。よって、この物品搬送車にて走行経路間搬送装置との間で物品の移載を行う場合には、把持部にて把持された物品を物品搬送車よりも下方側に昇降させるだけのスペースを確保しなければならず、それだけ走行経路間搬送装置の設置高さを下方側に下げなければならなかった。その結果、物品処理装置の上方側の空間に走行経路間搬送装置を設置しようとしても、走行経路間搬送装置が物品処理装置と干渉してしまい、結局、物品処理装置の上方側の空間に走行経路間搬送装置を設置することができなかった。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品処理装置の上方側の空間を有効に活用して、第１走行経路部位と第２走行経路部位との間での物品搬送を行う走行経路間搬送装置等を設置して、第１走行経路部位に対する物品処理装置と第２走行経路部位に対する物品処理装置との間での物品搬送に要する時間の短縮化を図り、搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、複数の物品処理装置及びその物品処理装置における物品移載箇所が地上側に設置され、複数の前記物品処理装置の間で物品を搬送する物品搬送車が走行する走行経路が天井側に設置され、前記走行経路として、その経路横幅方向に間隔を隔てて配置されて平面視で前記物品移載箇所を経由する第１走行経路部位と第２走行経路部位とが備えられ、前記第１走行経路部位と前記第２走行経路部位とが、その経路間に経路長手方向に沿って複数の前記物品処理装置が並んで設置する状態で配設されている物品搬送設備において、
前記第１走行経路部位の前記第２走行経路部位側における側脇であって前記第１走行経路部位が経由する前記物品移載箇所に対する第１の前記物品処理装置の上端高さより高い位置に配置された第１物品授受箇所と前記第２走行経路部位の前記第１走行経路部位側における側脇であって前記第２走行経路部位が経由する前記物品移載箇所に対する第２の前記物品処理装置の上端高さより高い位置に配置された第２物品授受箇所との間で物品を搬送する走行経路間搬送装置と、前記第１走行経路部位側と前記第２走行経路部位側との両側に、物品を保持する保持部を昇降自在に且つその保持部を前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備えている昇降スライド搬送装置とが設けられ、前記第１の物品処理装置と前記第２の物品処理装置とが、前記経路横幅方向で前記第１走行経路部位と前記第２走行経路部位との間に設置され、前記走行経路間搬送装置は、前記第１の物品処理装置の上方側空間と前記第２の物品処理装置の上方側空間とを亘る状態で前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所とを繋ぐように配置され、前記昇降スライド搬送装置は、平面視にて前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位と重なる位置において、前記保持部の昇降を行って前記物品移載箇所との間で物品を移載自在で且つ前記保持部のスライド移動を行って前記第１物品授受箇所及び前記第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載自在に構成されている点にある。

本特徴構成によれば、昇降スライド搬送装置は、保持部を経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備えているので、平面視にて第１走行経路部位及び第２走行経路部位の経路部位と重なる位置において、保持部のスライド移動を行うことで、平面視で第１走行経路部位及び第２走行経路部位の経路部位の側脇に外れた位置に配置された第１物品授受箇所及び第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載することができる。よって、昇降スライド搬送装置と走行経路間搬送装置との間で物品の移載を行う場合には、保持部にて保持された物品を昇降スライド搬送装置よりも下方側に昇降させるだけのスペースを確保しなくてもよい。これにより、物品処理装置よりも上方側に昇降スライド搬送装置を設置し、走行経路間搬送装置の設置高さをその昇降スライド搬送装置の設置高さと同程度とすることができ、走行経路間搬送装置が物品処理装置と干渉することなく、物品処理装置の上方側の空間に走行経路間搬送装置の設置スペースを確保することができる。したがって、物品処理装置の上方側空間を亘る状態で、第１走行経路部位の第２走行経路部位側における側脇に配置された第１物品授受箇所と第２走行経路部位の第１走行経路部位側における側脇に配置された第２物品授受箇所とを繋ぐように走行経路間搬送装置を設置することができる。

例えば、第１走行経路部位に対する物品処理装置から第２走行経路部位に対する物品処理装置に物品を搬送する場合には、第１走行経路部位側に設けられた昇降スライド搬送装置が保持部の昇降を行うことで、物品処理装置における物品移載箇所から物品を受け取り、その昇降スライド搬送装置が保持部のスライド移動を行うことで、その受け取った物品を第１物品授受箇所に移載することができる。そして、走行経路間搬送装置が、第１物品授受箇所に移載された物品を第１物品授受箇所から第２物品授受箇所に搬送することができる。第２走行経路部位側に設けられた昇降スライド搬送装置が、保持部のスライド移動を行うことで、第２物品授受箇所から物品を受け取り、その昇降スライド搬送装置が保持部の昇降を行うことで、受け取った物品を物品処理装置における物品移載箇所に移載することができる。このように、昇降スライド搬送装置と走行経路間搬送装置を用いることで、第１走行経路部位と第２走行経路部位との間での物品搬送を直接的に行い、物品搬送車の走行距離を長くすることなく、第１走行経路部位に対する物品処理装置と第２走行経路部位に対する物品処理装置との間で物品を搬送することができる。

以上のことから、物品処理装置の上方側の空間を有効に活用して、第１物品授受箇所と第２物品授受箇所との間での物品搬送を行う走行経路間搬送装置を設置することができ、その走行経路間搬送装置を用いることで、第１走行経路部位に対する物品処理装置と第２走行経路部位に対する物品処理装置との間での物品搬送に要する時間の短縮化を図り、搬送効率の向上を図ることができる物品搬送設備を実現できる。

本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記物品搬送車は、前記保持部として物品を把持する把持部を有しており、その把持部を昇降自在に且つその把持部を前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備え、前記昇降スライド搬送装置を兼用するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、物品搬送車が、把持部を昇降自在に且つ把持部を経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備えているので、この物品搬送車が、把持部の昇降を行うことで、物品移載箇所との間で物品を移載することができるとともに、把持部のスライド移動を行うことで、第１物品授受箇所及び第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載することができる。このように、物品搬送車は、複数の物品処理装置の間での物品搬送を行うだけでなく、物品処理装置における物品移載箇所と走行経路間搬送装置における第１物品授受箇所及び第２物品授受箇所との間での物品搬送を行う昇降スライド搬送装置を兼用することができる。したがって、昇降スライド搬送装置として、物品搬送車とは別の装置を設けなくてもよく、構成の簡素化を図ることができる。

本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、前記物品搬送車が前記把持部を昇降させて前記物品移載箇所との間で物品を移載する停止位置と、前記物品搬送車が前記把持部をスライド移動させて前記第１物品授受箇所及び前記第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載する停止位置とが、前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路上において同一位置に設定されている点にある。

本特徴構成によれば、物品搬送車は、第１走行経路部位及び第２走行経路部位の経路部位の経路上において物品移載箇所との間で物品を移載する停止位置に停止した状態で、把持部の昇降を行うことで物品移載箇所との間での物品移載を行うことができるだけでなく、把持部のスライド移動を行うことで第１物品授受箇所及び第２物品授受箇所の物品授受箇所との間での物品移載を行うことができる。したがって、物品搬送車の走行を行うことなく、把持部の昇降及びスライド移動を行うだけで、物品移載箇所と第１物品授受箇所との間での物品搬送、及び、物品移載箇所と第２物品授受箇所との間での物品搬送を行うことができる。したがって、第１走行経路部位に対する物品処理装置と第２走行経路部位に対する物品処理装置との間での物品搬送に要する時間をより短くすることができる。

本発明に係る物品搬送設備の第４特徴構成は、前記走行経路間搬送装置は、前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所との間で物品を上下軸心周りに旋回させて搬送自在に構成されている点にある。

例えば、物品処理装置に供給するときの物品の向きが設定されている等の理由から、昇降スライド搬送装置が第１物品授受箇所に受け渡すときの物品の向きと、昇降スライド搬送装置が第２物品授受箇所から受け取るときの物品の向きとが、走行経路間搬送装置の搬送方向で前後逆向きとなっている場合がある。このような場合でも、本特徴構成によれば、走行経路間搬送装置が、物品を上下軸心周りに旋回させて物品の向きを適宜変更させることができるので、物品の向きを変更する必要がある場合でも柔軟に対応することができる。

本発明に係る物品搬送設備の第５特徴構成は、前記走行経路間搬送装置は、その搬送経路上に複数の物品を並べる状態で配置させて前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所との間で複数の物品を搬送自在に構成されている点にある。

本特徴構成によれば、走行経路間搬送装置は、１つの物品を第１物品授受箇所と第２物品授受箇所との間で搬送するだけでなく、必要に応じて、搬送経路上に複数の物品を並べる状態で配置させて複数の物品を第１物品授受箇所と第２物品授受箇所との間で搬送することもできる。このように、走行経路間搬送装置は、複数の物品を貯留しながら搬送できるので、一時的に物品を貯留させる装置として走行経路間搬送装置を利用することができる。

物品搬送設備の平面図物品搬送設備の要部を示す側面図物品搬送車の側面図物品搬送車の正面図物品搬送設備の要部を示す斜視図走行経路間搬送装置の平面図

本発明に係る物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備では、図１及び図２に示すように、物品処理装置１及びその物品処理装置１におけるステーション２（物品移載箇所に相当する）が地上側に設置され、複数の物品処理装置１の間で物品４を搬送する物品搬送車３が走行する走行経路Ｓが天井側に設置されている。そして、この物品搬送設備では、半導体基板を収納した容器を物品４として、物品搬送車３が複数の物品処理装置１の間で物品４を搬送するように構成されている。図１は、平面視での物品搬送設備の概略を示したものであり、物品搬送設備の一部を省略して示している。図２は、物品搬送設備の要部の側面を示したものである。

走行経路Ｓは、吊り下げ支持具５により天井部に固定状態で設置された走行レール６にて構成されている。走行経路Ｓは、図１に示すように、平面視で複数の物品処理装置１におけるステーション２（物品移載箇所に相当する）の夫々を経由する状態で形成され、その走行経路Ｓに沿って一方向に移動自在な天井搬送式の物品搬送車３が複数台設けられている。走行経路Ｓは、複数の物品処理装置１におけるステーション２の夫々を経由する状態で形成された環状のステーション経由部位Ｓ１の複数（図１では６つ）と、複数のステーション経由部位Ｓ１を連結する環状の連結部位Ｓ２（図１では一部を省略している）とを有している。ステーション経由部位Ｓ１及び連結部位Ｓ２の夫々は、一対の直線部位とそれら一対の直線部位同士を繋ぐ曲線部位とから構成されている。ステーション経由部位Ｓ１は、その経路横幅方向（図１中Ｘ方向）に隣接して並ぶ状態で複数備えられている。複数のステーション経由部位Ｓ１の夫々における直線部位に対して、その経路長手方向（図１中Ｙ方向）に沿って複数の物品処理装置１が並ぶ状態で配置されており、そのステーション経由部位Ｓ１における直線部位が、平面視で複数のステーション２の略真上を通過するように設けられている。

物品搬送車３は、図２に示すように、物品４を吊り下げ状態で把持する把持部７を昇降自在且つその把持部７を走行経路Ｓの経路横幅方向（図２中Ｘ方向）にスライド移動自在に備えている。把持部７は、物品搬送車３が停止した状態において、ベルト８（ベルトに限らず、例えばワイヤを適応することも可能である）を巻き取り又は繰り出すことにより、物品搬送車３に近接させる上昇位置とステーション２との間で物品移載を行う下降位置との間で昇降自在に設けられている。

ステーション２は、物品４を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション２は、物品処理装置１にて所定の処理を行う物品４を物品搬送車３から受け取る又は物品処理装置１にて所定の処理を行った物品４を物品搬送車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理装置１の夫々に対応して配置されている。
物品搬送車３は、把持部７を上昇位置に位置させた状態で走行経路Ｓに沿って移動し、複数のステーション２のうち、移載対象のステーション２に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部７を昇降させることにより、ステーション２との間で物品４の移載を行うように構成されている。

（物品搬送車）
物品搬送車３は、図３及び図４に示すように、走行レール６上を走行する走行駆動部９と、走行レール６の下方に位置するように走行駆動部９に吊り下げ支持された物品支持部１０とを備えて構成されている。図３は、走行経路Ｓの経路横幅方向視（図４中Ｘ方向視）での物品搬送車３の側面図を示している。図４は、走行経路Ｓの経路長手方向視（図３中Ｙ方向視）での物品搬送車３の正面図を示しており、把持部７を平面視で走行経路Ｓの側脇にスライド移動させた状態を実線にて示しており、把持部７を平面視で走行経路Ｓと重なる位置に位置させた状態を点線にて示している。

走行レール６は、経路横幅方向（図４中Ｘ方向）に間隔を隔てて左右一対設けられており、走行駆動部９には、駆動モータ１１にて回転駆動されて左右一対の走行レール６夫々の水平面に沿う上面を転動する走行輪１２と、左右一対の走行レール６夫々の対向する上下方向に沿う側面に接当する回転自在な走行案内輪１３とが設けられている。そして、走行輪１２が駆動モータ１１にて物品搬送車３の横幅方向に沿う軸心周りで回転駆動し、上下軸心周りで回転自在な走行案内輪１３が左右一対の走行レール６にて当接案内されることにより、物品搬送車３が走行レール６に案内されて走行するように構成されている。

走行輪１２は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に左右一対配設されており、その左右一対の走行輪１２が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計４つの走行輪１２が設けられている。走行案内輪１３は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に２つずつ設けられており、それら２つずつの走行案内輪１３が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計８つの走行案内輪１３が設けられている。

物品支持部１０は、経路長手方向（図３中Ｙ方向）に延びてその前端部位及び後端部位が下方側に延出された側面視で凹状のカバー１４を備えており、そのカバー１４の前端部位と後端部位との間の空間に把持部７が配置されている。物品支持部１０では、カバー１４の下方側が開放されており、その開放空間を通して把持部７を昇降させるとともに、カバー１４の経路横幅方向（図４中Ｘ方向）の両側も開放されており、その開放空間を通して把持部７を経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動させるようにしている。物品支持部１０は、把持部７を昇降させる昇降操作機構１５と、把持部７及び昇降操作機構１５を経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動させるスライド移動操作機構１６とを備えている。

把持部７は、物品４を把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持用モータ１７により切換操作自在な把持具１８を備えている。昇降操作機構１５は、ベルト８を巻回して昇降用モータ１９にて回転駆動される回転ドラム２０を備えている。昇降操作機構１５は、昇降用モータ１９にて回転ドラム２０を回転駆動させることにより、把持部７及びそれにて把持された物品４を昇降移動させ、把持用モータ１７にて把持具１８を切換操作することにより物品４を把持する又は物品４に対する把持を解除するように構成されている。

把持部７及び昇降操作機構１５は、スライド移動体２１に備えられており、そのスライド移動体２１とカバー１４との間に、中間スライド移動体２２を介在させて、スライド移動体２１をカバー１４に対して経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動自在に設けている。これにより、把持部７及び昇降操作機構１５がカバー１４に対して経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動自在に備えられている。図３に示すように、中間スライド移動体２２は、カバー１４に備えられた第１スライドレール２３と中間スライド移動体２２の上面部に備えられた第２スライドレール２４とにより、カバー１４に対して経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動自在に支持されている。スライド移動体２１は、中間スライド移動体２２の下面部に備えられた第３スライドレール２５とスライド移動体２１に備えられた第４スライドレール２６とにより、中間スライド移動体２２に対して経路横幅方向（図４中Ｘ方向）にスライド移動自在に支持されている。

スライド移動操作機構１６は、経路横幅方向（図４中Ｘ方向）に間隔を隔てて配置された一対の回転プーリ２７（図４では、一方の回転プーリ２７のみ図示しており、他方の回転プーリ２７の図示は省略している）に掛け渡された無端ベルト２８と、回転プーリ２７を回転させて無端ベルト２８を回転駆動させる図外のスライド用モータとを備えている。そして、無端ベルト２８において一対の回転プーリ２７の間の中間部位の一方側がカバー１４側に連結されており、中間部位の他方側がスライド移動体２１側に連結されている。これにより、無端ベルト２８を回転駆動させると、カバー１４側に連結された無端ベルト２８の中間部位と、スライド移動体２１側に連結された無端ベルト２８の中間部位とが、経路横幅方向（図４中Ｘ方向）で逆方向に移動することになる。よって、経路横幅方向（図４中Ｘ方向）において、中間スライド移動体２２を中心にして、カバー１４側とスライド移動体２１側とが逆方向にスライド移動することになるので、カバー１４に対して中間スライド移動体２２がスライド移動する方向と、中間スライド移動体２２に対してスライド移動体２１がスライド移動する方向とが同一方向となる。これにより、スライド移動操作機構１６は、図外のスライド用モータにて無端ベルト２８を回転駆動することにより、カバー１４に対して中間スライド移動体２２をスライド移動させるとともに、中間スライド移動体２２に対してスライド移動体２１をスライド移動させて、カバー１４に対して把持部７及び昇降操作機構１５をスライド移動させている。そして、スライド移動操作機構１６は、図外のスライド用モータにて無端ベルト２８を正逆に回転駆動することにより、平面視で走行経路Ｓと重なる位置（図４中点線参照）と、平面視で走行経路Ｓの側脇に外れた位置（図４中実線参照）との間で把持部７及び昇降操作機構１５をスライド移動させるように構成されている。

物品搬送車３には、物品搬送車３の前後方向及び横幅方向の中央部に受電コイル２９が配設されており、この受電コイル２９より給電線３０からの駆動用電力の給電を受けるように構成されている。給電線３０は、走行レール６に支持される状態で左右一対備えられており、左右一対の給電線３０が、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てた状態で左右一対の走行レール６の間に位置するように配線されている。そして、給電線３０に交流電流を通電することで磁界を発生させ、この磁界により駆動用電力を受電コイル２９に発生させて、無接触状態で物品搬送車３への駆動用電力の給電を行うように構成されている。給電線３０から受電コイル２９に駆動用電力を給電することで、物品搬送車３がその駆動用電力により走行駆動部９の走行及び把持部７の昇降等を行うようになっている。

（第１走行経路部位及び第２走行経路部位）
図１に戻り、ステーション経由部位Ｓ１における直線部位は、平面視で複数のステーション２を経由するように形成されている。そして、ステーション経由部位Ｓ１の経路横幅方向（図１中Ｘ方向）で隣接するステーション経由部位Ｓ１同士の間には、一方のステーション経由部位Ｓ１に対する複数の物品処理装置１が経路長手方向（図１中Ｙ方向）に沿って並んで設置されているとともに、他方のステーション経由部位Ｓ１に対する複数の物品処理装置１も経路長手方向（図１中Ｙ方向）に沿って並んで設置されている。よって、一方のステーション経由部位Ｓ１における直線部位が、第１走行経路部位Ｄ１となっており、他方のステーション経由部位Ｓ１における直線部位が、第２走行経路部位Ｄ２となっている。図１では、ステーション経由部位Ｓ１の経路横幅方向（図１中Ｘ方向）で隣接するステーション経由部位Ｓ１を合計４つ備えている例を示しているので、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２との組が４組備えられている。

（走行経路間搬送装置）
図１に示すように、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２とは、経路横幅方向（図１中Ｘ方向）に間隔を隔てて配置されており、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２の経路間には、経路長手方向（図１中Ｙ方向）に沿って複数の物品処理装置１が並んで設置されている。そして、図２及び図５に示すように、第１走行経路部位Ｄ１の第２走行経路部位Ｄ２側における側脇には、第１物品授受箇所Ｋ１が配置されており、第２走行経路部位Ｄ２の第１走行経路部位Ｄ１側における側脇には、第２物品授受箇所Ｋ２が配置されており、第１物品授受箇所Ｋ１と第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品４を搬送する走行経路間搬送装置３１が設けられている。図２は、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２とその両経路間の物品処理装置１についての経路長手方向視での図であり、図５は、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２とその両経路間の物品処理装置１についての斜視図である。走行経路間搬送装置３１は、天井部に固定状態で吊り下げ支持されており、物品処理装置１の上方側空間を亘る状態で第１物品授受箇所Ｋ１と第２物品授受箇所Ｋ２とを繋ぐように配置されている。この走行経路間搬送装置３１は、図１に示すように、経路長手方向（図１中Ｙ方向）に沿って並ぶ複数の物品処理装置１のうち、その中央側に位置する物品処理装置１の上方側空間を亘る状態で配置されている。そして、走行経路間搬送装置３１は、２つ備えられており、１つの走行経路間搬送装置３１は、第１走行経路部位Ｄ１側から第２走行経路部位Ｄ２側に向かって物品４を搬送するようにしており、もう１つの走行経路間搬送装置３１は、第２走行経路部位Ｄ２側から第１走行経路部位Ｄ１側に向かって物品４を搬送するようにしている。

図５及び図６に示すように、走行経路間搬送装置３１は、駆動ローラ３２を搬送方向に並べたローラコンベヤにて構成されている。図６は、走行経路間搬送装置３１の平面図である。そして、走行経路間搬送装置３１は、図示は省略するが、第１物品授受箇所Ｋ１や第２物品授受箇所Ｋ２及び搬送経路の途中箇所には、物品４を検出する在荷センサ等のセンサを備えられており、そのセンサの検出情報に基づいて駆動ローラ３２の作動を制御することで、第１物品授受箇所Ｋ１や第２物品授受箇所Ｋ２及び搬送経路の途中箇所の所望位置に物品４を停止させることができるように構成されている。

駆動ローラ３２は、図６に示すように、搬送方向に対して直交する搬送横幅方向に間隔を隔てて一対備えられており、それら一対の駆動ローラ３２にて物品４の搬送横幅方向の両端部を載置支持して搬送するように構成されている。第１物品授受箇所Ｋ１及び第２物品授受箇所Ｋ２の夫々には、一対の駆動ローラ３２の間において昇降自在な昇降台３３（図６の点線参照）が備えられている。そして、昇降台３３を昇降させることで、駆動ローラ３２にて物品４を載置支持する載置位置と駆動ローラ３２から物品４を浮かせた浮上位置とに物品４を昇降自在に構成されている。昇降台３３には、物品４の底部の複数の溝部に嵌合自在なピンが複数備えられており、それら複数のピンが物品４の底部の複数の溝部の夫々に嵌合することで、物品４を位置決めした状態で載置支持するようにしている。

走行経路間搬送装置３１は、図２に示すように、第１物品授受箇所Ｋ１と第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品４を上下軸心周りに旋回させて搬送自在に構成されている。つまり、走行経路間搬送装置３１は、その搬送経路の途中部位に、一対の駆動ローラ３２の間において昇降自在で且つ上下軸心周りに旋回自在な旋回台（図示省略）が配置されている。旋回台には、物品４の底部の複数の溝部に嵌合自在なピンが複数備えられており、それら複数のピンが物品４の底部の複数の溝部の夫々に嵌合することで、物品４を位置決めした状態で載置支持するようにしている。走行経路間搬送装置３１は、この旋回台の上方に物品４を停止させて、旋回台を上昇させることで物品４を位置決めした状態で載置支持し、旋回台を上下軸心周りに旋回させて物品４を上下軸心周りに旋回させるようにしている。

また、走行経路間搬送装置３１は、図２及び図５に示すように、その搬送経路上に複数の物品４を並べる状態で配置させて第１物品授受箇所Ｋ１と第２物品授受箇所Ｋ２との間で複数の物品４を搬送自在に構成されている。つまり、上述の如く、走行経路間搬送装置３１は、駆動ローラ３２の駆動を制御することで、搬送経路上の所望位置に物品４を位置させることができるので、搬送経路上の複数の所望位置の夫々に物品４を配置させて複数の物品４を搬送することができるように構成されている。

（昇降スライド搬送装置の兼用）
物品搬送車３は、上述の如く、把持部７を昇降自在に且つその把持部７を経路横幅方向（図２中Ｘ方向）にスライド移動自在に備えている。そして、物品搬送車３は、図２に示すように、平面視にて第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位と重なる位置において、把持部７の昇降を行ってステーション２との間で物品４を移載自在であり、且つ、把持部７のスライド移動を行って走行経路間搬送装置３１における第１物品授受箇所Ｋ１及び第２物品授受箇所Ｋ２の物品授受箇所との間で物品４を移載自在に構成されている。このように、第１走行経路部位Ｄ１では、物品搬送車３が、ステーション２と第１物品授受箇所Ｋ１との間で物品４を搬送することができ、第２走行経路部位Ｄ２でも、物品搬送車３が、ステーション２と第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品４を搬送することができるようになっている。これにより、物品搬送車３の把持部７を昇降スライド搬送装置の保持部として、物品搬送車３が昇降スライド搬送装置を兼用するように構成されている。

このように、走行経路間搬送装置３１を備え、その走行経路間搬送装置３１の第１物品授受箇所Ｋ１との間で物品搬送車３が物品４を移載することできるとともに、その走行経路間搬送装置３１の第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品搬送車３が物品４を移載することができるので、例えば、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１に物品４を搬送する場合等、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２との間での物品搬送を行う場合に、走行経路間搬送装置３１を用いることができる。

以下、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送する場合の動作について説明する。
ここで、複数台の物品搬送車３の運行等、物品搬送設備の運転を管理する設備管理用制御部と、この設備管理用制御部からの指令に基づいて、物品搬送車３の運転を制御する台車側制御部と、走行経路間搬送装置３１の運転を制御する搬送装置制御部とが備えられており、これら複数の制御部の制御によって、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送するようにしている。

図２及び図５に示すように、まず、設備管理用制御部からの指令等によりそのステーション２に走行方向上流側で一番近くに位置する物品搬送車３の台車側制御部は、物品搬送車３の走行を制御して、第１走行経路部位Ｄ１の経路上のステーション２に対応する停止位置に物品搬送車３を停止させる。ここで、図示は省略するが、物品搬送車３には、走行レール６の側脇等に設置されて各ステーション２に対応する停止位置を示す停止板を検出する停止板検出センサが備えられており、台車側制御部は、この停止板検出センサの検出情報に基づいて、第１走行経路部位Ｄ１の経路上のステーション２に対応する停止位置に物品搬送車３を停止させている。そして、台車側制御部は、平面視にて第１走行経路部位Ｄ１と重なる位置において、把持部７を昇降させて把持具１８の切換操作を行い、ステーション２から物品４を受け取り、その後、そのまま平面視にて第１走行経路部位Ｄ１と重なる位置において、把持部７をスライド移動させて、把持部７の昇降及び把持具１８の切換操作を行い、ステーション２から受け取った物品４を走行経路間搬送装置３１の第１物品授受箇所Ｋ１に移載する。このように、物品搬送車３が把持部７を昇降させてステーション２との間で物品４を移載する停止位置と、物品搬送車３が把持部７をスライド移動させて第１物品授受箇所Ｋ１との間で物品４を移載する停止位置とが、第１走行経路部位Ｄ１の経路上において同一位置に設定されている。これにより、物品搬送車３は、ステーション２に対応する停止位置に停止したまま、把持部７の昇降及びスライド移動を行うことで、ステーション２から第１物品授受箇所Ｋ１への物品搬送を行うことができ、ステーション２から第１物品授受箇所Ｋ１への物品搬送を短時間でスムーズに行うことができる。ちなみに、物品搬送車３から第１物品授受箇所Ｋ１に物品４を移載する場合には、搬送装置制御部が、第１物品授受箇所Ｋ１の昇降台３３を浮上位置に上昇させるようにしている。

搬送装置制御部は、昇降台３３にて物品４を受け取ると、その昇降台３３を浮上位置から載置位置に下降させて駆動ローラ３２にて物品４を載置支持させ、その物品４を第２物品授受箇所Ｋ２に向けて搬送させる。ここで、物品処理装置１に供給するときの物品４の向きが設定されている等の理由から、物品搬送車３が第１物品授受箇所Ｋ１に受け渡すときの物品４の向きと、物品搬送車３が第２物品授受箇所Ｋ２から受け取るときの物品４の向きとが、走行経路間搬送装置３１の搬送方向で前後逆向きとなっている。そこで、搬送装置制御部が、搬送経路の途中に配置された旋回台を用いて、物品４を上下軸心周りで旋回させて、物品４の向きを前後逆向きにさせて第２物品授受箇所Ｋ２に搬送している。また、走行経路間搬送装置３１は、１つの物品４を搬送するだけでなく、搬送経路上に複数の物品４を並べる状態で配置させて第１物品授受箇所Ｋ１から第２物品授受箇所Ｋ２に複数の物品４を搬送することもできる。

走行経路間搬送装置３１にて第２物品授受箇所Ｋ２に物品４を搬送されると、設備管理用制御部からの指令等により走行方向上流側でステーション２に一番近くに位置する物品搬送車３の台車側制御部は、物品搬送車３の走行を制御して、第２走行経路部位Ｄ２の経路上のステーション２に対応する停止位置に物品搬送車３を停止させる。そして、台車側制御部は、平面視にて第２走行経路部位Ｄ２と重なる位置において、把持部７をスライド移動させて、把持部７の昇降及び把持具１８の切換操作を行い、第２物品授受箇所Ｋ２から物品４を受け取り、その後、把持部７を昇降させて把持具１８の切換操作を行い、第２物品授受箇所Ｋ２から受け取った物品４をステーション２に移載する。このように、物品搬送車３が把持部７を昇降させてステーション２との間で物品４を移載する停止位置と、物品搬送車３が把持部７をスライド移動させて第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品４を移載する停止位置とが、第２走行経路部位Ｄ２の経路上において同一位置に設定されている。これにより、物品搬送車３は、ステーション２に対応する停止位置に停止したまま、把持部７の昇降及びスライド移動を行うことで、第２物品授受箇所Ｋ２からステーション２への物品搬送を行うことができ、第２物品授受箇所Ｋ２からステーション２への物品搬送を短時間でスムーズに行うことができる。ちなみに、物品搬送車３が第２物品授受箇所Ｋ２から物品４を受け取る場合には、搬送装置制御部が、第２物品授受箇所Ｋ２の昇降台３３を浮上位置に上昇させるようにしている。

このようにして、走行経路間搬送装置３１を用いながら、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送することができるので、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品搬送を短時間でスムーズに行うことができ、搬送効率の向上を図ることができる。

上述の動作では、走行経路間搬送装置３１を用いる物品搬送として、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送する場合について説明したが、この場合に限るものではない。
例えば、図１において、第１走行経路部位Ｄ１において経路長手方向（図１中Ｙ方向）で走行経路間搬送装置３１の設置位置と異なる位置に配置された物品処理装置１から、第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送する場合にも、走行経路間搬送装置３１を用いることができる。この場合には、まず、第１走行経路部位Ｄ１において経路長手方向（図１中Ｙ方向）で走行経路間搬送装置３１の設置位置と異なる位置に配置された物品処理装置１におけるステーション２に対応する停止位置に物品搬送車３を走行させて、物品搬送車３が把持部７を昇降させてそのステーション２から物品４を受け取る。次に、物品搬送車３が第１物品授受箇所Ｋ１との間で物品４を移載する停止位置まで走行して、物品搬送車３が把持部７のスライド移動を行ってステーション２から受け取った物品４を第１物品授受箇所Ｋ１に移載することができる。

また、走行経路間搬送装置３１にて第２物品授受箇所Ｋ２に搬送された物品４を、第２走行経路部位Ｄ２において経路長手方向（図１中Ｙ方向）で走行経路間搬送装置３１の設置位置と異なる位置に配置された物品処理装置１に搬送することもできる。この場合には、物品搬送車３が第２物品授受箇所Ｋ２との間で物品４を移載する停止位置まで走行して、物品搬送車３が把持部７のスライド移動を行って第２物品授受箇所Ｋ２から物品４を受け取ることができる。そして、物品搬送車３は、第２走行経路部位Ｄ２において経路長手方向（図１中Ｙ方向）で走行経路間搬送装置３１の設置位置と異なる位置に配置された物品処理装置１におけるステーション２に対応する停止位置まで走行して、把持部７を昇降させて第２物品授受箇所Ｋ２から受け取った物品４をそのステーション２に移載することができる。

このようにして、第１走行経路部位Ｄ１に対する物品処理装置１から第２走行経路部位Ｄ２に対する物品処理装置１へ物品４を搬送する場合に限らず、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２との間での物品搬送を行う場合に、走行経路間搬送装置３１を有効に活用してスムーズに行うことができ、搬送効率の向上を図ることができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送車３の把持部７を昇降スライド搬送装置の保持部として、物品搬送車３が昇降スライド搬送装置を兼用するようにしている。これに代えて、物品搬送車３とは別に、昇降スライド搬送装置を設けることもできる。つまり、第１走行経路部位Ｄ１側と第２走行経路部位Ｄ２側との両側に、物品処理装置１よりも上方側となるように昇降スライド搬送装置を設ける。そして、昇降スライド搬送装置は、物品４を保持する保持部を昇降自在に且つその保持部を第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備えており、平面視にて第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位と重なる位置において、保持部の昇降を行ってステーション２との間で物品４を移載自在であり、且つ、保持部のスライド移動を行って第１物品授受箇所Ｋ１及び第２物品授受箇所Ｋ２の物品授受箇所との間で物品４を移載自在に構成する。
この場合には、例えば、第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の側脇に、物品４を一時保管自在な物品保管部を配置することで、昇降スライド搬送装置が、保持部のスライド移動を行ってその物品保管部に対しても物品４を移載自在に構成することができる。このように構成することで、昇降スライド搬送装置は、ステーション２と走行経路間搬送装置３１との間での物品搬送を行うだけでなく、ステーション２と物品保管部との間、及び、走行経路間搬送装置３１と物品保管部との間での物品搬送も行うことができることになる。

（２）上記実施形態では、第１走行経路部位Ｄ１と第２走行経路部位Ｄ２との間に、２つの走行経路間搬送装置３１を備えた例を示したが、走行経路間搬送装置３１の数については適宜変更が可能であり、１つや３つ以上とすることもできる。
例えば、走行経路間搬送装置３１を１つ備える場合には、その走行経路間搬送装置３１の搬送方向を逆転自在とすることで、１つの走行経路間搬送装置３１によって、第１走行経路部位Ｄ１側から第２走行経路部位Ｄ２側への物品搬送と、第２走行経路部位Ｄ２側から第１走行経路部位Ｄ１側への物品搬送との両者を行うことができる。

（３）上記実施形態では、走行経路間搬送装置３１が、物品４を上下軸心周りで旋回させて搬送させたり、搬送経路上に複数の物品４を並べて配置させて搬送させるように構成しているが、走行経路間搬送装置３１はこのような構成を備えなくてもよい。
また、走行経路間搬送装置３１として、ローラコンベヤを例示したが、このローラコンベヤに限るものではなく、例えば、物品４を載置支持する載置支持体を第１物品授受箇所Ｋ１と第２物品授受箇所Ｋ２との間で走行自在に備えた搬送装置等も適応することができ、各種の搬送装置を用いることができる。

（４）上記実施形態では、物品搬送車３が把持部７を昇降させてステーション２との間で物品４を移載する停止位置と、物品搬送車３が把持部７をスライド移動させて第１物品授受箇所Ｋ１及び第２物品授受箇所Ｋ２の物品授受箇所との間で物品４を移載する停止位置とが、第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位の経路上において同一位置に設定されている例を示している。第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位の経路長手方向での走行経路間搬送装置３１の設置位置については、適宜変更することが可能であり、第１走行経路部位Ｄ１及び第２走行経路部位Ｄ２の経路部位の経路上において、隣接するステーション２の間の位置を、物品搬送車３が把持部７をスライド移動させて第１物品授受箇所Ｋ１及び第２物品授受箇所Ｋ２の物品授受箇所との間で物品４を移載する停止位置として設定することもできる。

１物品処理装置
２物品移載箇所（ステーション）
３物品搬送車
４物品
７把持部
３１走行経路間搬送装置
Ｄ１第１走行経路部位
Ｄ２第２走行経路部位
Ｋ１第１物品授受箇所
Ｋ２第２物品授受箇所
Ｓ走行経路

Claims

複数の物品処理装置及びその物品処理装置における物品移載箇所が地上側に設置され、複数の前記物品処理装置の間で物品を搬送する物品搬送車が走行する走行経路が天井側に設置され、前記走行経路として、その経路横幅方向に間隔を隔てて配置されて平面視で前記物品移載箇所を経由する第１走行経路部位と第２走行経路部位とが備えられ、前記第１走行経路部位と前記第２走行経路部位とが、その経路間に経路長手方向に沿って複数の前記物品処理装置が並んで設置する状態で配設されている物品搬送設備であって、
前記第１走行経路部位の前記第２走行経路部位側における側脇であって前記第１走行経路部位が経由する前記物品移載箇所に対する第１の前記物品処理装置の上端高さより高い位置に配置された第１物品授受箇所と前記第２走行経路部位の前記第１走行経路部位側における側脇であって前記第２走行経路部位が経由する前記物品移載箇所に対する第２の前記物品処理装置の上端高さより高い位置に配置された第２物品授受箇所との間で物品を搬送する走行経路間搬送装置と、
前記第１走行経路部位側と前記第２走行経路部位側との両側に、物品を保持する保持部を昇降自在に且つその保持部を前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備えている昇降スライド搬送装置とが設けられ、
前記第１の物品処理装置と前記第２の物品処理装置とが、前記経路横幅方向で前記第１走行経路部位と前記第２走行経路部位との間に設置され、
前記走行経路間搬送装置は、前記第１の物品処理装置の上方側空間と前記第２の物品処理装置の上方側空間とを亘る状態で前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所とを繋ぐように配置され、
前記昇降スライド搬送装置は、平面視にて前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位と重なる位置において、前記保持部の昇降を行って前記物品移載箇所との間で物品を移載自在で且つ前記保持部のスライド移動を行って前記第１物品授受箇所及び前記第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載自在に構成されている物品搬送設備。
前記物品搬送車は、前記保持部として物品を把持する把持部を有しており、その把持部を昇降自在に且つその把持部を前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路横幅方向にスライド移動自在に備え、前記昇降スライド搬送装置を兼用するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
前記物品搬送車が前記把持部を昇降させて前記物品移載箇所との間で物品を移載する停止位置と、前記物品搬送車が前記把持部をスライド移動させて前記第１物品授受箇所及び前記第２物品授受箇所の物品授受箇所との間で物品を移載する停止位置とが、前記第１走行経路部位及び前記第２走行経路部位の経路部位の経路上において同一位置に設定されている請求項２に記載の物品搬送設備。
前記走行経路間搬送装置は、前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所との間で物品を上下軸心周りに旋回させて搬送自在に構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備。
前記走行経路間搬送装置は、その搬送経路上に複数の物品を並べる状態で配置させて前記第１物品授受箇所と前記第２物品授受箇所との間で複数の物品を搬送自在に構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。