CN102807097B - 物品运送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明的物品运送设备使用物品处理装置的上方一侧的空间设置运送装置等，提高运送效率。行走路径间运送装置（31）配置成在物品处理装置（1）的上方侧空间中延伸，连接第1和第2物品交接部位（K1、K2），第1升降滑动运送装置在俯视与第1行走路径部位（D1）重合的位置进行保持部的升降，在与物品移载部位（2）之间自如地移载物品（4），进行保持部的滑动移动，在与第1物品交接部位（K1）之间自如地移载物品（4），第2升降滑动运送装置在俯视与第2行走路径部位（D2）重合的位置进行保持部的升降，在与物品移载部位（2）之间自如地移载物品（4），进行保持部的滑动移动，在与第2物品移载部位（K2）之间自如地移载物品（4）。

Description

物品运送设备
技术领域
本发明涉及一种物品运送设备，特别是涉及具备设置在地上一侧的多个物品处理装置以及与上述多个物品处理装置的每一个相对应地设在地上一侧物品移载部位，物品运送车，和行走路径的物品运送设备，该物品运送车在上述多个物品处理装置之间运送物品，该行走路径设置在天花板一侧，上述多个物品运送车在其上行走。
背景技术
在上述这种物品运送设备中，由于物品运送车行走的行走路径设置在天花板一侧，物品处理装置以及该物品处理装置中的物品移载部位设置在地上一侧，所以在物品运送车上装备有把持物品并升降自如的把持部。这样一来，物品运送车沿着行走路径行走到与物品移载部位相对应的停止位置使把持部升降，在与物品处理装置中的物品移载部位之间移载物品（例如参照专利文献1）。
在上述专利文献1所记载的设备中，作为行走路径装备有俯视为经由多个物品移载部位的多个工程内环状轨道，和与多个工程内环状轨道相连且物品运送车能够在工程内环状轨道彼此之间移动的工程间环状轨道。工程内环状轨道以在该路径横宽方向上排列的状态装备有多个，工程内环状轨道以及工程间环状轨道各自由对向的一对直线部位与将直线部位彼此连接在一起曲线部位构成。这样一来，在工程内环状轨道的路径宽度方向上邻接的工程内环状轨道彼此之间，沿着该路径长度方向排列地设置有与一方的工程内环状轨道相对应地设置的多个物品处理装置，并且沿着该路径长度方向排列地设置有与另一方的工程内环状轨道相对应地设置的多个物品处理装置。因此，在路径横宽方向上邻接的工程内环状轨道上，一方的工程内环状轨道上的直线部位成为第1行走路径部位，另一方的工程内环状轨道上的直线部位成为第2行走路径部位。
【专利文献1】特开2006-319154号公报。
在上述专利文献1所记载的设备中，具备多台物品运送车，通过由多台物品运送车运送多个物品而提高了运送效率。但是，在例如将物品从与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置向与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置运送的情况下，物品运送车必须依次在工程内环状轨道上的直线部位、即第1行走路径部位，工程间环状轨道，工程内环状轨道上的直线部位、即第2行走路径部位行走，物品运送车的行走距离加长，其物品运送所需要的时间加长。而且，在物品运送车依次在第1行走路径部位，工程间环状轨道，第2行走路径部位行走之际，其他的物品运送车碍事，难以进行顺畅的行走，根据这一点，与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置和与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置之间的物品运送所需要的时间也加长，运送效率降低。
为此，在例如设置在第1行走路径部位和第2行走路径部位之间运送物品的输送机等行走路径间运送装置，将物品从与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置向与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置运送的情况下，考虑通过使用该行走路径间运送装置谋求物品运送所需要的时间的缩短。但是，由于在第1行走路径部位和第2行走路径部位之间，在地上一侧沿着路径长度方向排列地设置有多个物品处理装置，所以难以确保行走路径间运送装置的设置空间。也就是说，为了设置更多的物品处理装置，在第1行走路径部位和第2行走路径部位之间尽量减小路径长度方向上的多个物品处理装置之间的间隔，沿着路径长度方向排列地设置多个物品处理装置。因此，不能够在路径长度方向上的多个物品处理装置之间确保行走路径间运送装置的设置空间，作为行走路径间运送装置的设置空间，仅限于物品处理装置的上方一侧的空间。
在此，物品运送车通过使把持物品的把持部升降而在与物品移载部位等移载对象之间进行物品的移载。因此，在由物品运送车在与行走路径间运送装置之间进行物品的移载的情况下，必须要确保使由把持部把持的物品向比物品运送车更下方一侧升降的空间，因而必须将行走路径间运送装置的设置高度向下方一侧降低。其结果，即使要将行走路径间运送装置设置在物品处理装置的上方一侧的空间中，行走路径间运送装置也将与物品处理装置产生干涉，结果是不能够将行走路径间运送装置设置在物品处理装置的上方一侧的空间中。
发明内容
本发明是着眼于这一点而提出的，其目的在于提供一种物品运送设备，能够有效地灵活利用物品处理装置的上方一侧的空间，设置进行第1行走路径部位和第2行走路径部位之间的物品运送的行走路径间运送装置等，谋求在与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置和与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置之间的物品运送所需要的时间的缩短，从而谋求运送效率的提高。
为了实现该目的，本发明所涉及的物品运送设备具备：设置在地上一侧的多个物品处理装置以及与上述多个物品处理装置的每一个相对应地设在地上一侧的物品移载部位，在上述多个物品处理装置之间运送物品的多个物品运送车，和设置在天花板一侧、上述多个物品运送车在其上行走的行走路径；在上述行走路径上具备在路径横宽方向上相互隔开间隔地配置的第1行走路径部位和第2行走路径部位，多个上述物品处理装置沿着路径长度方向装配在上述第1行走路径部位和上述第2行走路径部位之间，并配置成至少一个上述物品处理装置和其物品移载部位与上述第1行走路径部位相对应地配置，并且至少一个上述物品处理装置和其物品移载部位与上述第2行走路径部位相对应的状态。在物品运送设备中还具有行走路径间运送装置，为了在俯视为上述第1行走路径部位的横侧的位置且配置在上述第2行走路径部位一侧的第1物品交接部位，和俯视为上述第2行走路径部位的横侧的位置且配置在上述第1行走路径部位一侧的第2物品交接部位之间运送物品，该行走路径间运送装置配置成在设置在上述第1行走路径部位和第2行走路径部位之间的上述物品处理装置的上方一侧的空间中延伸、连接上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位，设有能够移动或者固定地位于上述第1行走路径部位的区域的第1升降滑动运送装置，和能够移动或者固定地位于上述第2行走路径部位的区域的第2升降滑动运送装置，上述第1升降滑动运送装置具备保持物品的保持部，该保持部能够升降且能够在上述第1行走路径部位的路径横宽方向上滑动移动，上述第2升降滑动运送装置具备保持物品的保持部，该保持部能够升降且能够在上述第2行走路径部位的路径横宽方向上滑动移动，上述第1升降滑动运送装置通过在俯视与上述第1行走路径部位重合的位置进行上述保持部的升降，在与上述第1行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间自如地移载物品，并且通过进行上述保持部向上述第1行走路径部位的路径横宽方向的滑动移动，在与上述第1物品交接部位之间自如地移载物品，上述第2升降滑动运送装置通过在俯视与上述第2行走路径部位重合的位置进行上述保持部的升降，在与上述第2行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间自如地移载物品，并且通过进行上述保持部向上述第2行走路径部位的路径横宽方向的滑动移动，在与上述第2物品交接部位之间自如地移载物品。
根据这种结构，由于第1和第2升降滑动运送装置的每一个具备在相对应的路径部位的路径横宽方向上滑动移动自如的保持部，所以通过在俯视为第1行走路径部位以及第2行走路径部位内与相对应的路径部位重合的位置进行保持部的滑动移动，能够在配置在俯视为位第1行走路径部位或者第2行走路径部位的横侧的位置的第1物品交接部位或者第2物品交接部位的物品交接部位之间移载物品。因此，在第1或者第2升降滑动运送装置和行走路径间运送装置之间进行物品的移载的情况下，可以不必确保使由保持部保持的物品向该升降滑动运送装置的更下方侧升降的空间。这样一来，在物品处理装置的更上方一侧设置这些升降滑动运送装置，能够使行走路径间运送装置的设置高度与这些升降滑动运送装置的设置高的为相同程度，行走路径间运送装置不会与物品处理装置产生干涉，能够在物品处理装置的上方一侧的空间中确保行走路径间运送装置的设置空间。因此，能够将行走路径间运送装置设置成以在物品处理装置的上方侧空间中延伸的状态，连接在第1行走路径部位的横侧的位置配置在第2行走路径部位一侧的第1物品交接部位，和在第2行走路径部位的横侧的位置配置在第2行走路径部位一侧的第2物品交接部位。
例如，在将物品从与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置向与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置运送的情况下，通过位于第1行走路径部位的区域的第1升降滑动运送装置进行保持部的升降，从物品处理装置上的物品移载部位接收物品，通过第1升降滑动运送装置进行保持部的滑动移动，能够将所接收的物品向第1物品交接部位移载。并且，行走路径间运送装置能够将移载到第1物品交接部位的物品从第1物品交接部位向第2物品交接部位运送。通过位于第2行走路径部位的区域的第2升降滑动运送装置进行保持部的滑动移动，能够从第2物品交接部位接收物品，通过该第2升降滑动运送装置进行保持部的升降，能够将所接收的物品向物品处理装置上的物品移载部位移载。这样，通过使用第1和第2升降滑动运送装置以及行走路径间运送装置，直接地进行第1行走路径部位和第2行走路径部位之间的物品运送，不必加长物品运送车的行走距离即能够在与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置和与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置之间运送物品。
如上所述，能够有效地灵活使用物品处理装置的上方一侧的空间，设置进行第1物品交接部位和第2物品交接部位之间的物品运送的行走路径间运送装置，通过使用该行走路径间运送装置，能够实现谋求了与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置和与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置之间的物品运送所需要的时间的缩短，并谋求了运送效率的提高的物品运送设备。
在本发明所涉及的物品运送设备的实施方式中，优选上述物品运送车的每一个作为上述保持部具有把持物品的把持部，该把持部升降自如，并且在上述第1行走路径部位以及上述第2行走路径部位的路径部位的路径横宽方向上滑动移动自如，在位于上述第1行走路径部位时，能够作为上述第1升降滑动运送装置发挥功能，在位于上述第2行走路径部位时，能够作为上述第2升降滑动运送装置发挥功能。
根据这种结构，由于物品运送车具备升降自如、且在相对应的路径部位的路径横宽方向上滑动移动自如的把持部，所以通过物品运送车进行把持部的升降，能够在与物品移载部位之间移载物品，并且通过进行把持部的滑动移动，能够在与第1物品交接部位或者第2物品交接部位的物品交接部位之间移载物品。这样，物品运送车不仅能够进行多个物品处理装置之间的物品运送，在位于第1行走路径部位时，能够作为进行与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置上的物品移载部位和行走路径间运送装置上的第1物品交接部位之间的物品运送的第1升降滑动运送装置发挥功能，在位于第2行走路径部位时，能够作为进行与第2行走路径相对应地设置的物品处理装置上的物品移载部位和行走路径间运送装置上的第2物品交接部位之间的物品运送的第2升降滑动运送装置发挥功能。因此，作为升降滑动运送装置，无需设置与物品运送车不同的装置，能够谋求结构的简单化。
在本发明所涉及的物品运送设备的实施方式中，优选上述物品运送车使上述把持部升降而在与上述第1行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间移载物品的停止位置，和上述物品运送车使上述把持部滑动移动而在与上述第1物品交接部位之间移载物品的停止位置设定在上述第1行走路径部位的路径上相同的位置，上述物品运送车使上述把持部升降而在与上述第2行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间移载物品的停止位置，和上述物品运送车使上述把持部滑动移动而在与上述第2物品交接部位之间移载物品的停止位置设定在上述第2行走路径部位的路径上相同的位置。
根据这种结构，物品运送车停止在第1行走路径部位（或者第2行走路径部位）的路径上与相对应地设置的物品移载部位之间移载物品的停止位置的状态下，通过进行把持部的升降，不仅能够进行物品移载部位之间的物品移载，也能够通过进行把持部的滑动移动进行与第1物品交接部位（或者第2物品交接部位）之间的物品移载。因此。不必进行物品运送车的行走，仅通过进行把持部的升降以及滑动移动，即能够进行物品移载部位和第1物品交接部位之间的物品运送，以及物品移载部位和第2物品交接部位之间的物品运送。因此，能够进一步缩短与第1行走路径部位相对应地设置的物品处理装置和与第2行走路径部位相对应地设置的物品处理装置之间的物品运送所需要的时间。
在本发明所涉及的物品运送设备的实施方式中，优选上述行走路径间运送装置能够使物品在上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位之间绕上下轴心转向。
例如，根据向物品处理装置供给时的物品的朝向已设定等理由，有在第1升降滑动运送装置向第1物品交接部位转交时的物品的朝向，与第2升降滑动运送装置从第2物品交接部位接收时的物品的朝向相对于行走路径间运送装置的运送方向前后相反的情况。即使在这种情况下，根据这种结构，由于行走路径间运送装置能够使物品绕上下轴心转向而适当变更物品的朝向，所以即使在需要变更物品的朝向的情况下也能够灵活地对应。
在本发明所涉及的物品运送设备的实施方式中，优选上述行走路径间运送装置将多个物品以排列的状态配置在其运送路径上，在上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位之间自如地运送多个物品。
根据这种结构，行走路径间运送装置不仅能够在第1物品交接部位和第2物品交接部位之间运送一个物品，也能够根据需要将多个物品以排列的状态配置在运送路径上，在第1物品交接部位和第2物品交接部位之间运送多个物品。这样，由于行走路径间运送装置能够一边储存多个物品一边进行运送，所以能够利用行走路径间运送装置作为暂时储存物品的装置。
附图说明
图1是物品运送设备的俯视图；
图2是表示物品运送设备的主要部分的侧视图；
图3是物品运送车的侧视图；
图4是物品运送车的主视图；
图5是表示物品运送设备的主要部分的立体图；
图6是行走路径间运送装置的俯视图。
附图标记说明：
1：物品处理装置，2：物品移载部位（工位），3：物品运送车，4：物品，7：把持部，31：行走路径间运送装置，D1：第1行走路径部位，D2：第2行走路径部位，K1：第1物品交接部位，K2：第2物品交接部位，S：行走路径。
具体实施方式
基于附图对本发明所涉及的物品运送设备的实施方式进行说明。
在该物品运送设备中，如图1以及图2所示，物品处理装置1以及该物品处理装置1上的工位2（相当于物品移载部位）设置在地上一侧，在多个物品处理装置1之间运送物品4的物品运送车3行走的行走路径S设置在天花板一侧。并且，在该物品运送设备中，将收容半导体基板的容器作为物品4，物品运送车3在多个物品处理装置1之间运送物品4。图1表示俯视下的物品运送设备的概况，省略了物品运送设备的一部分进行表示。图2表示了物品运送设备的主要部分的侧面。
行走路径S由通过悬吊支撑件5以固定状态设置在天花板部的行走轨道6构成。行走路径S如图1所示，以俯视经由多个物品处理装置1上的工位2（相当于物品移载部位）的每一个的状态形成，沿着其行走路径S设有多台在一个方向上移动自如的天花板运送式的物品运送车3。行走路径S具有以经由多个物品处理装置1上的工位2的每一个的状态形成的多个（图1中为六个）环状的工位经由部位S1，和连结多个工位经由部位S1的环状的连结部位S2（图1中省略了一部分）。工位经由部位S1以及连结部位S2的每一个由一对直线部位和将这一对直线部位彼此连接在一起的曲线部位构成。工位经由部位S1以在其路径横宽方向（图1中的X方向）上邻接排列的状态装备有多个。相对于多个工位经由部位S1的每一个上的直线部位，沿着其路径长度方向（图1中的Y方向）以排列的状态配置有多个物品处理装置1，其工位经由部位S1上的直线部位设成俯视通过多个工位2的大致正上方（即实质上的正上方）。
物品运送车3如图2所示具备将物品4以悬吊状态把持的把持部7，该把持部7升降自如且在行走路径S的路径横宽方向（图2中的X方向）上滑动移动自如。把持部7设成在物品运送车3停止的状态下，通过卷取或放出以下所说明的皮带8，在接近物品运送车3的上升位置和在与工位2之间进行物品移载的下降位置之间升降自如。也可以取代皮带8而利用缆绳。
工位2由载置、支撑物品4的载置台构成。并且，工位2用于从物品运送车3接收由物品处理装置1进行规定的处理的物品4，或者将由物品处理装置1进行了规定的处理后的物品4向物品运送车3转交，与多个物品处理装置1的每一个相对应地配置。
物品运送车3在使把持部7位于上升位置的状态下沿着行走路径S移动，通过在停止于与多个工位2中的移载对象的工位2相对应的停止位置的状态下使把持部7在上升位置与下降位置之间升降，在与工位2之间进行物品4的移载。
（物品运送车）
物品运送车3如图3以及图4所示，具备在行走轨道6上行走的行走驱动部9，和位于行走轨道6的下方地由行走驱动部9悬吊支撑的物品支撑部10。图3表示了位于工位经由部位S1的物品运送车3的从路径横宽方向（图4中的X方向）观察的侧视图。图4表示了从行走路径S的路径长度方向（图3中的Y方向）观察的物品运送车3的主视图，由实线表示了使把持部7在俯视下向行走路径S的旁侧（即行走路径S横侧的位置）滑动移动的状态，由虚线表示了使把持部7位于俯视下与行走路径S重合的位置的状态。
行走轨道6在路径横宽方向（图4中的X方向）上隔开间隔地设有左右一对，在行走驱动部9上设有行走轮12和旋转自如的行走导向轮13，该行走轮12由驱动马达11驱动而旋转，在左右一对的行走轨道6各自向水平方向延伸的上表面上滚动，该行走导向轮13与左右一对的行走轨道6各自对向的沿着上下方向的侧面抵接。并且，行走轮12由驱动马达11驱动而沿着绕物品运送车3的横宽方向（即水平方向）的轴心旋转，绕上下轴心旋转自如的行走导向轮13被左右一对的行走轨道6抵接而被导向，物品运送车3由行走轨道6导向而行走。
行走轮12在物品运送车3的横宽方向的两端部左右装配有一对，其左右一对的行走轮12在物品运送车3的前后方向上隔开间隔地设有两个，合计设有四个行走轮12。行走导向轮13在物品运送车3的横宽方向的一侧设有四个，在横宽方向的另一侧设有四个，在各侧，四个行走导向轮13的两个配置在之前的行走轮12的前后，其余的两个配置在之后的行走轮12的前后。因此，在各侧，两个行走导向轮13相对于其它的两个行走导向轮13在物品运送车3的前后方向上隔开间隔地设置，在物品运送车3上合计设有八个行走导向轮13。
物品支撑部10包括侧视为凹状（即ｺ形）的罩14，其在路径长度方向（图3中的Y方向）上延伸，前端部位以及后端部位向下方一侧延伸，中央部在前后方向上延伸，在该罩14的前端部位与后端部位之间的空间中配置有把持部7。在物品支撑部10上，罩14的下方一侧是敞开的，通过该敞开空间使把持部7升降。而且，罩14的路径横宽方向（图4中的X方向）的两侧也是敞开的，通过该敞开空间使把持部7在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动。物品支撑部10包括使把持部7升降的升降操作机构15，和使把持部7以及升降操作机构15在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动的滑动移动操作机构16。
把持部7具备把持件18，其通过把持用马达17而在把持物品4的把持姿势和解除把持的把持解除姿势之间切换操作自如。升降操作机构15具备卷绕皮带8并由升降用马达19驱动而旋转的旋转卷筒20。升降操作机构15通过由升降用马达19驱动旋转卷筒20旋转而使把持部7以及由其把持的物品4升降移动，通过把持用马达17对把持件18进行切换操作而把持物品4或者解除相对于物品4的把持。
把持部7以及升降操作机构15装备在滑动移动体21上（即由滑动移动体21支撑），在该滑动移动体21与罩14之间加装有中间滑动移动体22，可将滑动移动体21设成相对于罩14在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动自如。这样一来，把持部7以及升降操作机构15装备成相对于罩14在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动自如。如图3所示，中间滑动移动体22由装备在罩14上的第1滑动轨道23和装备在中间滑动移动体22的上面部的第2滑动轨道24支撑而相对于罩14在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动自如。滑动移动体21由装备在中间滑动移动体22的下面部的第3滑动轨道25和装备在滑动移动体21上的第4滑动轨道26支撑而相对于中间滑动移动体22在路径横宽方向（图4中的X方向）上滑动移动自如。
滑动移动操作机构16具备环形皮带28和图外的滑动用马达，该环形皮带28绕挂在路径横宽方向（图4中的X方向）上隔开间隔地配置的一对旋转滑轮27（图4中仅图示了一侧的旋转滑轮27，省略了另一侧的旋转滑轮27）上，该滑动用马达使旋转滑轮27旋转而驱动环形皮带28旋转。并且，在环形皮带28上一对旋转滑轮27之间的中间部位的一侧与罩14一侧相连，中间部位的另一侧与滑动移动体21一侧相连。这样一来，当驱动环形皮带28旋转时，与罩14一侧相连的环形皮带28的中间部位和与滑动移动体21一侧相连的环形皮带28的中间部位在路径横宽方向（图4中的X方向）上逆向移动。因此，由于在路径横宽方向（图4中的X方向）上，以中间滑动移动体22为中心，罩14一侧和滑动移动体21一侧逆向滑动移动，所以中间滑动移动体22相对于罩14滑动移动的方向与滑动移动体21相对于中间滑动移动体22滑动移动的方向为相同方向。这样一来，滑动移动操作机构16通过由图外的滑动用马达驱动环形皮带28旋转，使中间滑动移动体22相对于罩14滑动移动，同时使滑动移动体21相对于中间滑动移动体22滑动移动，使把持部7以及升降操作机构15相对于罩14滑动移动。并且，滑动移动操作机构16构成为通过由图外的滑动用马达驱动环形皮带28向一个方向和另一个方向旋转，使把持部7以及升降操作机构15在俯视与行走路径S重合的位置（参照图4中虚线）和偏离到俯视为行走路径S的旁侧（即行走路径S的横侧附近）的位置之间滑动移动。
在物品运送车3上物品运送车3的前后方向以及横宽方向的中央部装配有受电线圈29，通过该受电线圈29接受来自供电线30的驱动用电力的供电。供电线30以由行走轨道6支撑的状态左右装备一对，左右一对的供电线30配线成以在物品运送车3的横宽方向上隔开间隔的状态位于左右一对的行走轨道6之间并沿着行走轨道6延伸。并且，通过向供电线30通入交流电流而产生磁场，通过该磁场在受电线圈29中产生驱动用电力，以无接触状态进行驱动用电力向物品运送车3的供电。通过从供电线30向受电线圈29供给驱动用电力，物品运送车3在该驱动用电力的作用下进行行走驱动部9的行走以及把持部7的升降等。
（第1行走路径部位以及第2行走路径部位）
返回图1，工位经由部位S1上的直线部位形成为俯视经由多个工位2。并且，在一个（一侧的）工位经由部位S1和相对于其在工位经由部位S1的路径横宽方向（图1中的X方向）上邻接的其它（另一侧的）工位经由部位S1之间，沿着路径长度方向（图1中的Y方向）排列地设置有与一侧的工位经由部位S1相对应地设置的多个物品处理装置1，并且沿着路径长度方向（图1中的Y方向）也排列地设置有与另一侧的工位经由部位S1相对应地设置的多个物品处理装置1。因此，一侧的工位经由部位S1上的直线部位成为第1行走路径部位D1，另一侧的工位经由部位S1上的直线部位成为第2行走路径部位D2。在图1中，由于表示了包括合计四个在工位经由部位S1的路径横宽方向（图1中的X方向）上邻接的工位经由部位S1，所以装备有四组第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2。
（行走路径间运送装置）
如图1所示，第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2在路径横宽方向（图1中的X方向）上隔开间隔地配置，在第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2的路径之间，沿着路径长度方向（图1中的Y方向）排列地设置有多个物品处理装置1。并且如图2以及图5所示，在第1行走路径部位D1的第2行走路径部位D2一侧的旁侧（即第1行走路径部位D1的横侧、第2行走路径部位D2一侧的位置）配置有第1物品交接部位K1，在第2行走路径部位D2的第1行走路径部位D1一侧的旁侧（即第2行走路径部位D2的横侧、第1行走路径部位D1一侧的位置）配置有第2物品交接部位K2，设有在第1物品交接部位K1和第2物品交接部位K2之间运送物品4的行走路径间运送装置31。图2是从路径长度方向观察第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2及其两路径间的物品处理装置1的的附图，图5是第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2及其两路径间的物品处理装置1的立体图。行走路径间运送装置31由天花板部以固定状态悬吊支撑，配置成通过在物品处理装置1的上方侧空间中延伸而连接第1物品交接部位K1和第2物品交接部位K2。该行走路径间运送装置31如图1所示，配置成在沿着路径长度方向（图1中的Y方向）排列的多个物品处理装置1中位于其中央区域的物品处理装置1的上方一侧的空间中延伸。并且，行走路径间运送装置31在第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2之间的一个区域装备有两个，一个行走路径间运送装置31从第1行走路径部位D1一侧朝向第2行走路径部位D2一侧运送物品4，另一个行走路径间运送装置31从第2行走路径部位D2一侧朝向第1行走路径部位D1一侧运送物品4。
如图5以及图6所示，行走路径间运送装置31分别由在运送方向上排列有绕水平轴旋转的驱动棍32的辊式输送机构成。该驱动辊32可以由以往任一种方法驱动。例如，通过相对于每一个驱动辊32具备一个马达，能够分别控制各驱动辊32的旋转。除此之外，通过用齿轮将沿着一列的驱动辊32延伸并通过马达旋转的旋转轴，和与该旋转轴成一列内的多个驱动辊32的每一个连结在一起，能够对驱动辊32进行驱动。图6是行走路径间运送装置31的俯视图。并且行走路径间运送装置31虽然省略了图示，但在第1物品交接部位K1、第2物品交接部位K2以及运送路径的中途部位具备检测物品4的载重传感器等传感器，通过基于该传感器的检测信息控制驱动辊32（即马达）的动作，能够使物品4停止在第1物品交接部位K1、第2物品交接部位K2以及运送路径的中途部位的所希望的位置。这些传感器属于现有技术，例如，能够利用将投光器配置在运送路径的一侧，将受光器配置在运送路径的相反一侧的对应位置上的光学传感器作为传感器。而且，传感器也可以是通过与物品物理上抵接而感知物品的传感器。
驱动辊32如图6所示，在相对于运送方向正交的运送横宽方向上隔开间隔地装备一对，由这一对驱动辊32载置支撑物品4的运送横宽方向的两端部进行运送。在第1物品交接部位K1以及第2物品交接部位K2的每一处，在一对驱动辊32之间装备有升降自如的升降台33（参照图6的虚线）。并且，通过使升降台33升降，使物品4在由驱动辊32载置、支撑物品4的载置位置和使物品4从驱动辊32上浮起的上浮位置之间升降自如。在升降台33上装备有多个与物品4的底部的多个槽部嵌合自如的销，通过将这多个销嵌合在物品4的底部的多个槽部的每一个中，能够将物品4以定位的状态载置、支撑。
行走路径间运送装置31如图2所示，能够使物品4在第1物品交接部位K1和第2物品交接部位K2之间运送的中途绕上下轴心转向。也就是说，行走路径间运送装置31在该运送路径的中途部位配置有在一对驱动辊32之间升降自如且绕转向转向转向自如的转向台（省略图示）。在转向台上装备有多个与物品4的底部的槽部嵌合自如的销，通过将这多个销嵌合在物品4的底部的多个槽部中，能够将物品4以定位的状态载置、支撑。行走路径间运送装置31通过使物品4停止在该转向台的上方，使转向台上升，将物品4以定位的状态载置、支撑，使转向台绕上下轴心转向而使物品4绕上下轴心转向。
而且，行走路径间运送装置31如图2以及图5所示，构成为将多个物品4以排列的状态配置在其运送路径上，在第1物品交接部位K1和第2物品交接部位K2之间自如地运送多个物品4。也就是说，如上所述，由于行走路径间运送装置31通过控制驱动辊32的驱动而能够使物品4位于运送路径上所希望的位置，所以能够使物品4配置在运送路径上多个所希望的位置的每一处而运送多个物品4。
（作为升降滑动运送装置的功能功能）
物品运送车3如上所述，具备升降自如且在路径横宽方向（图2中的X方向）上滑动移动自如的把持部7。并且，位于第1行走路径部位D1的物品运送车3如图2所示，在俯视与第1行走路径部位D1重合的位置进行把持部7的升降，在与工位2之间自如地移载物品4，并且，进行把持部7的滑动移动，在与行走路径间运送装置31上的第1物品交接部位K1之间自如地移载物品4。同样，位于第2行走路径部位D2的物品运送车3在俯视与第2行走路径部位D2重合的位置进行把持部7的升降，在与工位2之间自如地移载物品4，并且进行把持部7的滑动移动，在与行走路径间运送装置31上的第2物品交接部位K2之间自如地移载物品4。这样，在第1行走路径部位D1，物品运送车3能够在工位2和第1物品交接部位K1之间运送物品4，在第2行走路径部位D2，物品运送车3也能够在工位2和第2物品交接部位K2之间运送物品4。这样一来，将物品运送车3的把持部7作为升降滑动运送装置的保持部，物品运送车3也能够作为进行物品4的上下方向的移动和水平方向的移动的升降滑动运送装置发挥功能。
即，这样，由于具备行走路径间运送装置31，物品运送车3能够在与该行走路径间运送装置31的第1物品交接部位K1之间移载物品4，并且物品运送车3能够在与该行走路径间运送装置31的第2物品交接部位K2之间移载物品4，所以，例如在将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送的情况等进行第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2之间的物品运送的情况下，能够使用行走路径间运送装置31。
以下，对将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送情况下的动作进行说明。
在此，装备有管理多台物品运送车3的运行等、物品运送设备的运行的设备管理用控制部，基于来自该设备管理用控制部的指令控制物品运送车3的运行的台车侧控制部，以及控制行走路径间运送装置31的运行的运送装置控制部，通过这多个控制部的控制，将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送。
如图2以及图5所示，首先，通过来自设备管理用控制部的指令等，位于该工位2上最接近行走方向上游一侧的位置的物品运送车3的台车侧控制部控制物品运送车3的行走，使物品运送车3停止在位于第1行走路径部位D1之下的与工位2相对应的停止位置。在此，虽然省略了图示，但在物品运送车3上装备有检测设置在行走轨道6的旁侧等、表示与各工位2相对应的停止位置的停止板的停止板检测传感器，台车侧控制部基于该停止板检测传感器的检测信息，使物品运送车3停止在第1行走路径部位D1的路径上与工位2相对应的停止位置。并且，台车侧控制部在俯视与第1行走路径部位D1重合的位置使把持部7下降，另外，通过将把持件18切换操作到打开位置，将把持件18切换到把持位置，从工位2接收物品4，使把持部7上升，之后，保持原样使把持部7从俯视与第1行走路径部位D1重合的位置水平方向滑动移动后，通过进行把持部7的下降以及把持件18向把解除位置的切换操作，将从工位2接收的物品4向行走路径间运送装置31的第1交接部位K1移载。这样，物品运送车3使把持部7升降、在与工位2之间移载物品4的停止位置，和物品运送车3使把持部7滑动移动、在与第1物品交接部位K1之间移载物品4的停止位置设定在第1行走路径部位D1的路径上相同的位置。这样一来，物品运送车3通过保持停止在与工位2相对应的停止位置进行把持部7的升降以及滑动移动，能够进行物品从工位2向第1物品交接部位K1的运送，在短时间内顺畅地进行物品从工位2向第1物品交接部位K1的运送。另外，在将物品4从物品运送车3向第1物品交接部位K1移载的情况下，运送装置控制部使第1物品交接部位K1的升降台33上升到上浮位置。
运送装置控制部当由升降台33接收物品4时，使其升降台33从上浮位置下降到载置位置，使物品4由驱动辊32载置、支撑，将该物品4朝向第2物品交接部位K2运送。在此，由于设定了向物品处理装置1供给时的物品4的朝向等理由，物品运送车3向第1物品交接部位K1转交时的物品4的朝向，和物品运送车3从第2物品交接部位K2接收时物品4的朝向相对于行走路径间运送装置31的运送方向前后相反。为此，运送装置控制部使用配置在运送路径中途的转向台，使物品4绕上下轴心转向，使物品4的朝向前后相反地向第2物品交接部位K2运送。而且，行走路径间运送装置31不是仅运送一个物品4，也能够将多个物品4以排列的状态配置在运送路径上，将多个物品4从第1物品交接部位K1向第2物品交接部位K2运送。
当由行走路径间运送装置31将物品4向第2物品交接部位K2运送时，根据来自设备管理用控制部的指令等，位于在行走方向上游一侧最接近工位2的物品运送车3的台车侧控制部控制物品运送车3的行走，使物品运送车3停止在第2行走路径部位D2的路径上与工位2相对应的停止位置。并且，台车侧控制部在俯视与第2行走路径部位D2重合的位置使把持部7滑动移动，使把持部7下降，将把持件18切换操作到打开位置，从第2物品交接部位K2接收物品4，之后，通过将把持件18向把持位置切换，使把持部7滑动移动到与第2行走路径部位D2重合的位置（即物品运送车3的位置）后，使把持部7下降，将把持件18向把持解除位置切换，将从第2物品交接部位K2接收的物品4向工位2移载。这样，物品运送车3使把持部7升降、在与工位2之间移载物品4的停止位置，和物品运送车3使把持部7滑动移动、在与第2物品交接部位K2之间移载物品4的停止位置设定在第2行走路径部位D2的路径上相同的位置。这样一来，物品运送车3通过保持停止在与工位2相对应的停止位置进行把持部7的升降以及滑动移动，能够进行物品从第2物品交接部位K2向工位2的运送，在短时间内顺畅地进行物品从第2物品交接部位K2向工位2的运送。另外，在物品运送车3从第2物品交接部位K2接收物品4的情况下，运送装置控制部使第2物品交接部位K2的升降台33上升到上浮位置。
这样，由于能够一边使用行走路径间运送装置31，一边将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送，所以能够在短时间内顺畅地进行物品从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1的运送，谋求了运送效率的提高。
在上述的动作中，作为使用行走路径间运送装置31的物品运送，对将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送的情况进行了说明，但并不仅限于这种情况。
例如，在图1中，即使在将物品从配置在第1行走路径部位D1上在路径长度方向（图1中的Y方向）上与行走路径间运送装置31的设置位置不同的位置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送的情况下，也能够使用行走路径间运送装置31。在这种情况下，首先，使物品运送车3向配置在第1行走路径部位D1上在路径长度方向（图1中的Y方向）上与行走路径间运送装置31的设置位置不同的位置的物品处理装置1上的与工位2相对应的停止位置行走，物品运送车3使把持部7升降，从该工位2接收物品4。然后，物品运送车3行走到在与第1物品交接部位K1之间移载物品4的停止位置，物品运送车3进行把持部7的滑动移动，能够将从工位2接收的物品4向第1物品交接部位K1移载。
而且，也能够由行走路径间运送装置31将运送到第2物品交接部位K2的物品4向配置在第2行走路径部位D2上在路径长度方向（图1中的Y方向）上与行走路径运送装置31的设置位置不同的位置的物品处理装置1运送。在这种情况下，物品运送车3行走到在与第2物品交接部位K2之间移载物品4的停止位置，物品运送车3进行把持部7的滑动移动，能够从第2物品交接部位K2接收物品4。并且，物品运送车3行走到配置在第2行走路径部位D2上在路径长度方向（图1中的Y方向）上与行走路径间运送装置31的设置位置不同的位置的物品处理装置1上的与工位2相对应的停止位置，使把持部7升降，能够将从第2物品交接部位K2接收的物品4向该工位4移载。
这样，并不仅限于将物品4从与第1行走路径部位D1相对应地设置的物品处理装置1向与第2行走路径部位D2相对应地设置的物品处理装置1运送的情况，在进行第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2之间的物品运送的情况下，也能够有效地灵活使用行走路径间运送装置31而顺畅地进行，谋求了运送效率的提高。
［其它实施方式］
（1）在上述实施方式中，将物品运送车3的把持部7作为升降滑动运送装置的把持部，物品运送车3作为升降滑动运送装置发挥功能。也可以代之为与物品运送车3不同地设置升降滑动运送装置。也就是说，在第1行走路径部位D1一侧和第2行走路径部位D2一侧的两侧，在比物品处理装置1更上方一侧的位置设置升降滑动运送装置。并且，升降滑动运送装置具备保持物品4的保持部，该把持部升降自如，并且在路径横宽方向上滑动移动自如，在俯视与相对应的路径部位（第1行走路径部位D1或者第2行走路径部位D2）重合的位置进行保持部的升降，在与工位2之间自如地移载物品4，并且进行保持部的滑动移动，在相对应的路径部位（第1物品交接部位K1或者第2物品交接部位K2）的物品交接部位之间自如地移载物品4。作为升降滑动运送装置，能够利用装备在上述实施方式中所说明的物品运送车3上的装置。
在这种情况下，例如通过在第1行走路径部位D1以及第2行走路径部位D2的旁侧配置暂时保管物品4的物品保管部，升降滑动运送装置进行保持部的滑动移动，相对于物品保管部也能够自如地移载物品4。通过这种结构，升降滑动运送装置不仅能够进行工位2和行走路径间运送装置31之间的物品运送，也能够进行工位2和物品保管部之间、以及行走路径间运送装置31和物品保管部之间的物品运送。
（2）在上述实施方式中，表示了在第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2之间具备两个行走路径间运送装置31的例子，但行走路径间运送装置31的数量能够适当变更，可以是一个或三个以上。
例如，在具备一个行走路径间运送装置31的情况下，通过使该行走路径间运送装置31的运送方向逆转自如，通过一个行走路径间运送装置31能够进行从第1行走路径部位D1一侧向第2行走路径部位D2一侧的物品运送，和从第2行走路径部位D2一侧向第2行走路径部位D1一侧的物品运送这两种运送。
（3）在上述实施方式中，行走路径间运送装置31使物品4绕上下轴心转向地输送，或将多个物品4排列配置在运送路上运送，但行走路径间运送装置31也可以不具备这种结构。
而且，作为行走路径间运送装置31例示了辊式输送机，但并不仅限于该辊式输送机，例如，也能够利用将载置、支撑物品4的载置支持体装备成在第1物品交接部位K1和第2物品交接部位K2之间行走自如的运送装置或带式输送机等，能够使用各种运送装置。
（4）在上述实施方式中，表示了物品运送车3使把持部7升降、在与工位2之间移载物品4的停止位置，和物品运送车3使把持部7滑动移动、在与第1物品交接部位K1以及第2物品交接部位K2的物品交接部位之间移载物品4的停止位置设定在第1行走路径部位D1以及第2行走路径部位D2的路径部位的路径上相同的位置的例子。第1行走路径部位D1以及第2行走路径部位D2的路径部位的路径长度方向上的行走路径间运送装置31的设置位置能够适当变更，能够将第1行走路径部位D1和第2行走路径部位D2的路径部位的路径上邻接的工位2之间的位置作为物品运送车3使把持部7滑动移动、在第1物品交接部位K1以及第2物品交接部位K2的物品交接部位之间移载物品4的停止位置设定。

Claims (5)

1.一种物品运送设备，具备：设置在地上一侧的多个物品处理装置以及与上述多个物品处理装置的每一个相对应地设在地上一侧的物品移载部位，在上述多个物品处理装置之间运送物品的多个物品运送车，设置在天花板一侧、上述多个物品运送车在其上行走的行走路径；在上述行走路径上具备在路径横宽方向上相互隔开间隔地配置的第1行走路径部位和第2行走路径部位，多个上述物品处理装置沿着路径长度方向装配在上述第1行走路径部位和上述第2行走路径部位之间，并配置成至少一个上述物品处理装置和其物品移载部位与上述第1行走路径部位相对应地配置，并且至少一个上述物品处理装置和其物品移载部位与上述第2行走路径部位相对应的状态，其特征在于，
具有行走路径间运送装置，为了在俯视为上述第1行走路径部位的横侧的位置且配置在上述第2行走路径部位一侧的第1物品交接部位，和俯视为上述第2行走路径部位的横侧的位置且配置在上述第1行走路径部位一侧的第2物品交接部位之间运送物品，该行走路径间运送装置配置成在设置在上述第1行走路径部位和第2行走路径部位之间的上述物品处理装置的上方一侧的空间中延伸、连接上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位，
设有能够移动或者固定地位于上述第1行走路径部位的区域的第1升降滑动运送装置，和能够移动或者固定地位于上述第2行走路径部位的区域的第2升降滑动运送装置，
上述第1升降滑动运送装置具备保持物品的保持部，该保持部能够升降且能够在上述第1行走路径部位的路径横宽方向上滑动移动，
上述第2升降滑动运送装置具备保持物品的保持部，该保持部能够升降且能够在上述第2行走路径部位的路径横宽方向上滑动移动，
上述第1升降滑动运送装置通过在俯视与上述第1行走路径部位重合的位置进行上述保持部的升降，在与上述第1行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间自如地移载物品，并且通过进行上述保持部向上述第1行走路径部位的路径横宽方向的滑动移动，在与上述第1物品交接部位之间自如地移载物品，
上述第2升降滑动运送装置通过在俯视与上述第2行走路径部位重合的位置进行上述保持部的升降，在与上述第2行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间自如地移载物品，并且通过进行上述保持部向上述第2行走路径部位的路径横宽方向的滑动移动，在与上述第2物品交接部位之间自如地移载物品。
2.如权利要求1所述的物品运送设备，特征在于，上述物品运送车的每一个作为上述保持部具有把持物品的把持部，该把持部升降自如，并且在上述第1行走路径部位以及上述第2行走路径部位的路径部位的路径横宽方向上滑动移动自如，在位于上述第1行走路径部位时，能够作为上述第1升降滑动运送装置发挥功能，在位于上述第2行走路径部位时，能够作为上述第2升降滑动运送装置发挥功能。
3.如权利要求2所述的物品运送设备，其特征在于，
上述物品运送车使上述把持部升降而在与上述第1行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间移载物品的停止位置，和上述物品运送车使上述把持部滑动移动而在与上述第1物品交接部位之间移载物品的停止位置设定在上述第1行走路径部位的路径上相同的位置，
上述物品运送车使上述把持部升降而在与上述第2行走路径部位相对应地配置的上述至少一个上述物品处理装置的上述物品移载部位之间移载物品的停止位置，和上述物品运送车使上述把持部滑动移动而在与上述第2物品交接部位之间移载物品的停止位置设定在上述第2行走路径部位的路径上相同的位置。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品运送设备，其特征在于，上述行走路径间运送装置能够使物品在上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位之间绕上下轴心转向。
5.如权利要求1～3中任一项所述的物品运送设备，其特征在于，上述行走路径间运送装置将多个物品以排列的状态配置在其运送路径上，在上述第1物品交接部位和上述第2物品交接部位之间自如地运送多个物品。
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