KR20150000527A

KR20150000527A - 반송대차

Info

Publication number: KR20150000527A
Application number: KR20130072190A
Authority: KR
Inventors: 구성헌; 조병길; 배도목; 이상봉
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2013-06-24
Filing date: 2013-06-24
Publication date: 2015-01-05
Also published as: KR101479941B1

Abstract

반송시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 반송대차는, 주행레일에 주행 가능하도록 탑재되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 캐리어 유닛에 승강 가능하게 제공되되, 대상물을 감지 및 파지하여 이동시킬 수 있도록 마련되는 그립퍼 장치를 포함하며, 그립퍼 장치는, 캐리어 유닛에 연결되어 승강되는 파지본체; 파지본체의 하부에 이동가능하게 마련되는 복수의 파지핸드에 의해 대상물을 파지하는 파지유닛; 파지본체에 마련되어 대상물의 파지를 위한 감지신호를 제공하는 파지센서유닛; 및 복수의 파지핸드에 의해 대상물을 파지할 때 파지센서유닛을 둘러싸도록 파지본체에 마련되는 복수의 파지링크에 의해 복수의 파지핸드를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시킬 수 있는 파지구동유닛을 포함한다.

Description

반송대차{RAIL CAR}

본 발명은, 반송대차에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 천장에 설치된 레일을 따라 이동하여 출발지부터 목적지까지 반송 대상물을 자동으로 운반할 수 있는 반송대차에 관한 것이다.

OHS 또는 OHT(Overhead Hoist Shuttle OR Transport, 천장 대차시스템)은 이송할 소형 반송 대상물이 많은 대형병원, 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치된다. 천장 대차시스템은 천장에 설치된 레일을 따라 주행하며 대상물을 운반하는 반송대차와, 반송대차의 주행을 안내하기 위한 레일을 갖는 궤도 등을 포함한다.

일예로, 이러한 천장 대차시스템이 반도체 또는 디스플레이 평판패널 생산 라인에 설치된 경우, 클린룸 내의 천장공간을 이용해서 주행레일이 설치되는데, 주행레일 상에서 구동되는 반송대차는 반도체 웨이퍼, 기판, 마스크, 글라스, 카세트 등이 적재된 반송 대상물을 반송 포트들 사이에서 운반한다.

주행레일은 지주 등에 의해 클린 룸의 천장 등으로부터 지지되며, 주행레일 본체와 급전레일을 갖는다. 이러한 반송대차는 주행 구동부를 구비하여 주행레일 본체 내를 주행할 수 있고, 수전부에 의해 급전 레일로부터 신호를 수전하여 통신한다.

이러한 OHS 또는 OHT 등 반송대차를 구비하는 반송시스템은, 천장에 설치된 레일을 따라 궤도 이동하는 반송대차에 의해 제품(반송 대상물)을 원하는 목적지 또는 사이드 버퍼 포트로 이송 후, 제품을 자동 이-적재(Load/Unload)할 수 있도록 제품을 잡을 수 있는 그립퍼(Gripper)가 구비되어 있다.

그립퍼(Gripper)는 제품의 정위치를 감지할 수 있는 로드 센서(Rod Sensor)와 제품과 그립퍼의 중심 위치를 얼라인(Align) 하는 조정기구 (Positioner), 반송 대상물의 상부 플렌지를 잡을 수 있는 척(Chuck) 기구로 구성이 되어있다.

로드 센서(Rod Sensor)는 반송 대상물과 핸드의 수직적인 위치관계를 감지할 수 있도록 수직 가이드 방식의 로드(Rod)형태인 도그와 광센서로 구성된다. 반송 대상물의 특성 상 로드센서 및 조정기구, 척 기구는, 반송 대상물의 플렌지를 기준으로 구성 및 배치되기 때문에, 공간적으로 기능상 상호 중첩된다.

대한민국특허청 공개특허 제10-2009-0023139 호

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 주반송 대상물에 대한 수직적인 위치관계를 감지하여 반송 대상물을 파지할 수 있으며, 이러한 감지 기능 및 파지 기능을 갖는 요소들이 컴팩트하게 배치되어 상호 중첩에 의한 간섭을 배제시킬 수 있는 반송대차를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주행레일에 주행 가능하도록 탑재되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및 상기 캐리어 유닛에 승강 가능하게 제공되되, 상기 대상물을 감지 및 파지하여 이동시킬 수 있도록 마련되는 그립퍼 장치를 포함하며, 상기 그립퍼 장치는, 상기 캐리어 유닛에 연결되어 승강되는 파지본체; 상기 파지본체의 하부에 이동가능하게 마련되는 복수의 파지핸드에 의해 상기 대상물을 파지하는 파지유닛; 상기 파지본체에 마련되어 상기 대상물의 파지를 위한 감지신호를 제공하는 파지센서유닛; 및 상기 복수의 파지핸드에 의해 상기 대상물을 파지할 때 상기 파지센서유닛을 둘러싸도록 상기 파지본체에 마련되는 복수의 파지링크에 의해 상기 복수의 파지핸드를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시킬 수 있는 파지구동유닛을 포함하는 반송대차가 제공될 수 있다.

상기 파지구동유닛은, 상기 파지센서유닛을 둘러싸도록 배치되어 상기 파지본체에 회전 가능하게 마련되며, 상기 복수의 파지링크의 각 일단부가 회전가능하게 결합되는 회전모듈; 및 상기 복수의 파지링크의 각 타단부가 회전가능하게 결합되며 상기 파지본체에 이동 가능하게 마련되는 복수의 선형이동부재를 구비하여 상기 복수의 파지링크를 상기 회전모듈로 접촉 또는 상기 회전모듈로부터 이격시킬 수 있는 선형구동모듈을 포함할 수 있다.

상기 파지본체의 하부에는 상기 대상물의 감지를 위한 감지개구가 마련되되, 상기 파지센서유닛은, 상기 대상물과의 접촉에 의해 상기 감지개구를 통해 승강되도록 상기 파지본체에 마련되는 승강접촉로드모듈; 상기 승강접촉로드모듈의 상승을 감지하도록 상기 파지본체에 결합되는 로드감지센서모듈; 및 상기 로드감지센서모듈이 상기 승강접촉로드모듈의 상부에 설치되도록 상기 회전모듈 상에 결합되는 센서홀더모듈을 포함할 수 있다.

상기 회전모듈은, 상기 감지개구의 영역에 배치되도록 상기 파지본체에 결합되는 원형의 회전안내본체; 상기 회전안내본체를 둘러싸도록 상기 회전안내본체에 결합되는 원형의 회전안내부재; 및 상기 복수의 파지링크가 상호 대향하게 결합되되, 상기 회전안내부재에 회전 가능하게 결합되는 원형의 중심링크부재를 포함하며, 상기 복수의 파지링크는 한 쌍으로서, 상기 중심링크부재의 외주면을 감싸서 접촉 가능하도록 상기 중심링크부재의 외주형상을 가질 수 있다.

상기 승강접촉로드모듈은, 상기 파지본체의 하부에 결합되는 로드본체; 상기 로드본체에 승강가능하게 결합되되, 상기 대상물에 접촉 가능한 접촉면을 갖는 승강로드; 상기 승강로드의 승강을 안내하도록 상기 로드본체에 결합되는 수직 가이드; 및 상기 승강로드를 상기 로드본체에 탄력적으로 지지시키는 승강 스프링을 포함할 수 있다.

상기 로드감지센서모듈은, 상기 센서홀더모듈 상에 결합되는 감지센서 설치부; 및 상기 감지센서 설치부에 연결되되, 상기 승강로드의 이동 경로에 인접하게 배치되어 상기 승강로드의 승강위치를 감지하는 로드 감지부를 포함할 수 있다.

상기 선형구동모듈은, 상기 복수의 선형이동부재가 이동가능하게 결합되는 한 쌍의 리니어 가이드; 상기 복수의 선형이동부재를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시키도록 상기 복수의 선형이동부재 중 어느 하나에 회전 가능하게 결합되는 리드 스크류; 및 상기 리드 스크류를 구동시키도록 상기 리드 스크류에 결합되는 구동모터를 포함할 수 있다.

상기 파지본체의 무게 중심을 기준으로 하여 삼각 형상으로 배치되되, 상기 캐리어 유닛으로부터 승강되는 승강벨트에 결합되는 승강연결유닛; 및 상기 캐리어 유닛에 삽입되도록 상기 파지본체 상에 배치되어 상기 캐리어 유닛에 대해 상기 파지본체의 움직임을 제한시키는 복수의 안전로드를 더 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛과 상기 그립퍼 장치 사이에 마련되어 상기 그립퍼 장치에 파지된 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치를 더 포함하며, 상기 슬라이드 이동장치는, 상기 캐리어 유닛에 설치되는 고정베이스; 상기 고정베이스에 이동가능하게 설치되되, 상호 상대 이동가능하게 결합되는 복수의 가동플레이트를 구비하는 다단 슬라이드부; 상기 고정베이스에 설치되어 상기 복수의 가동플레이트 중 상기 고정베이스에 결합되는 가동플레이트를 이동시키는 액츄에이터부; 및 상기 액츄에이터부의 작동에 따라 회전되도록 상기 다단 슬라이드부에 설치되되, 상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트의 하방에 배치되어 있는 다른 가동플레이트들을 이동시키도록 상기 고정베이스와 상기 가동플레이트들 각각에 상부벨트 및 하부벨트가 대응되어 결합되는 구동벨트와 상기 구동벨트의 회전을 지지할 수 있는 복수의 아이들풀리를 각각 구비하는 복수의 벨트풀리유닛을 포함할 수 있다.

상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트는, 휨에 대한 강성을 높일 수 있는 복수의 절곡부를 갖되, 상기 복수의 절곡부는, 상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트의 이동방향에 대해 상하방향으로 교차하는 중심라인을 기준으로 대칭되게 배치될 수 있다.

상기 다단 슬라이드부는, 상기 고정베이스의 폭 방향에 따른 양측 하부에 각각 설치되어 상기 고정베이스에 결합된 상기 가동플레이트의 이동을 안내하는 제1 리니어 가이드; 및 상기 고정베이스의 하부에서 상기 제1 리니어 가이드 사이에 배치 가능한 상기 복수의 절곡부에 설치되어 상기 다른 가동플레이트들의 이동을 안내하는 제2 리니어 가이드를 포함하며, 상기 복수의 절곡부는, 상기 제1 리니어 가이드의 하부 레벨에 상기 제2 리니어 가이드의 상부 레벨이 중첩되어 배치될 수 있도록, 상기 제1 리니어 가이드에 대해 하방으로 돌출된 설치공간을 형성하는 사이드 설치부와, 상기 제2 리니어 가이드에 대해 상방으로 돌출된 설치공간을 형성하는 센터 설치부를 포함할 수 있다.

상기 복수의 가동플레이트는, 상기 제1 리니어 가이드에 결합되어 상기 고정베이스에 이동가능하게 설치되는 제1 가동플레이트; 및 상기 제2 리니어 가이드에 결합되어 상기 제1 가동플레이트에 이동가능하게 설치되는 제2 가동플레이트; 및 상기 제2 가동플레이트의 하부에 이동가능하게 설치되는 제3 가동플레이트를 포함하며, 상기 다단 슬라이드부는, 상기 제2 가동플레이트의 하부에 설치되어 상기 제3 가동플레이트의 이동을 안내하는 제3 리니어 가이드를 더 포함할 수 있다.

상기 액츄에이터부는, 상기 고정베이스에 설치되어 상기 제1 가동플레이트를 이동시킬 수 있는 구동모터를 구비한 구동유닛; 및 상기 구동모터에 의해 구동되도록 상기 고정베이스를 따라 설치되며, 상기 제1 가동플레이트에 연결되어 상기 제1 가동플레이트를 이동시킬 수 있는 볼스크류유닛을 포함할 수 있다.

상기 구동유닛은, 상기 구동모터에 의해 회전되는 볼스크류 구동벨트; 및 상기 볼스크류 구동벨트에 연결되되, 상기 볼스크류유닛에 설치되는 구동풀리를 더 포함하며, 상기 볼스크류유닛은, 상기 고정베이스에 회전가능하게 설치되어 상기 구동풀리에 의해 회전되는 스크류환봉; 상기 스크류환봉에 설치되어 이동되는 암스크류; 및 상기 암스크류에 설치되어 상기 제1 가동플레이트에 결합되는 이동브라켓을 포함할 수 있다.

상기 복수의 벨트풀리유닛은, 상기 복수의 아이들풀리 중 이격된 한 쌍의 아이들풀리에 의해 상기 제1 가동플레이트에 설치되되, 상기 상부벨트가 상기 고정베이스에 결합되며, 상기 하부벨트가 상기 제2 가동플레이트에 결합되는 제1 벨트풀리유닛; 및 상기 복수의 아이들풀리 중 이격된 다른 한 쌍의 아이들풀리에 의해 상기 제2 가동플레이트에 설치되되, 상기 상부벨트가 상기 제1 가동플레이트에 결합되며, 상기 하부벨트가 상기 제3 가동플레이트에 결합되는 제2 벨트풀리유닛을 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛은, 상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴; 상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러; 상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및 상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.

상기 낙하방지장치는, 상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및 상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함할 수 있다.

상기 낙하방지 구동부는, 상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크; 상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및 상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함할 수 있다.

상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며, 상기 지지홀더유닛은, 상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및 상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 반송 대상물에 대한 수직적인 위치관계를 감지하여 반송 대상물을 파지할 수 있으며, 이러한 감지 기능 및 파지 기능을 갖는 요소들이 컴팩트하게 배치되어 상호 중첩에 의한 간섭을 배제시킬 수 있는 반송대차를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이다.
도 2는 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 주행상태도이다.
도 3은 도 2의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 단면도이다.
도 4는 도 2의 Ⅱ- Ⅱ에 대한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 분기롤러유닛을 갖는 캐리어 유닛의 정면도이다.
도 6은 도 5의 분기롤러가 상승된 작동 상태도이다.
도 7은 도 5의 분기롤러의 배치에 대한 입체도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송대차가 도시된 주행레일의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 반송대차의 측면도이다.
도 10 도 8의 슬라이드 이동장치의 사시도이다.
도 11은 도 10의 슬라이드 이동장치의 측면도이다.
도 12는 도 8의 슬라이드 이동장치의 작동상태도이다.
도 13 도 8의 캐리어 유닛의 확대도이다.
도 14는 도 8의 그립퍼 장치의 평면도이다.
도 15는 도 14의 그립퍼 장치의 파지센서유닛에 대한 단면을 나타낸 입체도이다.
도 16은 도 14의 그립퍼 장치의 파지 상태도이다.
도 17은 도 14의 그립퍼 장치의 파지해제 상태도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 배치도이며, 도 2는 도 1의 분기영역 및 합류영역에 대한 반송대차의 주행상태도이며, 도 3은 도 2의 Ⅰ-Ⅰ에 대한 단면도이며, 도 4는 도 2의 Ⅱ- Ⅱ에 대한 단면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 분기롤러유닛을 갖는 캐리어 유닛의 정면도이며, 도 6은 도 5의 분기롤러가 상승된 작동 상태도이며, 도 7은 도 5의 분기롤러의 배치에 대한 입체도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 반송대차가 도시된 주행레일의 단면도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 반송대차의 측면도이며, 도 10 도 8의 슬라이드 이동장치의 사시도이며, 도 11은 도 10의 슬라이드 이동장치의 측면도이며, 도 12는 도 8의 슬라이드 이동장치의 작동상태도이며, 도 13 도 8의 캐리어 유닛의 확대도이다.

도 1 내지 도 4 및 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 반송시스템은, 천장에 설치되는 레일시스템(101)과, 레일시스템(101)에 주행가능하게 설치되어 대상물(100)을 반송하는 반송대차(140)를 포함한다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 레일시스템(101)은, 직진구간(102), 커브연결구간(103), 분기 및 합류구간(104), 대상물(100)의 로딩 및 언로딩을 위한 반송포트(105)를 포함하며, 도시되진 않았으나 반송대차(140)의 주행제어를 위한 각종 센서들, 전원공급장치, 통신장치 등을 포함할 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 5 및 도 9를 참조하여 본 실시 예에 따른 반송시스템을 설명한다.

도 2에는 분기롤러유닛(150)에 의한 반송대차의 분기주행, 분기영역 직진주행, 및 합류영역 직진주행이 개념적으로 도시되어 있는데, 이러한 각 주행 시에 사용되는 분기롤러유닛(150)의 분기롤러들(151, 152, 153)은 검은색으로 표시되어 있다. 또한 화살표는 반송대차의 각 주행방향을 표시한다.

전술한 구간들 중 직진구간(102)은 반송대차(140)가 직진으로 이동할 수 있는 구간이며, 커브연결구간(103)은 이격되어 나란히 배치된 직진구간(102)을 연결하는 구간이며, 분기 및 합류구간(104)은 이격된 분기영역(107)으로부터 합류영역(108)으로 반송대차(140)를 이동시킬 수 있는 구간이다.

이러한 레일시스템(101)의 직진구간(102)에는 주행레일(110)들이 배치될 수 있으며, 분기 및 합류구간(104)에는 이격되어 배치된 복수의 주행레일(110)을 상호 연결하는 분기 및 합류레일(111)이 배치될 수 있다.

또한 주행레일(110)과 분기 및 합류레일(111)이 연결되는 분기영역(107)에는 직진주행을 안내하는 직진분기가이드(112)와 분기주행을 안내하는 커브분기가이드(113)가 각 방향으로 갈라지도록 설치된다. 이러한 직진분기가이드(112)와, 커브분기가이드(113)에는 분기롤러들(151, 152, 153)의 수평방향에 대한 접지력이 확보되도록 충분한 접촉면이 마련될 수 있다. 이러한 접촉면은 반송대차(140)의 분기주행 또는 직진주행 시에 상응하는 레일부재(117)에 대한 후술되는 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치된다.

본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 직진레일본체(115)와 분기레일본체(116)를 포함할 수 있다. 이러한 직진레일본체(115)에는 분기영역(107)에서 주행레일(110)을 따라 배치되되 직진분기가이드(112)에 대응하는 직진주행을 위한 레일부재(117)가 설치되며, 분기레일본체(116)에는 분기영역(107)에서 직진레일본체(115)에 연결되어 분기 및 합류구간(104)을 따라 배치되되 커브분기가이드(113)에 대응하는 분기주행을 위한 레일부재(117)가 설치될 수 있다.

분기 및 합류레일(111)은 전술한 분기 및 합류구간(104)에 배치되는데, 본 실시 예에 따른 분기 및 합류레일(111)은 상호 평행하게 배치되어 있는 주행레일(110)을 경사지게 연결하여 N형의 주행트랙을 형성할 수 있다. 후술하는, 반송대차(140)의 분기 및 합류영역(108)의 직진주행, 분기주행, 및 합류주행은, 주로 이러한 N형의 주행트랙을 상정한 것이다.

본 실시 예에 따른 레일시스템(101)에 설치되는 반송대차(140)는, 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행 가능하도록 설치되어 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 반송하는 캐리어 유닛(141)과, 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 함께 회전운동되는 분기롤러들(151, 152, 153)을 갖는 분기롤러유닛(150)을 포함한다.

이러한 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 주행레일(110)에 이격되어 탑재되며 상대 회전가능하게 상호 연결되는 복수의 캐리어 본체(142)와, 전술할 바와 같이 각각의 캐리어 본체(142)에 설치되어 주행레일(110)에 접촉되어 회전됨으로써 캐리어 본체(142)를 주행시키는 한 쌍의 구동바퀴(144)와, 캐리어 본체(142)의 양측에 각각 설치되어 주행레일(110)의 측벽에 지지됨으로써 캐리어 본체(142)의 이동을 안내할 수 있는 지지롤러(145)를 포함할 수 있다. 캐리어 본체(142)에는 구동바퀴(144)를 구동시킬 수 있는 주행모터(146)가 설치되며, 대상물(100)이 안치될 커버프레임(147)에 결합되는 이동바(148)가 설치된다. 이동바(148)는 커버프레임(147)을 캐리어 유닛(141)에 고정시킬 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(141)은, 반도체 및 디스플레의 제작공정과 같은 제품의 제작공정 또는 일정지역 내에서 물류의 자동반송이 필요한 공장설비 또는 건물의 천장에 설치되는 레일시스템(101)의 주행레일(110)에 주행가능하게 설치되어, 자동주행에 의해 출발지부터 목적지까지 대상물(100)을 운반할 수 있다. 또한 캐리어 유닛(141)은 분기 및 합류레일(111)이 주행레일(110)과 연결되는 분기영역(107)에서 분기구간으로 주행하는 경우, 분기롤러유닛(150)에 의해 분기주행이 실행될 수 있다.

본 실시 예에 따르면 분기영역(107) 및 합류영역(108)에 배치되는 직진레일본체(115) 및 분기레일본체(116)의 연결부에는, 구동바퀴(144)의 주행 시에 접지되는 레일부재(117)가 한쪽에만 존재할 수 있다. 즉 분기레일본체(116)가 연결되는 직진레일본체(115)의 연결부에는 레일부재(117)가 설치되지 못한다. 이에 따라 분기영역(107)을 통과하여 주행하는 캐리어 유닛(141)은, 한쪽 구동바퀴(144)가 좌우 어느 한쪽에 있는 레일부재(117)에 접촉되어 주행될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은, 직진레일본체(115)의 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 직진주행할 수 있고, 분기레일본체(116)의 다른 한쪽 레일부재(117)를 사용하여 분기주행할 수 있다.

캐리어 유닛(141)은, 이러한 어느 한쪽의 레일부재(117)의 부존재에 의해 지지롤러(145)의 접지면을 중심으로 기울어져 회전이 발생될 수 있는데, 지지롤러(145)의 접지면에 대향하게 배치되어 있는 후술되는 커브분기가이드(113) 또는 커브합류가이드(131)의 접촉면으로부터 분기롤러(151)에 가해지는 반력이 균형을 이루는 모멘트를 제공함으로써 레일부재(117)로부터 캐리어 유닛(141)의 탈선이 차단될 수 있다. 이에 따라 캐리어 유닛(141)은 한쪽의 레일부재(117)에 의해서 분기영역(107)을 매끄럽게 주행할 수 있다.

캐리어 유닛(141)의 상부에 설치되는 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)에 회전가능하게 설치되어 상하방향으로 이동되는 복수의 분기롤러(151, 152, 153)를 구비한다.

이러한 복수의 분기롤러(151, 152, 153)는, 캐리어 유닛(141)의 진행방향에 교차하는 회전중심라인을 기준으로 회전운동에 의해 승강되도록 캐리어 유닛(141) 상에 탑재된다.

또한 복수의 분기롤러(151, 152, 153)는, 직진주행 및 분기주행 중 어느 하나가 선택적으로 이루어지도록 후술되는 스프링 요소에 의해 탄력적으로 상승 또는 하강될 수 있다.

이에 복수의 분기롤러(151, 152, 153)는, 분기합류 구동부(162)에 상승될 때 스프링 요소의 탄력을 받으면서 신속하게 상승될 수 있다. 반대로 복수의 분기롤러(151, 152, 153)는, 분기합류 구동부(162)에 하강될 때 스프링 요소에 의해 완충되면서 부드럽게 하강될 수 있다.

한편 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107) 또는 합류영역(108)으로 진입할 때, 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 어느 하나가 직진분기가이드(112)와 커브분기가이드(113) 및, 커브합류가이드(131)와 합류직진가이드(132) 중 어느 하나에 선택적으로 접촉 지지되어 안내된다.

즉 캐리어 유닛(141)이 분기영역으로 진입될 때, 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 중앙에 배치된 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)에 접촉 지지되어 분기주행이 선택될 수 있다. 반대로, 다른 분기롤러(152)가 하강되어 직진분기가이드(112)에 접촉 지지됨으로써 직진주행이 선택될 수 있다.

전술한 커브분기가이드(113)는 레일시스템(101)의 천장부에 설치되며, 직진분기가이드(112)는 레일시스템(101)의 내부 측벽부에 설치된다. 이러한 커브분기가이드(113)와 직진분기가이드(112)에 각각 접촉되도록 배치되는 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 중앙에 배치된 분기롤러(151)와 양쪽의 다른 분기롤러들(152, 153)은 상하방향에 따른 배치방향이 반대일 수 있다.

즉 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150) 중 중앙에 배치된 분기롤러(151)는 캐리어 유닛(141)의 중앙상부에 상하로 승강되도록 배치되어 커브분기가이드(113)를 따라 접촉되어 안내될 수 있으며, 후술되는 커브합류가이드(131)에 의해 연속적으로 안내될 수 있다.

이러한 커브합류가이드(131)는 커브분기가이드(113)와 이격되어 분기 및 합류레일(111)의 합류영역(108)으로 배치되며, 커브분기가이드(113)에 일부구간이 대향하게 배치되어 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 중앙에 배치된 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)로부터 연속되게 접촉지지 가능한 연속접촉통로(134)를 제공할 수 있다.

본 실시 예에 따른 커브분기가이드(113)와 커브합류가이드(131)는, 분기영역(107)으로부터 합류영역(108)까지 설치된다. 커브분기가이드(113)의 후단부와 커브합류가이드(131)의 전단부는 거의 평행하게 분기레일본체(116)의 천장 중앙부에 배치되어 전술한 연속접촉통로(134)를 형성할 수 있다. 이때 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 중앙에 배치된 분기롤러(151)는, 캐리어 유닛(141)의 중앙 상부에서 상승하여 이러한 연속접촉통로(134)를 통과할 수 있으며, 이에 따라 커브분기가이드(113)로부터 커브합류가이드(131)로 넘어가면서 연속적으로 접촉 지지될 수 있다.

아울러 본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 합류영역(108)에서 직진주행을 안내하도록 레일시스템(101)의 내부 측벽부에 설치되어 커브합류가이드(131)를 향해 배치되는 전술한 합류직진가이드(132)를 더 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 직진분기가이드(112) 및 합류직진가이드(132)는, 분기롤러(152, 153)가 접촉 지지되어 구름운동가능하게 마련되는 직진가이드부재(135)와, 분기롤러(152, 153)를 지지할 수 있도록 직진가이드부재(135)에 연결되어 레일시스템(101)의 내부 측벽부에 설치되는 직진가이드홀더(136)를 포함할 수 있다. 분기롤러(152, 153)는 수평으로 배치되는 직진가이드홀더(136) 상에 배치됨으로써 직진가이드부재(135)에 안정적으로 접촉되어 진행될 수 있다.

전술한 바와 같이 레일시스템(101)은, 커브분기가이드(113)와 커브합류가이드(131)에 의한 분기 및 합류주행, 직진분기가이드(112)와 합류직진가이드(132)에 의해 직진주행이 실행될 수 있다.

이에 대응되도록 배치되는 본 실시 예에 따른 복수의 분기롤러(151, 152, 153)는, 커브분기가이드(113) 및 커브합류가이드(131)에 연속하여 접촉 지지되도록 중앙에 배치되는 제1 분기롤러(151)와, 직진분기가이드(112)에 접촉 지지되도록 제1 분기롤러(51)와 이격되어 일측 하부에 설치되는 제2 분기롤러(152)와, 제1 분기롤러(151)의 타측 하부에 설치되는 제3 분기롤러(153)를 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따르면, 복수의 분기롤러(151, 152, 153) 중 중앙에 배치된 제1 분기롤러(151)가 상승되어 커브분기가이드(113)를 따라 안내됨으로써 분기주행이 진행되고, 이후 제1 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)와 커브합류가이드(131) 사이의 연속접촉통로(134)를 통과하면서 커브합류가이드(131)에 접촉 지지되어 합류주행이 진행될 수 있으며, 반대로 제1 분기롤러(152)의 하강과 함께 다른 제2, 3 분기롤러(152, 153)가 직진분기가이드(112)와 합류직진가이드(132)에 접촉 지지됨으로써 직진주행이 진행될 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 4 및 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)의 회전운동에 의한 분기롤러들(151, 152, 153)의 승강작용을 수행할 수 있는 여러 구성요소들을 살펴본다.

전술한 바와 같이, 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 캐리어 유닛(141)의 상부에 설치되되 후술되는 분기시소부재(161)가 회전가능하게 설치되는 시소축(155)을 구비하는 시소 베이스(154)를 포함한다.

이러한 시소 베이스(154)에는, 제1 분기롤러(151)가 경사지게 설치되도록 중앙부에 경사부가 마련되며 제2, 3 분기롤러(152, 153)가 제1 분기롤러(151)를 사이에 두고 양측 하부에 설치되는 롤러설치부재(159)와, 시소축(155)에 의해 회전운동 가능하게 마련되되 롤러설치부재(159)에 결합되어 롤러설치부재(159)를 승강시키는 분기시소부재(161)와, 분기시소부재(161)에 연결되어 분기시소부재(161)를 회전 운동시키는 분기합류 구동부(162)가 설치된다.

먼저, 본 실시 예에 따른 롤러설치부재(159)는, 캐리어 유닛(141)의 진행방향에 교차하는 회전중심라인을 기준으로 회전운동되도록 설치된다. 이때 회전중심라인은 시소축(155)의 중심라인과 일치할 수 있다.

전술한 롤러설치부재(159)는, 각각 한 쌍씩의 제1 내지 제3 분기롤러(151, 152, 153)가 설치될 수 있도록, 세 갈래의 롤러 결합부(160a, 160b, 160c)가 마련되며, 이러한 롤러 결합부(160a, 160b, 160c) 중 가운데 롤러 결합부(160a)는 양측의 나머지 롤러 결합부(160b, 160c)에 대해 경사를 이룬다.

이러한 경사진 가운데 롤러 결합부(160a)는, 롤러설치부재(159)가 분기시소부재(161)에 의해 회전과 상승될 때, 수평으로 배치될 수 있으며, 이에 배치되어 있는 제1 분기롤러(151)는 수평으로 배치되어 커브분기가이드(113) 및 커브합류가이드(131)의 측벽부를 따라 정확하게 접촉되어, 분기주행 및 합류주행을 안내할 수 있다. 이러한 가운데 롤러 결합부(160a)의 경사도는, 제1 분기롤러(151)가 상승될 때 경사도가 수평으로 상쇄될 수 있도록 분기시소부재(161)의 회전각을 고려하여 결정할 수 있다.

반대로 양측 롤러 결합부(160b, 160c)는, 분기주행을 제외한 나머지 주행상태에서 제2, 3 분기롤러(152, 153)가 수평으로 유지되도록 분기시소부재(161)의 하강상태에서 수평으로 배치된다.

이때 제2, 3 분기롤러(152, 153)는, 양측 롤러 결합부(160b, 160c)의 저면부에 설치되어 있는데, 분기시소부재(161)가 회전되지 않은 롤러설치부재(159)의 하강상태에서 분기직진가이드(112) 및 합류직진가이드(132)에 접촉되어 분기직진가이드(112) 및 합류직진가이드(132)를 따라 안내됨으로써 분기 및 합류영역(107, 108)에서 캐리어 유닛(141)의 직진통과주행 즉 직진주행을 안내할 수 있다.

이를 위한 본 실시 예에 따른 분기합류 구동부(162)는, 복수의 분기롤러(151, 152, 153)의 회전운동에 탄력을 제공하도록 후술되는 토션링크부재(167)의 회전축(167a)에 감겨 있는 탄성부재(163)와, 복수의 분기롤러(151, 152, 153)의 회전운동에 탄성부재(163)를 개입시켜 탄력을 제공할 수 있도록 일단부가 복수의 분기롤러(151, 152, 153)가 결합되어 있는 롤러설치부재(159)에 회전 가능하게 결합되며, 타단부가 탄성부재(163)에 의해 지지되어 시소 베이스(154)에 회전 가능하게 결합되는 토션링크부재(167)와, 토션링크부재(167)의 하부에 배치되며 토션링크부재(167)를 회전운동시키도록 토션링크부재(167)에 회전 가능하게 결합되는 시소구동부재(163)와, 시소구동부재(163)에 구동력을 전달하도록 연결되어 시소구동부재(163)를 상하로 움직이는 구동모터(164)를 포함할 수 있다.

이러한 분기시소부재(161)에는, 토션링크부재(167)의 일단부가 이동가능하게 배치되는 슬라이드 홈(161a)이 마련될 수 있다. 그리고 탄성부재(163)로는 토션 스프링을 사용할 수 있다.

본 실시 예에 따른 시소구동부재(163)는, 구동모터(164)로부터 제공되는 미리 정해진 회전각만큼 분기시소부재(161)를 회전시킬 수 있다. 이때 분기시소부재(161)의 회전에 의해 롤러설치부재(159)가 상승되는 경우 롤러설치부재(159)의 제1 분기롤러(151)가 수평으로 배치되어야 하는데, 구동모터(164)의 회전각에 따른 제1 분기롤러(151)의 수평이 적절치 않을 경우에는 시소구동부재(163)의 길이를 적절히 조절하여 분기시소부재(161)의 회전각을 보정함으로써 제1 분기롤러(151)의 수평을 맞출 수 있다. 즉 시소구동부재(163)는 길이 조절이 가능하도록 구성될 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 시소구동부재(163) 및 구동모터(164)는, 도시되진 않았으나 두 가지 구성의 기능을 갖도록 합쳐진 링크타입의 상하 및 회전운동이 가능한 리니어모터의 구성으로 대체될 수 있다.

이러한 분기합류 구동부(162)는, 구동모터(164)의 회전축(164a)에 회전축(164a)의 반경방향으로 결합되되, 시소구동부재(163)에 회전 가능하게 연결되어 시소구동부재(163)의 상하 움직임을 제공하는 링크 암(165)을 더 포함할 수 있다. 링크 암(165)은, 구동모터(164)의 회전축(164a)에 결합되며, 시소구동부재(163)에 힌지 연결됨으로써, 회전축(164a)의 회전에 따라 상하로 회전되어 시소구동부재(163)를 상하로 움직일 수 있다.

본 실시 예에 따르면 구동모터(164)가 작동하여 링크 암(165)을 회전시키며, 링크 암(165)에 의해 시소구동부재(163)가 움직이며, 시소구동부재(163)의 움직임에 따라 토션링크부재(167)가 회전운동되며, 토션링크부재(167)에 의해 롤러설치부재(159)가 가압되어 회전운동된다.

이때 캐리어 유닛(141)이 주로 직진 주행하는, 롤러설치부재(159)가 하강된 상태에서, 토션링크부재(167)는 탄성부재(163)에 의해 탄성 바이어스된다.

이에 따라 캐리어 유닛(141)의 분기주행이 가능하도록 롤러설치부재(159)에 의해 분기롤러들(151, 152, 153)이 상승되는 경우, 롤러설치부재(159)는 구동모터(164)로 제공되는 구동력과 더불어 토션링크부재(167)의 탄력을 제공받고 신속하게 상승될 수 있다.

반대로, 캐리어 유닛(141)의 직진주행이 가능하도록 롤러설치부재(159)에 의해 분기롤러들(151, 152, 153)이 하강되는 경우, 롤러설치부재(159)는 구동모터(164)로 제공되는 구동력을 토션링크부재(167)로부터 전달받아 하강된다. 이러한 작동에는 구동모터(164)의 구동력에 의한 충격이 롤러설치부재(159)로 전달되어 롤러설치부재(159)가 진동될 수 있지만, 이러한 충격 및 진동은 탄성부재(163)에 의해 감쇠된다.

또한 분기시소부재(161)는 캔틸레버와 같이 전술한 시소축(155)에 설치되어 단부 측에 배치되는 분기롤러들(151, 152, 153)과 롤러설치부재(159) 및 자체의 하중에 의한 회전력을 받고 회전될 수 있으므로, 구동모터(164)의 자기 브레이크 또는 기계적인 브레이크에 의해 움직임을 잡아줄 수 있다.

이러한 브레이크와 별도로 탄성부재(163)가 토션링크부재(167)를 지지하고 있어 분기시소부재(161)의 하강 방향에 따른 회전이 저지될 수 있다. 본 실시 예에는 탄성부재(163)가 있고 후술되는 바와 같이 보조가이드롤러(172)가 있으므로 브레이크가 필수요소는 아니다.

본 실시 예에 따른 분기합류 구동부(162)로는, 링크방식에 의한 구동방식이 적용되어 있으나 이에 한정되진 않으며, 캠 구동 방식 등 다양한 방식이 적용될 수 있다. 즉, 본 발명의 권리범위에는 본 실시 예에 따른 분기합류 구동부(162)의 구동타입으로 제한되진 않으며, 분기시소부재(161)의 회전운동을 가능케 하는 균등한 기능을 갖는 요소들까지 포함될 수 있다.

한편, 도 1 내지 도 4를 함께 참조하면, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)이 분기영역(107) 또는 합류영역(108)으로 진입하여 분기롤러유닛(150)에 의해 분기 및 합류주행 또는 직진주행이 진행될 때, 제1 내지 3 분기롤러(151~153)의 상하 이동을 제한하여 커브분기가이드(113) 및 커브합류가이드(131) 또는 합류직진가이드(132)로부터 이탈을 방지할 수 있는 기능이 분기롤러유닛(150)에 추가될 수 있다.

이를 위해서 본 실시 예에 따른 분기롤러유닛(150)은, 롤러설치부재(159)의 측벽부에 설치되되, 분기롤러가 커브분기가이드(113) 또는 커브합류가이드(131)에 접촉되도록 상승 또는 직진분기가이드(112)에 접촉되도록 하강된 상태에서, 커브분기가이드(113), 커브합류가이드(131) 및 직진분기가이드(112) 중 어느 하나로 분기롤러(151~153)의 접촉이 유지되도록 롤러설치부재(159)의 상하이동을 제한할 수 있는 보조가이드롤러(172)를 더 포함할 수 있다.

이에 대응하여 본 실시 예에 따른 레일시스템(101)은, 커브분기가이드(113), 커브합류가이드(131) 및 직진분기가이드(112) 중 어느 하나로 분기롤러(151~153)의 접촉이 유지되도록 분기 및 합류레일(111) 또는 주행레일(110)의 측벽부에 각각 설치되어, 보조가이드롤러(172)에 접촉되는 제1, 2 롤러규제가이드(173a, 173b)를 더 포함할 수 있다.

먼저, 캐리어 유닛(141)의 분기 및 합류주행이 수행되는 경우에, 분기시소부재(161)의 회전에 의해 롤러설치부재(159)가 상승되며, 롤러설치부재(159)의 제1 분기롤러(151)가 커브분기가이드(113)를 따라 접촉되어 커브합류가이드(131)로 연속적으로 구름 이동되는 동안에는, 보조가이드롤러(172)가 레일시스템(101)의 상부 측벽부에 설치된 제1 롤러규제가이드(173a)에 접촉되어 이동됨으로써 제1 분기롤러(151)의 이탈이 방지될 수 있다.

다음으로, 캐리어 유닛(141)의 분기 및 합류영역(107, 108)에 직진주행이 수행되는 경우에, 분기시소부재(161)가 하강된 상태로 유지되어 양측의 제2, 3 분기롤러(152, 153) 중 어느 하나가 직진분기가이드(112) 또는 합류직진가이드(132)를 구름 이동되는 동안에는, 보조가이드롤러(172)가 레일시스템(101)의 상부 측벽부에 설치된 제2 롤러규제가이드(173b)에 접촉되어 이동됨으로써 제2 분기롤러(152, 153)의 이탈이 방지될 수 있다.

즉, 보조가이드롤러(172) 및 제1, 2 롤러규제가이드(173a, 173b)는, 레일시스템(101)에서 캐리어 유닛(141)의 주행선택에 따른 제1 내지 3 분기롤러(151~153)의 상승 또는 하강된 위치를 유지시켜 선택된 주행이 완수되도록 보조적인 도움을 줄 수 있다.

이하, 본 실시 예에 따른 반송시스템의 반송대차에 탑재될 수 있는 전반적인 구성요소들에 대해 상세하게 설명한다.

도 1 내지 도 4 및 도 8 내지 도 14에 도시된 바와 같이, 본 실시 예에 따른 반송대차(140)는, 전술한 바와 같이 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 캐리어 유닛(141)의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치(174)와, 슬라이드 이동장치(174)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 집어 올리고 내릴 수 있는 적재승강장치(175)를 더 포함할 수 있다.

먼저 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(174)는, 적재승강장치(175)에 매달린 대상물(100)을 커버프레임(147)의 개구부를 통해 외부 측방으로 이동시킬 수 있도록 다단 슬라이드 구조를 가질 수 있으며, 다단 슬라이드 구조에 의해 캐리어 유닛(141)의 하부 중앙부터 측방으로 길이가 연장될 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 적재승강장치(175)는, 대상물(100)을 집을 수 있는 그립퍼 장치(176)와, 그립퍼 장치(176)에 연결되는 권선 와이어를 구비하여 그립퍼 장치(176)를 회전시키고 상하로 이동시킬 수 있는 승강유닛(177)을 포함할 수 있다. 승강유닛(177)은, 일반적으로 공지된 바와 같은 권선 와이어가 감겨 있는 권선장치를 사용하는 호이스트장치로서, 도시되진 않았으나 내부에 설치된 권선모터에 의해 권선 와이어가 감겨 있는 와인딩 드럼이 회전됨으로써 승강벨트가 오르내릴 수 있으며, 승강벨트에 의해 그립퍼 장치(176)가 승강될 수 있다.

본 실시 예에 따른 승강유닛(177)에는, 그립퍼 장치(176)를 회전시킬 수 있는 트위스트장치가 설치될 수 있다. 이러한 트위스트장치는, 도시되진 않았으나 대상물(100)을 수직축을 중심으로 회전시켜 대상물(100)의 틀어짐을 정렬할 수 있는 장치로서, 승강유닛(177)을 회전시킬 수 있는 트위스트 모터 및 감속기가 설치될 수 있다.

한편, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 복수의 캐리어 본체(142)가 설치되되, 대상물(100)이 내부로 인입되어 안치될 수 있는 커버프레임(147)과, 커버프레임(147)의 하부에 설치되어 대상물(100)의 낙하를 차단하는 낙하방지장치(180)를 더 포함할 수 있다.

커버프레임(147)은, 측방과 하부에 대상물(100)이 통과할 수 있는 개구부를 형성할 수 있는 프레임 구조를 갖는다. 이러한 커버프레임(147)은 상부가 전술한 이동바(148)에 결합되어 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치될 수 있는데, 커버프레임(147) 하부에 설치되는 낙하방지장치(180)는, 대상물(100)을 커버프레임(147)에 안치시킬 수 있고, 커버프레임(147)의 이동 시에 흔들릴 수 있는 대상물(100)의 이탈을 차단하여 대상물(100)에 대한 안정적인 반송구조를 제공할 있다.

이에 본 실시 예에 따른 낙하방지장치(180)는, 커버프레임(147)의 하부에 대향하게 배치되되 대상물(100)의 인입을 허용하여 대상물(100)을 지지하도록 커버프레임(147)의 하부에 회전가능하게 결합되는 한 쌍의 회전지지부재(181)와, 회전지지부재(181)를 회전시키도록 커버프레임(147)에 결합되는 낙하방지 구동부(185)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에 따른 한 쌍의 회전지지부재(181)는 커버프레임(147)에 대한 대상물(100)의 인입 및 인출이 가능하도록 회전된다.

즉 대상물(100)은 커버프레임(147)의 하부에서 낙하방지 구동부(185)에 의해 회전되어 대상물(100)에 접촉되는 한 쌍의 회전지지부재(181)에 의해 커버프레임(147)의 내부에서 안정되게 지지될 수 있다.

본 실시 예에 따른 낙하방지 구동부(185)는, 회전지지부재(181)의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 커버프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 회전링크(186)와, 회전링크(186)에 일단부가 회전가능하게 결합되며 타단부가 커버프레임(147)에 회전가능하게 결합되는 지지링크(187)와, 회전링크(186)에 일단부가 결합되며 타단부가 커버프레임(147)에 결합되되, 회전링크(186)를 회전시켜 회전지지부재(181)를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈(188)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 링크구동모듈(188)을 솔레노이드(190)로 상정할 때, 솔레노이드(190)의 솔 바디(191)가 회전링크(186)에 결합되며, 솔 로드(192)가 커버프레임(147)에 결합될 수 있는데, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로 인입될 때 지지링크(187)에 연결된 회전링크(186)가 회전되고, 이러한 회전링크(186)에 의해 회전지지부재(181)는 대상물(100)을 지지하도록 회전될 수 있다. 반대로, 솔 로드(192)가 솔 바디(191)로부터 돌출될 때 회전링크(186)가 위와 반대로 회전되어 회전지지부재(181)가 반대방향으로 회전되고, 회전지지부재(181)에 의한 대상물(100)의 지지가 해제될 수 있다.

이러한 낙하방지장치(180)에 의해 지지되어 커버프레임(147)에 지지된 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)의 주행에 의해 목적지까지 이동될 수 있으며, 목적지의 반송포트(105)에서 외부로 언로딩되고 또는 교환될 수 있다.

한편, 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)은, 커브연결구간(103)과 같은 커브구간을 주행 시에 양측에 설치되어 있는 레일부재(117)의 위치차이로 인해 양측 구동바퀴(144)의 주행반경 차이가 발생되는데, 안쪽 구동바퀴(144)보다 바깥쪽 구동바퀴(144)의 주행구간이 길어지므로, 바깥쪽 구동바퀴(144)가 안쪽 구동바퀴(144)보다 뒤처지게 되면서 안쪽 구동바퀴(144)의 주행위치로 끌려가는 구동차륜 밀림현상이 발생될 수 있다.

이러한 캐리어 유닛(141)의 구동차륜 밀림현상을 방지하기 위해서, 한 쌍의 구동바퀴(144)는, 한 쌍의 구동바퀴(144)에 회전가능하게 결합되되, 커브구간의 주행 시에 한 쌍의 구동바퀴(144) 중 어느 하나를 공회전시켜 일측 구동바퀴(144)에 대한 타측 구동바퀴(144)의 주행반경 차이로 인한 밀림현상을 방지할 수 있는 아이들 차륜(199)을 더 포함할 수 있다.

즉 도시되진 않았으나, 아이들 차륜(199)은 커브구간의 바깥쪽 레일부재(117) 상에 덧붙여질 수 있는 이격부재(미도시)를 따라 주행하게 되는데, 이에 따라 구동바퀴(144)는 레일부재(117)로부터 이격될 수 있으며, 안쪽 구동바퀴(144)의 구동력에 이격부재를 따라 이동되는 - 구동력을 전달받지 않는 - 아이들 차륜(199)은 자연스럽게 커브구간을 선회할 수 있다.

한편 본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)이 정차하였을 때 커버프레임(147)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.

즉 레일시스템(101)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(105)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 슬라이드 이동장치(170)에 의해 측방으로 이동될 수 있다.

이하, 도 1 및 도 4 및 도 7 내지 도 11을 참조하여 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치의 구성요소 및 작동에 대해 상세하게 설명한다.

전술한 적재승강장치(175)의 상부에 설치되는 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(170)는, 캐리어 유닛(141)에 설치되는 고정베이스(200)와, 고정베이스(200)에 이동가능하게 설치되되, 상호 상대 이동가능하게 결합되는 복수의 가동플레이트(210)를 구비하는 다단 슬라이드부(201)와, 고정베이스(200)에 설치되어 복수의 가동플레이트(210) 중 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)를 이동시키는 액츄에이터부(215)를 포함한다.

이러한 다단 슬라이드부(201)에는 액츄에이터부(215)의 작동에 따라 회전되도록 복수의 벨트풀리유닛(225)이 설치되는데, 복수의 벨트풀리유닛(225)은, 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)의 하방에 배치되어 있는 다른 가동플레이트들(212, 213)을 이동시키도록 고정베이스(200)와 가동플레이트들(211, 212, 213) 각각에 상부벨트(231) 및 하부벨트(233)가 대응되어 결합되는 구동벨트(231, 233)와 구동벨트(231, 233)의 회전을 지지할 수 있는 복수의 아이들풀리(235)를 각각 포함한다.

이러한 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(170)가 설치된 캐리어 유닛(141)은, 적재승강장치(175)가 슬라이드 이동장치(170)의 연장에 의해 주행레일의 폭 방향에 따른 양 방향으로 이동될 수 있으므로, 주행레일(110)의 양측에 설치될 수 있는 반송포트(105)로 대상물(100)을 언로딩하거나 다시 로딩할 수 있고, 또는 대상물(100)의 임시보관용 버퍼에 대상물(100)을 적재보관할 수 있다.

또한, 슬라이드 이동장치(170)는, 액츄에이터부(215)에 의해 작동되는 벨트풀리유닛(225)의 구동에 따라 고정베이스(200)에 설치되어 있는 각각의 가동플레이트(211, 212, 213)가 이동되도록 구성되는데, 액츄에이터부(215)의 스트로크만큼 바로 아래에 설치된 각각의 가동플레이트(211, 212, 213)가 모두 이동됨으로써 최하부에 배치된 가동플레이트(213)는, 액츄에이터부(215)의 스트로크에 가동플레이트의 단수가 곱해진 거리만큼 이동될 수 있다.

이와 같이 슬라이드 이동장치(170)는, 고정베이스(200)로부터 다단으로 구성되는 복수의 가동플레이트(210)가 펼쳐져 연장됨으로써 캐리어 유닛(141)의 중심부로부터 편향된 위치까지 대상물(100)을 이동시킬 수 있는데, 대상물(100)이 편향되게 배치되는 경우에, 대상물(100)의 무게가 작용하므로, 다단 슬라이드부(201)에는 하방으로 휨이 작용될 수 있다.

이에 다단 슬라이드부(201)에는 휨에 대한 강성을 높일 수 있도록 고정베이스(200)에 가장 인접하게 배치되는 가동 플레이트 즉 고정베이스(200) 이동가능하게 결합되는 제1 가동플레이트(211)에 이러한 휨에 대한 강성을 높일 수 있는 복수의 절곡부(237)가 적용될 수 있다. 일예로 휨이 캔틸레버 보에 작용될 때, 동일한 단면적이라도 수평중심라인으로부터 상하로 높이가 다르게 분산 배치되는 경우 단면 모멘트가 커지게 되므로, 고정베이스(200)의 바로 아래에 결합되어 가장 큰 휨 모멘트가 작용하는 제1 가동플레이트(211)에 이러한 절곡부들(237) 즉 절곡된 단면형상을 마련함으로써 다단 슬라이드부(201)의 휨에 대한 강성 즉 휨 변형에 대한 저항성을 높일 수 있다.

이를 위해 본 실시 예에 따른 복수의 절곡부(237)는, 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)의 이동방향에 대해 상하방향으로 교차하는 중심라인을 기준으로 대칭되게 배치될 수 있는데, 이에 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)의 두께를 컴팩트하게 구성하여 슬라이드 이동장치(170)가 차지하는 전체 높이를 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 고정베이스(200)의 폭 방향에 따른 측면에서 볼 때 고정베이스(200)와 제1 가동플레이트(211) 사이에 후술되는 제1 리니어 가이드(241)를 효율적으로 배치할 수 있는 구조를 제공할 수 있다.

구체적으로 본 실시 예에 따른 복수의 절곡부(237)는, "┏┓" 또는 "┗┛" 같은 단면형상 중 하나 이상을 제공할 수 있다. 즉 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)는 중앙부에 상부로 돌출되는"┏┓"와 같은 단면형상이 적용되며, 양 측방에 하부로 돌출되는 "┗┛"같은 단면형상이 적용될 수 있다. 즉, 본 실시 예에 따른 고정베이스(200)에 결합되는 제1 가동플레이트(211)는 후술되는 복수의 제1 리니어 가이드(241)가 가운데와 양 측방에 중첩되게 배치될 수 있도록 주름구조를 제공할 수 있다.

이러한 복수의 절곡부(237)가 최상부에 배치된 제1 가동플레이트(211)에 적용되어 있는 다단 슬라이드부(201)는, 고정베이스(200)의 폭 방향에 따른 양측 하부에 각각 설치되어 고정베이스(200)에 결합된 제1 가동플레이트(211)의 이동을 안내하는 제1 리니어 가이드(241)와, 고정베이스(200)의 하부에서 제1 리니어 가이드(241) 사이에 배치 가능한 복수의 절곡부(237)에 설치되어 다른 가동플레이트들(212, 213)의 이동을 안내하는 제2 리니어 가이드(242)를 포함한다.

이때 전술한 복수의 절곡부(237)는, 제1 리니어 가이드(241)의 하부 레벨에 제2 리니어 가이드(242)의 상부 레벨이 중첩되어 배치될 수 있도록, 제1 리니어 가이드(241)에 대해 하방으로 돌출된 설치공간을 형성하는 사이드 설치부(238)와 제2 리니어 가이드(242)에 대해 상부으로 돌출된 설치공간을 형성하는 센터 설치부(239)를 제공할 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 복수의 가동플레이트(210)는, 전술한 제1 리니어 가이드(241)에 결합되어 고정베이스(200)에 이동가능하게 설치되는 제1 가동플레이트(211)와, 제2 리니어 가이드(242)에 결합되어 제1 가동플레이트(211)에 이동가능하게 설치되는 제2 가동플레이트(212)와, 제2 가동플레이트(212)의 하부에 이동가능하게 설치되는 제3 가동플레이트(213)를 포함하며, 다단 슬라이드부(201)는, 제2 가동플레이트(212)의 하부에 설치되어 제3 가동플레이트(213)의 이동을 안내하는 제3 리니어 가이드(243)를 더 포함할 수 있다.

이러한 제1 내지 3 가동플레이트(211, 212, 213)는, 제1 내지 3 리니어 가이드(241, 242, 243)에 의해 폭 방향에 따른 좌우 양 방향으로 이동가능한데, 후술되는 바와 같은 3단계의 동시적인 스트로크를 제공할 수 있는 액츄에이터부(215), 및 제1, 2 벨트풀리유닛(225)에 의해 이동될 수 있다. 이러한 3단계의 스트로크를 갖는 제1 내지 3 가동플레이트(211, 212, 213)가 적용된 슬라이드 이동장치(170)는, 최대 505mm 정도의 우 방향으로 스트로크를 제공할 수 있으며, 또한 좌 방향으로 400mm 정도의 스트로크를 제공할 수 있다.

본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(170)의 다단 슬라이드부(201)의 3단 스크로크를 위한 구동요소에 대해 상세하게 설명한다.

먼저, 본 실시 예에 따른 액츄에이터부(215)는, 고정베이스(200)에 설치되어 제1 가동플레이트(211)를 이동시킬 수 있는 구동모터(217)를 구비한 구동유닛(216)과, 구동모터(217)에 의해 구동되도록 고정베이스(200)를 따라 설치되며, 제1 가동플레이트(211)에 연결되어 제1 가동플레이트(211)를 이동시킬 수 있는 볼스크류유닛(220)을 포함할 수 있다.

이러한 액츄에이터부(215)는, 서보모터와 같은 구동모터(217)가 볼스크류유닛(220)을 회전시키도록 구성되는데, 서보모터에 적용되는 위치제어방식이 적용되어 원하는 거리만큼 볼스크류유닛(220)에 의한 스트로크를 발생시킬 수 있으며, 이러한 스트로크가 제1 가동플레이트(211)에 가해지고, 제1 가동플레이트(211)의 이동에 따라 다시 복수의 벨트풀리유닛(225)에 의해 이동관계가 연결되어 있는 제2, 3 가동플레이트(212, 213)가 동시적으로 이동될 수 있다.

이를 위해 본 실시 예에 따른 구동유닛(216)은, 구동모터(217)에 의해 회전되는 볼스크류 구동벨트(224)와, 볼스크류 구동벨트(224)에 연결되되 볼스크류유닛(220)에 설치되는 구동풀리(219)를 더 포함할 수 있다. 즉 구동모터(217)와 구동풀리(219)는 고정베이스(200)의 하부에 설치되는데, 구동모터(217)와 구동풀리(219)는 볼스크류 구동벨트(224)에 의한 간격만큼 상하로 이격되어 배치되며, 구동풀리(219)에 대응하는 메인풀리(218)가 구동모터(217)의 회전축에 설치될 수 있다.

또한 본 실시 예에 따른 볼스크류유닛(220)은, 고정베이스(200)에 회전가능하게 설치되어 구동풀리(219)에 의해 회전되는 스크류환봉(221)과, 스크류환봉(221)에 설치되어 이동되는 암스크류(222)와, 암스크류(222)에 설치되어 제1 가동플레이트(211)에 결합되는 이동브라켓(223)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따르면, 구동모터(217)가 회전될 때, 구동풀리(219)에 의해 스크류환봉(221)이 회전되어 암스크류(222)가 이동될 수 있으며, 암스크류(222)의 이동에 따라 이동브라켓(223)이 이동됨으로써 제1 가동플레이트(211)가 스크류환봉(221)에 의해 제공되는 암스크류(222)의 스트로크만큼 이동될 수 있다.

이러한 제1 가동플레이트(211)에 작용된 스트로크를 제2, 3 가동플레이트(212, 213)에 그대로 전달할 수 있는 복수의 벨트풀리유닛(225)에 대해 설명한다.

본 실시 예에 따른 복수의 벨트풀리유닛(225)은, 복수의 아이들풀리(235) 중 이격된 한 쌍의 아이들풀리(235)에 의해 제1 가동플레이트(211)에 설치되되 상부벨트(231)가 고정베이스(200)에 결합되며 하부벨트(233)가 제2 가동플레이트(212)에 결합되는 제1 벨트풀리유닛(226)과, 복수의 아이들풀리(235) 중 이격된 다른 한 쌍의 아이들풀리(235)에 의해 제2 가동플레이트(212)에 설치되되 상부벨트(231)가 제1 가동플레이트(211)에 결합되며 하부벨트(233)가 제3 가동플레이트(213)에 결합되는 제2 벨트풀리유닛(227)을 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 제1 벨트풀리유닛(226)과 제2 벨트풀리유닛(227)은 전술한 스트로크를 제2 가동플레이트(212)와 제3 가동플레이트(213)에 각각 전달하기 위한 구성요소로서, 배치위치와 스트로크를 전달하기 위한 연동결합관계가 다를 뿐 외형상으로는 거의 동일하다고 볼 수 있다. 또한, 복수의 아이들풀리(235)에 의해 지지되어 설치되는 각각의 벨트풀리유닛(226, 227)에는 상부벨트(231)와 하부벨트(233)가 포함되어 있는데, 이러한 상부벨트(231)와 하부벨트(233)는 하나의 벨트에 대한 상하 위치의 표현일 뿐이다. 즉 상부벨트(231)와 하부벨트(233)는 연결된 하나의 구동벨트(231, 233)로서 양측에 이격되어 배치된 아이들풀리(235)에 지지되도록 감겨있다.

먼저, 제1 벨트풀리유닛(226)은 제1 가동플레이트(211)의 스트로크를 제2 가동플레이트(212)에 전달하기 위한 구성요소로서, 제1 가동플레이트(211)의 측부에 복수의 아이들풀리(235)가 이격배치되어 있으며, 이러한 복수의 아이들풀리(235)에 하나의 구동벨트(231, 233)로서 상부벨트(231)와 하부벨트(233)가 감겨있다. 이때 제1 벨트풀리유닛(226)의 상부벨트(231)는 위치가 고정되어 있는 고정베이스(200)에 결합되며, 하부벨트(233)는 제2 가동플레이트(212)를 이동시킬 수 있도록 제2 가동플레이트(212)에 결합된다.

이러한 구조를 살펴볼 때, 제1 가동플레이트(211)가 이동되면, 제1 가동플레이트(211)의 이동방향으로 복수의 아이들풀리(235)가 이동되고, 제2 가동플레이트(212)가 이동될 수 있다. 이때 복수의 아이들풀리(235)는 상부벨트(231)와 하부벨트(233)의 연결부위에 감겨 있으므로, 복수의 아이들풀리(235)의 회전에 의해 상부벨트(231)는 고정베이스(200)에 의해 고정되어 있지만, 하부벨트(233)는 제2 가동플레이트(212)와 함께 이동될 수 있다.

마찬가지로 제2 가동플레이트(212)에 복수의 아이들풀리(235)가 설치된 본 실시 예에 따른 제2 벨트풀리유닛(227)을 설명하면, 제2 가동플레이트(212)의 이동에 따라 설치된 복수의 아이들풀리(235)가 이동되며, 복수의 아이들풀리(235)의 회전에 의해 고정된 상부벨트(231)에 대한 하부벨트(233)의 상대이동에 의해 하부벨트(233)에 결합된 제3 가동플레이트(213)가 이동될 수 있다.

전술한 바와 같이 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(170)의 제1 가동플레이트(211)의 플레이트 형상이 슬라이드 작동 시 처짐에 대한 강성을 높일 수 있도록, W 형상으로 구성되어 단면모멘트를 높일 수 있으며, 고정베이스(200)와 제1 가동플레이트(211) 사이의 제1 리니어 가이드(241)와 제1 가동플레이트(211)와 제2 가동플레이트(212) 사이의 제2 리니어 가이드(242)의 상호 배치 레벨이 중첩구조(overlap)를 이룰 수 있도록 배치함으로써 슬라이드 이동장치(170)의 컴팩트한 구조에 의해 적재승강장치(175)를 더한 전반적인 승강높이를 최적화할 수 있으며, 고정베이스(200)의 하부에 설치되는 제1 내지 3 가동플레이트(211, 212, 213)가 제1 내지 3 리니어 가이드(241, 242, 243)에 의해 양방향으로 사이드 이동이 가능하도록 구성되어 주행레일(110)을 확장하지 않고도 양 방향에 버퍼를 배치할 수 있어 버퍼의 추가 증설이 용이하여 생산라인의 효율성을 높일 수 있다.

본 실시 예에 따른 캐리어 유닛(141)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(175)에 의해 측방으로 이동되는 경우, 캐리어 유닛(141)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은 주행레일(110)의 일측 레일부재(110)를 중심으로 회전될 수 있다.

즉 캐리어 유닛(141)의 양쪽 구동바퀴(144) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(141)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(170)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(141)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.

이러한 대상물(100)의 위치오차를 방지하기 위해서 본 실시 예에 따른 반송대차(140)는, 캐리어 유닛(141)에 의해 이동되는 대상물(100)의 편향된 위치에 따른 캐리어 유닛(141)의 회전을 차단하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 지지홀더유닛(250)을 더 포함할 수 있다.

캐리어 유닛(141)의 하부에 매달려 운반되는 대상물(100)은, 캐리어 유닛(141)이 정차하였을 때 커버프레임(147)의 측방으로부터 로딩될 수 있고, 다시 측방으로 이동되어 언로딩될 수 있다.

즉 레일시스템(101)에는 대상물(100)을 로딩하고 언로딩할 수 있는 대상물(100)의 종류에 따른 각종 반송포트(105)들이 설치될 수 있으며, 대상물(100)은 슬라이드 이동장치(174)에 의해 측방으로 이동될 수 있다. 이때 캐리어 유닛(141)의 중앙 하부에 매달려 있던 대상물(100)이 측방으로 이동되어 캐리어 유닛(141)의 무게중심이 이동될 수 있으며, 캐리어 유닛(141)은 주행레일(110)의 일측 레일부재(117)를 중심으로 회전될 수 있다.

즉 캐리어 유닛(141)의 양쪽 구동바퀴(144) 중 무게중심에 가까운 어느 한쪽을 중심으로 다른 한쪽이 들릴 수 있으며, 캐리어 유닛(141)이 회전되면서 슬라이드 이동장치(174)에 이동되는 대상물(100)이 이동위치가 변경될 수 있다. 캐리어 유닛(141)이 회전되는 경우에, 대상물(100)은 정해진 이동위치보다 하강되어 에러를 발생시킬 위치로 이동될 수 있다.

그러나, 본 실시 예에 따르면, 캐리어 유닛(141)의 하부에는 대상물(100)이 측방으로 이동되기 전에, 캐리어 유닛(141)의 회전을 방지할 수 있는 지지홀더유닛(250)이 설치되어 있으므로, 대상물(100)은 정해진 이동위치로 이동되어 언로딩될 수 있다. 즉 지지홀더유닛(250)은, 대상물(100)이 이동되는 방향의 반대에 위치하는 레일부재(117)에 지지되어 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있다. 즉 지지홀더유닛(250)은 레일부재(117)로부터 어느 한쪽 구동바퀴(144)의 들림을 차단할 수 있다.

이와 같이 캐리어 유닛(141)의 회전을 저지할 수 있도록 마련되는 지지홀더유닛(250)은, 캐리어 유닛(141)에 이동가능하게 설치되어 주행레일(110)에 지지될 수 있는 지지홀더부재(251)와, 지지홀더부재(251)가 이동가능하게 설치되되 주행레일(110)에 대한 캐리어 유닛(141)의 진행방향과 교차하는 방향으로 지지홀더부재(251)의 이동이 가능하도록 캐리어 유닛(141)의 하부에 설치되는 홀더이동 안내부(255)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동 안내부(255)를 따라 지지홀더부재(251)를 이동시키는 홀더이동 구동부(260)를 포함할 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 지지홀더유닛(250)은, 지지홀더부재(251)가 홀더이동 구동부(260)에 의해 홀더이동 안내부(255)를 따라 이동될 수 있으므로, 캐리어 유닛(141)이 주행가능하게 설치되는 주행레일(110)의 양측 레일부재(117)에 선택적으로 접촉될 수 있다. 일예로, 대상물(100)이 슬라이드 이동장치(174)에 의해 우측으로 이동될 때, 지지홀더부재(251)는 좌측에 배치되어 있는 레일부재(117)로 이동되어 레일부재(117)에 지지되고, 캐리어 유닛(141)의 무게중심이동에 의한 회전을 저지할 수 있다.

본 실시 예 따른 지지홀더부재(251)는, 레일부재(117)의 측벽에 지지되는 측벽 지지부(252)와, 측벽 지지부(252)에 교차하게 마련되어 레일부재(117)의 저면부에 지지되는 회전 방지부(253)를 포함할 수 있다. 즉 레일부재(117)의 단면에 맞게 지지홀더부재(251)의 단부가 형성될 수 있는데, 측벽 지지부(252)는 지지홀더부재(251)가 레일부재(117) 측으로 이동될 때, 측벽(221)에 접촉되어 지지홀더부재(251)의 이동을 제한할 수 있으며, 더불어 회전 방지부(253)는 레일부재(117)에 저면부(222)에 지지되어 지지홀더부재(251)의 회전을 차단시킬 수 있다.

본 실시 예에 따른 홀더이동 안내부(255)는, 지지홀더부재(251)에 결합되되 홀더이동 구동부(260)에 의해 이동되는 홀더이동부재(256)와, 캐리어 유닛(141)에 설치되어 홀더이동부재(256)의 이동을 안내하는 리니어 가이드(257)를 포함할 수 있다. 홀더이동부재(256)는 리니어 가이드(257)에 결합되어 안내되는데, 상단부가 후술되는 볼스크류 모듈(263)의 암 스크류(265)에 연결되며, 하단부는 지지홀더부재(251)에 결합된다.

이러한 홀더이동부재(256)를 이동시킬 수 있는 홀더이동 구동부(260)는, 캐리어 유닛(141)에 설치되는 홀더이동모터(261)와, 홀더이동부재(256)가 연결되되 홀더이동모터(261)에 의해 구동되어 홀더이동부재(256)를 이동시키는 볼스크류 모듈(263)을 포함할 수 있다.

홀더이동모터(261)가 회전되어 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)이 회전될 때, 암 스크류(265)가 스크류 환봉(264)을 타고 이동될 수 있으며, 암 스크류(265)에 연결되어 있는 홀더이동부재(256)가 이동되어 지지홀더부재(251)는 레일부재(117) 측으로 이동될 수 있다.

본 실시 예에 따르면 홀더이동모터(261)는, 볼스크류 모듈(263)과 이격되어 볼스크류 모듈(263)과 나란하게 배치되어 스크류 환봉(264)을 회전시킬 수 있다. 이를 위해, 홀더이동 구동부(260)는, 홀더이동모터(261)의 회전축에 결합되어 회전되는 구동풀리(266)와, 구동풀리(266)와 구동벨트(267)에 의해 연결되며 볼스크류 모듈(263)의 스크류 환봉(264)에 결합되는 종동풀리(268)를 더 포함할 수 있다.

이하, 전술한 본 실시 예에 따른 슬라이드 이동장치(174)의 하부에 설치되어 대상물(100)을 이동시킬 수 있도록 파지하는 그립퍼 장치(176)에 대해 설명한다. 도 14는 도 8의 그립퍼 장치의 평면도이며, 도 15는 도 14의 그립퍼 장치의 파지센서유닛에 대한 단면을 나타낸 입체도이며, 도 16은 도 14의 그립퍼 장치의 파지 상태도이며, 도 17은 도 14의 그립퍼 장치의 파지해제 상태도이다.

도 14 내지 도 17에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 그립퍼 장치(176)는, 캐리어 유닛(141)에 승강 가능하게 설치되어 대상물을 감지 및 파지하여 상하로 이동시킬 수 있도록 마련된다.

이러한 본 실시 예에 따른 그립퍼 장치(176)는, 캐리어 유닛(141)에 연결되어 승강되는 파지본체(270)와, 파지본체(270)의 하부에 이동가능하게 마련되는 복수의 파지핸드(276)에 의해 대상물을 파지하는 파지유닛(275)과, 파지본체(270)에 마련되어 대상물의 파지를 위한 감지신호를 제공하는 파지센서유닛(280)과, 복수의 파지핸드(276)에 의해 대상물을 파지할 때 파지센서유닛(280)을 둘러싸도록 파지본체(270)에 마련되는 복수의 파지링크(301)에 의해 복수의 파지핸드(276)를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시킬 수 있는 파지구동유닛(300)을 포함할 수 있다.

이에 따라 본 실시 예에 따른 그립퍼 장치(176)는, 파지센서유닛(280)에 의해 대상물에 대한 수직적인 위치관계를 감지한 후 파지구동유닛(300)에 의해 대상물을 파지할 수 있도록 작동되는 파지유닛(275)에 의해서 대상물을 파지할 수 있을 뿐만 아니라 파지본체(270)에 대해 대상물의 감지 기능 및 파지 기능을 갖는 요소들이 컴팩트하게 배치되어, 이러한 요소들의 작동 시 상호 중첩에 의한 간섭을 배제시킬 수 있다.

본 실시 예에 따른 파지본체(270)의 하부에는 대상물의 감지를 위한 감지개구(271)가 마련되며, 감지개구(271)에는 파지센서유닛(280)이 설치된다. 이러한 파지센서유닛(280)은, 대상물과의 접촉에 의해 감지개구(271)를 통해 승강되도록 파지본체(270)에 마련되는 승강접촉로드모듈(281)과, 승강접촉로드모듈(281)의 상승을 감지하도록 파지본체(270)에 결합되는 로드감지센서모듈(290)과, 로드감지센서모듈(290)이 승강접촉로드모듈(281)의 상부에 설치되도록 후술되는 회전모듈(305) 상에 결합되는 센서홀더모듈(295)을 포함할 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 파지센서유닛(280)의 로드감지센서모듈(290)에는, 승강접촉로드모듈(281)이 대상물과 접촉될 때의 상태가 감지된다. 이때, 후술되는 파지구동유닛(300)이 작동하여 대상물을 파지할 수 있다. 반대로 로드감지센서모듈(290)에는, 파지유닛(275)으로부터 대상물의 파지가 해제될 때 승강접촉로드모듈(281)이 대상물로부터 분리되는 상태가 감지될 수 있다.

이를 위한 본 실시 예에 따른 승강접촉로드모듈(281)은, 파지본체(270)의 하부에 결합되는 로드본체(282)와, 로드본체(282)에 승강가능하게 결합되되 대상물에 접촉 가능한 접촉면을 갖는 승강로드(283)와, 승강로드(283)의 승강을 안내하도록 로드본체(282)에 결합되는 수직 가이드(284)와, 승강로드(283)를 로드본체(282)에 탄력적으로 지지시키는 승강 스프링(285)을 포함할 수 있다. 승강로드(283)는 수직 가이드(284)를 따라 승강되면서 대상물과 접촉 또는 분리될 수 있으며, 승강 스프링(285)에 지지되어 있으므로 상승된 상태에서 원상태로 용이하게 하강될 수 있다.

전술한 승강로드(283)의 승강을 감지할 수 있는 로드감지센서모듈(290)은, 센서홀더모듈(295) 상에 결합되는 감지센서 설치부(291)와, 감지센서 설치부(291)에 연결되며 승강로드(283)의 이동 경로에 인접하게 배치되어 승강로드(283)의 승강 위치를 감지하는 로드 감지부(292)를 포함할 수 있다.

본 실시 예에 따른 감지센서 설치부(291)는, 원형부재로서 센서홀더모듈(295)에 미도시된 나사에 의해 결합될 수 있다. 로드 감지부(292)는 감지센서 설치부(291)로부터 하향되게 절곡 형성되어 있으며, 승강로드(283)의 승강위치를 감지할 수 있도록 승강로드(283)의 이동 경로를 따라 배치된다.

본 실시 예에 따른 파지구동유닛(300)은, 전술한 감지개구(271)가 형성된 영역을 둘러싸도록 배치되는 회전모듈(305)을 포함한다. 이러한 회전모듈(305)은, 파지센서유닛(280) 중 센서홀더모듈(295)의 아래 외측에 마련된다.

이러한 회전모듈(305)에는 복수의 파지링크(301)의 각 일단부가 회전가능하게 결합된다. 또한 복수의 파지링크(301)의 각 타단부는 파지본체(270)에 이동 가능하게 마련되는 선형이동부재(313)를 구비하여 복수의 파지링크(301)를 회전모듈(305)로 접촉 또는 회전모듈(305)로부터 이격시킬 수 있는 선형구동모듈(310)에 회전가능하게 결합된다.

즉 파지본체(270)의 중앙영역에는 전술한 파지센서유닛(280)이 감지개구(271)에 설치되며, 감지개구(271)의 영역에는 회전모듈(305)과 회전모듈(305)에 상호 대향하게 결합되는 한 쌍의 파지링크(301)가 배치된다.

전술한 본 실시 예에 따른 회전모듈(305)은, 감지개구(271)의 영역에 배치되도록 파지본체(270)에 결합되는 원형의 회전안내본체(306)와, 회전안내본체(306)를 둘러싸도록 회전안내본체(306)에 결합되는 원형의 회전안내부재(309)와, 한 쌍의 파지링크(301)가 상호 대향하게 결합되되 회전안내부재(309)에 회전 가능하게 결합되는 원형의 중심링크부재(307)를 포함할 수 있다.

이때 복수의 파지링크(301)는 한 쌍으로서, 중심링크부재(307)의 외주면을 감싸서 접촉 가능하도록 중심링크부재(307)의 외주형상을 가질 수 있다. 한 쌍의 파지링크(301)는 후술되는 파지유닛(275)의 대상물에 대한 파지상태에서 선형구동모듈(310)에 의해 중심링크부재(307)를 감싸며, 반대로 파지유닛(275)의 대상물에 대한 파지해제상태에서 중심링크부재(307)로부터 접촉이 분리되어 상호 반대로 이동된다. 이때 한 쌍의 파지링크(301)와 중심링크부재(307)는, 파지유닛(275)을 실질적으로 이동시킬 수 있는 한 쌍의 선형이동부재(313)를 기계적인 링크로서 연결한다.

이러한 기계적인 링크관계로 연동되는 파지유닛(275)을 작동시킬 수 있는 선형구동모듈(310)은, 한 쌍의 선형이동부재(313)가 이동가능하게 결합되는 한 쌍의 리니어 가이드(311)와, 한 쌍의 선형이동부재(313)를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시키도록 한 쌍의 선형이동부재(313) 중 우측 선형이동부재(313)에 회전 가능하게 결합되는 리드 스크류(312)와, 리드 스크류(312)를 구동시키도록 리드 스크류(312)에 결합되는 구동모터(315)를 포함할 수 있다.

이에 따라 구동모터(315)가 작동되어 리드 스크류(312)가 회전됨과 동시에 우측 선형이동부재(313)가 이동되며, 우측 리니어 가이드(311)에 전술한 기계적인 링크로서 연결된 좌측 선형이동부재(313)가 동시에 이동되며, 우측 및 좌측 선형이동부재(313)에 각각 결합되어 있는 파지유닛(275)의 한 쌍의 파지핸드(276)가 이동되어 대상물이 파지되고, 반대로 파지가 해제될 수 있다.

이러한 본 실시 예에 따른 그립퍼 장치(176)는, 파지본체(270)의 무게 중심을 기준으로 하여 삼각 형상으로 배치되되 캐리어 유닛(141)으로부터 승강되는 승강벨트(318)에 결합되는 승강연결유닛(317)과, 캐리어 유닛(141)에 삽입되도록 파지본체(270) 상에 배치되어 캐리어 유닛(141)에 대해 파지본체(270)의 움직임을 제한시키는 복수의 안전로드(319)를 더 포함할 수 있다.

파지본체(270)는 세 개의 승강벨트(318)에 대응되는 승강연결유닛(317)에 의해 상승 또는 반대로 하강되며, 상승되는 경우 안전로드(319)가 전술한 슬라이드 이동장치(174)에 삽입되어 진동이나 충격 등에 의해 움직임이 방지될 수 있으며, 파지유닛(275)에 파지된 대상물도 진동이나 충격으로부터 움직임이 제한되어 안전하게 목적지까지 이동될 수 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.

100: 대상물 101: 레일시스템
102: 직진구간 103: 커브연결구간
104: 분기 및 합류구간 105: 반송포트
107: 분기영역 108: 합류영역
110: 주행레일 111: 분기 및 합류레일
112: 직진분기가이드 113: 커브분기가이드
115: 직진레일본체 116: 분기레일본체
117: 레일부재 131: 커브합류가이드
132: 합류직진가이드 134: 연속접촉통로
135: 직진가이드부재 136: 직진가이드홀더
140: 반송대차 141: 캐리어 유닛
142: 캐리어 본체 144: 구동바퀴
145: 지지롤러 146: 주행모터
147: 커버프레임 148: 이동바
150: 분기롤러유닛 151, 152, 153: 분기롤러
154: 시소 베이스 155: 시소축
159: 롤러설치부재 160a, 160b, 160c: 롤러 결합부
161: 분기시소부재 161a: 슬라이드 홈
162: 분기합류 구동부 163: 시소구동부재
164: 구동모터 164a: 구동모터의 회전축
165: 링크 암 166: 탄성부재 167: 토션링크부재
167a: 토션링크부재의 회전축 172: 보조가이드롤러
173a: 제1 롤러규제가이드 173b: 제2 롤러규제가이드
174: 슬라이드 이동장치 175: 적재승강장치
176: 그립퍼 장치 177: 승강유닛
180: 낙하방지장치 181: 회전지지부재
185: 낙하방지 구동부 186: 회전링크
187: 지지링크 188: 링크구동모듈
190: 솔레노이드 191: 솔 바디
192: 솔 로드 199: 아이들 차륜
250: 지지홀더유닛 251: 지지홀더부재
252: 측벽 지지부 253: 회전 방지부
255: 홀더이동 안내부 256: 홀더이동부재
257: 리니어 가이드 260: 홀더이동 구동부
261: 홀더이동모터 263: 볼스크류 모듈
264: 스크류 환봉 265: 암 스크류
266: 구동풀리 267: 구동벨트
268: 종동풀리 270: 파지본체
271: 감지개구 275: 파지유닛
276: 파지핸드 280: 파지센서유닛
281: 승강접촉로드모듈 282: 로드본체
283: 승강로드 284: 수직 가이드
285: 승강 스프링 290: 로드감지센서모듈
291: 감지센서 설치부 292: 로드 감지부
295: 센서홀더모듈 300: 파지구동유닛
301: 파지링크 305: 회전모듈
306: 회전안내본체 307: 중심링크부재
309: 회전안내부재 310: 선형구동모듈 311: 리니어 가이드
312: 리드 스크류 313: 선형이동부재
315: 구동모터 317: 승강연결유닛
318: 승강벨트 319: 안전로드

Claims

주행레일에 주행 가능하도록 탑재되어 출발지부터 목적지까지 대상물을 반송하는 캐리어 유닛; 및
상기 캐리어 유닛에 승강 가능하게 제공되되, 상기 대상물을 감지 및 파지하여 이동시킬 수 있도록 마련되는 그립퍼 장치를 포함하며,
상기 그립퍼 장치는,
상기 캐리어 유닛에 연결되어 승강되는 파지본체;
상기 파지본체의 하부에 이동가능하게 마련되는 복수의 파지핸드에 의해 상기 대상물을 파지하는 파지유닛;
상기 파지본체에 마련되어 상기 대상물의 파지를 위한 감지신호를 제공하는 파지센서유닛; 및
상기 복수의 파지핸드에 의해 상기 대상물을 파지할 때 상기 파지센서유닛을 둘러싸도록 상기 파지본체에 마련되는 복수의 파지링크에 의해 상기 복수의 파지핸드를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시킬 수 있는 파지구동유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제1항에 있어서,
상기 파지구동유닛은,
상기 파지센서유닛을 둘러싸도록 배치되어 상기 파지본체에 회전 가능하게 마련되며, 상기 복수의 파지링크의 각 일단부가 회전가능하게 결합되는 회전모듈; 및
상기 복수의 파지링크의 각 타단부가 회전가능하게 결합되며, 상기 파지본체에 이동 가능하게 마련되는 복수의 선형이동부재를 구비하여 상기 복수의 파지링크를 상기 회전모듈로 접촉 또는 상기 회전모듈로부터 이격시킬 수 있는 선형구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제2항에 있어서,
상기 파지본체의 하부에는 상기 대상물의 감지를 위한 감지개구가 마련되되,
상기 파지센서유닛은,
상기 대상물과의 접촉에 의해 상기 감지개구를 통해 승강되도록 상기 파지본체에 마련되는 승강접촉로드모듈;
상기 승강접촉로드모듈의 상승을 감지하도록 상기 파지본체에 결합되는 로드감지센서모듈; 및
상기 로드감지센서모듈이 상기 승강접촉로드모듈의 상부에 설치되도록 상기 회전모듈 상에 결합되는 센서홀더모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제3항에 있어서,
상기 회전모듈은,
상기 감지개구의 영역에 배치되도록 상기 파지본체에 결합되는 원형의 회전안내본체;
상기 회전안내본체를 둘러싸도록 상기 회전안내본체에 결합되는 원형의 회전안내부재; 및
상기 복수의 파지링크가 상호 대향하게 결합되되, 상기 회전안내부재에 회전 가능하게 결합되는 원형의 중심링크부재를 포함하며,
상기 복수의 파지링크는 한 쌍으로서, 상기 중심링크부재의 외주면을 감싸서 접촉 가능하도록 상기 중심링크부재의 외주형상을 갖는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제3항에 있어서,
상기 승강접촉로드모듈은,
상기 파지본체의 하부에 결합되는 로드본체;
상기 로드본체에 승강가능하게 결합되되, 상기 대상물에 접촉 가능한 접촉면을 갖는 승강로드;
상기 승강로드의 승강을 안내하도록 상기 로드본체에 결합되는 수직 가이드; 및
상기 승강로드를 상기 로드본체에 탄력적으로 지지시키는 승강 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제5항에 있어서,
상기 로드감지센서모듈은,
상기 센서홀더모듈 상에 결합되는 감지센서 설치부; 및
상기 감지센서 설치부에 연결되되, 상기 승강로드의 이동 경로에 인접하게 배치되어 상기 승강로드의 승강위치를 감지하는 로드 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제3항에 있어서,
상기 선형구동모듈은,
상기 복수의 선형이동부재가 이동가능하게 결합되는 한 쌍의 리니어 가이드;
상기 복수의 선형이동부재를 상호 인접하게 혹은 반대로 상호 이격되게 이동시키도록 상기 복수의 선형이동부재 중 어느 하나에 회전 가능하게 결합되는 리드 스크류; 및
상기 리드 스크류를 구동시키도록 상기 리드 스크류에 결합되는 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제1항에 있어서,
상기 파지본체의 무게 중심을 기준으로 하여 삼각 형상으로 배치되되, 상기 캐리어 유닛으로부터 승강되는 승강벨트에 결합되는 승강연결유닛; 및
상기 캐리어 유닛에 삽입되도록 상기 파지본체 상에 배치되어 상기 캐리어 유닛에 대해 상기 파지본체의 움직임을 제한시키는 복수의 안전로드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제1항에 있어서,
상기 캐리어 유닛과 상기 그립퍼 장치 사이에 마련되어 상기 그립퍼 장치에 파지된 상기 대상물을 상기 캐리어 유닛의 중심라인으로부터 편향되게 이동시킬 수 있는 슬라이드 이동장치를 더 포함하며,
상기 슬라이드 이동장치는,
상기 캐리어 유닛에 설치되는 고정베이스;
상기 고정베이스에 이동가능하게 설치되되, 상호 상대 이동가능하게 결합되는 복수의 가동플레이트를 구비하는 다단 슬라이드부;
상기 고정베이스에 설치되어 상기 복수의 가동플레이트 중 상기 고정베이스에 결합되는 가동플레이트를 이동시키는 액츄에이터부; 및
상기 액츄에이터부의 작동에 따라 회전되도록 상기 다단 슬라이드부에 설치되되, 상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트의 하방에 배치되어 있는 다른 가동플레이트들을 이동시키도록 상기 고정베이스와 상기 가동플레이트들 각각에 상부벨트 및 하부벨트가 대응되어 결합되는 구동벨트와 상기 구동벨트의 회전을 지지할 수 있는 복수의 아이들풀리를 각각 구비하는 복수의 벨트풀리유닛을 포함하는 반송대차.
제9항에 있어서,
상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트는, 휨에 대한 강성을 높일 수 있는 복수의 절곡부를 갖되,
상기 복수의 절곡부는, 상기 고정베이스에 결합되는 상기 가동플레이트의 이동방향에 대해 상하방향으로 교차하는 중심라인을 기준으로 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제10항에 있어서,
상기 다단 슬라이드부는,
상기 고정베이스의 폭 방향에 따른 양측 하부에 각각 설치되어 상기 고정베이스에 결합된 상기 가동플레이트의 이동을 안내하는 제1 리니어 가이드; 및
상기 고정베이스의 하부에서 상기 제1 리니어 가이드 사이에 배치 가능한 상기 복수의 절곡부에 설치되어 상기 다른 가동플레이트들의 이동을 안내하는 제2 리니어 가이드를 포함하며,
상기 복수의 절곡부는, 상기 제1 리니어 가이드의 하부 레벨에 상기 제2 리니어 가이드의 상부 레벨이 중첩되어 배치될 수 있도록, 상기 제1 리니어 가이드에 대해 하방으로 돌출된 설치공간을 형성하는 사이드 설치부와, 상기 제2 리니어 가이드에 대해 상방으로 돌출된 설치공간을 형성하는 센터 설치부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제10항에 있어서,
상기 복수의 가동플레이트는,
상기 제1 리니어 가이드에 결합되어 상기 고정베이스에 이동가능하게 설치되는 제1 가동플레이트; 및
상기 제2 리니어 가이드에 결합되어 상기 제1 가동플레이트에 이동가능하게 설치되는 제2 가동플레이트; 및
상기 제2 가동플레이트의 하부에 이동가능하게 설치되는 제3 가동플레이트를 포함하며,
상기 다단 슬라이드부는, 상기 제2 가동플레이트의 하부에 설치되어 상기 제3 가동플레이트의 이동을 안내하는 제3 리니어 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제12항에 있어서,
상기 액츄에이터부는,
상기 고정베이스에 설치되어 상기 제1 가동플레이트를 이동시킬 수 있는 구동모터를 구비한 구동유닛; 및
상기 구동모터에 의해 구동되도록 상기 고정베이스를 따라 설치되며, 상기 제1 가동플레이트에 연결되어 상기 제1 가동플레이트를 이동시킬 수 있는 볼스크류유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제13항에 있어서,
상기 구동유닛은,
상기 구동모터에 의해 회전되는 볼스크류 구동벨트; 및
상기 볼스크류 구동벨트에 연결되되, 상기 볼스크류유닛에 설치되는 구동풀리를 더 포함하며,
상기 볼스크류유닛은,
상기 고정베이스에 회전가능하게 설치되어 상기 구동풀리에 의해 회전되는 스크류환봉;
상기 스크류환봉에 설치되어 이동되는 암스크류; 및
상기 암스크류에 설치되어 상기 제1 가동플레이트에 결합되는 이동브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제13항에 있어서,
상기 복수의 벨트풀리유닛은,
상기 복수의 아이들풀리 중 이격된 한 쌍의 아이들풀리에 의해 상기 제1 가동플레이트에 설치되되, 상기 상부벨트가 상기 고정베이스에 결합되며, 상기 하부벨트가 상기 제2 가동플레이트에 결합되는 제1 벨트풀리유닛; 및
상기 복수의 아이들풀리 중 이격된 다른 한 쌍의 아이들풀리에 의해 상기 제2 가동플레이트에 설치되되, 상기 상부벨트가 상기 제1 가동플레이트에 결합되며, 상기 하부벨트가 상기 제3 가동플레이트에 결합되는 제2 벨트풀리유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제1항에 있어서,
상기 캐리어 유닛은,
상기 주행레일에 이격되어 설치되는 복수의 캐리어 본체;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 주행레일을 따라 이동하는 한 쌍의 구동바퀴;
상기 캐리어 본체에 설치되어 상기 캐리어 본체의 이동을 안내하도록 상기 주행레일에 지지되는 한 쌍의 지지롤러;
상기 복수의 캐리어 본체에 설치되되, 상기 대상물이 내부로 인입되어 안치되는 커버프레임; 및
상기 커버프레임의 하부에 설치되어 상기 대상물을 지지하는 낙하방지장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제16항에 있어서,
상기 낙하방지장치는,
상기 커버프레임의 하부에 대향하게 배치되되, 상기 커버프레임의 하부에 회전가능하게 결합되어 상기 대상물을 지지하는 한 쌍의 회전지지부재; 및
상기 회전지지부재를 회전시키도록 상기 커버프레임에 결합되는 낙하방지 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제17항에 있어서,
상기 낙하방지 구동부는,
상기 회전지지부재의 하부에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 회전링크;
상기 회전링크에 일단부가 회전가능하게 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 회전가능하게 결합되는 지지링크; 및
상기 회전링크에 일단부가 결합되며, 타단부가 상기 커버프레임에 결합되되, 상기 회전링크를 회전시켜 상기 회전지지부재를 회전시킬 수 있는 링크구동모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.
제16항에 있어서,
상기 캐리어 유닛에 설치되어 상기 대상물의 편향된 위치에 따라 상기 캐리어 유닛을 상기 주행레일에 고정시키는 지지홀더유닛을 더 포함하며,
상기 지지홀더유닛은,
상기 캐리어 유닛의 하부에 이동가능하게 설치되되, 상기 대상물이 이동 시 이동되는 방향의 반대 방향으로 이동되어 상기 대상물의 이동되는 방향의 반대 방향에 위치하는 상기 주행레일에 접촉 지지되는 지지홀더부재; 및
상기 지지홀더부재를 이동시키도록 상기 캐리어 유닛에 설치되는 홀더이동장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차.