KR20060050298A - 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법 - Google Patents

물품 반송 장치 및 물품 반송 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20060050298A
KR20060050298A KR1020050072188A KR20050072188A KR20060050298A KR 20060050298 A KR20060050298 A KR 20060050298A KR 1020050072188 A KR1020050072188 A KR 1020050072188A KR 20050072188 A KR20050072188 A KR 20050072188A KR 20060050298 A KR20060050298 A KR 20060050298A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
conveyance
article
goods
loading
trolley
Prior art date
Application number
KR1020050072188A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101185784B1 (ko
Inventor
히로유키 고이데
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20060050298A publication Critical patent/KR20060050298A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101185784B1 publication Critical patent/KR101185784B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/122—Remote control handlers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 복수의 물품 반송 대차로써 효율적으로 물품의 반송을 행하는 것이다. 제어 수단은 복수의 물품 적재 개소(1) 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소(1a)를 지시하는 반송 요구 정보에 따라, 복수의 물품 반송 대차(3) 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 선택한 상기 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소(1a)에 주행시키도록 구성되고, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차(3a)가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 그 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차(3b)의 주행 범위(S)가 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차(3a)에 대응하는 적재 대상의 물품 적재 개소(1A)를 기점으로 하여, 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이의 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 선택한 상기 반송 처리용 물품 반송 대차(3b)를 적재 대상의 물품 적재 개소(1a)에 주행시키도록 구성되어 있다.
반송 장치, 물품, 반송 대차, 적재 개소, 주행, 궤도, 간섭 범위

Description

물품 반송 장치 및 물품 반송 방법 {ARTICLE TRANSPORTING FACILITY AND ARTICLE TRANSPORTING METHOD}
도 1은 반송 장치의 평면도이다.
도 2는 반송 장치의 블럭도이다.
도 3은 반송 장치의 평면도이다.
도 4는 반송 장치의 평면도이다.
도 5는 지상 측 컨트롤러의 선택 처리에서의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 6은 지상 측 컨트롤러의 수취용 선택 처리에서의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 7은 지상 측 컨트롤러의 전달용 선택 처리에서의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 8은 지상 측 컨트롤러의 추출용 선택 처리에서의 동작을 나타내는 플로차트이다.
도 9는 다른 실시예에서의 반송 장치의 일부 생략 평면도이다.
[주요 구성요소에 대한 부호의 설명]
1 물품 적재 개소 2 궤도
3 물품 반송 대차 14 제어 수단
본 발명은 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되고, 제1 단부와 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차와, 이들 복수의 물품 반송 대차의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되는 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 장치는 예를 들면, 자동 창고에 이용된다. 제어 수단이, 순차적으로 발생하는 반송 요구 정보에 따라 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시켜, 반송 요구 정보가 발생할 때마다 복수의 물품 반송 대차 중 어느 하나로써 반송 처리를 반복 행함으로써, 복수의 물품 적재 개소 사이에서의 물품의 반송을 행한다.
이러한 물품 반송 장치에서는 물품 반송 대차끼리의 충돌을 회피하면서, 복수의 물품 반송 대차로써 반송 처리를 행하는 것이 요구된다.
종래, 궤도의 양단 측에 2대의 물품 반송 대차 중 1대만이 침입 가능한 복수의 물품 적재 개소를 포함하는 주행 가능 범위를 미리 설정하고, 궤도의 중앙부에 2대의 물품 반송 대차 모두가 침입 가능하지만 2대가 동시에 침입하는 것을 금지하는 공유 범위도 미리 설정하고, 제어 수단이 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는지 여부에 관계없이 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 다른 주행 가능 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키도록 하고 있는 것이 있다(예를 들면, 일본 특개2002-175117호 공보 참조).
설명을 더하면, 제어 수단은 적재 대상의 물품 적재 개소가 어느 쪽의 주행 가능 범위에 존재하는지 등에 의해, 2대의 물품 반송 대차 중 1대를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하고, 그 선택한 물품 반송 대차의 주행 범위가 나머지 1대의 주행 가능 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키도록 구성되어 있다.
제어 수단은 공유 범위에 반송 처리용 물품 반송 대차를 주행시키는 경우에는 이미 공유 범위에 존재하는 물품 반송 대차를 공유 범위 외로 이동시키거나, 공유 범위에 존재하는 물품 반송 대차가 공유 범위 외로 이동할 때까지 공유 범위 외에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 대기시키지 않도록 하여, 2대의 물품 반송 대차가 동시에 공유 범위에 침입하는 것을 금지하도록 하고 있다.
상기 종래의 물품 반송 장치에서는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 다른 주행 가능 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하고 있기 때문에, 그 간섭 범위가 넓고, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 작아져, 복수의 물품 반송 대차 로써 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 없을 우려가 있다. 즉, 미리 설정되어 있는 주행 가능 범위는 복수의 물품 적재 개소를 포함하는 것이기 때문에, 주행 가능 범위에는 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 주행하지 않는 범위도 포함되는 것이 된다.
따라서, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 다른 주행 가능 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하면, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 주행하지 않는 범위에 대하여도, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차가 주행할 수 없게 되어, 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 작은 범위로 된다.
그리고 예를 들면, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에, 나머지 1대가 작은 주행 범위로만 주행할 수 없기 때문에, 나머지 1대로써 반송 처리를 행할 수 없게 되어, 복수의 물품 반송 대차로써 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 없게 된다.
본 발명은 이러한 점에 착안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 복수의 물품 반송 대차로써 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 있는 물품 반송 장치나 물품 반송 방법을 제공하는 것이다.
이 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제1 특징에 의하면, 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되고, 제1 단부와 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차와, 이들 복수의 물품 반송 대차의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고, 상기 제어 수단은 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 적재 대상인 물품 적재 개소를 특정하는 정보를 포함하는 반송 요구 정보에 따라, 상기 복수의 물품 반송 대차 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하여, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 상기 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키는 물품 반송 장치로서,
상기 제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 그 반송 요구 정보에 따라, 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차에 대응하는 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여, 상기 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이의 간섭 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 상기 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키는 것이다.
즉, 간섭 범위를, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차에 대응하는 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여, 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이로 설정함으로써, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 주행하는 범위를 기준으로 하는 작은 범위를 간섭 범위로 하여 설정할 수 있게 된다.
따라서, 제어 수단이 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위를 가급적 넓은 범위로 할 수 있기 때문에, 복수의 물품 반송 대차로써 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 있는 물품 반송 장치를 제공할 수 있는 것에 달했다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제2 특징에 의하면, 상기 물품 반송 대차가 2대며, 상기 제어 수단이 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하지 않는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는, 2대의 상기 물품 반송 대차 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소에 근처에 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하고, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 나머지 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택한다.
제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 나머지 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택함으로써, 곧 반송 처리를 행하는 것이 가능한 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있게 된다.
따라서, 제어 수단이 효율적으로 반송 처리를 행하는 것이 가능한 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택할 수 있어, 그만큼 효율적인 물품의 반송을 행할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제3 특징에 의하면, 제어 수단은 현재 행하고 있는 반송 처리가 수취용 반송 처리이면 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하고, 현재 행하고 있는 반송 처리가 전달용 반송 처리이면 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정한다. 이에 따라, 간섭 범위를 가급적 작은 범위로 할 수 있게 된다.
설명을 더하면, 예를 들면, 제어 수단이 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리를 하나의 반송 처리로서 행하는 것에서는, 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소와 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소의 2개의 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하게 되어, 그 간섭 범위가 넓은 범위로 된다.
이에 대하여, 제어 수단이 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리에 있어서 별도의 간섭 범위를 설정하는 경우, 간섭 범위를 작은 범위로 할 수 있어, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위를 더욱 넓은 범위로 할 수 있게 되어, 복수의 물품 반송 대차로써 한층 더 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제4 특징에 의하면, 상기 제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와 상기 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 방향이 동일한 경우에는, 상기 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 상기 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키고, 또한, 그 반송 처리용 물품 반송 대차를 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피시키도록 주행시킨다.
즉, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 방향이 동일한 경우에는, 예를 들면, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 반송 처리를 끝내는 것에 의해 간섭하지 않을 가능 성이 있거나, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피하도록 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차를 정지시키는 등의 처리를 행함으로써, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차를 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하더라도, 물품 반송 대차끼리의 충돌을 회피할 수 있게 된다.
따라서, 이러한 경우에는 제어 수단이 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 선택한 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키고, 또한, 그 반송 처리용 물품 반송 대차를 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피시키도록 주행시킴으로써, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위를 더욱 넓은 범위로 하면서, 물품 반송 대차끼리의 충돌을 회피할 수 있게 된다.
또, 본 발명의 제5 특징대로, 간섭 범위를 가급적 작은 범위로 하기 위해, 상기 간섭 범위는 상기 적재 대상의 물품 적재 개소에 가장 가까운 별도의 물품 적재 개소를 포함하지 않도록 설정되는 것이 바람직하다.
이러한 효과는 이하의 물품 반송 방법에 의해서도 얻을 수 있다.
본 발명의 제6 특징에 의하면, 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되고, 제1 단부와 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차와, 상기 복수의 물품 반송 대차의 주행을 관리하고 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소를 특정하는 정보를 포함하는 반송 요구 정보를 처리하는 제 어 수단을 구비하는 물품 반송 장치를 위한 물품 반송 방법은,
상기 반송 요구 정보를 상기 제어 수단이 처리하는 시점에서 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는지 여부를 판단하는 단계,
상기 반송 요구 정보에 기초하여, 상기 복수의 물품 반송 대차 중에서 상기 반송 처리 중인 물품 반송 대차와는 상이한, 다른 물품 반송 대차를 1대 선택하는 단계,
상기 반송 처리 중인 물품 반송 대차의 목표 물품 적재 개소를 기점으로 하여, 상기 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이를 가지는 간섭 범위를 선택하는 단계,
상기 반송 요구 정보에 기초하여, 상기 다른 물품 반송 대차의 이동 범위가 상기 간섭 범위와 중복되는지 여부를 판단하여, 중복되지 않는다고 판단된 경우, 상기 다른 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 제7 특징에 의하면, 상기 다른 물품 반송 대차의 이동 범위가 상기 간섭 범위와 중복된다고 판단된 경우, 반송 처리 중인 물품 반송 대차와 상기 다른 물품 반송 대차의 주행 방향이 동일한 경우에는, 상기 다른 물품 반송 대차의 주행 범위가 상기 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 상기 다른 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키고, 또한, 상기 다른 물품 반송 대차를 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피시키는 상태로 주행시킨다.
본 발명의 제8 특징에 의하면, 상기 처리 중인 반송 처리가 물품을 수취하기 위한 수취용 반송 처리인 경우, 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하고, 상기 처리 중인 반송 처리가 물품을 전달하기 위한 반송 처리인 경우, 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하는 간섭 범위를 설정한다.
본 발명에 의한 물품 반송 장치의 실시예에 대해, 도면에 따라 설명한다. 이 물품 반송 장치는 물품수납 선반을 설치한 자동 창고 등에 이용된다. 도 1에 도시한 바와 같이, 물품 적재 개소인 복수의 스테이션(1)에 걸치는 궤도(2) 상을 주행하는 물품 반송 대차로서의 물품 취급 대차(3)(article handling vehicle)를 복수대 설치하고, 이들 복수의 물품 취급 대차(3)가 본 실시예에서는 단일의 궤도(2) 상을 왕복 주행하여, 복수의 스테이션(1) 사이에서 물품(B)을 반송하도록 구성되어 있다.
상기 궤도(2)는 양 단부(2a, 2b)를 가지는 직선형으로 구성되고, 이 궤도(2)의 좌우 양측에 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 복수의 스테이션(1)이 배치되어 있다.
그리고, 복수의 스테이션(1)으로는, 물품수납 선반으로부터 출고되는 물품을 반송하는 출고 컨베이어를 설치한 출고용 스테이션(1), 물품수납 선반에 입고되는 물품을 반송하는 입고 컨베이어를 설치한 입고용 스테이션(1), 외부로부터 반입되는 물품을 반송하는 반입 컨베이어를 설치한 반입용 스테이션(1), 및 외부로 반출되는 물품을 반송하는 반출 컨베이어를 설치한 반출용 스테이션(1) 등을 조합하여 구성되어 있다.
상기 물품 취급 대차(3)는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 2대가 설치되어 있으며, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 자신과 스테이션(1) 사이에서 물품(B)을 적재하는 롤러 컨베이어 등의 전동식 적재 장치(4), 궤도(2)를 따라 배치된 한 쌍의 주행레일을 주행하는 복수의 주행차륜(5) 등이 설치되어 있다.
상기 주행차륜(5)은 인버터식의 주행모터(6)에 의해 회전 구동되는 구동용 주행차륜(5)과, 회전 가능한 종동차륜(5)으로 구성되어 있다.
또, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 각각에는 도 2에 도시한 바와 같이, 주행모터(6)를 작동시켜 물품 취급 대차(3)를 주행 구동시키는 주행용 인버터(7), 상대의 물품 취급 대차(3)와의 차간 거리를 검출하는 차간 거리 센서(8), 상대의 물품 취급 대차(3)와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 대차간 광전송 장치(9), 차간 거리 센서(8)나 광전송 장치(9) 등의 작동을 제어하는 슬레이브(slave) 컨트롤러(10), 적재 장치(4)를 작동시키는 적재용 인버터(11), 적재 장치(4)에서의 물품(B)의 상태 등을 검출하는 센서류(12), 그 센서류(12)의 검출 정보를 출력하기 위한 입출력 장치(13) 등이 설치되어 있다.
그리고, 바닥면 등의 지상 측에는 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b)의 운전을 관리하는 제어 수단인 지상 측 컨트롤러(14)가 1개 설치되고, 그 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에서의 주행용 인버터(7)나 적재용 인버터(11) 등의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
또한, 궤도(2)의 양단부(2a, 2b)의 각각에는 그 단부로부터 물품 취급 대차(3)까지의 거리를 검출함으로써, 궤도(2) 상에서의 물품 취급 대차(3)의 위치를 검출하는 위치검출 센서(15)가 설치되어 있다. 위치검출 센서(15)는 종래부터 이용되고 있는, 소리나 전자파를 이용하여 위치를 계측하는 것일 수 있다.
지상 측에 설치된 지상 측 컨트롤러(14), 물품 취급 대차(3) 측에 설치된 주행용 인버터(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)의 각각에는, 도시 하지는 않았지만, 통신 컨트롤러가 구비되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)와 제1 물품 취급 대차(3a) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제1 광전송 장치(16)와, 지상 측 컨트롤러(14)와 제2 물품 취급 대차(3b) 사이에서 정보의 교환을 행하기 위한 제2 광전송 장치(17)가 설치되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 물품 취급 대차(3) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광전송 장치(16), 제2 광전송 장치(17)에 의해 통신네트워크, 이른바 디바이스네트(DeviceNet)가 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)가 마스터(master)로서 기능하고, 주행용 인버터(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 적재용 인버터(11), 입출력 장치(13)가 슬레이브(slave)로서 기능한다.
또, 궤도(2)의 양단부(2a, 2b)에 배치된 위치검출 센서(15)의 검출 정보는 지상 측 컨트롤러(14)에 입력되도록 구성되어 있고, 지상 측 컨트롤러(14)는 위치검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를 관리하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 궤도(2) 상에서의 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 위치를 관리하면서, 통신네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에 각종 명령 정보를 부여함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 복수의 스테이션(1) 중에서 적재 대상 스테이션(1a)을 특정하는 정보를 포함하는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중 어느 하나에 의해 적재 대상 스테이션(1a) 사이에서 물품(B)의 적재를 행한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)에 의해 2대의 물품 취급 대차(3)를 운전시키는 구성에 대하여 설명한다. 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중 어느 하나에 의해 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하는 선택 처리를 행하고, 그 선택 처리로써 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시킨 후, 적재 대상 스테이션(1a) 사이에서 물품(B)의 적재를 행하는 반송 처리를 행한다.
반송 요구 정보는, 키보드 등의 인위 조작식 입력 장치나 컴퓨터 등에 의해, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 반송 요구 정보를 입력하는 것이 가능하다. 반송 요구 정보는 예를 들면, 물품(B)을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)과 물품(B)을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)을 특정하는 정보를 포함하고 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 선택 처리에 있어서, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위를 제한하지 않고, 그 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시킨다.
지상 측 컨트롤러(14)는, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는, 선택 처리로써 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)에 대응하는 적재 대상 스테이션(1A)을 기점으로 하여, 궤도(2)의 길이 방향을 따르는 설정 길이의 간섭 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 그 선택 처리로써 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시키도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 물품(B)을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)에, 선택한 물품 취급 대차(3)를 주행시키는 수취용 반송 처리와, 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 물품(B)을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시키는 전달용 반송 처리를 별도의 반송 처리로서 관리하도록 구성되어 있다.
즉, 지상 측 컨트롤러(14)는 먼저, 수취용 선택 처리와 수취용 반송 처리를 행함으로써, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시켜 물품(B)을 픽업하여, 그 수취용 반송 처리를 행한 후, 전달용 선택 처리와 전달용 반송 처리를 행함으로써, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시켜 물품(B)을 전달한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우에는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시키고, 또한, 그 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와의 충돌을 회피하여 주행시키도록 구성되어 있다.
설명을 더하면, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우에는, 예를 들면, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 반송 처리를 끝냄으로써 간섭하지 않을 가능성이 있거나, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와의 충돌을 회피하도록, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 정지시키는 등의 처리를 행함으로써, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하더라도, 물품 반송 대차끼리의 충돌을 회피할 수 있게 된다.
이하에서 상세하게 설명되는 바와 같이, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 그 물품 취급 대차(3)의 주행 범위를 가급적 넓은 범위로 하도록 구성되어 있다.
상기 선택 처리에 대해 설명을 더하면, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행할 때에는 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 현재 반송 처리 중인지 여부, 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)가 궤도(2) 상의 어디에 위치하는지, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위에 대하여 간섭하지 않는지 여부 등, 각종 조건에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하는 수취용 선택 처리를 행하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 전달용 반송 처리를 행할 때에도, 수취용 반송 처리를 행할 때와 같이 각종 조건에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하는 수취용 선택 처리를 행하도록 구성되어 있다.
이하, 수취용 선택 처리에 대해 더 상세하게 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는, 반송 요구 정보가 발생하면, 제1 물품 취급 대차(3a)와 제2 물품 취급 대차(3b) 중에서 수취용 반송 처리를 행하기 위한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택한다.
지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b) 중에서 적재 대상 스테이션(1a) 근처에 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생했을 때에는, 그 반송 요구 정보에 따라 선택 하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는 상태에서 반송 요구 정보가 발생한 경우에 대해 도 3에 따라 설명을 추가한다. 도 3에서는 제1 물품 취급 대차(3a)가 현재 반송 처리 중이어서, 현재 반송 처리 중인 상기 제1 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션이 1A이며, 제2 물품 취급 대차(3b)가 반송 처리 중이 아닌 나머지 1대이며, 발생한 반송 요구 정보에 대응하는 적재 대상 스테이션(1a)이다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 도 3에 도시한 바와 같이, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션(1A)을 기점으로 하여, 그 적재 대상 스테이션(1A)의 길이와 물품 취급 대차(3)끼리의 충돌을 회피할 수 있는 최소 대차간 거리를 합한 범위를 간섭 범위(K)로서 설정하도록 구성되어 있다.
바람직하게는, 간섭 범위(K)는 제1 물품 취급 대차(3a)가 스테이션(1A)의 소정위치에 위치했을 때, 궤도(2)에 따른 방향에 관하여 제1 물품 취급 대차(3a)를 포함하는 범위이고, 또한, 간섭 범위(K)의 일단은 궤도(2)에 따른 방향에 관하여 제1 물품 취급 대차(3a)가 대응하는 일단과 제1 설정 거리만큼 이격되어 있고, 간섭 범위(K)의 타단은 제1 물품 취급 대차(3a)가 대응하는 타단과 제2 설정거리만큼 이격되어 있다. 이들 제1 설정거리와 제2 설정거리는 별도의 물품 취급 대차(3)와의 충돌을 회피할 수 있는 최소 대차간 거리인 것이 바람직하지만, 0(zero)일 수도 있다. 간섭 범위(K)는, 최대에서도, 그 일단 측은 대응하는 쪽에 있는 스테이션(1A)과 가장 가까운 별도의 스테이션만을 포함하여, 간섭 범위(K)의 타단 측은 대응하는 쪽에 있는 스테이션(1A)과 가장 가까운 별도의 스테이션만을 포함하는 것이 바람직하다. 또한, 간섭 범위(K)는 스테이션(1A)과 가장 가까운 별도의 스테이션을 포함하지 않도록 설정되는 것이 보다 바람직하다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 행하고 있는 반송 처리가 수취용 반송 처리이면, 물품(B)을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1A)을 기점으로 하여 간섭 범위(K)를 설정하고, 현재 행하고 있는 반송 처리가 전달용 반송 처리이면, 물품(B)을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1A)을 기점으로 하여 간섭 범위(K)를 설정하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리를 별도의 반송 처리로서 행하고, 간섭 범위(K)를 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리로 각각 설정함으로써, 간섭 범위(K)를 가급적 작은 범위로서 설정하고, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위를 가급적 넓은 범위로 하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 도 3(A)에 도시한 바와 같이, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 적재 대상 스테이션(1a)까지 주행시키면, 그 주행 범위(S)와 현재 반송 처리 중인 제1 물품 취급 대차(3a)의 간섭 범위(K)가 간섭하는 경우에는, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)의 주행 범위(S)가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하도록 하여, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물 품 취급 대차(3)로서 선택하지 않도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 도 3(B)에 도시한 바와 같이, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 적재 대상 스테이션(1a)까지 주행시키면, 그 주행 범위(S)와 현재 반송 처리 중인 제1 물품 취급 대차(3a)의 간섭 범위(K)가 간섭하지 않은 경우에는, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않도록 하여, 나머지 1대의 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)까지 주행시켰을 때에, 그 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)와 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우에는, 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하더라도, 나머지 1대를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
이하, 전달용 선택 처리에 대하여 설명한다. 여기서는 선택 대상이 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)이다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)가 나머지 1대의 물품 취급 대차(3a)와 간섭하지 않고 전달용 반송 처리를 행할 수 있는지 여부를 판별하고, 전달용 반송 처리를 행할 수 있는 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않는 상태에서 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)가 존재할 때에는 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)가 존재하는 상태에서 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)가 존재할 때에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 물품 취급 대차(3a)의 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
즉, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시키면, 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)의 주행 범위가 물품 취급 대차(3a)의 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하는지 여부를 판별하여, 간섭하지 않은 경우에는 그 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하고, 간섭하는 경우에는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 선택을 행하지 않도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)를 적재 대상 스테이션(1a)에 주행시켰을 때에, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)와 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)의 주행 방향이 동일한 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하더라도, 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하고, 또한, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)와 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)의 주행 방향이 다른 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)를 현재 위치에 대기시키거나, 또는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3b)를 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)의 간섭 범위(K)에서 후퇴하는 후퇴용 스테이션(1b)에 주행시키는 가를 판별하도록 구성되어 있다.
도 4에 따라 설명을 추가하면, 도 4에서는 제1 물품 취급 대차(3a)를 현재 반송 처리 중으로 하고, 현재 반송 처리 중인 상기 제1 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션을 1A로 하고, 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리 중이 아닌 나머지 1대로 하고, 발생한 반송 요구 정보에 대응하는 적재 대상 스테이션을 1a로 하고 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 먼저, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 간섭 범위(K)에서 후퇴하여, 가장 적재 대상 스테이션(1a)과 가까운 스테이션(1)을 후퇴용 스테이션(1b)으로서 요구하도록 구성되어 있다.
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 도 4(A)에 도시한 바와 같이, 요구된 후퇴용 스테이션(1b)이 수취용 반송 처리를 행한 후의 제2 물품 취급 대차(3b)의 현재 위치보다도 적재 대상 스테이션(1a)에 대하여 가까이 가는 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 제2 물품 취급 대차(3b)를 현재 위치에 대기시키도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 도 4(B)에 도시한 바와 같이, 요구된 후퇴용 스테이션(1b)이 수취용 반송 처리를 행한 후의 제2 물품 취급 대차(3b)의 현재 위치보다도 적재 대상 스테이션(1a)에 대하여 멀어지는 경우에는 수취용 반송 처리를 행한 후의 제2 물품 취급 대차(3b)를 요구된 후퇴용 스테이션(1b)에 주행시키도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는, 한번 후퇴용 스테이션(1b)까지 주행한 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)에 관해서는 다시 후퇴용 스테이션(1b)까지 주행시키지 않고, 우선하여 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)는 전달용 반송 처리를 행하기 위한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)에 관해서는 우선하는 상태에서 전달용 반송 처리를 행하도록, 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 선택하도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)의 선택 처리에서의 동작을 도 5의 플로차트에 따라 설명한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 물품(B)을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)과 물품(B)을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1a)을 지시하는 반송 요구 정보가 발생하여, 수취용 반송 처리를 행할 때에는 수취용 선택 처리를 행하고(스텝 1, 2), 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)가 존재하여, 전달용 반송 처리를 행할 때에는 전달용 선택 처리를 행한다(스텝 3, 4).
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 수취용 반송 처리 및 전달용 반송 처리의 어느 반송 처리도 행할 때에는 후술하는 추출용 선택 처리를 행한다(스텝 5).
상기 수취용 선택 처리에서는 도 6의 플로차트에 도시한 바와 같이, 먼저, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는지 여부를 판별하여, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하지 않을 때에는 적재 대상 스테이션(1a)에 가까이 위치하는 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 11, 12).
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재할 때에는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않으면, 나머지 1대를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 13, 14).
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하더라도, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우에는 나머지 1대를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택한다(스텝 15, 16).
상기 전달용 선택 처리에서는 도 7의 플로차트에 도시한 바와 같이, 먼저, 지상 측 컨트롤러(14)가 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)와 다른 나머지 1대가 현재 반송 처리 중인지 여부를 판별하여, 현재 반송 처리 중이 아니 면, 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로 하여, 후퇴플래그가 ON이면, 그 후퇴플래그를 OFF한다(스텝 21∼23).
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우(스텝 24), 또는 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하지 않은 경우에는(스텝 25), 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로 하여, 후퇴플래그가 ON이면, 그 후퇴플래그를 OFF한다(스텝 22, 23).
또, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 다르고, 또한, 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하는 경우에는 후퇴플래그가 OFF이면, 후퇴용 스테이션(1b)을 산출한다(스텝 26, 27).
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 후퇴용 스테이션(1b)이 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)의 현재 위치보다도 적재 대상 스테이션(1a)에 대하여 멀어지는 경우에는 후퇴플래그를 ON하여, 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 후퇴용 스테이션(1b)으로 이동시키는 후퇴 처리를 행한다(스텝 28∼30).
상기 추출용 선택 처리에서는 도 8의 플로차트에 도시한 바와 같이, 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하는지 여부를 판별하여, 존재하는 경우에는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 현재 위치가 현재 반 송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하는지 여부를 판별한다(스텝 41, 42).
그리고, 지상 측 컨트롤러(14)는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)의 현재 위치가 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 간섭 범위(K)에 대하여 간섭하는 경우에는 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)를 간섭 범위(K) 외에서, 또한 현재 위치에 가장 근처에 위치하는 스테이션(1)을 추출용 스테이션(1)으로 요구하여, 나머지 1대의 물품 취급 대차(3)를 그 추출용 스테이션으로 이동시키는 추출 처리를 행한다(스텝 43).
이하, 선택 처리에 있어서, 예를 들면, 제1 물품 취급 대차(3a)를 반송 처리용 물품 취급 대차(3)로서 선택하고, 상기 제1 물품 취급 대차(3a)에서 반송 처리를 행하는 경우에 대해 설명을 더한다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)가 설정 시간이 경과할 때마다, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터(7)에 주행 개시 명령이나 속도 명령 정보 등의 주행 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터(7)는 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 주행 명령 정보에 따라, 주행모터(6)에 대한 전류값을 조정함으로써, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행속도를 조정하면서 주행 구동시키도록 구성되어 있다.
또, 지상 측 컨트롤러(14)에 대하여 위치검출 센서(15)의 검출 정보가 입력 되어 있기 때문에, 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행위치를 관리하면서, 제1 물품 취급 대차(3a)를 주행 구동시키도록 구성되어 있다.
이와 같이 하여, 지상 측 컨트롤러(14)가 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행위치를 관리하면서 주행 구동시키고 있는 상태에 있어서, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행위치가 적재 대상 스테이션(1a)에 대응되는 목표 정지 위치에 도달하면, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터(7)에 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 주행용 인버터(7)는 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 정지 명령 정보에 따라, 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표 정지 위치에 정지시키도록 구성되어 있다.
상기 지상 측 컨트롤러(14)는 제1 물품 취급 대차(3a)를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에 있어서, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신네트워크를 통하여, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)에 적재 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있다.
그리고, 제1 물품 취급 대차(3a)의 적재용 인버터(11)는 지상 측 컨트롤러(14)로부터의 적재 명령 정보에 따라, 적재 장치(4)를 작동시켜, 적재 대상 스테이션(1a)에 존재하는 물품(B)을 수취하거나 적재 대상 스테이션(1a)에 물품(B)을 전달하도록 구성되어 있다.
또, 입출력 장치(13)는 제1 광전송 장치(16) 등의 통신네트워크를 통하여, 센서류(12)의 검출 정보를 지상 측 컨트롤러(14)에 송신하도록 구성되어 있고, 지 상 측 컨트롤러(14)는 입출력 장치(13)로부터의 정보에 따라, 적재 대상 스테이션(1a)과의 사이에서 물품(B)의 적재가 완료한 것을 인식하도록 구성되어 있다.
이와 관련하여, 후퇴 처리에 있어서 수취용 반송 처리를 행한 후의 물품 취급 대차(3)를 후퇴용 스테이션(1b)으로 이동시키는 경우나, 추출 처리에 있어서 물품 취급 대차(3)를 추출용 스테이션(1)으로 이동시키는 경우에도, 지상 측 컨트롤러(14)가 통신네트워크를 통하여, 주행용 인버터(7)에 주행 개시 명령이나 속도 명령 정보 등의 주행 명령 정보를 송신함으로써, 물품 취급 대차(3)를 원하는 스테이션(1)에 주행시키도록 구성되어 있다.
상기 제1 물품 취급 대차(3a) 및 제2 물품 취급 대차(3b)에는 지상 측 컨트롤러(14)와는 독립된 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)의 폭주 등에 의해 잘못하여 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에도, 그 충돌을 방지하도록 구성되어 있다.
설명을 추가하면, 슬레이브 컨트롤러(10)는 차간 거리 센서(8)의 검출 정보에 따라, 물품 취급 대차(3)끼리의 상대 차간 거리 및 상대속도를 감시하여, 물품 취급 대차(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에는 물품 취급 대차(3)의 주행을 강제적으로 정지시키도록 구성되어 있다.
즉, 슬레이브 컨트롤러(10)는 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대속도가 허용 상대속도 이상이 되면, 주행모터(6)에 대한 전력공급을 중단시키는 전력중단 수단(18)을 작동시켜, 주행모터(6)에 대한 전력공급을 중단시킴으로써, 물품 취급 대차(3)를 주행 정지시키도록 구성되어 있다.
또, 슬레이브 컨트롤러(10)는 대차간 광전송 장치(9)에 의해 상대의 물품 취급 대차(3)에서의 슬레이브 컨트롤러(10)에 대하여 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 정지 명령 정보를 송신하도록 구성되어 있고, 그 정지 명령 정보를 수신한 슬레이브 컨트롤러(10)는 전력중단 수단(18)을 작동시켜, 주행모터(6)데 대한 전력공급을 중단시킴으로써, 물품 취급 대차(3)의 주행을 정지시키도록 구성되어 있다.
[다른 실시예]
(1) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)의 간섭 범위(K)를 설정하는 것에 대해, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)에 대응하는 적재 대상 스테이션(1A)과 물품 취급 대차(3)의 충돌을 회피 가능한 최소 대차간 거리를 합한 범위를 간섭 범위(K)로서 설정하고 있지만, 간섭 범위에 관해서는 현재 반송 처리 중인 제1 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션(1A)을 기점으로 하는 것이면 되고, 어떠한 범위를 간섭 범위(K)로 설정할 것인지에 관해서는 적절하게 변경이 가능하다.
예를 들면, 도 9에 도시한 바와 같이, 현재 반송 처리 중인 제1 물품 취급 대차(3a)의 위치와 현재 반송 처리 중인 상기 제1 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션(1A) 사이의 범위를 간섭 범위(K)로서 설정하는 것도 가능하다.
도 9에서는 제1 물품 취급 대차(3a)를 현재 반송 처리 중으로 하고, 현재 반송 처리 중인 상기 제1 물품 취급 대차(3a)에 대응하는 적재 대상 스테이션을 1A로 하고, 제2 물품 취급 대차(3b)를 반송 처리 중이 아닌 나머지 1대로 하고, 발생한 반송 요구 정보에 대응하는 적재 대상 스테이션을 1a로 하고 있다.
도 9에 도시한 바와 같이, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)의 위치와 적재 대상 스테이션(1A) 사이의 범위를 간섭 범위(K)로 설정하는 경우에는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)가 반송 처리를 행하기 전의 위치와 적재 대상 스테이션(1A) 사이의 범위를 간섭 범위(K)로 하여 일정한 간섭 범위(K)를 설정하거나, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3a)의 위치를 설정 시간이 경과할 때마다 검출하고, 설정 시간이 경과할 때마다 검출된 물품 취급 대차(3a)의 위치와 적재 대상 스테이션(1A) 사이의 범위를 간섭 범위(K)로 하여 설정 시간이 경과할 때마다 간섭 범위(K)를 갱신 설정하는 것도 가능하다.
(2) 상기 실시예에서는, 지상 측 컨트롤러(14)는 위치검출 센서(15)의 검출 정보에 따라, 복수의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 물품 취급 대차(3)의 각각에 엔코더를 설치하여, 그 엔코더의 검출 정보를 입출력 장치(13)에 의해 지상 측 컨트롤러(14)와 통신함으로써, 지상 측 컨트롤러(14)가 복수의 물품 취급 대차(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 하여 실시하는 것도 가능하다.
(3) 상기 실시예에서는, 2대의 물품 취급 대차(3)의 주행을 관리하는 지상 측 컨트롤러(14)를 지상 측에 1개 설치하고 있지만, 예를 들면, 물품 취급 대차(3)의 각각에 자기의 주행을 관리하는 차체 측 컨트롤러를 설치하여, 물품 취급 대차의 차체 측 컨트롤러에 의해 통신하면서, 모든 물품 취급 대차(3)의 운전을 특정한 물품 취급 대차의 차체 측 컨트롤러, 또는 복수의 물품 취급 대차의 차체 측 컨트 롤러에 의해 관리하는 것도 가능하다.
(4) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리를 별도의 반송 처리로서 행하도록 하고 있지만, 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리를 일련의 하나의 반송 처리로서 행하는 것도 가능하다.
이 경우에는 지상 측 컨트롤러(14)는 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)가 존재하면, 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소와 기점으로 하는 간섭 범위와, 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소와의 2개의 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하는 간섭 범위를 설정하는 것이 된다.
또, 수취용 반송 처리와 전달용 반송 처리를 일련의 하나의 반송 처리로서 행하는 경우에, 도 9에 나타낸 바와 같이, 현재 반송 처리 중인 제1 물품 취급 대차(3a)의 위치와 현재 반송 처리 중인 상기 물품 취급 대차(3)에 대응하는 물품을 수취하기 위한 적재 대상 스테이션(1)과 물품을 전달하기 위한 적재 대상 스테이션(1) 사이의 모든 범위를 간섭 범위(K)로서 설정하는 것도 가능하다.
(5) 상기 실시예에서는 지상 측 컨트롤러(14)가 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일한 경우에는 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션에 주행시키도록 하고 있지만, 현재 반송 처리 중인 물품 취급 대차(3)와 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 방향이 동일하지 않은 경우에도, 반송 요구 정보에 따라 선택하는 반송 처리용 물품 취급 대차(3)의 주행 범위가 간섭 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 선택한 반송 처리용 물품 취급 대차(3)를 적재 대상 스테이션에 주행시키도록 하여 실시하는 것도 가능하다.
(6) 상기 실시예에 있어서, 스테이션(1)의 수나 어느 위치에 스테이션(1)을 배치하는가에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(7) 상기 실시예에서는 2대의 물품 취급 대차(3)의 각각에, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치한 예를 나타내었지만, 2대의 물품 취급 대차(3)의 한쪽에만, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치하고, 상대 차간 거리가 허용 차간 거리 이상이 되거나 또는 상대속도가 허용상대속도 이상이 되고, 충돌의 가능성이 있는 경우에는 대차간 광전송 장치(9)에 의해 상대의 물품 취급 대차(3)에 대하여 충돌의 가능성이 있는 것을 통신하고, 그 통신에 의해 상대의 물품 취급 대차(3)를 정지시키도록 구성하여 실시하는 것도 가능하다.
(8) 상기 실시예에서는 물품 취급 대차(3)를 2대 설치한 예를 나타내었지만, 물품 취급 대차(3)의 대수에 관해서는 적절하게 변경 가능하다.
(9) 상기 실시예에서는 물품 반송 대차로서 물품 취급 대차(3)를 예시했지만, 물품 반송 대차로는 예를 들면, 한 쌍의 물품수납 선반의 폭에 따르는 궤도 상을 왕복 주행하는 스태커크레인(stacker crane)을 이용하는 것도 가능하여, 물품 취급 대차(3) 이외의 물품 반송 대차도 이용 가능하다.
(10) 상기 실시예에서는 광전송 장치를 통신 장치의 예로서 들었지만, 이것 대신 전파나 음파 등의 다른 매체를 이용한, 또는 무선에 한정되지 않고 유선의 커 뮤니케이션 장치를 이용하는 것도 가능하다.
본 발명에 따라, 복수의 물품 반송 대차로써 효율적으로 물품의 반송을 행할 수 있는 물품 반송 장치나 물품 반송 방법이 제공된다.

Claims (8)

  1. 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되고 제1 단부와 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차, 및 상기 복수의 물품 반송 대차의 주행을 관리하는 제어 수단을 구비하고,
    상기 제어 수단은, 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소를 특정하는 정보를 포함하는 반송 요구 정보에 따라, 상기 복수의 물품 반송 대차 중에서 반송 처리용 물품 반송 대차를 선택하여, 선택된 상기 반송 처리용 물품 반송 대차를 상기 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키며,
    상기 제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는, 그 반송 요구 정보에 따라 선택되는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차에 대응하는 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여, 상기 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이의 간섭 범위에 대하여 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 상기 선택된 반송 처리용 물품 반송 대차를 상기 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키는
    물품 반송 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 물품 반송 대차가 2대이며,
    상기 제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하지 않는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 2대의 상기 물품 반송 대차 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소에 가까이 위치하는 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하고, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는 상태에서 상기 반송 요구 정보가 발생했을 때에는 나머지 1대의 물품 반송 대차를 반송 처리용 물품 반송 대차로서 선택하는
    것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 현재 행하고 있는 반송 처리가 수취용 반송 처리이면 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하고, 현재 행하고 있는 반송 처리가 전달용 반송 처리이면 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와 상기 반송 요구 정보에 따라 선택되는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 방향이 동일한 경우에는 상기 반송 요구 정보에 따라 선택되는 반송 처리용 물품 반송 대차의 주행 범위가 상기 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 선택된 반송 처리용 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키고, 상기 반송 처리용 물품 반송 대차를 현재 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피하도록 주행시키는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 간섭 범위는 상기 적재 대상의 물품 적재 개소와 가장 가까운 다른 물품 적재 개소를 포함하지 않도록 설정되는 것을 특징으로 하는 물품 반송 장치.
  6. 복수의 물품 적재 개소를 따라 연장되고 제1 단부와 제2 단부를 가지는 궤도 상을 주행하는 복수의 물품 반송 대차, 및 상기 복수의 물품 반송 대차의 주행을 관리하여 상기 복수의 물품 적재 개소 중에서 적재 대상의 물품 적재 개소를 특정하는 정보를 포함하는 반송 요구 정보를 처리하는 제어 수단을 구비하는 물품 반송 장치를 위한 물품 반송 방법에 있어서,
    상기 반송 요구 정보를 상기 제어 수단이 처리하는 시점에서, 반송 처리 중인 물품 반송 대차가 존재하는지 여부를 판단하는 단계,
    상기 반송 요구 정보에 기초하여, 상기 복수의 물품 반송 대차 중에서 상기 반송 처리 중인 물품 반송 대차와는 상이한, 다른 물품 반송 대차를 1대 선택하는 단계,
    상기 반송 처리 중인 물품 반송 대차의 목표물품 적재 개소를 기점으로 하여, 상기 궤도의 길이 방향을 따르는 설정 길이를 가지는 간섭 범위를 선택하는 단 계, 및
    상기 반송 요구 정보에 기초하여, 상기 다른 물품 반송 대차의 이동 범위가 상기 간섭 범위와 중복되는지를 판단하여, 중복되지 않는다고 판단된 경우, 상기 다른 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키는 단계
    를 포함하는 물품 반송 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 다른 물품 반송 대차의 이동 범위가 상기 간섭 범위와 중복된다고 판단된 경우, 반송 처리 중인 물품 반송 대차와 상기 다른 물품 반송 대차의 주행 방향이 동일한 경우에는, 상기 다른 물품 반송 대차의 주행 범위가 상기 간섭 범위에 대하여 간섭하는 것을 허용하여, 상기 다른 물품 반송 대차를 적재 대상의 물품 적재 개소에 주행시키고, 상기 다른 물품 반송 대차를 반송 처리 중인 물품 반송 대차와의 충돌을 회피시키는 상태로 주행시키는 것을 특징으로 하는 물품 반송 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 처리 중인 반송 처리가 물품을 수취하기 위한 수취용 반송 처리인 경우, 물품을 수취하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하여 간섭 범위를 설정하고, 상기 처리 중인 반송 처리가 물품을 전달하기 위한 반송 처리인 경우, 물품을 전달하기 위한 적재 대상의 물품 적재 개소를 기점으로 하는 간섭 범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 방법.
KR1020050072188A 2004-08-09 2005-08-08 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법 KR101185784B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004232269A JP4329034B2 (ja) 2004-08-09 2004-08-09 物品搬送装置
JPJP-P-2004-00232269 2004-08-09

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060050298A true KR20060050298A (ko) 2006-05-19
KR101185784B1 KR101185784B1 (ko) 2012-10-02

Family

ID=36023950

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020050072188A KR101185784B1 (ko) 2004-08-09 2005-08-08 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7853371B2 (ko)
JP (1) JP4329034B2 (ko)
KR (1) KR101185784B1 (ko)
CN (1) CN1733570B (ko)
ES (1) ES2303743B2 (ko)
TW (1) TW200607729A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070076369A (ko) * 2006-01-16 2007-07-24 무라타 기카이 가부시키가이샤 반송 시스템

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4232112B2 (ja) * 2005-09-29 2009-03-04 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP4756371B2 (ja) 2006-09-05 2011-08-24 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP4775650B2 (ja) * 2006-09-05 2011-09-21 株式会社ダイフク 移動体の走行設備
JP5278724B2 (ja) * 2007-07-26 2013-09-04 株式会社ダイフク 物品収納設備
JP4893679B2 (ja) * 2008-03-31 2012-03-07 村田機械株式会社 走行車システム
KR101305265B1 (ko) * 2008-07-23 2013-09-06 가부시키가이샤 다이후쿠 물품 반송 설비에 있어서의 학습 장치 및 학습 방법
TWI410364B (zh) * 2009-07-02 2013-10-01 Ihi Corp 設有昇降機構之軌道行走台車
AU2010290200A1 (en) * 2009-09-04 2012-02-16 Sodium Limited Container storage and retrieval system and method
ITTO20090772A1 (it) * 2009-10-09 2011-04-10 Icam S R L Magazzino automatizzato dotato di politiche di anti-collisione veicolare
US9741009B2 (en) 2013-09-09 2017-08-22 Dematic Corp. Transfer system and material-handling system and method using such transfer system
WO2017090334A1 (ja) * 2015-11-27 2017-06-01 村田機械株式会社 搬送システム及び搬送方法
CN106477220A (zh) * 2016-10-11 2017-03-08 苏州优备精密智能装备股份有限公司 自动移载设备
JP6963908B2 (ja) * 2017-05-09 2021-11-10 株式会社ダイフク 物品搬送車
JP6652106B2 (ja) * 2017-05-10 2020-02-19 株式会社ダイフク 物品搬送設備
CN107458993A (zh) * 2017-07-12 2017-12-12 苏州健雄职业技术学院 一种生产线物料自动搬运与装卸成套系统
CN109284947B (zh) * 2017-07-20 2022-11-22 菜鸟智能物流控股有限公司 物品运送方法及相关设备
DE102017121496A1 (de) 2017-09-15 2019-03-21 Konecranes Global Corporation Verfahren zur Steuerung des Befahrens einer Übergabezone für Container von Transportfahrzeugen in einer Umschlaganlage für Container, Steuerungssystem hierfür und Umschlaganlage mit einem solchen Steuerungssystem
JP6663541B2 (ja) * 2017-09-30 2020-03-11 北京極智嘉科技有限公司 物品運搬装置
CN107894757A (zh) * 2017-11-29 2018-04-10 深圳市亿兆互联技术有限公司 一种快递机器人监控调度方法及系统
KR101973503B1 (ko) * 2018-07-10 2019-04-29 (주)에스티아이 케미컬 용기 자동이송장치 및 자동이송방법
CN109292463B (zh) * 2018-08-28 2020-11-13 西门子工厂自动化工程有限公司 物料转移方法、转移装置、制药系统和存储介质
EP3620879B1 (en) * 2018-09-07 2021-05-05 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. A system and method for controlling a packaging machine
CN112836910B (zh) * 2019-11-25 2024-07-16 北京京东乾石科技有限公司 一种物品生产输送方法和装置
CN111319943B (zh) * 2020-01-22 2022-04-15 苏州华兴源创科技股份有限公司 一种流水线防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质
JP7409284B2 (ja) * 2020-10-22 2024-01-09 株式会社ダイフク 搬送システム
CN114084647B (zh) * 2021-10-26 2024-04-12 甘肃光轩高端装备产业有限公司 生产线物品中转系统
CN115716581A (zh) * 2022-10-26 2023-02-28 浙江双友物流器械股份有限公司 一种速载装置的货物定位方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3935922A (en) * 1974-07-16 1976-02-03 Lear Siegler, Inc. Vehicle guidance mechanism
JPS58167307A (ja) 1982-03-25 1983-10-03 Fujitsu Ltd 物品搬送制御装置
EP0213938B1 (en) * 1985-08-30 1992-08-05 Texas Instruments Incorporated Failsafe brake for a multi-wheel vehicle with motor controlled steering
KR920006442B1 (ko) * 1986-12-25 1992-08-06 가부시기가이샤 이도오기 고오사꾸쇼 물품의 자동보관 검색장치
US4811229A (en) * 1987-01-05 1989-03-07 Hewlett-Packard Company Control system for automatic guided vehicles
US4941103A (en) * 1987-09-11 1990-07-10 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Running type robot control system
US5179329A (en) * 1989-04-25 1993-01-12 Shinko Electric Co., Ltd. Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems
US5118191A (en) * 1990-05-29 1992-06-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force High contrast switchable target discriminator
JP2857836B2 (ja) * 1994-10-17 1999-02-17 株式会社キトー スタッカークレーンの走行制御方法
CN1068291C (zh) * 1994-11-24 2001-07-11 西门子公司 存取装置
FI97210C (fi) * 1994-12-23 1996-11-11 Sunds Defibrator Panelhandling Menetelmä ja laitteisto levynippujen käsittelemiseksi
WO1997002167A1 (fr) * 1995-07-04 1997-01-23 Hiroyuki Minakami Systeme de trafic/transport
DE19626966A1 (de) * 1996-07-04 1998-01-08 Cegelec Aeg Anlagen Und Automa Spurgeführtes Transportsystem mit Transportfahrzeugen
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
US6061607A (en) * 1997-07-18 2000-05-09 St. Onge Company Order pick system
JP3849836B2 (ja) * 1999-07-12 2006-11-22 株式会社日立プラントテクノロジー ストッカの運行管理方法
JP2001192103A (ja) 2000-01-11 2001-07-17 Nisshin Steel Co Ltd 自動クレーン荷役装置
ATE248761T1 (de) * 2000-03-17 2003-09-15 Witron Logistik & Inf Gmbh System zum kommissionieren von in regallagern befindlichen artikeln
US6321138B1 (en) * 2000-09-15 2001-11-20 Woodson Incorporated Storage and retrieval system with automated order make up
US6941200B2 (en) * 2000-10-16 2005-09-06 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automated guided vehicle, operation control system and method for the same, and automotive vehicle
JP4089154B2 (ja) * 2000-12-07 2008-05-28 株式会社ダイフク 移動体の走行制御方法
US6662108B2 (en) * 2002-01-07 2003-12-09 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improving a vehicle safety system using a transponder and GPS
US6748292B2 (en) * 2002-07-15 2004-06-08 Distrobot Systems, Inc. Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
CN1241806C (zh) * 2002-08-29 2006-02-15 罗放明 全封闭自动化烟叶收购仓储系统
US7591630B2 (en) * 2003-08-29 2009-09-22 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
US20060064503A1 (en) * 2003-09-25 2006-03-23 Brown David W Data routing systems and methods

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070076369A (ko) * 2006-01-16 2007-07-24 무라타 기카이 가부시키가이샤 반송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US7853371B2 (en) 2010-12-14
TWI359098B (ko) 2012-03-01
JP2006044934A (ja) 2006-02-16
JP4329034B2 (ja) 2009-09-09
US20060073002A1 (en) 2006-04-06
TW200607729A (en) 2006-03-01
CN1733570B (zh) 2012-02-01
ES2303743B2 (es) 2010-02-11
CN1733570A (zh) 2006-02-15
ES2303743A1 (es) 2008-08-16
KR101185784B1 (ko) 2012-10-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101185784B1 (ko) 물품 반송 장치 및 물품 반송 방법
KR101096549B1 (ko) 물품 반송 장치
KR101311316B1 (ko) 물품 반송 설비 및 그 제어 방법
US9864371B2 (en) Automated guided vehicle system
KR101519870B1 (ko) 물품 수납 설비와 그 제어 방법
KR20060050299A (ko) 반송 장치
WO2016178347A1 (ja) 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン
JP2007246226A (ja) 物品卸し装置及びその物品卸し装置を備えた物品収納設備
KR20180092279A (ko) 물품 반송 설비
JP4478875B2 (ja) 搬送装置
JP4471118B2 (ja) 物品搬送設備
JP4340976B2 (ja) 物品搬送設備
JP5735753B2 (ja) 物品搬送装置
JP4482804B2 (ja) 物品搬送装置
JP4482805B2 (ja) 物品搬送装置
JP2006232437A (ja) 物品の搬送方法及び物品搬送システム
JP4403504B2 (ja) 物品搬送装置
JPH0543005A (ja) 荷取扱い設備
JP2013023343A (ja) 物品搬送装置
CN116348400A (zh) 输送系统
JPH1045212A (ja) 搬送システム及び搬送システムの移載制御装置
JPH06242826A (ja) 無人搬送車管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150819

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160818

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170818

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180816

Year of fee payment: 7