JPH1045212A - 搬送システム及び搬送システムの移載制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人搬送車と移載作業を行う入出庫用移載装置
を簡単な構成とする。 【解決手段】自動倉庫１は枠組棚２ａ，２ｂを備え、枠
組棚２ａ，２ｂには収納部３が形成されている。枠組棚
２ｂには荷を入庫する入庫コンベア１０及び無人搬送車
Ｍとの間で荷の移載作業を行う直線上に延びる一列の出
庫・再入庫コンベア１１が設けられている。無人搬送車
Ｍは３台の運搬台車Ｍ１〜Ｍ３を備え、各運搬台車Ｍ１
〜Ｍ３を出庫・再入庫コンベア１１の外端部と対向する
移載位置に停止させる第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３に
停止することにより、各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３と出庫・再
入庫コンベア１１との間で出庫・再入庫のための移載作
業を行う。即ち、無人搬送車Ｍは第１〜第３停止位置Ｘ
１〜Ｘ３に停止して出庫・再入庫コンベア１１との間で
順次移載作業を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫に対して
入出庫される荷を搬送する搬送システム及び搬送システ
ムの移載制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図６，図７に示す自動倉庫７１が
提案されている。この自動倉庫７１は一対の枠組棚７２
を備え、各枠組棚７２には荷を収納するための収納部７
３が形成されている。各枠組棚７２間には走行レール７
４が敷設され、その走行レール７４に沿ってスタッカク
レーン７５が走行する。収納部７３に収納される荷は例
えば各種部品等からなる。

【０００３】枠組棚７２には、コの字型に形成された入
庫コンベア７６、略Ｌ字型に形成された出庫コンベア７
７及び再入庫コンベア７８が設けられている。入庫コン
ベア７６は、例えば作業者によって当該コンベア７６上
に載置された荷を自動倉庫７１へ入庫するためのコンベ
アである。

【０００４】出庫コンベア７７は、自動倉庫７１から出
庫された荷を載置し、無人搬送車Ｍの運搬台車Ｍ１〜Ｍ
３へと移載するためのコンベアである。この無人搬送車
Ｍは例えば組付ライン等の作業場へと荷を搬送する。出
庫コンベア７７は、運搬台車Ｍ１〜Ｍ３に対応して、当
該運搬台車Ｍ１〜Ｍ３との間で荷の移載作業を行う３台
のユニットコンベアＵ１〜Ｕ３を備えている。この場
合、出庫コンベア７７における各ユニットコンベアＵ１
〜Ｕ３から各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３への移載作業は同時に
行われる。尚、この自動倉庫７１では、荷はユニットコ
ンベアＵ１〜Ｕ３上に当該自動倉庫７１に付属の専用パ
レットを介して載置され、各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３へは各
ユニットコンベアＵ１〜Ｕ３に設けられた自動移載装置
（図示せず）によって、当該荷のみが運搬台車Ｍ１〜Ｍ
３へと移載される。

【０００５】再入庫コンベア７８は、組付ライン等の作
業にて余った荷を搬送した無人搬送車Ｍがそれらの荷を
再度自動倉庫７１へと入庫する際に使用され、無人搬送
車Ｍから移載された荷を自動倉庫７１へと再入庫するコ
ンベアである。再入庫コンベア７８は、前記運搬台車Ｍ
１〜Ｍ３との間で荷の移載作業を行う３台のユニットコ
ンベアＵ４〜Ｕ６を備えている。この場合、再入庫コン
ベア７８における各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３からユニットコ
ンベアＵ４〜Ｕ６への移載作業は同時に行われる。この
移載時においても、前記自動移載装置によって、運搬台
車Ｍ１〜Ｍ３側の荷がユニットコンベアＵ４〜Ｕ６上の
専用パレット上へと移載される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無人搬
送車Ｍの運搬台車Ｍ１〜Ｍ３に対応して、出庫コンベア
７７及び再入庫コンベア７８では、それぞれ３台のユニ
ットコンベアＵ１〜Ｕ３，Ｕ４〜Ｕ６が必要となる。こ
のため、各ユニットコンベアＵ１〜Ｕ６の使用台数が多
くなり、出庫及び再入庫コンベア７７，７８の設置スペ
ースが広くなるとともにコストが高くなるという問題が
ある。しかも、各ユニットコンベアＵ１〜Ｕ６は運搬台
車Ｍ１〜Ｍ３側と移載作業を行うための自動移載装置を
備えているので、よりコストが高くなるという問題があ
る。

【０００７】又、出庫及び再入庫コンベア７７，７８で
はそれぞれ同数（例えば３台）のユニットコンベアＵ１
〜Ｕ３，Ｕ４〜Ｕ６が設けられ、運搬台車の台数はユニ
ットコンベアと同じ台数（３台）である場合に最も効率
良く荷の移載作業ができる。従って、運搬台車の台数は
原則としてユニットコンベアの台数に限られてしまい、
運搬台車を使用する台数の自由度が限定され、荷を搬送
するための搬送効率が低下するという問題がある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、搬送台車の各荷移載部
との間で移載作業を行う入出庫用移載装置を簡単な構成
とし、自動倉庫の設置スペースを小さくすることが可能
な搬送システム及び搬送システムの移載制御装置を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、荷を収納するための複数の
収納部を備えた枠組棚と、前記枠組棚に沿って走行し、
前記収納部との間で荷の受渡しを行うクレーン装置と、
前記枠組棚から外方へ直線上に延び、前記収納部に対し
て再入庫する荷又は収納部から出庫した荷を搬送する再
入庫又は出庫動作を行うとともに、その内端部にて前記
クレーン装置との間で当該再入庫又は出庫される荷の移
載作業を行う入出庫用移載装置と、予め定められた軌道
に沿って走行し、荷を載置し移載する荷移載部を有する
とともに、各荷移載部は前記入出庫用移載装置の外端部
との間で、順次荷の移載作業を行うことが可能な搬送台
車とを備えたことをその要旨とする。

【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記搬送台車が走行する軌道には、各荷移
載部が前記入出庫用移載装置との間で荷の移載を行わせ
るための搬送台車の停止位置が各移載部に対応して形成
され、前記搬送台車が各停止位置に順次停止することに
よって、対応する荷移載部が前記入出庫用移載装置との
間で、荷の移載作業を行うことをその要旨とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、前記請求項２記載
の搬送システムにおいて、前記各停止位置に設けられた
停止位置を指示するための停止位置指示部材と、前記停
止位置指示部材を検出するため前記搬送台車に設けられ
た指示部材検出手段と、前記指示部材検出手段からの検
出信号に基づいて搬送台車を停止させる停止制御手段
と、前記搬送台車の停止位置での停止に基づいて前記入
出庫用移載装置を駆動し、その停止位置に対応する荷移
載部との間で移載作業を行わせる移載制御手段と、前記
移載作業が完了したか否かを検出する完了検出手段と、
前記完了検出手段からの移載作業が完了した旨を示す完
了信号に基づいて搬送台車に次動作を行わせる次動作制
御手段とを備えたことをその要旨とする。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項３記載の発
明において、前記搬送台車の各荷移載部には当該荷移載
部を識別する識別部材が設けられるとともに、前記入出
庫用移載装置には識別部材を検出する識別部材検出手段
が設けられ、前記移載制御手段は、識別部材検出手段か
らの検出信号に基づいて、搬送台車のどの荷移載部が前
記入出庫用移載装置との間で荷の移載作業が可能である
かを判断することをその要旨とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項３又は４記
載の発明において、前記次動作制御手段は、指示部材検
出手段からの検出信号に基づいて、検出した停止位置指
示部材の示す停止位置が最前部に位置する停止位置でな
い場合には、次の停止位置への走行を行わせ、前記停止
指示部材の示す停止位置が最前部に位置する停止位置で
ある場合には、次の走行移動先への走行を行わせること
をその要旨とする。

【００１４】従って、請求項１記載の発明によれば、前
記クレーン装置は、枠組棚に沿って走行し、前記収納部
との間で、荷の受渡しを行う。枠組棚には、当該枠組棚
から外方へ直線上に延びる入出庫用移載装置が設けら
れ、当該入出庫用移載装置を介して荷の再入庫又は出庫
作業が行われる。この入出庫用移載装置の外側には、複
数の荷移載部を有する搬送台車が予め定められた軌道に
沿って走行する。搬送台車は、入出庫用移載装置の外端
部と各荷移載部との間で、再入庫又は出庫作業のための
荷の移載作業を順次行う。

【００１５】請求項２記載の発明によれば、前記搬送台
車が走行する軌道には、各荷移載部が前記入出庫用移載
装置との間で荷の受渡しを行わせるための搬送台車の停
止位置が各移載部に対応して形成されている。この場
合、前記搬送台車は各停止位置に順次停止することによ
って、対応する荷移載部が前記入出庫用移載装置との間
で、再入庫又は出庫作業のための荷の移載作業を行う。

【００１６】請求項３記載の発明によれば、前記各停止
位置には当該停止位置を指示するための停止位置指示部
材が設けられている。搬送台車に設けられた指示部材検
出手段は停止位置指示部材を検出する。停止制御手段
は、指示部材検出手段の停止位置指示部材の検出に基づ
いて搬送台車の走行を停止し、搬送台車を停止位置に停
止させる。移載制御手段は、前記搬送台車の停止位置で
の停止に基づいて前記入出庫用移載装置を駆動し、その
停止位置に対応する荷移載部との間で移載作業を行わせ
る。次動作制御手段は、前記完了検出手段からの移載作
業が完了した旨を示す完了信号に基づいて搬送台車に次
動作を行わせる。

【００１７】請求項４記載の発明によれば、前記搬送台
車の各荷移載部には当該荷移載部を識別する識別部材が
設けられるとともに、前記入出庫用移載装置には識別部
材を検出する識別部材検出手段が設けられている。前記
移載制御手段は、識別部材検出手段からの検出信号に基
づいて、搬送台車のどの荷移載部が前記入出庫用移載装
置との間で荷の移載作業が可能であるかを判断する。

【００１８】請求項５記載の発明によれば、前記次動作
制御手段は、指示部材検出手段からの検出信号に基づい
て、検出した停止位置指示部材の示す停止位置が最前部
に位置する停止位置でない場合には、次の停止位置への
走行を行わせる。又、次動作制御手段は、前記停止指示
部材の示す停止位置が最前部に位置する停止位置である
場合には、次の走行移動先への走行を行わせる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４に従って説明する。図１，図２は自
動倉庫１を備えた搬送システムを示している。自動倉庫
１は左右一対の枠組棚２ａ，２ｂを備え、各枠組棚２
ａ，２ｂには複数の収納部３が形成されている。収納部
３は各枠組棚２ａ，２ｂの連方向（奥行き方向）及び段
方向（上下方向）に複数形成されている。本実施の形態
では、収納部３が連方向に１２個形成されている。

【００２０】又、自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂ間に
は、走行レール４が敷設され、その走行レール４上をク
レーン装置としてのスタッカクレーン５が走行するよう
になっている。

【００２１】図４は、自動倉庫１に収納される荷Ｗの一
例を示している。荷Ｗは、例えば部品パレットＰａ及び
部品パレットＰａ上に載置される部品Ｂ等からなり、自
動倉庫１に収納される場合には自動倉庫１に付属の専用
パレットＰｂ上に載置される。

【００２２】図１，図２に示すように、前記枠組棚２ｂ
の最下段において、最前連（図１において左側）から第
５連へと連結されるコの字型の荷を入庫するための入庫
コンベア１０が設けられている。入庫コンベア１０は、
最前連に位置する最前連コンベア１０ａ、第５連から外
方へ延びる第５連コンベア１０ｂ及び最前連コンベア１
０ａと第５連コンベア１０ｂとを連結する作業コンベア
１０ｃからなる。入庫コンベア１０は、ローラＲ等を備
えたローラコンベアであって、ローラＲの回転に基づい
て荷Ｗの入庫が行われる。

【００２３】この入庫コンベア１０では、専用パレット
Ｐｂが最前連コンベア１０ａ側から作業コンベア１０ｃ
側へと供給される。そして、例えば作業者はその作業コ
ンベア１０ｃに供給された専用パレットＰｂ上に荷Ｗを
載置する。この専用パレットＰｂ上に載置された荷Ｗ
は、専用パレットＰｂとともに、作業コンベア１０ｃか
ら第５連コンベア１０ｂへ搬送され、第５連コンベア１
０ｂからスタッカクレーン５へと受け渡され、スタッカ
クレーン５が目的の収納部３に荷Ｗを専用パレットとと
もに収納する。

【００２４】又、枠組棚２ｂの最下段において、第１０
連から外方に延びる入出庫移載装置としての出庫・再入
庫コンベア１１が連結されている。出庫・再入庫コンベ
ア１１は第１０連から外方へ向かって枠組棚２ｂとは垂
直に延びている。出庫・再入庫コンベア１１は複数のロ
ーラＲを備えたローラコンベアである。出庫・再入庫コ
ンベア１１はローラＲの正転及び逆転に従って出庫・再
入庫コンベア１１上の荷Ｗを移動させるようになってい
る。各ローラＲは、駆動モータ１２（図３参照）の駆動
に基づいて回転するようになっている。各ローラＲが正
転している場合には、荷Ｗは入庫する方向へと移動す
る。各ローラＲが逆転している場合には、荷Ｗは出庫す
る方向へと移動する。

【００２５】この出庫・再入庫コンベア１１は、その自
動倉庫１側の端部（内端部）では、スタッカクレーン５
との間で荷の移載作業を行い、外端部では無人搬送車Ｍ
との間で、荷Ｗの移載作業を行う。出庫・再入庫コンベ
ア１１では、荷Ｗは専用パレットＰｂとともに搬送さ
れ、スタッカクレーン５との再入庫又は出庫時における
移載作業は、専用パレットＰｂとともに行われる。しか
しながら、外端部における搬送台車としての無人搬送車
Ｍとの再入庫又は出庫のための移載作業は荷Ｗのみで行
われる。何故ならば、この搬送システムでは、専用パレ
ットＰｂは自動倉庫１に付属し、無人搬送車Ｍは荷Ｗの
みを搬送するシステムとなっているからである。

【００２６】従って、出庫・再入庫コンベア１１の外端
部には、無人搬送車Ｍとの出庫又は再入庫のための移載
作業時に、荷Ｗのみを移載する自動移載装置（図示せ
ず）が設けられている。この自動移載装置は、例えば部
品パレットＰｂの部分を把持する把持装置、把持装置が
把持した荷Ｗ（部品パレット）を、出庫又は再入庫のた
めに移動（プッシュ−プル）させるエアシリンダを有す
るスライド機構等を備えている。

【００２７】出庫・再入庫コンベア１１には、当該出庫
・再入庫コンベア１１上に荷Ｗがあるか否かを検出する
荷検出センサ１３が設けられている。この荷検出センサ
１３は例えば専用パレットＰｂ上に載置された荷Ｗの部
品パレットＰａを検出するようになっている。そして、
荷検出センサ１３は、出庫・再入庫コンベア１１の全範
囲を検出するために、例えば斜状に取り付けられてい
る。

【００２８】出庫・再入庫コンベア１１の入庫位置に
は、その入庫位置に荷Ｗがあるか否かを検出する入庫位
置センサ１４が設けられている。入庫位置とは、出庫・
再入庫コンベア１１におけるスタッカクレーン５側の端
部の位置であって、出庫・再入庫コンベア１１からスタ
ッカクレーン５に荷Ｗを受け渡すための位置である。こ
の入庫位置センサ１４は、例えば専用パレットＰｂ上に
載置された荷Ｗの部品パレットＰａ部分を検出するよう
になっている。

【００２９】出庫・再入庫コンベア１１の出庫位置に
は、その出庫位置に荷Ｗがあるか否かを検出する出庫位
置センサ１５が設けられている。出庫位置とは、出庫・
再入庫コンベア１１における外端部の位置であって、自
動倉庫１から荷Ｗを出庫するための位置である。出庫位
置センサ１５は、例えば専用パレットＰａ上に載置され
た荷Ｗの部品パレットＰａの部分を検出するようになっ
ている。

【００３０】前記自動移載装置は、この出庫位置にある
専用パレットＰｂ上にある荷Ｗを、荷Ｗのみ無人搬送車
Ｍ側へと移載することにより出庫のための移載作業を行
うとともに、無人搬送車Ｍ側の荷Ｗを、出庫位置にある
専用パレットＰｂ上へと移載することにより再入庫のた
めの移載作業を行わせる。

【００３１】出庫・再入庫コンベア１１の外端には、無
人搬送車Ｍを検出する台車センサ１６が設けられてい
る。前記荷検出センサ１３、入庫位置センサ１４、出庫
位置センサ１５及び台車センサ１６は、光電管センサか
らなる。

【００３２】出庫・再入庫コンベア１１の外側には、前
記無人搬送車Ｍの走行用の軌道Ｖが形成されている。こ
の軌道Ｖは例えば電磁誘導線に沿って設けられている。
無人搬送車Ｍには、無人搬送車Ｍを駆動走行させる駆動
台車Ｍａ及び荷Ｗを載置する荷移載部としての第１〜第
３運搬台車Ｍ１〜Ｍ３が設けられている。これら各運搬
台車Ｍ１〜Ｍ３上には、荷Ｗのみが載置される。又、第
１〜第３運搬台車Ｍ１〜Ｍ３には、各運搬台車Ｍ１〜Ｍ
３を識別するための識別部材としての識別マークＫ１〜
Ｋ３が設けられている。これら識別マークＫ１〜Ｋ３は
識別部材検出手段としての前記台車センサ１６にて検出
される。

【００３３】軌道Ｖには、駆動台車Ｍａを停止させる第
１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３が設定されている。第１停
止位置Ｘ１に駆動台車Ｍａが停止した場合には、運搬台
車Ｍ１は出庫・再入庫コンベア１１と対向する位置、即
ち、出庫・再入庫コンベア１１との荷受渡しが可能な移
載位置に停止する。第２停止位置Ｘ２に駆動台車Ｍａが
停止した場合には、運搬台車Ｍ２が移載位置に停止す
る。第３停止位置Ｘ３に駆動台車Ｍａが停止した場合に
は、運搬台車Ｍ３が移載位置に停止する。これら第１〜
第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３には、第１〜第３停止位置Ｘ１
〜Ｘ３を指示する停止位置指示部材としての光反射マー
クＦ１〜Ｆ３が取着されている。

【００３４】又、無人搬送車Ｍが各第１〜第３停止位置
Ｘ１〜Ｘ３に停止した時の駆動台車Ｍａの車輪の位置に
は、溝が設けられている。従って、無人搬送車Ｍが各停
止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止すると、駆動台車Ｍａの車輪が
溝に嵌まり込むので、確実に無人搬送車Ｍを停止位置Ｘ
１〜Ｘ３に停止させることができる。

【００３５】自動倉庫１には、スタッカクレーン５を制
御する地上制御盤２１、入庫コンベア１０を制御する第
１コンベア制御盤２２及び出庫・再入庫コンベア１１を
制御する第２コンベア制御盤２３が設けられている。

【００３６】又、自動倉庫１を管理するための自動倉庫
１が設置された工場とは別の場所である管理室内には、
在庫管理コンピュータ３１及び制御コンピュータ３２
（図３参照）が設置されている。

【００３７】このように構成した自動倉庫１では、入庫
すべき荷Ｗは入庫コンベア１０の作業コンベア１０ｃ上
の専用パレットＰｂ上に載置する。すると、入庫コンベ
ア１０は載置された荷Ｗを専用パレットＰｂとともに搬
送して、第５連コンベア１０ｂ側からスタッカクレーン
５へと受渡す。そして、スタッカクレーン５は荷Ｗを目
的の収納部３まで搬送し、その収納部３に荷Ｗを専用パ
レットＰｂとともに収納し、荷Ｗを入庫する。

【００３８】この自動倉庫１にて荷Ｗを出庫する場合に
は、スタッカクレーン５が目的の収納部３から荷Ｗを専
用パレットＰｂとともに取出し、搬送し、出庫・再入庫
コンベア１１へと受渡す。出庫・再入庫コンベア１１
は、荷Ｗを専用パレットＰｂとともに出庫位置へと搬送
し、出庫位置にて無人搬送車Ｍへ荷Ｗのみを受け渡す。

【００３９】この無人搬送車Ｍは出庫され、受取った荷
Ｗを組付けライン等の作業場へと搬送する。そして、作
業者は、組付けライン等にて必要な部品Ｂを荷Ｗの中か
ら取出し、無人搬送車Ｍは余った部品Ｂからなる荷Ｗを
再度、出庫・再入庫コンベア１１まで搬送し、その出庫
・再入庫コンベア１１から荷Ｗを自動倉庫１へと再入庫
する。

【００４０】次に、このように構成した自動倉庫の電気
的構成について説明する。在庫管理コンピュータ３１は
ＣＰＵ（中央演算処理装置）等からなり、メモリ３１ａ
を備えている。在庫管理コンピュータ３１は、在庫デー
タを管理するとともに、入庫又は出庫等を要求する要求
データに基づいてその要求された入庫又は出庫等の作業
指示を行う作業指示データを作成し、出力するようにな
っている。即ち、在庫管理コンピュータ３１は、入庫を
要求する入庫要求データに基づいて入庫作業指示データ
を作成し、出力するようになっている。在庫管理コンピ
ュータ３１は、出庫を要求する出庫要求データに基づい
て出庫作業指示データ及び再入庫作業指示データを作成
するようになっている。在庫管理コンピュータ３１は、
出庫作業指示データを出力することにより出庫作業指示
を行い、当該出庫作業指示データに基づく出庫作業が完
了した時、再入庫作業指示データを出力して、再入庫作
業指示を行うようになっている。

【００４１】在庫管理コンピュータ３１には、制御コン
ピュータ３２が接続されている。制御コンピュータ３２
はＣＰＵ等からなり、メモリ３２ａを備えている。制御
コンピュータ３２には、通信線Ｔを介して地上制御盤２
１、第１コンベア制御盤２２及び第２コンベア制御盤２
３が接続されている。制御コンピュータ３２は、入庫、
出庫及び再入庫作業指示データを地上制御盤２１、第１
コンベア制御盤２２及び第２コンベア制御盤２３側に出
力することにより、スタッカクレーン５、入庫コンベア
１０及び出庫・再入庫コンベア１１に作業指示を行うよ
うになっている。

【００４２】地上制御盤２１は地上コントローラ３３、
操作パネル３４及びディスプレイ３５等を備えている。
地上コントローラ３３はＣＰＵ等からなり、メモリ３３
ａを備えている。地上制御盤２１には、光通信器Ｈａ，
Ｈｂを介して、クレーンコントローラ３６が接続されて
いる。更に、クレーンコントローラ３６にはスタッカク
レーン５を走行させる走行モータ３７及びスタッカクレ
ーン５の昇降キャリッジを昇降させる昇降モータ３８が
接続されている。

【００４３】即ち、地上コントローラ３３は、作業指示
データに基づいて作業データをクレーンコントローラ３
６に出力し、クレーンコントローラ３６は作業データに
基づいて走行モータ３７及び昇降モータ３８を制御して
各種入庫及び出庫及び再入庫作業等のための荷役作業を
行わせるようになっている。

【００４４】第１コンベア制御盤２２は第１コンベアコ
ントローラ３９、操作パネル４０及びディスプレイ４１
等を備えている。第１コンベアコントローラ３９はＣＰ
Ｕ等からなり、メモリ３９ａを備えている。第１コンベ
アコントローラ３９には最前連コンベア１０ａを駆動す
る駆動モータ４２ａが接続されている。第１コンベアコ
ントローラ３９には第５連コンベア１０ｂを駆動する駆
動モータ４２ｂが接続されている。第１コンベアコント
ローラ３９には作業コンベア１０ｃを駆動する駆動モー
タ４２ｃが接続されている。

【００４５】第１コンベアコントローラ３９は、各駆動
モータ４２ａ〜４２ｃを適宜駆動して、最前連コンベア
１０ａ側から空の専用パレットＰｂを作業コンベア１０
ｃへと供給し、作業コンベア１０ｃ上の専用パレットＰ
ｂ上に載置された荷Ｗを第５連コンベア１０ｂ側から入
庫させるようになっている。この場合、第１コンベアコ
ントローラ３９は、駆動モータ４２ａ，４２ｃを駆動し
て各最前連コンベア１０ａ及び作業コンベア１０ｃのロ
ーラＲを正転させることにより、最前連コンベア１０ｃ
から作業コンベア１０ｃへと専用パレットＰｂを供給す
るようになっている。第１コンベアコントローラ３９
は、駆動モータ４２ｂ，４２ｃを駆動して、作業コンベ
ア１０ｃのローラを正転させ、第５連コンベア１０ｂの
ローラを逆転させることにより、作業コンベア１０ｃ側
から第５連コンベア１０ｂ側へと荷Ｗを専用パレットＰ
ｂとともに搬送させ、第５連コンベア１０ｂ側から自動
倉庫１側へと入庫させるようになっている。

【００４６】第２コンベア制御盤２３は移載制御手段と
しての第２コンベアコントローラ４３、操作パネル４４
及びディスプレイ４５を備えている。第２コンベアコン
トローラ４３はＣＰＵ等からなり、メモリ４３ａを備え
ている。第２コンベアコントローラ４３には荷検出セン
サ１３、入庫位置センサ１４、出庫位置センサ１５及び
台車センサ１６が接続されている。更に、第２コンベア
コントローラ４３には、駆動モータ４６が接続されてい
る。

【００４７】又、第２コンベアコントローラ４３は、停
止制御手段及び次動作制御手段としての無人車コントロ
ーラ４７と通信可能に設けられている。即ち、第２コン
ベアコントローラ４３と無人車コントローラ４７とは、
無線機４８ａ，４８ｂを介して通信可能に設けられてい
る。

【００４８】荷検出センサ１３は、出庫・再入庫コンベ
ア１１上に荷Ｗがある時に、荷検出信号を第２コンベア
コントローラ４３に出力するようになっている。入庫位
置センサ１４は、荷Ｗが入庫位置にある時に、入庫位置
信号を出力するようになっている。

【００４９】出庫位置センサ１５は、荷Ｗが出庫位置に
ある時に、出庫位置信号を出力するようになっている。
台車センサ１６は、識別マークＫ１〜Ｋ３を検出し、台
車検出信号を出力するようになっている。即ち、台車セ
ンサ１６は、識別マークＫ１を検出した時には、第１運
搬台車Ｍ１を検出した旨を示す第１台車検出信号を出力
するようになっている。識別マークＫ２を検出した時に
は、第２運搬台車Ｍ２を検出した旨を示す第２台車検出
信号を出力するようになっている。識別マークＫ３を検
出した時には、第３運搬台車Ｍ３を検出した旨を示す第
３台車検出信号を出力するようになっている。

【００５０】第２コンベアコントローラ４３は、駆動モ
ータ４６を制御し、出庫・再入庫コンベア１１のローラ
Ｒを正転又は逆転させるようになっている。即ち、第２
コンベアコントローラ４３は、出庫・再入庫コンベア１
１のローラＲを正転させることにより、出庫・再入庫コ
ンベア１１に対して荷Ｗを再入庫させる再入庫動作を行
わせるようになっている。第２コンベアコントローラ４
３は、出庫・再入庫コンベア１１のローラＲを逆転させ
ることにより、出庫・再入庫コンベア１１に対して荷Ｗ
を出庫させる出庫動作を行わせるようになっている。

【００５１】この場合、第２コンベアコントローラ４３
は、荷を出庫する出庫作業指示データに従って出庫・再
入庫コンベア１１を駆動して、出庫・再入庫コンベア１
１に出庫動作を行わせるとともに、無人車コントローラ
４７に出庫指示データを出力するようになっている。

【００５２】第２コンベアコントローラ４３は、荷Ｗを
再入庫する再入庫作業指示データに従って出庫・再入庫
コンベア１１を駆動して、出庫・再入庫コンベア１１に
入庫動作を行わせるとともに、無人車コントローラ４７
に再入庫指示データを出力するようになっている。

【００５３】第２コンベアコントローラ４３は、荷検出
センサ１３からの荷検出信号に基づいて出庫・再入庫コ
ンベア１１上に荷Ｗがあるか否かを判断するようになっ
ている。即ち、第２コンベアコントローラ４３は、荷検
出センサ１３から荷検出信号が入力された時、出庫・再
入庫コンベア１１上に荷Ｗがあると判断するようになっ
ている。又、第２コンベアコントローラ４３は再入庫指
示データに基づく入庫動作時において荷検出センサ１３
から荷検出信号が入力された時、運搬台車Ｍ１〜Ｍ３側
から出庫・再入庫コンベア１１への荷Ｗの移載が完了し
たと判断し、移載完了信号を無人車コントローラ４７に
出力するようになっている。

【００５４】第２コンベアコントローラ４３は、入庫位
置センサ１４からの荷検出信号に基づいて入庫位置に荷
Ｗがあるか否かを判断するようになっている。即ち、第
２コンベアコントローラ４３は、入庫位置センサ１４か
ら荷検出信号が出力されると、入庫位置に荷Ｗがあると
判断するようになっている。

【００５５】第２コンベアコントローラ４３は、出庫位
置センサ１５からの荷検出信号に基づいて出庫位置に荷
Ｗがあるか否かを判断するようになっている。即ち、第
２コンベアコントローラ４３は、出庫位置センサ１５か
ら荷検出信号が出力されると、出庫位置に荷があると判
断するようになっている。

【００５６】第２コンベアコントローラ４３は、台車セ
ンサ１６からの第１台車検出信号に基づいて、出庫・再
入庫コンベア１１と対向する位置、即ち、第１運搬台車
Ｍ１が移載位置にあると判断するようになっている。第
２コンベアコントローラ４３は、台車センサ１６からの
第２台車検出信号に基づいて第２運搬台車Ｍ２が移載位
置にあると判断するようになっている。第２コンベアコ
ントローラ４３は、台車センサ１６からの第３台車検出
信号に基づいて第３運搬台車Ｍ３が移載位置にあると判
断するようになっている。

【００５７】無人車コントローラ４７はＣＰＵ等からな
り、メモリ４７ａを備えている。無人車コントローラ４
７には、走行モータ４８及び第１〜第３移載モータＨ１
〜Ｈ３が接続されている。無人車コントローラ４７は、
出庫指示データ及び再入庫指示データに従って走行モー
タ４８を駆動して、無人搬送車Ｍを走行させるようにな
っている。

【００５８】無人車コントローラ４７は、出庫指示デー
タに従って第１〜第３移載モータＨ１〜Ｈ３を駆動し
て、出庫・再入庫コンベア１１上の荷Ｗを運搬台車Ｍ１
〜Ｍ３へ移載する作業を行うとともに、再入庫指示デー
タに従って運搬台車Ｍ１〜Ｍ３上の荷Ｗを出庫・再入庫
コンベア１１へ移載する作業を行わせるようになってい
る。

【００５９】無人車コントローラ４７には軌道Ｖを構成
する電磁誘導線を検出するピックアップコイル４９及び
光反射マークＦ１〜Ｆ３を検出する指示部材検出手段と
しての光センサ５０が接続されている。即ち、無人搬送
車Ｍは、ピックアップコイル４９による電磁誘導線の検
出に基づいて軌道Ｖに沿って走行するようになってい
る。又、無人車コントローラ４７には、運搬台車Ｍ１〜
Ｍ３上に設けられた完了検出手段としての荷検出センサ
Ｅ１〜Ｅ３が接続されている。

【００６０】無人車コントローラ４７は光センサ５０か
らの検出信号に基づいて第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３
を判断するようになっている。即ち、無人車コントロー
ラ４７は、光センサ５０から光反射マークＦ１の検出を
示す検出信号が出力された時には、無人搬送車Ｍは第１
停止位置Ｘ１にあると判断するようになっている。無人
車コントローラ４７は、光センサ５０から光反射マーク
Ｆ２の検出を示す検出信号が出力された時には、無人搬
送車Ｍは第２停止位置Ｘ２にあると判断するようになっ
ている。無人車コントローラ４７は、光センサ５０から
光反射マークＦ３の検出を示す検出信号が出力された時
には、無人搬送車Ｍは第３停止位置Ｘ３にあると判断す
るようになっている。

【００６１】無人車コントローラ４７は荷検出センサＥ
１からの検出信号に基づいて運搬台車Ｍ１上に荷Ｗが載
置されていると判断するようになっている。又、無人車
コントローラ４７は出庫指示データに基づく、出庫・再
入庫コンベア１１からの移載作業時において、荷検出セ
ンサＥ１から荷の検出信号が入力されると、第１運搬台
車Ｍ１での出庫による荷Ｗの移載作業が完了したと判断
する。

【００６２】無人車コントローラ４７は荷検出センサＥ
２からの検出信号に基づいて運搬台車Ｍ２上に荷が載置
されていると判断するようになっている。又、無人車コ
ントローラ４７は出庫指示データに基づく、出庫・再入
庫コンベア１１からの移載作業時において、荷検出セン
サＥ２から荷Ｗの検出信号が入力されると、出庫による
荷Ｗの移載作業が完了したと判断する。

【００６３】無人車コントローラ４７は荷検出センサＥ
３からの検出信号に基づいて運搬台車Ｍ３上に荷が載置
されていると判断するようになっている。又、無人車コ
ントローラ４７は出庫指示データに基づく、出庫・再入
庫コンベア１１からの移載作業時において、荷検出セン
サＥ３から荷Ｗの検出信号が入力されると、出庫による
荷Ｗの移載作業が完了したと判断する。

【００６４】無人車コントローラ４７は、再入庫指示デ
ータに基づく再入庫作業時において、第２コンベアコン
トローラ４３から移載完了信号が入力された時、運搬台
車Ｍ１〜Ｍ３側から出庫・再入庫コンベア１１へと荷Ｗ
が移載されたと判断するようになっている。

【００６５】無人車コントローラ４７は、出庫指示デー
タに従って、まず、無人搬送車Ｍを第１停止位置Ｘ１に
停止させ、第１運搬台車Ｍ１と出庫・再入庫コンベア１
１との間で、荷Ｗを第１運搬台車Ｍ１へ移載させる移載
作業を行わせるようになっている。無人車コントローラ
４７は、前記第１運搬台車Ｍ１での荷Ｗの移載作業が完
了すると、次動作として無人搬送車Ｍを走行させて、第
２停止位置Ｘ２に停止させる動作を行うようになってい
る。

【００６６】無人車コントローラ４７は、無人搬送車Ｍ
を第２停止位置Ｘ２に停止させると、第２運搬台車Ｍ２
と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを第２運搬
台車Ｍ２へ移載させる移載作業を行わせるようになって
いる。無人車コントローラ４７は、前記第２運搬台車Ｍ
２での荷Ｗの移載作業が完了すると、次動作として無人
搬送車Ｍを走行させて、第３停止位置Ｘ３に停止させる
動作を行うようになっている。

【００６７】無人車コントローラ４７は、無人搬送車Ｍ
を第３停止位置Ｘ３に停止させると、第３運搬台車Ｍ３
と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを第３運搬
台車Ｍ３へ移載させる移載作業を行わせるようになって
いる。無人車コントローラ４７は、前記第３運搬台車Ｍ
３での荷Ｗの移載作業が完了すると、次動作として無人
搬送車Ｍを組付けライン等の作業場まで走行させて、当
該組付けラインに停止させる動作を行うようになってい
る。この場合、組付けライン等の作業場が走行移動先と
なる。

【００６８】無人車コントローラ４７は、再入庫指示デ
ータに従って、まず、無人搬送車Ｍを第１停止位置Ｘ１
に停止させ、第１運搬台車Ｍ１と出庫・再入庫コンベア
１１との間で、荷Ｗを出庫・再入庫コンベア１１へ移載
させる再入庫のための移載作業を行わせるようになって
いる。前記第１運搬台車Ｍ１での荷Ｗの移載作業が完了
すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗが出庫・再入庫
コンベア１１へと搬送され、続けて第１運搬台車Ｍ１と
出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出庫するた
めの移載作業が行われる。無人車コントローラ４７は、
荷検出センサＥ１からの検出信号に基づいて前記荷Ｗの
移載作業が完了したと判断すると、次動作として無人搬
送車Ｍを走行させて、第２停止位置Ｘ２に停止させる動
作を行わせるようになっている。

【００６９】無人車コントローラ４７は、無人搬送車Ｍ
を第２停止位置Ｘ２に停止させると、第２運搬台車Ｍ２
と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出庫・再
入庫コンベア１１へ移載させる移載作業を行わせるよう
になっている。前記第２運搬台車Ｍ２での荷Ｗの移載作
業が完了すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗが出庫
・再入庫コンベア１１へと搬送され、続けて第２運搬台
車Ｍ２と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出
庫するための移載作業が行われる。無人車コントローラ
４７は、荷検出センサＥ２からの検出信号に基づいて前
記荷Ｗの移載作業が完了したと判断すると、次動作とし
て無人搬送車Ｍを走行させて、第３停止位置Ｘ３に停止
させる動作を行わせるようになっている。

【００７０】無人車コントローラ４７は、無人搬送車Ｍ
を第３停止位置Ｘ３に停止させると、第３運搬台車Ｍ３
と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出庫・再
入庫コンベア１１へ移載させる移載作業を行わせるよう
になっている。前記第３運搬台車Ｍ３での荷Ｗの移載作
業が完了すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗが出庫
・再入庫コンベア１１へと搬送され、続けて第３運搬台
車Ｍ３と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出
庫するための移載作業が行われる。無人車コントローラ
４７は、荷検出センサＥ３からの検出信号に基づいて前
記荷Ｗの移載作業が完了したと判断すると、次動作とし
て無人搬送車Ｍを荷置き場へと走行させる動作を行わせ
るようになっている。

【００７１】次に、上記のように構成した自動倉庫の作
用及び効果について説明する。自動倉庫１から荷Ｗを出
庫する場合について説明する。在庫管理コンピュータ３
１は出庫要求データに従って出庫作業指示データ及び再
入庫指示データを作成し、まず、制御コンピュータ３２
に出庫作業指示データを出力する。制御コンピュータ３
２は、出庫作業指示データを地上コントローラ３３及び
第２コンベアコントローラ４３に出力する。

【００７２】地上コントローラ３３は、クレーンコント
ローラ３６を介してスタッカクレーン５を制御し、荷Ｗ
を出庫・再入庫コンベア１１上に載置させる。第２コン
ベアコントローラ４３は、荷検出センサ１３から荷検出
信号が出力されることにより、出庫・再入庫コンベア１
１上に荷Ｗが載置されたと判断し、出庫・再入庫コンベ
ア１１を駆動して出庫動作させる。この出庫動作時にお
いて、第２コンベアコントローラ４３は、出庫位置セン
サ１５から荷検出信号が入力されると、荷Ｗが出庫位置
まで搬送されたと判断して、出庫・再入庫コンベア１１
の駆動を停止する。

【００７３】一方、第２コンベアコントローラ４３は、
前記制御コンピュータ３２から出庫作業指示データが出
力されると、無人車コントローラ４７に出庫指示データ
を出力する。無人車コントローラ４７は、出庫指示デー
タに従って無人搬送車Ｍを走行させ、第１停止位置Ｘ１
に停止させる。この時、出庫・再入庫コンベア１１側の
台車センサ１６は運搬台車Ｍ１に取着された識別マーク
Ｋ１を検出し、第２コンベアコントローラ４３はその識
別マークＫ１の検出に基づいて無人搬送車Ｍが第１停止
位置Ｘ１に停止したと判断する。

【００７４】無人搬送車Ｍが第１停止位置Ｘ１に停止す
ると、第２コンベアコントローラ４３及び無人車コント
ローラ４７は、第１運搬台車Ｍ１と出庫・再入庫コンベ
ア１１との間で、荷Ｗを第１運搬台車Ｍ１へ移載させる
移載作業を行わせる。無人車コントローラ４７は、荷検
出センサＥ１からの検出信号に基づいて前記荷Ｗの移載
作業が完了したと判断すると、無人搬送車Ｍを走行させ
て、第２停止位置Ｘ２に停止させる動作を行わせる。

【００７５】無人搬送車Ｍが第２停止位置Ｘ２に停止す
ると、第２コンベアコントローラ４３及び無人車コント
ローラ４７は、第２運搬台車Ｍ２と出庫・再入庫コンベ
ア１１との間で、荷Ｗを第２運搬台車Ｍ２へ移載させる
移載作業を行わせる。無人車コントローラ４７は、荷検
出センサＥ２からの検出信号に基づいて前記荷Ｗの移載
作業が完了したと判断すると、無人搬送車Ｍを走行させ
て、第３停止位置Ｘ３に停止させる動作を行わせる。

【００７６】無人搬送車Ｍが第３停止位置Ｘ３に停止す
ると、第３コンベアコントローラ４３及び無人車コント
ローラ４７は、第３運搬台車Ｍ３と出庫・再入庫コンベ
ア１１との間で、荷Ｗを第３運搬台車Ｍ３へ移載させる
移載作業を行わせる。無人車コントローラ４７は、荷検
出センサＥ３からの検出信号に基づいて前記荷Ｗの移載
作業が完了したと判断すると、無人搬送車Ｍを走行させ
て、組付けライン等の作業場へと走行する動作を行わせ
る。

【００７７】続いて、自動倉庫１に荷Ｗを再入庫する場
合について説明する。尚、再入庫の際には、各運搬台車
Ｍ１〜Ｍ３での再入庫終了後、続けて出庫動作が行われ
るものとする。

【００７８】在庫管理コンピュータ３１は出庫要求デー
タに従って作成した再入庫要求データを、例えば組付け
ライン等での部品の供給が終了したと判断した時、制御
コンピュータ３２に出力する。すると、制御コンピュー
タ３２は再入庫要求データを地上コントローラ３３及び
第２コンベアコントローラ４３に出力する。第２コンベ
アコントローラ４３は、再入庫作業指示データが入力さ
れると、無人車コントローラ４７に再入庫指示データを
出力する。無人車コントローラ４７は、再入庫指示デー
タに基づいて無人搬送車Ｍを組付けラインから第１停止
位置Ｘ１へと走行させ、無人搬送車Ｍを当該第１停止位
置Ｘ１に停止させる。

【００７９】無人搬送車Ｍが第１停止位置Ｘ１に停止す
ると、出庫・再入庫コンベア１１側の台車センサ１６は
運搬台車Ｍ１に取着された識別マークＫ１を検出し、第
２コンベアコントローラ４３はその識別マークＫ１の検
出に基づいて無人搬送車Ｍが第１停止位置Ｘ１に停止し
たと判断する。そして、無人搬送車Ｍが第１停止位置Ｘ
１に停止すると、第２コンベアコントローラ４３及び無
人車コントローラ４７は、第１運搬台車Ｍ１と出庫・再
入庫コンベア１１との間で、荷Ｗを出庫・再入庫コンベ
ア１１へ移載させる再入庫のための移載作業を行わせ
る。無人車コントローラ４７は、荷検出センサＥ１から
の検出信号に基づいて前記荷Ｗの移載作業が完了したと
判断する。

【００８０】第１運搬台車Ｍ１での再入庫のための前記
移載作業が完了すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗ
が出庫・再入庫コンベア１１へと搬送され、続けて第１
運搬台車Ｍ１と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷
Ｗを出庫するための移載作業が行われる。無人車コント
ローラ４７は、荷検出センサＥ１からの検出信号に基づ
いて前記荷Ｗの移載作業が完了したと判断すると、無人
搬送車Ｍを走行させて、第２停止位置Ｘ２に停止させる
動作を行わせる。

【００８１】無人搬送車Ｍが第２停止位置Ｘ２に停止す
ると、第２コンベアコントローラ４３及び無人車コント
ローラ４７は、第２運搬台車Ｍ２と出庫・再入庫コンベ
ア１１との間で、荷Ｗを出庫・再入庫コンベア１１へ移
載させる再入庫のための移載作業を行わせる。無人車コ
ントローラ４７は、荷検出センサＥ２からの検出信号に
基づいて前記荷Ｗの移載作業が完了したと判断する。

【００８２】第２運搬台車Ｍ２での再入庫のための前記
移載作業が完了すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗ
が出庫・再入庫コンベア１１へと搬送され、続けて第２
運搬台車Ｍ２と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷
Ｗを出庫するための移載作業が行われる。無人車コント
ローラ４７は、荷検出センサＥ２からの検出信号に基づ
いて前記荷Ｗの移載作業が完了したと判断すると、無人
搬送車Ｍを走行させて、第３停止位置Ｘ３に停止させる
動作を行わせる。

【００８３】無人搬送車Ｍが第３停止位置Ｘ３に停止す
ると、第３コンベアコントローラ４３及び無人車コント
ローラ４７は、第３運搬台車Ｍ３と出庫・再入庫コンベ
ア１１との間で、荷Ｗを出庫・再入庫コンベア１１へ移
載させる移載作業を行わせる。無人車コントローラ４７
は、荷検出センサＥ３からの検出信号に基づいて前記荷
の移載作業が完了したと判断する。

【００８４】第３運搬台車Ｍ３での再入庫のための前記
移載作業が完了すると、次の出庫作業指示に基づく荷Ｗ
が出庫・再入庫コンベア１１へと搬送され、続けて第３
運搬台車Ｍ３と出庫・再入庫コンベア１１との間で、荷
Ｗを出庫するための移載作業が行われる。無人車コント
ローラ４７は、荷検出センサＥ３からの検出信号に基づ
いて前記荷Ｗの移載作業が完了したと判断すると、無人
搬送車Ｍを走行させて、荷置き場へと走行させる。

【００８５】上記実施の形態によれば、以下（イ）〜
（リ）に示す効果を有する。 （イ）出庫・再入庫コンベア１１を直線状のコンベアと
し、無人搬送車Ｍの各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３と出庫・再入
庫コンベア１１との荷の移載を、出庫・再入庫コンベア
１１と各運搬台車Ｍ１〜Ｍ３とを無人搬送車Ｍを走行さ
せることにより、順次対向させた位置に停止させること
によって、出庫・再入庫コンベア１１をコンパクト化
（小型化）することができる。更に、出庫・再入庫コン
ベア１１のコストを低減でき、自動倉庫１全体のコスト
を低減できる。特に、無人搬送車Ｍとの間で移載作業を
行わせる自動移載装置を有するコンベアが１台で済むの
で、よりコストを低減できる。

【００８６】（ロ）無人搬送車Ｍが予め定められた第１
〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３に順次停止することによっ
て、運搬台車Ｍ１〜Ｍ３が順次出庫・再入庫コンベア１
１と移載可能な対向する位置に停止する。従って、無人
搬送車Ｍを第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止させる
ことによって、容易に運搬台車Ｍ１〜Ｍ３を出庫・再入
庫コンベア１１と対向する位置に停止させることができ
る。

【００８７】（ハ）第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３には
光反射マークＦ１〜Ｆ３が設けられ、それら光反射マー
クＦ１〜Ｆ３は無人搬送車Ｍ側に設けられた光センサ５
０によって検出される。従って、無人車コントローラ４
７は、光センサ５０からの光反射マーク検出信号に基づ
いて無人搬送車Ｍを各第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３に
停止させることができる。

【００８８】（ニ）無人車コントローラ４７は、出庫動
作時には荷検出センサＥ１〜Ｅ３からの荷検出信号に基
づいて、再入庫動作時には第２コンベアコントローラ４
３側からの移載完了信号に基づいて、運搬台車Ｍ１〜Ｍ
３と出庫・再入庫コンベア１１との移載作業の完了を判
断する。従って、容易に移載作業の完了を判断でき、各
運搬台車Ｍ１〜Ｍ３での移載作業が完了した後、確実に
無人搬送車Ｍに対して次動作を行わせることができる。

【００８９】（ホ）無人搬送車Ｍの運搬台車Ｍ１〜Ｍ３
には識別マークＫ１〜Ｋ３が取着され、出庫・再入庫コ
ンベア１１には当該識別マークＫ１〜Ｋ３を検出する台
車センサ１６が設けられている。従って、第２コンベア
コントローラ４３は、台車センサ１６からの検出信号に
基づいて容易且つ確実に出庫・再入庫コンベア１１と対
向する位置に停止している運搬台車Ｍ１〜Ｍ３を判別で
きる。

【００９０】（ヘ）無人搬送車Ｍが第１，第２停止位置
Ｘ１，Ｘ２に停止している時には、無人車コントローラ
４７は次動作として無人搬送車Ｍを第２，第３停止位置
Ｘ３へと走行させる動作を行わせ、第３停止位置Ｘ３に
停止している場合には、例えば組付けライン等の次の走
行移動先へと移動させる。従って、無人車コントローラ
４７は、無人搬送車Ｍがどの停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止
しているかを判断することによって、容易且つ正確に次
動作を行わせることができる。

【００９１】（ト）自動倉庫１は、入庫コンベア１０を
備え、作業者等が行う例えば在庫補充等の入庫作業は入
庫コンベア１０を使用して行う。従って、出庫・再入庫
コンベア１１からは、無人搬送車Ｍによる荷の出庫及び
再入庫のみを行えばよいので、当該自動倉庫１での入
庫、出庫及び再入庫等の各種作業の作業性並びに効率を
上げることができる。

【００９２】（チ）第２コンベアコントローラ４３と無
人車コントローラ４７とは、無線機４８ａ，４８ｂを介
して通信される。従って、移動する無人搬送車Ｍ側と出
庫・再入庫コンベア１１側（第２コンベアコントローラ
４３）との間の通信を容易且つ簡単に行うことができ
る。

【００９３】（リ）無人搬送車Ｍが各第１〜第３停止位
置Ｘ１〜Ｘ３に停止した時の駆動台車Ｍａの車輪の位置
に溝を設けたので、無人搬送車Ｍが各停止位置Ｘ１〜Ｘ
３に停止すると、駆動台車Ｍａの車輪が溝に嵌まり込
み、確実に無人搬送車Ｍを停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止さ
せることができる。

【００９４】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に
変更して例えば次のように実施することもできる。 （１）上記実施の形態において、図５に示すように、枠
組棚２ｂのみならず、枠組棚２ａ側にも出庫・再入庫コ
ンベア１１を設けてもよい。この自動倉庫１では、２台
の無人搬送車Ｍを使用して、２個所の出庫・再入庫コン
ベア１１との間で、荷の移載作業を行うことができるの
で、スタッカクレーン５は両方の出庫・再入庫コンベア
１１に交互に作業を行うことにより、効率良く荷の移載
作業を行うことができる。

【００９５】（２）上記実施の形態では、３台の運搬台
車Ｍ１〜Ｍ３を使用したが、運搬台車の台数は特に限定
するものではなく、例えば４台以上の運搬台車を使用し
てもよい。

【００９６】（３）上記実施の形態では、入庫コンベア
１０及び出庫・再入庫コンベア１１をローラＲからなる
ローラコンベアにて構成した。これを、例えば駆動チェ
ーンからなるコンベア及びベルトコンベアから構成して
もよい。

【００９７】（４）上記実施の形態では、光センサ５０
による光反射マークＦ１〜Ｆ３の検出に基づいて無人車
コントローラ４７は各第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３を
判断した。これを、例えば無人車コントローラ４７のメ
モリ４７ａに予め各第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３を示
す走行値を記憶させておく。そして、無人車コントロー
ラ４７は例えば無人搬送車Ｍの走行位置とその記憶され
た各停止位置Ｘ１〜Ｘ３を示す走行値とを比較して、無
人搬送車Ｍの走行位置が停止位置Ｘ１〜Ｘ３を示す走行
値と一致した時、無人搬送車Ｍは停止位置Ｘ１〜Ｘ３に
あるとして、無人搬送車Ｍを停止させてもよい。尚、無
人搬送車Ｍの走行位置は、無人搬送車Ｍの走行モータ４
８の回転数を検出するエンコーダの出力値によって判断
され、前記メモリ４７ａに記憶される走行値はその出力
値に基づく値である。

【００９８】（５）上記実施の形態では、専用パレット
Ｐｂを使用して荷Ｗの入庫、出庫及び再入庫を行う自動
倉庫１に適用したが、専用パレットＰｂを使用すること
なく荷Ｗを入庫、出庫及び再入庫できる自動倉庫に応用
してもよい。この場合、例えば、出庫・再入庫コンベア
１１の外端部に設けられた自動移載装置は必要無いの
で、出庫・再入庫コンベア１１及び自動倉庫の構成を簡
略化できる。

【００９９】（６）上記実施の形態において、入庫コン
ベア１０を使用しない自動倉庫に応用してもよい。 （７）上記実施の形態では、第２コンベアコントローラ
４３は、台車センサ１６の識別マークＫ１〜Ｋ３を検出
した検出信号に基づいて、無人搬送車Ｍが第１〜第３停
止位置Ｘ１〜Ｘ３の内、どの停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止
したかを判断した。これを、無人車コントローラ４７
が、例えば自己の無人搬送車Ｍが停止した停止位置Ｘ１
〜Ｘ３を示す停止位置信号を無線機４８ａ，４８ｂを介
して第２コンベアコントローラ４３側へ送信し、第２コ
ンベアコントローラ４３は送信された停止位置信号に基
づいて無人搬送車Ｍがどの停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止し
たかを判断してもよい。この場合、台車センサ１６や識
別マークＫ１〜Ｋ３は必要無いので、出庫・再入庫コン
ベア１１側及び無人搬送車Ｍ側の構成を簡略化できる。

【０１００】（８）上記実施の形態では、出庫・再入庫
コンベア１１からは一旦出庫された荷Ｗが再入庫され
た。これを、例えば無人搬送車Ｍに新たに入庫すべき荷
Ｗを載置し、出庫・再入庫コンベア１１から新たな荷Ｗ
を入庫するようにしてもよい。即ち、本実施の形態にお
いて、再入庫とは、出庫・再入庫コンベア１１を使用し
て、無人搬送車Ｍから荷を入庫する形態を意味する。

【０１０１】（９）上記実施の形態では、無人搬送車Ｍ
が各第１〜第３停止位置Ｘ１〜Ｘ３に停止した時の駆動
台車Ｍａの車輪の位置に溝を設けたが、凸部を設けても
よい。又、溝及び凸部等を特に設けなくてもよい。

【０１０２】（１０）上記実施の形態では、搬送台車と
して駆動台車Ｍａ及び運搬台車Ｍ１〜Ｍ３からなる無人
搬送車Ｍを使用したが、１台の台車上に複数（例えば３
個）の荷移載部が設けられた無人搬送車を使用してもよ
い。

【０１０３】（１１）上記実施の形態では、各運搬台車
Ｍ１〜Ｍ３での再入庫のための移載作業が完了すると、
その運搬台車Ｍ１〜Ｍ３に荷Ｗを出庫する出庫作業が行
われた後、次動作を行った。これを、再入庫のための移
載作業が完了した後、当該出庫作業を行うことなく、次
動作を行ってもよい。

【０１０４】この場合、第１運搬台車Ｍ１にて荷Ｗの再
入庫のための移載作業が完了すると、無人車コントロー
ラ４７は、次動作として無人搬送車Ｍを走行させて、第
２停止位置Ｘ２に停止させる動作を行う。第２運搬台車
Ｍ２にて荷Ｗの再入庫のための移載作業が完了すると、
無人車コントローラ４７は、次動作として無人搬送車Ｍ
を走行させて、第３停止位置Ｘ３に停止させる動作を行
う。第３運搬台車Ｍ３にて荷Ｗの再入庫のための移載作
業が完了すると、無人車コントローラ４７は、次動作と
して次の出庫作業のための動作を行う。例えば無人搬送
車Ｍを後進させて、第１停止位置Ｘ１に停止させる動作
を行う。このとき、完了検出手段は再入庫作業のための
移載作業の完了を検出する荷検出センサ１３となる。

【０１０５】上記実施の形態から把握される技術思想の
内、請求項以外の技術思想を以下に効果とともに記載す
る。 （１）請求項１〜５記載の発明において、荷Ｗを入庫す
る入庫コンベア１０を備え、入出庫用移載装置である出
庫・再入庫コンベア１１からは無人搬送車Ｍにて一旦出
庫された荷Ｗが再入庫される搬送システム。この搬送シ
ステムによれば、新たな荷Ｗの入庫は入庫コンベア１０
にて行われるので、自動倉庫１での入庫、出庫及び再入
庫等の各種作業を効率良く行うことができる。

【０１０６】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、搬送台車の各荷移載部との間で出庫及び再入
庫作業を行う入出庫用移載装置の数を減らして簡単な構
成とし、自動倉庫の設置スペースを小さくすることがで
きる。

【０１０７】請求項２記載の発明によれば、各停止位置
に搬送台車を停止させることにより、荷移載部を入出庫
用移載装置との間で移載可能な移載位置に容易に位置決
めできる。

【０１０８】請求項３記載の発明によれば、各停止位置
に設けられた停止位置指示部材の指示部材検出手段によ
る検出に基づいて、搬送台車を停止位置に容易に停止で
きる。

【０１０９】請求項４記載の発明によれば、識別部材検
出手段からの識別部材の検出に基づいて容易且つ確実に
入出庫用移載装置との間で移載可能な移載位置にある荷
移載部を判断できる。

【０１１０】請求項５記載の発明によれば、次動作制御
手段は、搬送台車Ｍがどの停止位置に停止しているかを
判断することによって、容易且つ正確に次動作を行わせ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 自動倉庫等からなる搬送システムを示す概略
平面図。

【図２】 搬送システムを示す概略平面図。

【図３】 搬送システムでの電気ブロック図。

【図４】 搬送システムにて搬送される荷を示す説明
図。

【図５】 別例の搬送システムを示す概略平面図。

【図６】 従来例の自動倉庫（搬送システム）を示す概
略平面図。

【図７】 従来例の自動倉庫を示す概略平面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納部、１１
…入出庫用移載装置としての出庫・再入庫コンベア、１
３…完了検出手段としての荷検出センサ、１６…識別部
材検出手段としての台車センサ、４３…移載制御手段と
しての第２コントローラ、４７…停止制御手段及び次動
作制御手段としての無人車コントローラ、５０…指示部
材検出手段としての光センサ、Ｅ１〜Ｅ３…完了検出手
段としての荷検出センサ、Ｋ１〜Ｋ３…識別部材として
の識別マーク、Ｍ…無人搬送車、Ｍ１〜Ｍ３…荷移載部
としての運搬台車、Ｘ１〜Ｘ３…第１〜第３停止位置、
Ｆ１〜Ｆ３…停止位置指示部材としての光反射マーク。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷を収納するための複数の収納部を備え
   た枠組棚と、 前記枠組棚に沿って走行し、前記収納部との間で荷の受
   渡しを行うクレーン装置と、 前記枠組棚から外方へ直線上に延び、前記収納部に対し
   て再入庫する荷又は収納部から出庫した荷を搬送する再
   入庫又は出庫動作を行うとともに、その内端部にて前記
   クレーン装置との間で当該再入庫又は出庫される荷の移
   載作業を行う入出庫用移載装置と、 予め定められた軌道に沿って走行し、荷を載置し移載す
   る荷移載部を有するとともに、各荷移載部は前記入出庫
   用移載装置の外端部との間で、順次荷の移載作業を行う
   ことが可能な搬送台車とを備えた搬送システム。
2. 【請求項２】 前記搬送台車が走行する軌道には、各荷
   移載部が前記入出庫用移載装置との間で荷の移載を行わ
   せるための搬送台車の停止位置が各移載部に対応して形
   成され、前記搬送台車が各停止位置に順次停止すること
   によって、対応する荷移載部が前記入出庫用移載装置と
   の間で、荷の移載作業を行う請求項１記載の搬送システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記請求項２記載の搬送システムにおい
   て、 前記各停止位置に設けられた停止位置を指示するための
   停止位置指示部材と、 前記停止位置指示部材を検出するため前記搬送台車に設
   けられた指示部材検出手段と、 前記指示部材検出手段からの検出信号に基づいて搬送台
   車を停止させる停止制御手段と、 前記搬送台車の停止位置での停止に基づいて前記入出庫
   用移載装置を駆動し、その停止位置に対応する荷移載部
   との間で移載作業を行わせる移載制御手段と、 前記移載作業が完了したか否かを検出する完了検出手段
   と、 前記完了検出手段からの移載作業が完了した旨を示す完
   了信号に基づいて搬送台車に次動作を行わせる次動作制
   御手段とを備えた搬送システムの移載制御装置。
4. 【請求項４】 前記搬送台車の各荷移載部には当該荷移
   載部を識別する識別部材が設けられるとともに、前記入
   出庫用移載装置には識別部材を検出する識別部材検出手
   段が設けられ、 前記移載制御手段は、識別部材検出手段からの検出信号
   に基づいて、搬送台車のどの荷移載部が前記入出庫用移
   載装置との間で荷の移載作業が可能であるかを判断する
   請求項３記載の搬送システムの移載制御装置。
5. 【請求項５】 前記次動作制御手段は、指示部材検出手
   段からの検出信号に基づいて、検出した停止位置指示部
   材の示す停止位置が最前部に位置する停止位置でない場
   合には、次の停止位置への走行を行わせ、 前記停止指示部材の示す停止位置が最前部に位置する停
   止位置である場合には、次の走行移動先への走行を行わ
   せる請求項３又は４記載の搬送システムの移載制御装
   置。