CN111319943B

CN111319943B - 一种流水线防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质

Info

Publication number: CN111319943B
Application number: CN202010074606.5A
Authority: CN
Inventors: 马继扬; 韩传云; 李维维
Original assignee: Suzhou HYC Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou HYC Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-22
Filing date: 2020-01-22
Publication date: 2022-04-15
Anticipated expiration: 2040-01-22
Also published as: CN111319943A

Abstract

本发明公开了一种流水线上下料的防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质，所述防撞系统包括PLC控制装置、至少一个上料动子和至少一个下料动子，其中所述上料动子响应于所述PLC控制装置的驱动向至少两个工位提供物料；所述下料动子响应于所述PLC控制装置的驱动从所述至少两个工位抓取物料；所述PLC控制装置，用于根据接收的生产信号形成生产流程，根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，并根据所述上料行程驱动所述上料动子动作、根据所述下料行程驱动所述下料动子动作。本发明提供的实施例能够避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击以实现安全运行，同时具有反应速度快、灵敏度高、噪音小寿命长等特点。

Description

一种流水线防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及流水线自动化控制技术领域，特别是涉及一种流水线上下料的防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质。

背景技术

现有技术中，工厂的自动化流水线通常使用直线电机的动子进行上料和下料操作，具有结构简单、定位精度高、反应速度快、灵敏度高，随动性好、工作安全可靠、寿命长等特点。然而正是因为直线电机具有的上述特点，需要对直线电机进行多重防撞保护，以避免出现直线电机撞击事故，导致不可逆转的后果，严重影响流水线的控制。

因此，如何避免直线电机的上料动子和下料动子之间的防撞保护成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

为了解决上述问题至少之一，本发明第一个实施例提供一种流水线上下料的防撞系统，包括PLC控制装置、至少一个上料动子和至少一个下料动子，其中

所述上料动子响应于所述PLC控制装置的驱动向至少两个工位提供物料；

所述下料动子响应于所述PLC控制装置的驱动从所述至少两个工位抓取物料；

所述PLC控制装置，用于根据接收的生产信号形成生产流程，根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，并根据所述上料行程驱动所述上料动子动作、根据所述下料行程驱动所述下料动子动作。

进一步的，所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中

所述第一计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的上料申请开始计数；

所述第二计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的上料申请开始计数；

所述第三计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的下料申请开始计数；

所述第四计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的下料申请开始计数；

所述第一计数器的第一计数值、所述第二计数器的第二计数值、所述第三计数器的第三计数值和所述第四计数器的第四计数值作为所述生产信号。

进一步的，所述上料动子和下料动子中的一个设置有光电传感器，所述上料动子和下料动子中的另一个设置有与所述光电传感器对应的遮光片，所述光电传感器感测所述遮光片并输出所述防撞信号至所述PLC控制装置。

进一步的，还包括报警装置，响应于所述PLC控制装置输出的报警信号发出警报。

本发明第二个实施例提供一种利用第一个实施例所述的防撞系统的防撞方法，

所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程；

所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程；

所述PLC控制装置根据所述上料行程驱动所述上料动子向至少两个工位提供物料；

所述PLC控制装置根据所述下料行程驱动所述下料动子从所述至少两个工位抓取物料。

进一步的，所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中所述第一计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的上料申请开始计数；所述第二计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的上料申请开始计数；所述第三计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的下料申请开始计数；所述第四计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的下料申请开始计数；所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程进一步包括：

所述第一计数器的第一计数值、所述第二计数器的第二计数值、所述第三计数器的第三计数值和所述第四计数器的第四计数值作为所述生产信号；

和/或

所述上料动子和下料动子中的一个设置有光电传感器，所述上料动子和下料动子中的另一个设置有与所述光电传感器对应的遮光片，述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程进一步包括；

所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，所述防撞信号来自于所述光电传感器感测所述遮光片并输出的所述防撞信号。

进一步的，所述防撞信号来自于以下三种情况的至少一种：

第一种情况：

所述PLC控制装置根据所述生产流程分别形成上料路线和下料路线，并判断所述上料路线和下料路线是否存在位置交叉，若存在则形成防撞信号；

第二种情况：

所述PLC控制装置根据接收的所述上料动子的位置和下料动子的位置判断所述上料动子和下料动子的距离是否小于预设置的安全阈值，若是则形成防撞信号；

第三种情况：

所述PLC控制装置根据接收的所述上料动子的位置和下料动子的位置判断所述上料动子的速度和所述下料动子的速度是否匹配，若否则形成防撞信号，其中，所述上料动子的速度根据所述上料动子的位置获得，所述下料动子的速度根据所述下料动子的位置获得。

进一步的，所述防撞系统还包括报警装置，所述防撞方法还包括：

所述PLC控制装置根据

存在位置交叉的所述上料路线和下料路线输出报警信号并控制所述报警装置发出警报；

或者

小于预设置的安全阈值的上料动子和下料动子的距离输出报警信号并控制所述报警装置发出警报；

或者

不匹配的上料动子的速度和下料动子的速度输出报警信号并控制所述报警装置发出警报。

本发明第三个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二个实施例所述的方法。

本发明第四个实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第二个实施例所述的方法。

本发明的有益效果如下：

本发明针对目前现有的问题，制定一种流水线上下料的防撞系统、防撞方法、计算机设备和存储介质，PLC控制装置通过形成的生产流程、上料行程和下料行程分别驱动所述上料动子和下料动子进行有序的上料和下料，从而避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击以实现安全运行，有效解决了现有技术中存在的问题，同时具有反应速度快、灵敏度高、噪音小寿命长等特点，具有广泛的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明的一个实施例所述防撞系统的结构框图；

图2示出本发明的一个实施例所述防撞系统的结构示意图；

图3示出本发明的另一个实施例所述防撞系统的结构示意图；

图4示出本发明的一个实施例所述防撞方法的流程图；

图5示出本发明的另一个实施例所述的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。

如图1所示，本发明的一个实施例提供了一种流水线上下料的防撞系统，包括PLC控制装置、至少一个上料动子和至少一个下料动子，其中所述上料动子响应于所述PLC控制装置的驱动向至少两个工位提供物料；所述下料动子响应于所述PLC控制装置的驱动从所述至少两个工位抓取物料；所述PLC控制装置，用于根据接收的生产信号形成生产流程，根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，并根据所述上料行程驱动所述上料动子动作、根据所述下料行程驱动所述下料动子动作。

在本实施例中，如图2所示，以包括第一工位和第二工位的两工位的流水线进行描述，其中10为直线电机的导轨，所述直线电机包括上料动子11和下料动子12，通过上料动子11分别向第一工位21的取放料位22和第二工位31的取放料位32上料，通过下料动子12分别向第一工位21的取放料位22和第二工位31的取放料位32下料。

所述PLC控制装置包括三菱Q系列CPU模块Q06UDVCPU、远程输入输出模块AJ65SBTB1-32DT、运动控制模块QD77MS16、电源模块Q61P、主基板Q35B、通讯模块QJ61BT11N。

首先，所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程，所述生产信号为外部设备发送至所述PLC控制装置的控制信号，例如由第一工位或第二工位的上料申请或下料申请形成的生产信号，或者由其他外部设备发送的控制信号，本申请对此不作具体限定。

然后，所述PLC控制装置根据生产流程形成上料路线和下料路线，在形成上料路线和下料路线后根据实时接收的防撞信号对上料路线和下料路线进行调整以形成上料行程和下料行程，所述防撞信号可以为外部传感器感测的信号，也可以为其他外部信号或者为所述PLC控制装置生成的内部信号，本申请对此不作具体限定。

最后，PLC控制装置根据已进行防撞保护的上料行程和下料行程分别驱动上料动子和下料动子动作，从而实现在流水线上使用直流电机进行自动化生产的同时，有效避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击以实现安全运行。

在一个可选的实施例中，所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中所述第一计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的上料申请开始计数；所述第二计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的上料申请开始计数；所述第三计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的下料申请开始计数；所述第四计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的下料申请开始计数；所述第一计数器的第一计数值、所述第二计数器的第二计数值、所述第三计数器的第三计数值和所述第四计数器的第四计数值作为所述生产信号。

在本实施例中，所述PLC控制装置通过第一计数器和第二计数器响应于所述第一工位和第二工位的上料申请，例如，当所述第一工位发送上料申请后所述PLC控制装置的第一计数器开始计数，当所述第二工位发送上料申请后，所述PLC控制装置的第二计数器开始计数，则所述第一计数器的第一计数值和第二计数器的第二计数值作为所述PLC控制装置进行上料动作时的生产信号，所述PLC控制装置根据所述第一计数值和第二计数值确定上料的生产流程。

同理，所述PLC控制装置通过第三计数器和第四计数器响应于所述第一工位和第二工位的下料申请，例如，当所述第一工位发送下料申请后所述PLC控制装置的第三计数器开始计数，当所述第二工位发送下料申请后，所述PLC控制装置的第四计数器开始计数，则所述第三计数器的第三计数值和第四计数器的第四计数值作为所述PLC控制装置进行下料动作时的生产信号，所述PLC控制装置根据所述第三计数值和第四计数值确定下料的生产流程。

在另一个可选的实施例中，所述上料动子和下料动子中的一个设置有光电传感器，所述上料动子和下料动子中的另一个设置有与所述光电传感器对应的遮光片，所述光电传感器感测所述遮光片并输出所述防撞信号至所述PLC控制装置。

在本实施例中，通过上料动子和下料动子上成对安装的光电传感器和遮光片生成防撞信号并传输至所述PLC控制装置，以便于所述PLC控制装置生成上料动子的上料行程或下料动子的下料行程，即通过防撞信号进一步调整上料动子的生成流程和下料动子的生产流程。

例如，当所述PLC控制装置根据生产信号形成生产流程后，上料动子按照上料的生产流程动作，下料动子按照下料的生产流程动作，在上料动子和下料动子同时动作的过程中，安装在上料动子的光电传感器感测到安装在下料动子上的遮光片则光电传感器输出的信号作为防撞信号传输至所述PLC控制装置，所述PLC控制装置根据上料动子的生产流程、下料动子的生产流程和该防撞信号生成上料行程和下料行程，所述上料行程和下料行程为已进行防撞保护的具体行程，能够分别驱动所述上料动子和下料动子安全运行，有效避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击。

为进一步预防上料动子和下料动子可能发生的撞击，在一个可选的实施例中，所述防撞系统还包括报警装置，响应于所述PLC控制装置输出的报警信号发出警报。

在本实施例中，所述报警装置用于发出警报预警以提示流水线的工作人员，从而进一步提高流水线的安全运行。

值得说明的是，本实施例通过包括两工位的流水线说明本申请的具体实施方式，本申请还支持多个工位的情况，如图3所示，例如支持六工位的双动子运行，其中10为直线电机的导轨，所述直线电机包括上料动子11和下料动子12，通过上料动子11分别向第一工位21的取放料位22、第二工位31的取放料位32、第三工位41的取放料位42、第四工位51的取放料位52、第五工位61的取放料位62和第六工位71的取放料位72上料，通过下料动子12分别向第一工位21的取放料位22、第二工位31的取放料位32、第三工位41的取放料位42、第四工位51的取放料位52、第五工位61的取放料位62和第六工位71的取放料位72下料。本申请还可以支持多动子的情况，即通过PLC控制装置控制包括多个动子的直线电机、或者控制多个直线电机，本领域技术人员应当根据实际应用需求选择适当的直线电机和动子的数量，以实现上料动子和下料动子的安全运行为设计准则，在此不再赘述。

与上述实施例提供的防撞系统相对应，本申请的一个实施例还提供一种利用上述防撞系统的防撞方法，由于本申请实施例提供的防撞方法与上述几种实施例提供的防撞系统相对应，因此在前实施方式也适用于本实施例提供的防撞方法，在本实施例中不再详细描述。

如图4所示，本申请的一个实施例还提供一种利用上述防撞系统的防撞方法，所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程；所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程；所述PLC控制装置根据所述上料行程驱动所述上料动子向至少两个工位提供物料；所述PLC控制装置根据所述下料行程驱动所述下料动子从所述至少两个工位抓取物料。

在本实施例中，通过PLC控制装置控制直线电机的两个动子实现流水线的上料和下料的自动化控制，有效避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击以实现安全运行。

在一个可选的实施例中，所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中所述第一计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的上料申请开始计数；所述第二计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的上料申请开始计数；所述第三计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的下料申请开始计数；所述第四计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的下料申请开始计数；所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程进一步包括：所述第一计数器的第一计数值、所述第二计数器的第二计数值、所述第三计数器的第三计数值和所述第四计数器的第四计数值作为所述生产信号。

在本实施例中，通过设置在所述PLC控制装置中的第一计数器和第二计数器记录两个工位的上料申请以作为上料的生产信号，通过设置在所述PLC控制装置中的第三计数器和第四计数器分别记录两个工位的下料申请以作为下料的生产信号，以便于所述PLC控制装置根据生产信号形成生产流程。

在一个可选的实施例中，所述上料动子和下料动子中的一个设置有光电传感器，所述上料动子和下料动子中的另一个设置有与所述光电传感器对应的遮光片，所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程进一步包括；所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，所述防撞信号来自于所述光电传感器感测所述遮光片并输出的所述防撞信号。

在本实施例中，利用成对安装在上料动子和下料动子上的光电传感器和遮光片感测所述上料动子和下料动子是否将要发生撞击并输出感测信号作为防撞信号至所述PLC控制装置，以便于所述PLC控制装置根据该防撞信号和生成流程形成上料行程和下料行程。

在一个可选的实施例中，所述防撞方法响应于不同的防撞信号以避免各动子之间发生撞击，具体的，所述PLC控制装置根据所述生产流程分别形成上料路线和下料路线，并判断所述上料路线和下料路线是否存在位置交叉，若存在则形成防撞信号。

在本实施例中，所述PLC控制装置根据接收的上料申请形成上料路线、根据接收的下料申请形成下料路线，同时，所述PLC控制装置对所述上料路线和下料路线进行判断，例如判断所述上料路线和下料路线是否存在位置交叉，具体的，判断上料路线和下料路线是否在同一时刻存在相同位置的点，若存在则表明上料路线和下料路线存在撞击的可能从而形成防撞信号。

在一个可选的实施例中，所述PLC控制装置根据接收的所述上料动子的位置和下料动子的位置判断所述上料动子和下料动子的距离是否小于预设置的安全阈值，若是则形成防撞信号。

在本实施例中，利用直线电机的动子具有高精度定位的特性，根据所述上料动子向所述PLC控制装置发送的上料动子的第一位置信息和下料动子向所述PLC控制装置发送的下料动子的第二位置信息判断所述上料动子和下料动子是否存在撞击的可能，若所述上料动子和下料动子之间的距离小于预设置的安全距离则形成防撞信号以便于避免上料动子和下料动子之间的撞击。

在一个可选的实施例中，所述PLC控制装置根据接收的所述上料动子的位置和下料动子的位置判断所述上料动子的速度和所述下料动子的速度是否匹配，若否则形成防撞信号，其中，所述上料动子的速度根据所述上料动子的位置获得，所述下料动子的速度根据所述下料动子的位置获得。

在本实施例中，进一步利用直线电机的动子具有高精度定位的特性，根据所述上料动子向所述PLC控制装置发送的上料动子的第一位置信息获取上料动子的速度，同时根据下料动子向所述PLC控制装置发送的下料动子的第二位置信息获取下料动子的速度，若二者相匹配则表明上料动子和下料动子能够有序执行上料操作和下料操作，不存在撞击的可能；若二者不匹配则表明上料动子和下料动子存在撞击的可能则生成防撞信号以便于避免上料动子和下料动子之间的撞击。

在一个可选的实施例中，所述防撞系统还包括报警装置，所述防撞方法还包括：所述PLC控制装置根据存在位置交叉的所述上料路线和下料路线输出报警信号并控制所述报警装置发出警报。

在本实施例中，所述报警装置响应于上料路线和下料路线存在的位置交叉的情况发出警报预警以提示流水线的工作人员，从而进一步提高流水线的安全运行。

在一个可选的实施例中，所述防撞系统还包括报警装置，所述防撞方法还包括：所述PLC控制装置根据小于预设置的安全阈值的上料动子和下料动子的距离输出报警信号并控制所述报警装置发出警报。

在本实施例中，所述报警装置响应于上料动子和下料动子之间的小于安全阈值的距离发出警报预警以提示流水线的工作人员，从而进一步提高流水线的安全运行。

在一个可选的实施例中，所述防撞系统还包括报警装置，所述防撞方法还包括：所述PLC控制装置根据不匹配的上料动子的速度和下料动子的速度输出报警信号并控制所述报警装置发出警报。

在本实施例中，所述报警装置响应于上料动子和下料动子之间的不匹配的速度发出警报预警以提示流水线的工作人员，从而进一步提高流水线的安全运行。

在一个具体的示例中，具体防撞方法如下：

第一步：防撞系统启动后，所述PLC控制装置检测所述上料动子是否抓取有物料，如果没有物料则控制上料动子从取料位置抓取物料。

第二步：所述PLC控制装置检测第一计数器和第二计数器是否存在数据：

若仅第一计数器存在数据，即仅第一工位提出上料申请，则所述PLC控制装置形成上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在第一工位的取放料位。

同理，若仅第二计数器存在数据，即仅第二工位提出上料申请，则所述PLC控制装置形成上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在第二工位的取放料位。

若第一计数器和第二计数器均存在数据，即第一工位和第二工位均提出过上料申请，则根据两个计数器中计数较大的数据形成对应的上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在计数较大的计数器对应的工位的取放料位。换句话说，即所述PLC控制装置控制上料动子将抓取的物料传输至先申请的工位。

具体的，在根据上料申请形成上料路线的过程中，具体包括：

所述PLC控制装置分别获取所述上料动子的位置和下料动子的位置，并根据二者的位置进行判断：

若上料动子到要放置物料的工位之间不存在下料动子则直接控制所述上料动子将抓取的物料放置到目的工位的取放料位。

若上料动子到要放置物料的工位之间存在下料动子则先控制下料动子运行到其他位置，例如运行到下料动子的待机位，同时控制上料动子将抓取的物料放置到目的工位的取放料位。

第三步，与上述步骤相类似，所述PLC控制装置检测第三计数器和第四计数器是否存在数据，如存在则形成下料路线，根据所述下料路线控制下料动子从对应的工位的取放料位抓取物料。具体实施方式与上述步骤类似，在此不再赘述。

第四步，所述PLC控制装置检测是否存在防撞信号，若存在防撞信号则调整所述上料动子的上料行程和下料动子的下料行程，或者结束所述上料动子和下料动子的动作。

在一个可能的情况下，若所述PLC控制装置接收到安装在上料动子或下料动子上的光电传感器输出的防撞信号时，所述PLC控制装置结束所述上料动子和下料动子的动作，并根据所述防撞信号调整所述上料路线和下料路线以形成安全的运行的上料行程和下料行程，同时，所述PLC控制装置传输报警信号至报警装置，使得所述告警装置发出警报预警以提示流水线的工作人员。

在另一个可能的情况下，若所述PLC控制装置检测到所述上料路线和下料路线存在位置交叉时形成防撞信号，所述PLC控制装置根据上料路线、下料路线、上料动子的位置和下料动子的位置调整所述上料路线和下料路线以形成安全运行的上料行程和下料行程，同时，所述PLC控制装置传输报警信号至报警装置，使得所述告警装置发出警报预警以提示流水线的工作人员。

在另一个可能的情况下，若所述PLC控制装置根据所述上料动子的位置和下料动子的位置检测到二者之间的距离小于安全阈值时，所述PLC控制装置结束所述上料动子和下料动子的动作，并根据所述防撞信号调整所述上料路线和下料路线以形成安全的运行的上料行程和下料行程，同时，所述PLC控制装置传输报警信号至报警装置，使得所述告警装置发出警报预警以提示流水线的工作人员。

在另一个可能的情况下，若所述PLC控制装置根据所述上料动子的位置和下料动子的位置检测到二者之间的速度不匹配时，所述PLC控制装置结束所述上料动子和下料动子的动作，并根据所述防撞信号调整所述上料路线和下料路线以形成安全的运行的上料行程和下料行程，同时，所述PLC控制装置传输报警信号至报警装置，使得所述告警装置发出警报预警以提示流水线的工作人员。

第五步，所述PLC控制装置按照所述上料行程控制上料动子完成上料动作，同时，所述PLC控制装置按照所述下料行程控制下料动子完成下料动作，从而避免流水线在高速运转时上料动子和下料动子的撞击以实现安全运行，进一步降低流水线的安全隐患并提高流水线的生产效率。

本发明的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现：所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程；所述PLC控制装置根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程；所述PLC控制装置根据所述上料行程驱动所述上料动子向至少两个工位提供物料；所述PLC控制装置根据所述下料行程驱动所述下料动子从所述至少两个工位抓取物料。

在实际应用中，所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

如图5所示，本发明的另一个实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种防撞方法。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims

1.一种流水线上下料的防撞系统，其特征在于，包括PLC控制装置、至少一个直线电机，所述直线电机包括至少一个上料动子和至少一个下料动子，所述上料动子和下料动子相对设置，其中

所述PLC控制装置，用于根据接收的生产信号形成生产流程，根据所述生产流程和接收的防撞信号分别形成上料行程和下料行程，并根据所述上料行程控制所述直线电机以驱动所述上料动子动作、根据所述下料行程控制所述直线电机以驱动所述下料动子动作；

所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中

若仅第一计数器存在数据，即仅第一工位提出上料申请，则所述PLC控制装置形成上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在第一工位的取放料位；

若仅第二计数器存在数据，即仅第二工位提出上料申请，则所述PLC控制装置形成上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在第二工位的取放料位；

若第一计数器和第二计数器均存在数据，即第一工位和第二工位均提出过上料申请，则根据两个计数器中计数较大的数据形成对应的上料路线，根据所述上料路线控制上料动子将抓取的物料放置在计数较大的计数器对应的工位的取放料位；

所述PLC控制装置检测第三计数器和第四计数器是否存在数据，如存在则形成下料路线。

2.根据权利要求1所述的防撞系统，其特征在于，

所述上料动子和下料动子中的一个设置有光电传感器，所述上料动子和下料动子中的另一个设置有与所述光电传感器对应的遮光片，所述光电传感器感测所述遮光片并输出所述防撞信号至所述PLC控制装置。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的防撞系统，其特征在于，还包括报警装置，响应于所述PLC控制装置输出的报警信号发出警报。

4.一种利用权利要求1-3中任一项所述的防撞系统的防撞方法，其特征在于，

所述PLC控制装置根据接收的生产信号形成生产流程，所述PLC控制装置还包括第一计数器、第二计数器、第三计数器和第四计数器，其中所述第一计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的上料申请开始计数；所述第二计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的上料申请开始计数；所述第三计数器，响应于所述至少两个工位中的一个的下料申请开始计数；所述第四计数器，响应于所述至少两个工位中的另一个的下料申请开始计数，所述第一计数器的第一计数值、所述第二计数器的第二计数值、所述第三计数器的第三计数值和所述第四计数器的第四计数值作为所述生产信号；

所述PLC控制装置根据所述上料行程控制所述直线电机以驱动所述上料动子向至少两个工位提供物料；

所述PLC控制装置根据所述下料行程控制所述直线电机以驱动所述下料动子从所述至少两个工位抓取物料，所述上料动子和下料动子相对设置。

5.根据权利要求4所述的防撞方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的防撞方法，其特征在于，所述防撞信号来自于以下三种情况的至少一种：

第一种情况：

第二种情况：

第三种情况：

7.根据权利要求6所述的防撞方法，其特征在于，所述防撞系统还包括报警装置，所述防撞方法还包括：

所述PLC控制装置根据

或者

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-7中任一项所述的方法。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求4-7中任一项所述的方法。