CN111392402B - 一种自动化抓取方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化抓取方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取抓取工位接收到托盘的第一时间和接收到第一数据信息的第二时间，将第一数据信息存储于抓取工位；其中，第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；判断第一时间与第二时间的时间差是否大于前工位上的托盘移动至抓取工位的时间；若是，获取第二数据信息；其中，第二数据信息包括存储器中存储的抓取工位上的托盘中对应产品的产品信息和检测信息；判断第一数据信息和第二数据信息是否相同；若否，将第二数据信息覆盖第一数据信息并存储至抓取工位；根据抓取工位存储的第二数据信息抓取托盘中的产品。该方法能够避免抓取错位，实现准确抓取产品。

Description

一种自动化抓取方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动化抓取方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

现代化工业生产线上，越来越多的制造商使用自动化设备来替代人工操作，由于自动化设备的高效、准确性，能够提高产品的良率以及产品的产能。

在自动化生产线上，要经过多个检测工艺并将检测不合格的产品取出，以确保出货产品的良率。通常，设备根据产品对应的数据来抓取不合格的产品。但在传输的过程中，如果装载产品的托盘中间被取走，而在抓取工位还依然存储被取走产品对应的数据，这样就会造成数据错位情况，导致数据与产品不对应，出现抓取错误的问题，不良品就会流到后工位。

发明内容

本发明提供一种自动化抓取方法、装置、设备和存储介质，以避免抓取错位，实现准确抓取产品。

第一方面，本发明实施例提供一种自动化抓取方法，包括：

获取抓取工位接收到托盘的第一时间；

获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；

判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间；

若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息；

判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同；

若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位；

根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动化抓取装置，该装置包括：

第一时间获取模块，用于获取抓取工位接收到托盘的第一时间；

信息存储模块，用于获取第一数据信息，将所述第一数据信息覆盖当前存储的信息，存储所述第一数据信息；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；

第二时间获取模块，用于获取所述抓取工位接收到所述第一数据信息的第二时间；

时间判断模块，用于判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；其中，所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间；

信息获取模块，用于获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息；

信息判断模块，用于判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同；所述信息存储模块，还用于当所述第一数据信息与所述第二数据信息不同时，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储所述第二数据信息；

抓取模块，用于根据所述信息存储模块存储的第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一种自动化抓取方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任一种自动化抓取方法。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取抓取工位接收到托盘的第一时间和接收到存储于前工位的第一数据信息的第二时间，判断第一时间和第二时间的时间差是否大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，如果时间差大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，说明托盘从前工位移动至抓取工位的过程中可能被取走，也就是说抓取工位接收到的第一数据和接收到的托盘可能不对应，通过获取抓取工位接收到的托盘的实际数据信息即第二数据信息，判断第一数据信息和第二数据信息是否相同，如果不同，则说明抓取工位接收到的托盘和接收到的第一数据信息不对应，即确定托盘从前工位移动至抓取工位的过程中被取走，将第二数据信息覆盖接收到的第一数据信息，并存储于抓取工位，以使抓取工位存储的数据信息与抓取工位接收到的托盘对应，从而避免出现抓取错误，实现准确抓取产品，确保出货产品的良率。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动化抓取方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供一种托盘的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种第一数据信息的示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种预先存储的信息数据的示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种自动化抓取装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的又一种自动化抓取装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种自动化抓取方法的流程示意图。如图1所示，具体步骤包括：

110，获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

具体的，图2为本发明实施例提供的一种托盘的结构示意图，如图2所示，托盘210上盛放20个产品212，托盘210盛放产品212的一侧设置有卡扣211，卡扣211用于将产品212固定于托盘210上。图2仅示例性说明一个托盘210能够盛放的20个产品，本申请对一个托盘盛放的产品数量不做限制。

示例性的，抓取工位上设置有传感器，当托盘移动至抓取工位时，传感器产生电信号，则认为抓取工位接收到托盘，记此刻时间为第一时间t1。在其他实施方式中，还可以是利用其它方式确定抓取工位接收到托盘，本申请不做具体限制。

120，获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

具体的，在前工位传送托盘的同时传送托盘对应的第一数据信息，因此抓取工位既能够接收到前工位传送的托盘又能接收前工位传送的第一数据信息。当抓取工位接收到第一数据信息时，记此刻时间为第二时间t2。

第一数据信息中的产品信息可以是产品编号、前工艺段的测量值等，检测信息可以是检测工位上对产品进行检测获得的检测结果。图3为本发明实施例提供的一种第一数据信息的示意图，如图3所示，第一数据信息包括产品信息310和检测信息320，产品信息310包括产品编号、设备编号和长度，检测信息包括平整度检测结果。示例性的，一个托盘盛放20个产品，相应的获取的第一数据信息包括20组信息，如图3所示。

130，判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

具体的，假设托盘顺利传送至抓取工位且被抓取工位接收，前工位传送托盘和第一数据信息的时间记为T1，抓取工位接收托盘的时间记为T2，抓取工位获取第一数据信息T3，托盘从前工位移动到抓取工位所需的时间为T2-T1，第一数据信息从前工位传送到抓取工位所需的时间为T3-T1，一般来说数据信息的传输速度很快，远远小于托盘的传输速度，即认为T3＝T1，因此，抓取工位接收托盘的时间T2与抓取工位接收第一数据信息的时间T3的时间差T2-T3，等于托盘从前工位移动到抓取工位所需的时间为T2-T1。此外，考虑到工艺设备精度的限制，托盘从前工位移动到抓取工位所需的时间应该是在T2-T1的某一领域内，假定为97％(T2-T1)～103％(T2-T1)。

据此，将103％(T2-T1)设置为阈值时间差，判断第一时间t1与第二时间t2的时间差Δt是否大于103％(T2-T1)，如果Δt大于103％(T2-T1)，则说明与第一数据信息对应的托盘可能被取走，即抓取工位接收到的第一数据信息与托盘可能不对应。可选的，如果Δt小于等于103％(T2-T1)，则认为抓取工位接收到的第一数据信息与托盘对应，直接根据抓取工位存储的第一数据信息抓取托盘中的产品即可，能够减少抓取的步骤，提高工作效率。本申请实施例仅示例性说明阈值时间差的设定值与设定过程，本申请对此不做具体限制。

140，若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

150，判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。

具体的，当第一时间与第二时间的时间差大于阈值时间差时，需要进一步确定抓取工位接收到的第一数据信息和托盘是否对应，其方法具体如下：获取抓取工位接收到的托盘的实际数据信息，即第二数据信息，将第二数据信息与抓取工位接收到的第一数据信息进行比较，判断两者是否相同，如果第一数据信息与第二数据信息不同，则说明抓取工位接收到的第一数据信息与托盘不对应，如果第一数据信息与第二数据信息相同，则说明抓取工位接收到的第一数据信息与托盘对应，造成第一时间与第二时间的时间差过大的原因可能是生产线传送卡顿等。

160，若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位。

170，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

具体的，如果第一数据信息与第二数据信息不同，则说明抓取工位接收到的第一数据信息与托盘不对应，此时，将获取到的第二数据信息覆盖掉第一数据信息，并将第二数据信息存储在抓取工位，以使抓取工位接收到的托盘与抓取工位上存储的数据信息对应。再根据抓取工位存储的第二数据信息抓取不合格的产品。

本发明实施例，通过获取抓取工位接收到托盘的第一时间和接收到存储于前工位的第一数据信息的第二时间，判断第一时间和第二时间的时间差是否大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，如果时间差大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，说明托盘从前工位移动至抓取工位的过程中可能被取走，也就是说抓取工位接收到的第一数据和接收到的托盘可能不对应，通过获取抓取工位接收到的托盘的实际数据信息即第二数据信息，判断第一数据信息和第二数据信息是否相同，如果不同，则说明抓取工位接收到的托盘和接收到的第一数据信息不对应，即确定托盘从前工位移动至抓取工位的过程中被取走，将第二数据信息覆盖接收到的第一数据信息，并存储于抓取工位，以使抓取工位存储的数据信息与抓取工位接收到的托盘对应，从而避免出现抓取错误，实现准确抓取产品，确保出货产品的良率。

可选的，步骤170包括：检测所述托盘上盛放待抓取产品的位置处是否有待抓取产品。如果是，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述待抓取产品；如果否，不进行抓取。

具体的，在抓取产品之前先检测托盘上盛放待抓取产品的位置处是否有待抓取产品，当托盘上盛放待抓取产品的位置处有待抓取产品时，才能抓取待抓取的产品；当托盘上盛放的待抓取产品由于卡扣松动等原因导致该待抓取产品遗失时，即托盘上盛放待抓取产品的位置处没有待抓取产品时，不在该位置处执行抓取动作，因此，能够避免不必要的抓取动作，提高工作效率。

可选的，图4为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图。

如图4所示，具体方法包括：

410，获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

420，获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

430，判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

440，若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

450，判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。若否，执行步骤460；若是，步骤执行472。

460，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位；执行步骤471。

471，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

472，根据所述抓取工位存储的所述第一数据信息抓取所述托盘中的产品。

具体的，当第一数据信息与第二数据信息是否相同时，认为抓取工位接收到的第一数据信息与托盘对应，此时直接根据抓取工位中存储的第一数据信息抓取不合格的产品，减少抓取的步骤，提高工作效率。

可选的，图5为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图。

如图5所示，具体步骤包括：

610，在检测工位判断所述托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配。

示例性的，托盘中各个产品的产品信息如图3所示，产品信息包括产品编号、设备编号和长度，图6为本发明实施例提供的一种预先存储的信息数据的示意图，如图6所示，预先存储的信息数据包括设备编号和长度最大值和长度最小值，从设备1流出的合格产品其长度满足大于等于2.050小于等于2.150，从设备2流出的合格产品其长度满足大于等于2.070小于等于2.130，从设备3流出的合格产品其长度满足大于等于2.080小于等于2.120，将图3所示的产品信息与图7所示的预先存储的信息数据进行匹配，具体匹配规则为：图3所示的产品信息中设备编号为1，长度大于等于2.050小于等于2.150的一组产品信息对应的产品视为匹配的产品，设备编号为1，长度小于2.050大于2.150的一组产品信息对应的产品视为不匹配的产品；设备编号为2，长度大于等于2.070小于等于2.130的一组产品信息对应的产品视为匹配的产品，设备编号为2，长度小于2.070大于2.130的一组产品信息对应的产品视为不匹配的产品；设备编号为3，长度大于等于2.080小于等于2.120的一组产品信息对应的产品视为匹配的产品，设备编号为3，长度小于2.080大于2.120的一组产品信息对应的产品视为不匹配的产品。由上述匹配规则可以获取托盘中各个产品的匹配结果，不匹配的产品实质上是长度不合格的产品，也就是说，匹配的产品是除检测工位待检测的参数之外，其他参数均合格的产品。

620，在所述检测工位对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息。

具体的，对匹配的产品进行检测，对不匹配的产品不检测，由于不匹配的产品意味着该产品已经是不合格产品，不需要再对这部分产品进行检测，因此，能够避免无用的检测动作，提高工作效率。

632，将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据信息存储在所述检测工位。

具体的，每一个产品的第一数据信息均包括产品信息、匹配信息和匹配产品的检测信息，根据第一数据信息可以判断托盘中的产品是否为合格产品。

640，获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

650，获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

660，判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

670，若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

680，判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。

690，若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位。

6100，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

具体的，可以先根据所述托盘中所有产品的产品信息和匹配结果抓取不匹配的产品；再根据所述托盘中所有产品的产品信息和检测信息抓取检测不合格的产品。在其他实施方式中，还可以是先根据所述托盘中所有产品的产品信息和检测信息抓取检测不合格的产品，再根据所述托盘中所有产品的产品信息和匹配结果抓取不匹配的产品。

本发明实施例通过在检测工位判断托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配，能够获取产品的匹配结果，对匹配产品进行检测，对不匹配的产品不进行检测，能够避免不必要的检测动作，提高工作效率。

可选的，继续参见图5，自动化抓取方法还包括：

631，将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第二数据信息存储在存储器中。

具体的，存储器中的数据信息不会被覆盖，并且根据产品信息以及存储器的存储规则，可以访问产品信息对应的存储位置，进而能够获取产品信息对应的检测信息。

可选的，图7为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图，图8为本发明实施例提供的又一种自动化抓取方法的流程示意图。前工位包括检测工位或者缓存工位。如果前工位包括检测工位，如图7所示，自动化抓取方法的具体步骤包括：

710，在检测工位判断所述托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配。

720，在所述检测工位对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息。

730，将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据信息存储在所述检测工位。

740，将所述托盘传送至所述抓取工位，以及将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位。

具体的，检测工位为抓取工位的上工位，在检测工位对托盘上的产品检测完成后，将检测工位上的托盘以及检测工位存储的第一数据信息传送至下游的抓取工位。

750，获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

760，获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

770，判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

780，若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

790，判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。

7100，若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位。

7110，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。如果前工位包括缓存工位，如图8所示，自动化抓取方法的具体步骤包括：

710，在检测工位判断所述托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配。

720，在所述检测工位对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息。

730，将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据信息存储在所述检测工位。

741，将所述托盘传送至缓存工位，以及将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述缓存工位。

742所述缓存工位接收所述托盘，接收所述托盘中的产品的第一数据信息，并将所述第一数据信息存储在所述缓存工位。

743，将所述托盘传送至所述抓取工位，以及将存储于所述缓存工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位。

具体的，检测工位为缓存工位的上工位，在检测工位对托盘上的产品检测完成后，将检测工位上的托盘以及检测工位存储的第一数据信息传送至下游的缓存工位，缓存工位再将托盘和第一数据信息传送至下游的抓取工位。当抓取工位上有托盘存在时，检测完成的托盘可以放置在缓存工位，不影响检测工位后续的正常工作。

750，获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

760，获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

770，判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

780，若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

790，判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。

7100，若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位。

7110，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

基于同一种发明构思，本发明实施例还提供一种自动化抓取装置，可实现本发明任意实施例所提供的自动化抓取方法，具备自动化抓取方法相应的有益效果。

图9为本发明实施例提供的一种自动化抓取装置，该装置包括：

第一时间获取模块910，用于获取抓取工位接收到托盘的第一时间；

信息存储模块920，用于获取第一数据信息，将所述第一数据信息覆盖当前存储的信息，存储所述第一数据信息；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；

第二时间获取模块930，用于获取所述抓取工位接收到所述第一数据信息的第二时间；

时间判断模块940，用于判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；其中，所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间；

信息获取模块950，用于获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息；

信息判断模块960，用于判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同；信息存储模块920，还用于当所述第一数据信息与所述第二数据信息不同时，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储所述第二数据信息；

抓取模块970，用于根据所述信息存储模块存储的第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

本发明实施例中，通过第一时间获取模块获取第一时间，通过第二时间获取模块获取第二时间，通过信息存储模块获取第一数据信息，并存储第一数据信息，通过时间判断模块判断第一时间和第二时间的时间差是否大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，如果时间差大于前工位上的托盘移动至抓取工位上的时间，抓取工位接收到的第一数据和接收到的托盘可能不对应，通过信息获取模块获取抓取工位接收到的托盘的第二数据信息，通过信息判断模块判断第一数据信息和第二数据信息是否相同，如果不同，则说明抓取工位接收到的托盘和接收到的第一数据信息不对应，将第二数据信息覆盖第一数据信息，并存储于信息存储模块，以信息存储模块中存储的数据信息与抓取工位接收到的托盘对应，从而避免出现抓取错误，实现准确抓取产品，确保出货产品的良率。

可选的，抓取模块970进一步，用于当第一时间与第二时间的时间差小于阈值时间差时，根据所述信息存储模块存储的第一数据信息抓取所述托盘中的产品。

可选的，抓取模块970进一步，用于当所述第一数据信息与所述第二数据信息相同时，根据所述抓取工位存储的所述第一数据信息抓取所述托盘中的产品。

可选的，抓取模块970进一步，用于检测所述托盘上盛放待抓取产品的位置处是否有待抓取产品；还用于当所述托盘上盛放待抓取产品的位置处有待抓取产品时，根据所述抓取工位存储的所述第二数；当据信息抓取所述待抓取产品所述托盘上盛放待抓取产品的位置处没有待抓取产品时，不进行抓取。

可选的，图10为本发明实施例提供的又一种自动化抓取装置，该装置还包括：

匹配判断模块981，用于判断所述托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配。

检测信息获取模块982，用于对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息；

第一数据信息存储模块983，用于将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据信息进行存储。

可选的，继续参见图10，自动化抓取装置还包括：

存储器990，用于将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第二数据信息进行存储。

可选的，所述前工位包括所述检测工位，自动化抓取装置还包括：

第一传输模块，用于将所述托盘传送至所述抓取工位，将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位。

或者，所述前工位包括缓存工位，自动化抓取装置还包括：

第二传输模块，将所述托盘传送至缓存工位，将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述缓存工位；

缓存工位接收模块，用于接收所述托盘，接收所述托盘中的产品的第一数据信息，并存储将所述第一数据信息。

第三传输模块，将所述托盘传送至所述抓取工位，将存储于所述缓存工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位。

可选的，继续参考图10，抓取模块970，进一步用于：根据所述托盘中所有产品的产品信息和匹配结果抓取不匹配的产品；根据所述托盘中所有产品的产品信息和检测信息抓取检测不合格的产品。

图11为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图，图11示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的框图。图11显示的设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理器16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图11未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图11中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM、DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器16通过运行存储在系统存储器28中的多个程序中的至少一个程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的自动化抓取方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的一种自动化抓取方法。也即，该程序被处理器执行时实现：

获取抓取工位接收到托盘的第一时间。

获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息。

判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间。

若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息。

判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同。

若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位。

根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)域连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述仅为本发明的较佳实施例及所运用的技术原理。本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由权利要求的范围决定。

Claims (10)

1.一种自动化抓取方法，其特征在于，包括：

获取抓取工位接收到托盘的第一时间；

获取所述抓取工位接收到第一数据信息的第二时间，将所述第一数据信息覆盖所述抓取工位当前存储的信息，并存储于所述抓取工位；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；

判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间；

若是，获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息；

判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同；

若否，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储至所述抓取工位；

根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

2.根据权利要求1所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同之后，还包括：

若是，根据所述抓取工位存储的所述第一数据信息抓取所述托盘中的产品。

3.根据权利要求1所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品包括：

检测所述托盘上盛放待抓取产品的位置处是否有待抓取产品；

若是，根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述待抓取产品；若否，则不进行抓取。

4.根据权利要求1所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述获取抓取工位接收到托盘的第一时间之前，还包括：

在检测工位判断所述托盘中各个产品的产品信息与预先存储的信息数据是否匹配；

在所述检测工位对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息；

将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据信息存储在所述检测工位。

5.根据权利要求4所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述在检测工位对匹配的产品进行检测，获取匹配产品的检测信息之后，还包括：

将所述抓取工位上的所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第二数据信息存储在所述存储器。

6.根据权利要求4所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述前工位包括所述检测工位；所述将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据存储在所述检测工位之后，还包括：

将所述托盘传送至所述抓取工位，以及将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位；

或者，所述前工位包括缓存工位；所述将所述托盘中所有产品的产品信息、匹配结果以及所述匹配产品的检测信息作为第一数据存储在所述检测工位之后，还包括：

将所述托盘传送至缓存工位，以及将存储于所述检测工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述缓存工位；

所述缓存工位接收所述托盘，接收所述托盘中的产品的第一数据信息，并将所述第一数据信息存储在所述缓存工位；

将所述托盘传送至所述抓取工位，以及将存储于所述缓存工位的所述托盘中的产品的第一数据信息传输至所述抓取工位。

7.根据权利要求5所述的自动化抓取方法，其特征在于，所述根据所述抓取工位存储的所述第二数据信息抓取所述托盘中的产品包括：

根据所述托盘中所有产品的产品信息和匹配结果抓取不匹配的产品；

根据所述托盘中所有产品的产品信息和检测信息抓取检测不合格的产品。

8.一种自动抓取装置，其特征在于，包括：

第一时间获取模块，用于获取抓取工位接收到托盘的第一时间；

信息存储模块，用于获取第一数据信息，将所述第一数据信息覆盖当前存储的信息，存储所述第一数据信息；其中，所述第一数据信息包括存储于前工位的产品信息和检测信息；

第二时间获取模块，用于获取所述抓取工位接收到所述第一数据信息的第二时间；

时间判断模块，用于判断所述第一时间与所述第二时间的时间差是否大于阈值时间差；其中，所述阈值时间差是指所述前工位上的托盘移动至所述抓取工位上的时间；

信息获取模块，用于获取第二数据信息；其中，所述第二数据信息包括存储器中存储的所述抓取工位上的所述托盘中对应产品的产品信息和检测信息；

信息判断模块，用于判断所述第一数据信息与所述第二数据信息是否相同；所述信息存储模块，还用于当所述第一数据信息与所述第二数据信息不同时，将所述第二数据信息覆盖所述第一数据信息并存储所述第二数据信息；

抓取模块，用于根据所述信息存储模块存储的第二数据信息抓取所述托盘中的产品。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动化抓取方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的自动化抓取方法。

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