CN116002323B - 一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法及系统；其中，所述方法包括：获取生物样品的属性数据，根据所述属性数据确定目标位置；检测到第一预设条件被满足时，控制机械臂将所述生物样品搬运至所述目标位置。本发明先对场景内的生物样品进行属性识别，从而可以确定其需要被搬运的目标位置以及搬运条件是否被满足，进而可以适时控制机械臂将生物样品搬运至指定的目标位置，如此往复，即可实现生物实验的自动化，极大地提升搬运效率，也降低了搬运错误的发生概率。
Description
技术领域
本发明涉及智能生物实验室技术领域，具体而言，涉及一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
生物实验是生物医药必不可少的重要环节，生物实验涉及众多环节，实验样本需要在不同的环节进行传递转换，进而完成整个生物实验的所有环节。现有技术主要是通过人工搬运的方式来实现上述传递转换，这种方式一方面效率很低，另一方面也极容易产生错误，难以满足智能生物实验室的技术要求。
发明内容
为了至少解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供了一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法、系统、电子设备及计算机存储介质。
本发明的第一方面提供了一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法，包括如下步骤：
获取生物样品的属性数据，根据所述属性数据确定目标位置；
检测到第一预设条件被满足时，控制机械臂将所述生物样品搬运至所述目标位置。
进一步地，所述获取生物样品的属性数据，包括：
获取实验场景的图像数据，对所述图像数据进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据；
和/或，
感测所述生物样品发出的无线信号，对所述无线信号进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据。
进一步地，所述根据所述属性数据确定目标位置，包括：
根据所述属性数据中的第一属性数据调取标准流程数据，根据当前流程环节和所述标准流程数据确定目标流程环节；
根据所述目标流程环节确定所述目标位置。
进一步地，所述属性数据还包括第二属性数据，所述第二属性数据与所述生物样品的实验时间关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，包括：
根据所述当前流程环节和所述标准流程数据确定标准时间，计算所述第二属性数据与所述标准时间的匹配度；
若所述匹配度符合第二预设条件，则判定所述第一预设条件被满足。
进一步地，所述属性数据还包括第三属性数据，所述第三属性数据与所述目标位置的人员关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，还包括：
判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，若是，则判定所述第一预设条件被满足。
进一步地，所述判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，包括：
根据所述第三属性数据预测第一目标人员在第一预设时长内是否位于所述目标位置的第一指定范围内，若是则判定所述预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件；
若否，则：
根据所述第三属性数据预测第二目标人员在第二预设时长内是否位于所述目标位置的第二指定范围内，若是则判定所述预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件。
进一步地，所述第一预设时长通过如下方式确定：
根据所述目标位置对应的流程环节确定第四属性数据，根据所述第四属性数据确定所述第一预设时长；
所述第二预设时长通过如下方式确定：
从所述第三属性数据中提取得出所述第二目标人员的第五属性数据，对所述第五属性数据进行评估以获得所述第二目标人员的负荷评估值；根据所述负荷评估值确定所述第二预设时长。
本发明的第二方面提供了一种基于机械臂的实验室智能搬运系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于获取生物样品的属性数据并传输给所述处理模块；
所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前任一项所述的方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上任一项所述的方法。
相比于背景技术中所提到的人工搬运生物样品的方式，本发明先对场景内的生物样品进行属性识别，从而可以确定其需要被搬运的目标位置以及搬运条件是否被满足，进而可以适时控制机械臂将生物样品搬运至指定的目标位置，如此往复，即可实现生物实验的自动化，极大地提升搬运效率，也降低了搬运错误的发生概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例公开的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法的流程示意图。
图2是本发明实施例公开的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运系统的结构示意图。
图3是本发明实施例公开一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本发明所涉及的机械臂可以是支撑点固定式的多自由度机械臂，优选使用柔性机械臂，还可以是带有机械臂的移动式机器人，本发明对此不作限定。
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供了一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法，包括如下步骤：
获取生物样品的属性数据，根据所述属性数据确定目标位置；
检测到第一预设条件被满足时，控制机械臂将所述生物样品搬运至所述目标位置。
在本发明实施例中，相比于背景技术中的人工搬运生物样品的方式，本发明设计了上述自动识别、搬运的方案。先对场景内的生物样品进行属性识别，从而可以确定其需要被搬运的目标位置以及搬运条件是否被满足，进而可以适时控制机械臂将生物样品搬运至指定的目标位置，如此往复，即可实现生物实验的自动化，极大地提升搬运效率，也降低了搬运错误的发生概率。
本发明的方案在机械臂的现场控制设备或服务器中实施。其中，现场控制设备可以是任何具备例如中央处理单元、通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等数据处理器件的设备；以及，服务器可以是常规服务器、云服务器、云主机、虚拟中心等服务器设备，服务器设备的构成主要包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，和通用的计算机架构类型，服务器可以包含一台服务器，也可以包含多台服务器。
进一步地，所述获取生物样品的属性数据，包括：
获取实验场景的图像数据，对所述图像数据进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据；
和/或，
感测所述生物样品发出的无线信号，对所述无线信号进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据。
在本发明实施例中，对于生物样品的属性数据的获取方式，可以通过图像识别和无线感测的方式来获取。生物样品上会贴附属性标牌，这些标牌上会包括可识别的标识信息，如字符（文字、数字）、二维码、条形码等，而且这些标识信息可以以表面印刷或数字嵌套的方式附加于标牌上。于是，通过图像识别和无线感测的方式便可以对其进行提取。
其中，无线感测可以采用RFID、蓝牙、NFC等技术实现，具体实现细节不再赘述。
进一步地，所述根据所述属性数据确定目标位置，包括：
根据所述属性数据中的第一属性数据调取标准流程数据，根据当前流程环节和所述标准流程数据确定目标流程环节；
根据所述目标流程环节确定所述目标位置。
在本发明实施例中，第一属性数据指的是各生物样品所对应的实验类别数据，基于第一属性数据可以确定出该生物实验所对应的标准流程数据，即该生物实验所需要依次经历的流程环节，继而可以基于当前流程环节和标准流程数据确定出应当被执行的下一个流程环节即目标流程环节，此时即可快速确定出与目标流程环节对应的目标位置。
需要进行说明的是，当前流程环节可以在识别生物样品的属性数据时一并确定，例如可以从前述的图像数据、无线信号中提取得出；也可以基于机械臂当前所处的位置来确定，例如智能移动机器人A被配置于流程环节1，于是基于智能移动机器人A的ID编号即可确定当前流程环节。以上仅为举例，并非用于限定本发明的保护范围。
进一步地，所述属性数据还包括第二属性数据，所述第二属性数据与所述生物样品的实验时间关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，包括：
根据所述当前流程环节和所述标准流程数据确定标准时间，计算所述第二属性数据与所述标准时间的匹配度；
若所述匹配度符合第二预设条件，则判定所述第一预设条件被满足。
在本发明实施例中，生物实验在不同的流程环节的实施时间也是有限制要求的，而该实施时间即标准时间可以附加于前述的标准流程数据中。据此就可以确定出该生物实验在当前流程环节所对应的标准时间，然后将其与当前流程环节实际的已实施时间即第二属性数据来判断是否匹配，若是，则判定搬运条件即第一预设条件被满足。
各流程环节的实施时间可以预先通过人工经验或大数据统计分析的方式得出，然后将其与各流程环节一一对应，即可建立起复合的标准流程数据。
进一步地，所述属性数据还包括第三属性数据，所述第三属性数据与所述目标位置的人员关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，还包括：
判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，若是，则判定所述第一预设条件被满足。
在本发明实施例中，前述实施例是针对生物样品本身的属性数据来判断搬运时机的满足与否，该实施例则还对待搬运至的目的位置是否满足第三预设条件进行考虑，从而确保生物样品被搬运至目标位置后可以被相关操作人员及时处理，而不会因为未察觉等原因而错误处理时机，提升生物实验的准确性、规范性。
进一步地，所述判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，包括：
根据所述第三属性数据预测第一目标人员在第一预设时长内是否位于所述目标位置的第一指定范围内；
若是，则判定所述预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件；
若否，则根据所述第三属性数据预测第二目标人员在第二预设时长内是否位于所述目标位置的第二指定范围内，若是则判定所述预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件。
在本发明实施例中，为了提升生物样品被搬运至目标位置后被操作人员及时处理的概率，本发明对目标位置在预设时长是否有操作人员存在进行了预测，其中的操作人员既包括与目标位置匹配的第一目标人员，也包括目标位置周围的符合指定条件的第二目标人员。
具体来说，可以通过图像识别的方式获取目标位置一定范围内的第一目标人员的状态数据，基于当前状态数据对其运动状态进行预测，从而预测得出其在第一预设时长内是否会位于目标位置的第一指定范围内，对运动趋势的预测分析属于公知常识，本发明在此不再赘述。如果不存在第一目标人员或预测得出第一目标人员并不会在第一预设时长内处于第一指定范围内，则可以进一步扩大范围以对第二目标人员进行检测、识别及预测。其中的第二目标人员是满足指定条件的操作人员，例如具有针对该目标位置所对应的流程环节的生物样品的处理能力的人员；然后采用与第一目标人员同样的方式对其运动状态进行预测。于是，在第一目标人员或第二目标人员满足上述条件时，即可判定第三属性数据满足第三预设条件，即此时将生物样品搬运至目标位置可以获得及时的处理。
其中，本发明中所涉及的第一指定范围和第二指定范围均可以使得第一/二目标人员能够及时发现生物样品被搬运至该目标位置并促使其对该生物样品进行及时处理，具体可以基于生物实验场景的具体布置结构来设定。
需要进行说明的是，如果第一目标人员或第二目标人员均不能满足上述条件时，则可以暂停搬运并输出对应的警示信息，以提示相关的操作人员及时就位，尤其是当待搬运的生物样品急需被实施后续流程处理且等待时长已经超标时。
优选地，在将生物样品搬运至目标位置之后也可以触发目标位置的警示设备发出提示信息，以提醒操作人员有新的生物样品被搬运至此并需要及时处理，提示信息中甚至可以包括待处理的生物样品的编号ID及具体的处理内容。
进一步地，所述第一预设时长通过如下方式确定：
根据所述目标位置对应的流程环节确定第四属性数据，根据所述第四属性数据确定所述第一预设时长；
所述第二预设时长通过如下方式确定：
从所述第三属性数据中提取得出所述第二目标人员的第五属性数据，对所述第五属性数据进行评估以获得所述第二目标人员的负荷评估值；根据所述负荷评估值确定所述第二预设时长。
在本发明实施例中，对于第一预设时长，可以通过目标位置关联的流程环节所对应的第四属性数据来确定，第四属性数据可以是生物样品在该环节被处理的时间限制，例如需要在一分钟内被处理，则可以将第一预设时长设置为40s。
对于第二预设时长，则可以进一步提取出第二目标人员的第五属性数据，并对其进行负荷评估，进而确定出合适的时长。例如，当判定出第二目标人员当前待处理的生物样品较多，需要较多的处理时长（包括处理数量、处理难度）时，可获得较高的负荷评估值，此时设置第二预设时长为长（即第二预设时长与负荷评估值正相关），即判定在更长的第二预设时长内第二目标人员能够对相邻的目标位置的生物样品进行及时处理；反之，则可判定在更短的第二预设时长内第二目标人员能够对相邻的目标位置的生物样品进行及时处理。需要指出的是，对第二预设时长的调节有利于在存在多个符合条件的第二目标人员时的挑选，例如以最短的第二预设时长所对应的第二目标人员用于进行前述第三预设条件是否被满足的判定。
但是，第二预设时长应当小于第一预设时长或前述的时间限制。
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运系统的结构示意图。如图2所示，本发明实施例的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运系统，包括获取模块(101)、处理模块(102)、存储模块(103)；所述处理模块(102)与所述获取模块(101)、所述存储模块(103)连接；
所述存储模块(103)，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块(101)，用于获取生物样品的属性数据并传输给所述处理模块(102)；
所述处理模块(102)，用于通过调用所述存储模块(103)中的所述可执行的计算机程序代码，执行如前任一项所述的方法。
该实施例中的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运系统的具体功能参照上述实施例，由于本实施例中的系统采用了上述实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如前述实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如前述实施例所述的方法。
本发明的电子设备中的处理器可以根据存储在只读存储器（ROM）中的计算机程序或者从存储器加载到随机访问存储器（RAM）中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 中，还可存储器操作所需的各种程序和数据。处理器、ROM以及RAM 通过总线彼此相连。输入/输出（I/O）接口也连接至总线。
电子设备中的多个部件连接至I/O接口，包括：输入单元，例如键盘、鼠标等；输出单元，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元，例如磁盘、光盘等；以及通信单元，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元允许设备通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器执行上文所描述的各个方法和处理，例如应对感知方法。例如，在一些实施例中，应对感知方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM和/或通信单元而被载入和/或安装到电子设备上。当计算机程序加载到RAM 并由处理器执行时，可以执行上文描述的应对感知方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行应对感知方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取生物样品的属性数据，根据所述属性数据确定目标位置；
检测到第一预设条件被满足时，控制机械臂将所述生物样品搬运至所述目标位置；
所述根据所述属性数据确定目标位置，包括：
根据所述属性数据中的第一属性数据调取标准流程数据，根据当前流程环节和所述标准流程数据确定目标流程环节；
根据所述目标流程环节确定所述目标位置；
所述属性数据还包括第二属性数据，所述第二属性数据与所述生物样品的实验时间关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，包括：
根据所述当前流程环节和所述标准流程数据确定标准时间，计算所述第二属性数据与所述标准时间的匹配度；
若所述匹配度符合第二预设条件，则判定所述第一预设条件被满足；
所述属性数据还包括第三属性数据，所述第三属性数据与所述目标位置的人员关联；
则所述检测到第一预设条件被满足，还包括：
判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，若是，则判定所述第一预设条件被满足；
所述判断预设时长内所述第三属性数据是否满足第三预设条件，包括：
根据所述第三属性数据预测第一目标人员在第一预设时长内是否位于所述目标位置的第一指定范围内，若是则判定所述预设时长内所述第三属性数据满足第三预设条件；
若否，则：
根据所述第三属性数据预测第二目标人员在第二预设时长内是否位于所述目标位置的第二指定范围内，若是则判定所述预设时长内所述第三属性数据满足第三预设条件；
其中，所述第一指定范围和所述第二指定范围使得所述第一目标人员、所述第二目标人员能够及时发现生物样品被搬运至该目标位置并促使其对该生物样品进行及时处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法，其特征在于：所述获取生物样品的属性数据，包括：
获取实验场景的图像数据，对所述图像数据进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据；和/或，感测所述生物样品发出的无线信号，对所述无线信号进行识别处理，以确定所述生物样品的所述属性数据。
3.根据权利要求1所述的一种基于机械臂的生物实验室智能搬运方法，其特征在于：所述第一预设时长通过如下方式确定：
根据所述目标位置对应的流程环节确定第四属性数据，根据所述第四属性数据确定所述第一预设时长；
所述第二预设时长通过如下方式确定：
从所述第三属性数据中提取得出所述第二目标人员的第五属性数据，对所述第五属性数据进行评估以获得所述第二目标人员的负荷评估值；根据所述负荷评估值确定所述第二预设时长。
4.一种基于机械臂的生物实验室智能搬运系统，包括获取模块、处理模块、存储模块；所述处理模块与所述获取模块、所述存储模块连接；
所述存储模块，用于存储可执行的计算机程序代码；
所述获取模块，用于接收针对生物实验室的预约请求并传输给所述处理模块；
其特征在于：所述处理模块，用于通过调用所述存储模块中的所述可执行的计算机程序代码，执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
5.一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；其特征在于：所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
6.一种计算机存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-3任一项所述的方法。
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