CN112357509B - 一种取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述方法包括：控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。

Description

一种取料放料系统的控制方法、装置和取料放料系统

技术领域

本公开涉及产线控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种取料放料系统的控制方法、一种取料放料的控制装置和一种取料放料系统。

背景技术

现有的取料放料系统1000可以是如图1所示，包括第一执行机构1100、第二执行机构1200、第三执行机构1300、第一工装1400、第二工装1500和第三工装1600。

取料放料系统现有的控制流程可以包括：

第一执行机构1100可以在第二位置S2处进行取料，并将物料放置在第一工装1400中。在取料完成后，第一执行机构1100运行至第一位置S1处。第一执行机构1100运行至第一位置S1处之后，将第一工装1400中的物料放置在第三工装1600中。在放料完成后，第一执行机构1100再运行至第二位置S3处进行取料。

第二执行机构1200可以在第三位置S4处进行取料，并将物料放置在第二工装1500中。在取料完成后，第二执行机构1200运行至第一位置S1处。第二执行机构1200运行至第一位置S1处之后，将第二工装1500中的物料放置在第三工装1600中。在放料完成后，第二执行机构1200再运行至第三位置S4处进行取料。

通过现有的控制流程进行取料放料，可能会出现第一执行机构1100还未从第一位置S1返回离开，第二执行机构1200已到达第一位置S1上进行放料，导致撞机事件的发生。还可能会出现第一执行机构1100或第二执行机构1200未从第一位置S1返回离开，第三执行机构1300从第三工装1600中取料，导致撞机事件的发生。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种取料放料系统的控制方法，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述方法包括：

控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；

在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。

可选的，所述取料放料系统还包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，所述第一检测位置位于所述第一位置和所述第二位置之间、且所述第一检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第一设定距离；

所述第一事件包括：

在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，接收到所述第一位置检测模块发出的第一中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第一执行机构经过所述第一检测位置；或者，

在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，扫描到所述第一位置检测模块输出的第一信号发生变化。

可选的，所述取料放料系统包括设置在所述第一位置的第三工装和第三执行机构，所述方法还包括：

控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置；

在检测到所述第二执行机构离开所述第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料。

可选的，所述取料放料系统还包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，所述第二检测位置位于所述第一位置和所述第三位置之间、且所述第二检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第二设定距离；

所述第二事件包括：

在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，接收到所述第二位置检测模块发出的第二中断信号；其中，所述第一中断信号表示所述第二工装经过所述第二检测位置；或者，

在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，扫描到所述第二位置检测模块输出的第二信号发生变化。

可选的，所述方法还包括：

在所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料的情况下，控制所述第一执行机构由所述第二位置向所述第一位置运动。

可选的，所述取料放料系统还包括设置在所述第一执行机构上的第一工装、及用于盛放物料的第四工装，所述方法还包括：

控制所述第一执行机构在所述第二位置上执行第一放料过程；其中，所述第一放料过程为将所述第四工装内的物料放至所述第一工装中的过程；

在所述第一放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第一执行机构由所述第二位置向所述第一位置运动的步骤。

可选的，所述方法还包括：

控制所述第一执行机构在所述第一位置上执行第二放料过程；其中，所述第二放料过程为将所述第一工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；

在所述第二放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的步骤。

可选的，所述取料放料系统还包括设置在所述第二执行机构上的第二工装、及用于盛放物料的第五工装，所述方法还包括：

控制所述第二执行机构在所述第三位置上执行第三放料过程；其中，所述第三放料过程为将所述第五工装中的物料放至所述第二工装中的过程；

在所述第三放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动的步骤；

和/或，

控制所述第二执行机构在所述第一位置执行第四放料过程，其中，第四放料过程为将所述第二工装内的物料放置在所述第三工装中的过程；

在所述第四放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的步骤。

根据本公开的第二方面，提供了一种取料放料系统的控制装置，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，所述装置包括：

第一控制装置，用于控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；

第二控制装置，用于在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动。

根据本公开的第三方面，提供了一种取料放料系统，包括第一执行机构、第二执行机构、及根据本公开第二方面所述的装置。

本公开的一个有益效果在于，通过本公开的实施例，在控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动，可以避免第一执行机构和第二执行机构同时出现在第一位置上，导致第一执行机构和第二执行机构撞机的事件发生。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1为现有的取料放料系统的结构示意图；

图2为根据本公开实施例的取料放料系统的结构示意图；

图3为根据本公开第一个实施例的取料放料系统的控制方法的流程示意图；

图4为根据本公开第二个实施例的取料放料系统的控制方法的流程示意图；

图5为根据本公开实施例的取料放料系统的控制方法的一个例子的流程示意图；

图6为根据本公开实施例的取料放料系统的控制装置的方框原理图；

图7为根据本公开实施例的取料放料系统的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法>

本实施例提供了一种取料放料系统的控制方法。如图2所示，该取料放料系统可以包括第一执行机构1100、第二执行机构1200、第三执行机构1300、设置在第一执行机构1100上用于盛放物料的第一工装1400、设置在第二执行机构1300上用于盛放物料的第二工装1500、第三工装1600、第四工装1700、第五工装1800、设置在第一检测位置上的第一位置检测模块1901、以及设置在第二检测位置上的第二位置检测模块1902。

其中，第一检测位置位于第一位置S1和第二位置S2之间、且第一检测位置与第一位置S1之间的距离为第一设定距离。第二检测位置位于第一位置S1和第三位置S3之间、且第二检测位置与第一位置S1之间的距离为第二设定距离。

在本实施例中，第一执行机构1100和第二执行机构1200仅能够在第一位置S1上时，将对应的工装中所盛放的物料放置在第三工装1600中。第一执行机构1100仅能够在第二位置S2上时，将第四工装1700中所存放的物料放置到第一工装1400中。第二执行机构1200仅能够在第三位置S3上时，将第五工装1800中所存放的物料放置到第二工装1500中。

图3为根据本公开一种取料放料系统的控制方法的一个实施例的流程示意图。

该控制方法可以包括如图3所示的步骤S3100～S3200：

步骤S3100，控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动。

在本公开的一个实施例中，第一执行机构可以是在第一位置上执行第二放料过程，在第二放料过程执行结束的情况下，执行步骤S3100。其中，第二放料过程为将第一工装中的物料放置在第三工装中的过程。

具体的，可以是在第一执行机构将第一工装中的物料放置在第三工装中之后，控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动。

步骤S3200，在检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动。

本实施例中的第一设定距离可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。

在本公开的一个实施例中，第二执行机构可以是在第三位置上执行第三放料过程。在第三放料过程执行结束的情况下，执行步骤S3200。其中，第三放料过程为将第五工装中的物料放至第二工装中的过程。

具体的，可以是在第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的第一事件发生、且第三放料过程执行结束的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动。

在第三放料过程执行结束的情况下，如果未检测到第一事件发生，则不控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动，可以是控制第二执行机构在第三位置上进行等待。这样，可以保证第二执行机构可以向第三工装运送物料。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，第一检测位置位于第一位置和第二位置之间、且第一检测位置与第一位置之间的距离为第一设定距离。

在第一执行机构经过第一检测位置的情况下，表明第一执行机构离开第一位置的距离为第一设定距离，第一位置检测模块可以是输出第一中断信号，或者是输出的第一信号的电平发生改变。

本实施例的取料放料系统可以是在接收到第一中断信号、或者是扫描到第一信号的电平发生改变的情况下，确认第一事件发生，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动。

在一个例子中，第一位置检测模块可以是由电磁式、光电式、差动变压器式、电涡流式、电容式、干簧管、霍尔式中任意类型的接近式位置传感器提供，也可以是由接触式位置传感器提供。

在本公开的实施例中，在控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动，可以避免第一执行机构和第二执行机构同时出现在第一位置上，导致第一执行机构和第二执行机构撞机的事件发生。

在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括如图4所示的步骤S4100～S4200：

步骤S4100，控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置。

在本公开的一个实施例中，第二执行机构可以是在第一位置上执行第四放料过程，在第四放料过程执行结束的情况下，执行步骤S4100。其中，第四放料过程为将第二工装中的物料放置在第三工装中的过程。

具体的，可以是在第二执行机构将第二工装中的物料放置在第三工装中之后，控制第二执行机构由第一位置向第三位置运动。

步骤S4200，在检测到第二执行机构离开第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制第三执行机构从第三工装中取走物料。

本实施例中的第二设定距离可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。该第二设定距离与前述的第一设定距离可以相同，也可以不同，在此不做限定。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统中包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，第二检测位置位于第一位置和第三位置之间、且第二检测位置与第一位置之间的距离为第二设定距离。

在第二执行机构经过第二检测位置的情况下，表明第一执行机构离开第一位置的距离为第二设定距离，第二位置检测模块可以是输出第二中断信号，或者是输出的第二信号的电平发生改变。

在一个例子中，第二位置检测模块可以是由电磁式、光电式、差动变压器式、电涡流式、电容式、干簧管、霍尔式中任意类型的接近式位置传感器提供，也可以是由接触式位置传感器提供。

本实施例的取料放料系统可以是在接收到第二中断信号、或者是扫描到第二信号的电平发生改变的情况下，确认第二事件发生，控制第三执行机构从第三工装中取走物料。

第三执行机构例如可以是机械手臂，可以从第三工装中取走物料，并将取走的物料放置在指定位置上。

在本公开的实施例中，在控制第二执行机构由第一位置向第三位置运动的过程中，检测到第二执行机构离开第一位置超过第二设定距离的情况下，控制第三执行机构从第三工装中取走物料，可以避免第三执行机构和第二执行机构同时出现在第一位置上，导致第三执行机构和第二执行机构撞机的事件发生。

在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：在第三执行机构从第三工装中取走物料的情况下，控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动。

在本实施例中，由于在控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动之前，第一执行机构已经离开第一位置超过第一设定距离，且在第三执行机构未从第三工装中取走物料的情况下，不会控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动。因此，在第一执行机构已经离开第一位置超过第一设定距离之后、第三执行机构从第三工装中取走物料之前，第一执行机构与第一位置之间的距离始终超过第一设定距离。这样，在第三执行机构从第三工装中取走物料时，就不会导致第三执行机构与第一执行机构撞机的事件发生。

在本实施例的基础上，该方法还可以包括：控制第一执行机构在第二位置上执行第一放料过程；在第一放料过程执行结束的情况下，执行控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动的步骤。其中，第一放料过程为将第四工装内的物料放至第一工装中的过程。

具体的，可以是在第三执行机构从第三工装中取走物料、第一放料过程执行结束的情况下，控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动。

在第一放料过程执行结束的情况下，如果第三执行机构还未从第三工装中取走物料，则不控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动，可以是控制第一执行机构在第二位置上进行等待。这样，可以保证第一执行机构可以向第三工装运送物料。

<例子>

图5为根据本公开实施例的控制方法的一个例子的流程示意图。

根据图5所示，该控制方法可以包括：

步骤S5001，在第一执行机构位于第二位置的情况下，控制第一执行机构执行第一放料过程；其中，第一放料过程为将第四工装内的物料放至第一工装中的过程。

步骤S5002，在第一放料过程执行结束、且第三执行机构从第三工装中取走物料的情况下，控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动。

步骤S5003，控制第一执行机构在第一位置上执行第二放料过程，其中，第二放料过程为将第一工装中的物料放置在第三工装中的过程。

步骤S5004，在第二放料过程执行结束的情况下，控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动。

在第一执行机构返回至第二位置的情况下，继续执行步骤S5001。

步骤S5005，在第二执行机构位于第三位置的情况下，控制第二执行机构执行第三放料过程，其中，第三放料过程为将第五工装中的物料放至第二工装中的过程。

步骤S5006，在检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的第一事件发生、且第三放料过程执行结束的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动。

步骤S5007，控制第二执行机构在第一位置上执行第四放料过程，其中，第四放料过程为将第二工装中的物料放置在第三工装中的过程。

步骤S5008，在第四放料过程执行结束的情况下，控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置。

在第二执行机构返回至第三位置的情况下，继续执行步骤S5005。

步骤S5009，在检测到第二执行机构离开第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制第三执行机构从第三工装中取走物料。

在第三执行机构从第三工装中取走物料的情况下，继续执行步骤S5002。

<装置>

与上述方法相对应的，本公开还提供了一种取料放料系统的控制装置。该取料放料系统可以包括第一执行机构和第二执行机构。如图6所示，该控制装置6000可以包括第一控制装置6100和第二控制装置6200。该第一控制装置6100用于控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动；该第二控制装置6200用于在检测到第一执行机构离开第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统还可以包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，第一检测位置位于第一位置和第二位置之间、且第一检测位置与第一位置之间的距离为第一设定距离；

第一事件可以包括：

在控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，接收到第一位置检测模块发出的第一中断信号；其中，第一中断信号表示第一执行机构经过第一检测位置；或者，

在控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，扫描到第一位置检测模块输出的第一信号发生变化。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统包括设置在第一位置的第三工装和第三执行机构，该控制装置6000还可以包括：

用于控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置的模块；

用于在检测到第二执行机构离开第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制第三执行机构从第三工装中取走物料的模块。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统还包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，第二检测位置位于第一位置和第三位置之间、且第二检测位置与第一位置之间的距离为第二设定距离；

第二事件可以包括：

在控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置的过程中，接收到第二位置检测模块发出的第二中断信号；其中，第一中断信号表示第二工装经过第二检测位置；或者，

在控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置的过程中，扫描到第二位置检测模块输出的第二信号发生变化。

在本公开的一个实施例中，该控制装置6000还可以包括：

用于在第三执行机构从第三工装中取走物料的情况下，控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动的模块。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统还可以包括设置在第一执行机构上的第一工装、及用于盛放物料的第四工装，该控制装置6000还可以包括：

用于控制第一执行机构在第二位置上执行第一放料过程的模块；其中，第一放料过程为将第四工装内的物料放至第一工装中的过程；

第一控制模块6100还用于在第一放料过程执行结束的情况下，控制第一执行机构由第二位置向第一位置运动。

在本公开的一个实施例中，该控制装置6000还可以包括：

用于控制第一执行机构在第一位置上执行第二放料过程的模块；其中，第二放料过程为将第一工装中的物料放置在第三工装中的过程；

用于在第二放料过程执行结束的情况下，控制第一执行机构由第一位置向第二位置运动的模块。

在本公开的一个实施例中，取料放料系统还包括设置在第二执行机构上的第二工装、及用于盛放物料的第五工装，该控制装置6000还可以包括：

用于控制第二执行机构在第三位置上执行第三放料过程的模块；其中，第三放料过程为将第五工装中的物料放至第二工装中的过程；

第二控制模块6200用于在第三放料过程执行结束的情况下，控制第二执行机构由第三位置向第一位置运动的；

在本公开的一个实施例中，该控制装置6000还可以包括：

用于控制第二执行机构在第一位置执行第四放料过程的模块，其中，第四放料过程为将第二工装内的物料放置在第三工装中的过程；

用于在第四放料过程执行结束的情况下，控制第二执行机构由第一位置返回至第三位置的模块。

<系统>

本实施例还提供了一种取料放料系统。如图7所示，该取料放料系统7000可以包括第一执行机构7100、第二执行机构7200、以及前述的控制装置6000。

在本公开的一个实施例中，该取料放料系统7000还可以包括第三执行机构、第一位置检测模块和第二位置检测模块。

第一执行机构7100、第二执行机构7200、第三执行机构、第一位置检测模块和第二位置检测模块均可以与控制装置6000通信，控制装置6000对第一执行机构7100、第二执行机构7200、第三执行机构的控制方式、以及控制装置6000与第一位置检测模块和第二位置检测模块通信的方式，可以参照前述实施例，在此不再赘述。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种取料放料系统的控制方法，其特征在于，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，设置在所述第一执行机构上的第一工装、设置在所述第二执行机构上的第二工装、以及设置在第一位置的第三工装和第三执行机构，所述方法包括：

控制所述第一执行机构从第二位置向所述第一位置运动并在所述第一位置处执行第二放料过程；其中，所述第二放料过程为将所述第一工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；

在所述第二放料过程执行结束的情况下，控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；

在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动并在所述第一位置处执行第四放料过程；其中，所述第四放料过程为将所述第二工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；

在所述第四放料过程执行结束的情况下，控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置；

在检测到所述第二执行机构离开所述第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料；

在所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料的情况下，执行所述控制所述第一执行机构从第二位置向所述第一位置运动的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括设置在第一检测位置上的第一位置检测模块，其中，所述第一检测位置位于所述第一位置和所述第二位置之间、且所述第一检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第一设定距离；

检测所述第一事件是否发生，包括：

在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，如果接收到所述第一位置检测模块发出的第一中断信号，确定所述第一事件发生；其中，所述第一中断信号表示所述第一执行机构经过所述第一检测位置；或者，

在控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动的过程中，如果扫描到所述第一位置检测模块输出的第一信号发生变化，确定所述第一事件发生。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括设置在第二检测位置上的第二位置检测模块，其中，所述第二检测位置位于所述第一位置和所述第三位置之间、且所述第二检测位置与所述第一位置之间的距离为所述第二设定距离；

检测所述第二事件是否发生，包括：

在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，如果接收到所述第二位置检测模块发出的第二中断信号，确定所述第二事件发生；其中，所述第二中断信号表示所述第二执行机构经过所述第二检测位置；或者，

在控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置的过程中，如果扫描到所述第二位置检测模块输出的第二信号发生变化，确定所述第二事件发生。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括用于盛放物料的第四工装，所述方法还包括：

控制所述第一执行机构在所述第二位置上执行第一放料过程；其中，所述第一放料过程为将所述第四工装内的物料放至所述第一工装中的过程；

在所述第一放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第一执行机构由所述第二位置向所述第一位置运动的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料放料系统还包括用于盛放物料的第五工装，所述方法还包括：

控制所述第二执行机构在所述第三位置上执行第三放料过程；其中，所述第三放料过程为将所述第五工装中的物料放至所述第二工装中的过程；

在所述第三放料过程执行结束的情况下，执行所述控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动的步骤。

6.一种取料放料系统的控制装置，其特征在于，所述取料放料系统包括第一执行机构和第二执行机构，设置在所述第一执行机构上的第一工装、设置在所述第二执行机构上的第二工装、以及设置在第一位置的第三工装和第三执行机构，所述装置包括：

第一控制装置，用于控制所述第一执行机构从第二位置向所述第一位置运动并在所述第一位置处执行第二放料过程，以及，在所述第二放料过程执行结束的情况下，控制所述第一执行机构由第一位置向第二位置运动；其中，所述第二放料过程为将所述第一工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；

第二控制装置，用于在检测到所述第一执行机构离开所述第一位置超过第一设定距离的第一事件发生的情况下，控制所述第二执行机构由第三位置向所述第一位置运动并在所述第一位置处执行第四放料过程，以及，在所述第四放料过程执行结束的情况下，控制所述第二执行机构由所述第一位置返回至所述第三位置；其中，所述第四放料过程为将所述第二工装中的物料放置在所述第三工装中的过程；

第三控制装置，用于在检测到所述第二执行机构离开所述第一位置超过第二设定距离的第二事件发生的情况下，控制所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料；

所述第一控制装置，还用于在所述第三执行机构从所述第三工装中取走物料的情况下，执行所述控制所述第一执行机构从第二位置向所述第一位置运动的步骤。

7.一种取料放料系统，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、设置在所述第一执行机构上的第一工装、设置在所述第二执行机构上的第二工装、设置在第一位置的第三工装和第三执行机构、及根据权利要求6所述的装置。

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