CN109445392B

CN109445392B - 一种补工装系统的控制方法、装置及补工装系统

Info

Publication number: CN109445392B
Application number: CN201811326467.XA
Authority: CN
Inventors: 李良; 王有飞; 王明伟; 窦刚
Original assignee: Goertek Inc
Current assignee: Goertek Techology Co Ltd
Priority date: 2018-11-08
Filing date: 2018-11-08
Publication date: 2020-03-17
Anticipated expiration: 2038-11-08
Also published as: CN109445392A

Abstract

本发明公开了一种补工装系统的控制方法、装置及补工装系统，该控制方法包括：检测目标工装是否运行至第一工位上；在检测到目标工装运行至第一工位上的情况下，控制信息读取装置读取设置在目标工装上的信息存储装置内存储的第一产品信息；根据第一产品信息判断目标工装是否携带有不合格产品；在目标工装携带有不合格产品的情况下，根据第一产品信息确定不合格产品在目标工装上的位置，作为不合格位置；控制第一夹爪将不合格位置上放置的不合格产品夹出目标工装放置在指定位置上，并控制目标工装运行至第二工位上；控制第二夹爪将预设在第二工位上的合格产品放置在不合格位置上；控制目标工装运行至下一工位。

Description

一种补工装系统的控制方法、装置及补工装系统

技术领域

本发明涉及产线控制技术领域，更具体地，本发明涉及一种补工装系统的控制方法、装置及补工装系统。

背景技术

在目前的产品生产中，为了加快生产速度，避免流水线上工装过多，常常采用一个工装上承载多个产品的方式。而这多个产品中，往往会存在个别的不合格产品。对此，目前的做法是人工检验，在接到不合格提醒后，将本工装上的所有产品重新检验，挑选出不合格品。之后再拿出合格产品予以补齐数量，以便保证下一工位能够取到产品。

但是人工参与会导致时间浪费。特别是在不合格率偏高时，很可能会因为人工检验速度太慢导致产线速度下降。而且，因为没有记录，在重检时检验工装上的所有产品，造成了人员工作效率的低下。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种能够自动将工装携带的不合格产品替换为合格产品的新的技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种补工装系统的控制方法，所述补工装系统包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、及设置在第二工位上的第二夹爪，所述控制方法包括：

检测目标工装是否运行至所述第一工位上；

在检测到所述目标工装运行至所述第一工位上的情况下，控制所述信息读取装置读取设置在所述目标工装上的信息存储装置内存储的第一产品信息；其中，所述第一产品信息包括所述目标工装携带的每一产品的标识、合格状态、及在所述目标工装上的位置；

根据所述第一产品信息判断所述目标工装是否携带有不合格产品；

在所述目标工装携带有不合格产品的情况下，根据所述第一产品信息确定不合格产品在所述目标工装上的位置，作为不合格位置；

控制所述第一夹爪将所述不合格位置上放置的不合格产品夹出所述目标工装放置在指定位置上，并控制所述目标工装运行至所述第二工位上；

控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上；

控制所述目标工装运行至下一工位。

可选的，所述控制方法还包括：

在所述目标工装携带的每一产品均合格的情况下，控制所述工装运行至所述下一工位。

可选的，所述控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上的步骤包括：

获取预设在所述第二工位上的合格产品的数量，作为第一数量；

获取所述目标工装上不合格位置的数量，作为第二数量；

在所述第一数量大于或等于所述第二数量的情况下，控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上。

可选的，所述控制方法还包括：

在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，控制所述第二夹爪抓取所述目标工装上的合格产品放置在所述第二工位上；

控制所述目标工装移出所述补工装系统。

可选的，所述补工装系统还包括设置在所述第二工位上的信息写入装置；所述控制方法还包括：

获取所述第二夹爪放置在所述不合格位置的合格产品的第二产品信息；其中，第二产品信息包括所述第二夹爪放置在所述不合格位置的每一合格产品的标识、合格状态、及在目标工装上的放置位置；

控制所述信息写入装置将所述第二产品信息更新至所述目标工装上的信息存储装置。

可选的，所述控制所述信息写入装置将所述第二产品信息更新至所述目标工装上的信息存储装置的步骤包括：

将所述第一产品信息中包含的不合格产品的产品信息，更新为所述第二产品信息；

控制所述信息写入装置将更新后的第一产品信息写入所述目标工装上的信息存储装置。

根据本发明的第二方面，提供了一种补工装系统的控制装置，所述补工装系统包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、及设置在第二工位上的第二夹爪，所述控制装置包括：

运行检测模块，用于检测目标工装是否运行至所述第一工位上；

信息读取模块，用于在所述运行检测模块检测到所述目标工装运行至所述第一工位上的情况下，控制所述信息读取装置读取设置在所述目标工装上的信息存储装置内存储的第一产品信息；其中，所述第一产品信息包括所述目标工装携带的每一产品的标识、合格状态、及在所述目标工装上的位置；

合格判定模块，用于根据所述第一产品信息判断所述目标工装是否携带有不合格产品；

位置确定模块，用于在所述合格判定模块判定所述目标工装携带有不合格产品的情况下，根据所述第一产品信息确定不合格产品在所述目标工装上的位置，作为不合格位置；

第一控制模块，用于控制所述第一夹爪将所述不合格位置上放置的不合格产品夹出所述目标工装放置在指定位置上，并控制所述目标工装运行至所述第二工位上；

第二控制模块，用于控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上；

运行控制模块，用于控制所述目标工装运行至下一工位。

可选的，所述运行控制模块还用于：

在所述合格判定模块判定所述目标工装携带的每一产品均合格的情况下，控制所述工装运行至所述下一工位。

可选的，所述第二控制模块包括：

第一获取单元，用于获取预设在所述第二工位上的合格产品的数量，作为第一数量；

第二获取单元，用于获取所述目标工装上不合格位置的数量，作为第二数量；

放置控制单元，用于在所述第一数量大于或等于所述第二数量的情况下，控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上。

可选的，所述控制装置还包括：

抓取控制模块，用于在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，控制所述第二夹爪抓取所述目标工装上的合格产品放置在所述第二工位上；

移出控制模块，用于控制所述目标工装移出所述补工装系统。

可选的，所述补工装系统还包括设置在所述第二工位上的信息写入装置；所述控制装置还包括：

信息获取模块，用于获取所述第二夹爪放置在所述不合格位置的合格产品的第二产品信息；其中，第二产品信息包括所述第二夹爪放置在所述不合格位置的每一合格产品的标识、合格状态、及在目标工装上的放置位置；

信息写入模块，用于控制所述信息写入装置将所述第二产品信息更新至所述目标工装上的信息存储装置。

可选的，所述信息写入模块还用于：

根据本发明的第三方面，提供了一种补工装系统，包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、设置在第二工位上的第二夹爪、及根据本发明第二方面所述的控制装置。

本发明的一个有益效果在于，通过本发明的实施例，可以自动将目标工装携带的不合格产品替换为和合格产品，提高了流水线的自动化率。而且，可以保证每个工装的每个用于放置产品的位置上均放置有合格产品。此外，可以减少人工参与，可以降低人工的劳动强度，也可以避免人工误判造成产品不良的问题，进而可以提高产品的合格率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为根据本发明一种补工装系统的控制方法的第一个实施例的流程示意图；

图2为根据本发明一种补工装系统的控制方法的第二个实施例的流程示意图；

图3为根据本发明一种补工装系统的控制方法的第三个实施例的流程示意图；

图4为根据本发明一种补工装系统的控制方法的第四个实施例的流程示意图；

图5为根据本发明一种补工装系统的控制装置的一个实施例的方框原理图；

图6为根据本发明一种补工装系统的控制装置的另一个实施例的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法>

图1为根据本发明一种补工装系统的控制方法的第一个实施例的流程示意图。

该补工装系统包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、及设置在第二工位上的第二夹爪。该补工装系统中运行有目标工装，每个目标工装可以携带一个或多个产品。该补工装系统可以控制目标工装在各工位间运行。例如，可以控制目标工装由上一工位移动至本实施例中的第一工位上，再控制目标工装由第一工位移动至第二工位上，再控制目标工装由第二工位移动至下一工位上。本实施例中并未对上一工位、下一工位的具体实施的操作流程及功能进行限制。

该控制方法包括如图1所示的步骤S1100-S1700：

步骤S1100，检测目标工装是否运行至第一工位上。

具体的，可以是在第一工位上设置有接近传感器、霍尔传感器、光电开关等，可以在目标工装运行至第一工位上时，向补工装系统输出一信号(例如可以是高电平或者低电平)，以使补工装系统能够检测到目标工装运行至第一工位上。

步骤S1200，在检测到目标工装运行至第一工位的情况下，控制信息读取装置读取设置在目标工装上的信息存储装置内存储的第一产品信息。

具体的，目标工装可以是携带至少一个产品。第一产品信息包括目标工装携带的每一产品的标识、合格状态、及在目标工装上的位置。其中，每一产品均具有唯一的标识，该标识可以是二维码和/或编码。每一产品的合格状态可以是在第一工位之前的检测工位上进行检测确定的。例如，检测工位可以采集每一产品的图像，根据图像中产品的高度、宽度等进行检测，以确定产品是否合格，并将合格状态(合格或者不合格)写入目标工装的信息存储装置上。可以是预先对目标工装上用于放置产品的位置进行定义。具体可以按照预设的顺序对目标工装上用于放置产品的位置进行定义。

在一个例子中，目标工装上具有N个用于放置产品的位置。第一产品信息的内容例如可以是位置1，标识1，合格状态，位置2，标识2，合格状态，……，位置N，标识N，合格状态。

信息读取装置可以读取信息存储装置内存储的第一产品信息。具体的，信息读取装置可以是通过射频识别(RFID)、蓝牙、ZigBee、WiFi或者NFC等方式来读取信息存储装置内存储的信息。在一个例子中，信息读取装置可以为RFID读写器，对应的，信息存储装置可以为RFID芯片。

步骤S1300，根据第一产品信息判断目标工装是否携带有不合格产品。

根据第一产品信息可以确定目标工装上是否携带有不合格产品。例如，在第一产品信息的内容例如可以是位置1，标识1，合格状态，位置2，标识2，合格状态，……，位置N，标识N，合格状态的情况下，如果第一产品信息中至少一个位置上放置的产品的合格状态为不合格的情况下，则可以判定目标工装携带有不合格产品。如果第一产品信息中所有位置上放置的产品的合格状态均为合格的情况下，则可以判定目标工装携带的每一产品均合格。

步骤S1400，在目标工装携带有不合格产品的情况下，根据第一产品信息确定不合格产品在目标工装上的位置，作为不合格位置。

例如，在第一产品信息的内容例如可以是位置1，标识1，不合格，位置2，标识2，合格，位置3，标识2，不合格，位置4，标识4，合格的情况下，放置在位置1和位置3上的产品为不合格产品，因此，可以将目标工装上的位置1和位置作为不合格位置。

在一个例子中，在目标工装携带的每一产品均合格的情况下，可以执行步骤S1700，控制目标工装运行至下一工位。

步骤S1500，控制第一夹爪将不合格位置上放置的不合格产品夹出目标工装放置在指定位置上，并控制目标工装运行至第二工位上。

根据不合格位置，可以控制第一夹爪将不合格位置上放置的产品夹出目标工装，并将夹出的不合格产品放置在指定位置上。在将不合格产品夹出目标工装后，可以控制目标工装运行至第二工位上。其中，将夹出的不合格产品放置在指定位置上的动作、与控制目标工装运行至第二工位上的动作可以是同时执行的，本实施例中不对这两个动作执行的先后顺序进行限制。

步骤S1600，控制第二夹爪将预设在第二工位上的合格产品放置在不合格位置上。

在一个例子中，第二夹爪上可以预先抓取存留有一个或多个合格产品。在控制第二夹爪将自身抓取留存的合格产品放置在目标工装的不合格位置上。

在另一个例子中，合格产品可以是预先放置在第二工位的指定位置上。第二夹爪可以将指定位置上预先放置的合格产品放置在目标工装的不合格位置上。

具体的，每个合格产品在第二工位(包括第二夹爪或者指定位置)上可以是按照顺序排列好的。在将每个合格产品放置在目标工装的不合格位置上的同时，可以记录每个合格产品的标识、合格状态、及放置在目标工装上的位置。

在一个例子中，步骤S1600可以进一步包括如图2所示的步骤S1610-S1630：

步骤S1610，获取预设在所述第二工位上的合格产品的数量，作为第一数量。

第一数量可以是预先放置在第二工位的指定位置上的合格产品的数量，也可以是第二夹爪预先抓取存留的合格产品的数量。

步骤S1620，获取目标工装上不合格位置的数量，作为第二数量。

在根据步骤S1400确定的不合格位置为目标工装上的位置1和位置3的情况下，不合格位置的数量即第二数量为2。

步骤S1630，在第一数量大于或等于第二数量的情况下，控制第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在不合格位置上。

这样，在第二夹爪将预设在第二工位上的合格产品放置在目标工装的不合格位置上之后，可以使得目标工装携带的每一产品均为合格产品。

再进一步地，在执行完步骤S1630之后，还可以根据第二夹爪放置在不合格位置上的合格产品的数量更新第一数量。

例如，在第一数量为A，第二数量为B，A≥B的情况下，可以控制第二夹爪将预设在所述第二工位上的B个合格产品放置在不合格位置上。那么，第二工位上将剩余A-B个合格产品，因此，可以将第一数量更新为A-B。

在另一个例子中，该步骤S1600还可以包括如图3所示的步骤S1640-S1650：

步骤S1640，在第一数量小于第二数量的情况下，控制第二夹爪抓取目标工装上的合格产品放置在第二工位上。

步骤S1650，控制目标工装移出该补工装系统。

通过本实施例的方法，在第一数量小于第二数量的情况下，可以将目标工装上的合格产品放置在第二工位上，作为预设在第二工位上的合格产品，用于将其放置在后续运行至第二工位上的目标工装的不合格位置上。由于第二夹爪抓取了目标工装上的所有合格产品，那么，目标工装将不携带产品，用于放置产品的位置上均为空，因此，可以将目标工装移出该补工装系统，以用于重复使用该目标工装携带产品。

进一步地，在执行完步骤S1640之后，还可以根据第二夹爪抓取的合格产品的数量更新第一数量。

例如，在第一数量为A，第二数量为B，A＜B的情况下，可以控制第二夹爪抓取目标工装上的B个合格产品放置第二工位上。那么，第二工位上将剩余A+B个合格产品，因此，可以将第一数量更新为A+B。

在一个例子中，该补工装系统还可以包括设置在第二工位上的信息写入装置。该信息写入装置可以将信息写入信息存储装置。

在执行完步骤S1600之后，该控制方法还可以包括如图4所示的步骤S4100-S4200：

步骤S4100，获取第二夹爪放置在不合格位置上的合格产品的第二产品信息。

其中，第二产品信息包括第二夹爪放置在不合格位置上的每一合格产品的标识、合格状态、及在目标工装上的放置位置。

例如，确定补充至位置1的合格产品的标识为标识1′，补充至位置3的合格产品的标识为标识3′。那么，可以确定第二产品信息为位置1，标识1′，合格，位置3，标识3′，合格。

步骤S4200，控制信息写入装置将第二产品信息更新至目标工装的信息存储装置。

具体的，该步骤S4200可以进一步为：将第一产品信息中包含的不合格产品的产品信息，更新为第二产品信息；控制信息写入装置将更新后的第一产品信息写入目标工装的信息存储装置。

在第一产品信息的内容例如可以是位置1，标识1，不合格，位置2，标识2，合格，位置3，标识2，不合格，位置4，标识4，合格，第二产品信息的内容例如可以是位置1，标识1′，合格，位置3，标识3′，合格，那么，更新后的第一产品信息的内容可以是位置1，标识1′，合格，位置2，标识2，合格，位置3，标识3′，合格，位置4，标识4，合格。

进一步地，信息写入装置可以是通过射频识别(RFID)、蓝牙、ZigBee、WiFi或者NFC等方式来将更新后的第一产品信息写入信息存储装置。在一个例子中，信息存储装置可以为RFID芯片，对应的，信息写入装置可以为RFID读写器。

在信息写入装置将更新后的第一产品信息写入信息存储装置的情况下，信息存储装置可以是将存储的第一产品信息替换为更新后的第一产品信息，使得信息存储装置内仅存储有更新后的第一产品信息。

步骤S1700，控制目标工装运行至下一工位。

在将目标工装携带的不合格产品替换为和合格产品之后，目标工装携带的所有产品均为合格产品，再将携带合格产品的目标工装运行至下一工位来执行其他动作。

通过本发明的实施例的控制方法，可以自动将目标工装携带的不合格产品替换为和合格产品，还可以提高流水线的自动化率。而且，可以保证每个工装的每个用于放置产品的位置上均放置有合格产品。此外，可以减少人工参与，可以降低人工的劳动强度，也可以避免人工误判造成产品不良的问题，进而可以提高产品的合格率。

<装置>

与上述方法相对应的，本发明还提供了一种补工装系统的控制装置。如图5所示，该控制装置可以包括运行检测模块5100、信息读取模块5200、合格判定模块5300、位置确定模块5400、第一控制模块5500、第二控制模块5600和运行控制模块5700。该运行检测模块5100用于检测目标工装是否运行至第一工位上；该信息读取模块5200用于在运行检测模块检测到目标工装运行至第一工位上的情况下，控制信息读取装置读取设置在目标工装上的信息存储装置内存储的第一产品信息；其中，第一产品信息包括目标工装携带的每一产品的标识、合格状态、及在目标工装上的位置；该合格判定模块5300用于根据第一产品信息判断目标工装是否携带有不合格产品；该位置确定模块5400用于在合格判定模块判定目标工装携带有不合格产品的情况下，根据第一产品信息确定不合格产品在目标工装上的位置，作为不合格位置；该第一控制模块5500用于控制第一夹爪将不合格位置上放置的不合格产品夹出目标工装放置在指定位置上，并控制目标工装运行至第二工位上；该第二控制模块5600用于控制第二夹爪将预设在第二工位上的合格产品放置在不合格位置上；该运行控制模块5700用于控制目标工装运行至下一工位。

在一个例子中，该运行控制模块5700还可以用于：在合格判定模块判定目标工装携带的每一产品均合格的情况下，控制工装运行至下一工位。

如图6所示，第二控制模块5600还可以包括：第一获取单元5610、第二获取单元5620和放置控制单元5630。该第一获取单元5610用于获取预设在第二工位上的合格产品的数量，作为第一数量；该第二获取单元5620用于获取目标工装上不合格位置的数量，作为第二数量；该放置控制单元5630用于在第一数量大于或等于第二数量的情况下，控制第二夹爪将预设在第二工位上的合格产品放置在不合格位置上。

进一步地，该控制装置还可以包括抓取控制模块6100和移出控制模块6200，该抓取控制模块6100用于在第一数量小于第二数量的情况下，控制第二夹爪抓取目标工装上的合格产品放置在第二工位上；该移出控制模块6200用于控制目标工装移出补工装系统。

在一个例子中，该补工装系统还包括设置在第二工位上的信息写入装置；该控制装置还可以包括信息获取模块6300和信息写入模块6400。该信息获取模块6300用于获取第二夹爪放置在不合格位置的合格产品的第二产品信息；其中，第二产品信息包括第二夹爪放置在不合格位置的每一合格产品的标识、合格状态、及在目标工装上的放置位置；该信息写入模块6400用于控制信息写入装置将第二产品信息更新至目标工装上的信息存储装置。

进一步地，该信息写入模块6400还可以用于：将第一产品信息中包含的不合格产品的产品信息，更新为第二产品信息；控制信息写入装置将更新后的第一产品信息写入目标工装上的信息存储装置。

<系统>

本发明还提供了一种补工装系统，可以包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、设置在第二工位上的第二夹爪、及前述的控制装置。

在本例中，通过自动将目标工装携带的不合格产品替换为和合格产品，可以提高流水线的自动化率。而且，可以保证每个工装的每个用于放置产品的位置上均放置有合格产品。此外，可以减少人工参与，可以降低人工的劳动强度，也可以避免人工误判造成产品不良的问题，进而可以提高产品的合格率。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种补工装系统的控制方法，其特征在于，所述补工装系统包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、及设置在第二工位上的第二夹爪，所述控制方法包括：

检测目标工装是否运行至所述第一工位上；

控制所述目标工装运行至下一工位。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述目标工装携带的每一产品均合格的情况下，控制所述目标工装运行至所述下一工位。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二夹爪将预设在所述第二工位上的合格产品放置在所述不合格位置上的步骤包括：

获取所述目标工装上不合格位置的数量，作为第二数量；

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

控制所述目标工装移出所述补工装系统。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述补工装系统还包括设置在所述第二工位上的信息写入装置；所述控制方法还包括：

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述信息写入装置将所述第二产品信息更新至所述目标工装上的信息存储装置的步骤包括：

7.一种补工装系统的控制装置，其特征在于，所述补工装系统包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、及设置在第二工位上的第二夹爪，所述控制装置包括：

运行控制模块，用于控制所述目标工装运行至下一工位。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述补工装系统还包括设置在所述第二工位上的信息写入装置；所述控制装置还包括：

10.一种补工装系统，其特征在于，包括设置在第一工位上的信息读取装置和第一夹爪、设置在第二工位上的第二夹爪、及根据权利要求7-9中任一项所述的控制装置。