CN117046828B - 清洗方法和系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洗方法和系统，清洗系统包括控制装置、快换平台和夹爪装置；清洗系统的控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；控制装置在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗，能够有效提升操作便捷性，且不影响正常生产，提升生产效率。

Description

清洗方法和系统

技术领域

本申请涉及电池技术领域，尤其涉及一种清洗方法和系统。

背景技术

目前，对于组合电池产线，在将电池模组装入箱体之前，需要先暂停产线，使用清洗设备对首个电池模组进行清洗和清洗效果的验证；也就是说，目前的清洗方法需要在产线内进行，操作较为不便，影响组合电池产线的正常生产。

发明内容

本申请实施例提供了清洗方法和系统，能够有效提升操作便捷性，且不影响正常生产，提升生产效率。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种清洗方法，应用于清洗系统，清洗系统包括控制装置、快换平台和夹爪装置；方法包括：

控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；

控制装置在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗。

在本实施例中，清洗系统包括控制装置、快换平台和夹爪装置，在清洗系统执行电池模组的清洗时，清洗系统中的控制装置可以根据需要执行清洗的首件电池模组的蓝本信息，确定快换平台上是否有用于代替首件电池模组执行清洗的工装，即目标工装，从而在确定快换平台上有目标工装时，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗；能够在电池模组对应的产线以外，利用快换平台和夹爪装置完成首件电池模组的清洗工作，有效提升清洗首件电池模组的操作便捷性，进而提升生产效率。

在本申请的一些实施例中，清洗系统包括等离子清洗机，夹爪装置包括侧夹；控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗，包括：

控制夹爪装置移动至目标工装对应的抓取位置；

基于抓取位置控制侧夹抓取目标工装，并在侧夹抓取到目标工装的情况下，控制夹爪装置移动至清洗位置；

控制等离子清洗机对目标工装进行清洗。

在本实施例中，控制装置可以先控制夹爪装置移动到能够抓取目标工装的抓取位置，然后在抓取位置下，控制侧夹进行目标工装的抓取，接着将抓取有目标工装的夹爪装置移动至能够进行等离子清洗的等离子清洗机处，从而开始控制等离子清洗机对清洗目标工装，由此完成对目标工装的清洗，相当于完成对首件电池模组的清洗，由此实现了利用快换平台和夹爪装置完成首件电池模组的清洗工作的方式，有效提升清洗首件电池模组的操作便捷性。

在本申请的一些实施例中，目标工装包括清洗板，控制等离子清洗机对目标工装进行清洗，包括：

控制等离子清洗机对清洗板进行清洗。

在本实施例中，控制装置在控制等离子清洗机对目标工装进行清洗时，主要是控制等离子清洗机对目标工装中的清洗板进行清洗，能够提升清洗首件电池模组的操作便捷性。

在本申请的一些实施例中，快换平台包括激光对射式传感器和读写器；根据电池模组的蓝本类型信息确定快换平台上是否有目标工装，包括：

控制装置基于激光对射式传感器检测快换平台上是否有工装；

在确定快换平台上有工装的情况下，通过读写器读取工装对应的射频识别芯片，以获取工装的身份信息；

根据工装的身份信息和目标首件信息确定工装是否为目标工装。

在本实施例中，由于快换平台上有激光对射式传感器，因此控制装置可以基于激光对射式传感器的检测确定快换平台上是否有工装，并在确定快换平台上有工装的情况下，通过快换平台上的读写器读取工装对应的射频识别芯片，以确定此时快换平台上有的工装是否为用于代替所述首件电池模组执行清洗的目标工装，实现对快换平台上的有无工装以及工装是否为与首件电池模组相匹配的工装的准确检测，提升清洗系统的自动化程度和智能性。

在本申请的一些实施例中，快换平台包括放置位，控制装置在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗之后，方法还包括：

控制装置控制夹爪装置将目标工装放置在放置位。

在本实施例中，控制装置每当控制夹爪装置抓取目标工装完成清洗工作以后，还可以控制夹爪装置将目标工装放置在放置位，提升清洗系统的自动化程度和智能性。

在本申请的一些实施例中，快换平台包括工作位，控制装置控制夹爪装置将目标工装放置在放置位之后，方法还包括：

控制装置控制快换平台将位于放置位的目标工装拉动至工作位。

在本实施例中，快换平台除了放置位以外，还包括工作位，从而控制装置还可以控制快换平台将将放置在放置位的目标工装拉动至工作位，以便于下一次被抓取进行清洗，提升清洗系统的自动化程度和智能性。

在本申请的一些实施例中，方法还包括：

控制装置在接收到快换平台的移出操作指令的情况下，控制快换平台进行移出；

控制装置在接收到快换平台的移回操作指令的情况下，控制快换平台进行移回。

在本实施例中，当控制装置接收到快换平台的移出操作指令时，就可以控制快换平台进行移出，当控制装置接收到快换平台的移回操作指令时，就可以控制快换平台进行移回，从而完成了快换平台的移出和移回操作，提升清洗系统的自动化程度和智能性。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洗系统，清洗系统包括快换平台、夹爪装置、等离子清洗机以及控制装置；

快换平台和夹爪装置与控制装置连接；

控制装置，用于在基于目标首件信息确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装移动至等离子清洗机进行清洗；

快换平台，用于放置目标工装。

在本实施例中，快换平台上可以放置目标工装，当控制装置在接收到目标首件信息，并根据目标首件信息确定快换平台上目标工装的情况下，可以控制夹爪装置抓取目标工装移动至等离子清洗机进行清洗，从而能够基于快换平台和目标工装完成清洗操作，而无需在电池产线内针对首件电池模组进行清洗，有效提升清洗首件电池模组的操作便捷性，进而提升生产效率。

附图说明

通过阅读对下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在全部附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提出的清洗系统的组成结构示意图一；

图2为本申请实施例提出的清洗方法的实现流程示意图一；

图3为本申请实施例提出的清洗方法的实现流程示意图二；

图4为本申请实施例提出的清洗方法的实现流程示意图三；

图5为本申请实施例提出的网络框架的示意图；

图6为本申请实施例提出的清洗系统的组成结构示意图二；

图7为本申请实施例提出的清洗系统的正视图；

图8为本申请实施例提出的清洗系统的俯视图；

图9为本申请实施例提出的清洗系统中目标工装的轴测图；

图10为本申请实施例提出的清洗系统中目标工装的俯视图；

图11为本申请实施例提出的清洗系统中目标工装的第一视角图；

图12为本申请实施例提出的清洗系统中目标工装的第二视角图；

图13为本申请实施例提出的目标工装中基体和清洗板的连接示意图；

图14为本申请实施例提出的清洗系统中工装支架的结构示意图。

附图标记说明

1-控制装置；2-快换平台；21-基座；211-放置位；212-工作位；22-运动件；23-平台驱动件；3-夹爪装置；31-侧夹；311-夹块；4-等离子清洗机；5-动力机构；51-夹爪动力组件；511-第一夹爪驱动件；512-滑轨；513-滑块；514-第二夹爪驱动件；52-侧夹动力组件；6-防护架；7-目标工装；71-基体；711-承载部；712-夹持部；713-连接孔；72-清洗板；721-连接柱；73-工装支架；731-放置部；732-销轴；733-支撑部；734-把手；735-识别部。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。

在组合电池电箱装配过程中，电池模组装入组合电池箱体前使用清洗设备对每个电池模组进行清洗，然后装配到组合电池箱体，以满足装配要求。清洗的效果通过每个班开班时对首个清洗的电池模组做墨水测试来验证。对首件电池进行清洗的具体操作流程如下:

（1）当班第一个电池模组清洗完成；

（2）机器人将模组带到检测位；

（3）人员进入设备对电池模组进行清洗效果测试；

（4）测试完成后，首件结果输入电脑上传生产执行系统（ManufacturingExecution System，MES），完成首件任务；

（5）机器人再次将第一个电池模组进行清洗（除去测试时表面残留的物质）；

（6）机器人将第一个电池模组模组装配到组合电池箱体；

（7）机器人继续抓下一个电池模组清洗入箱。

由此可见，目前的清洗方法需要在产线内进行，在对首件电池模组进行清洗时需要先暂停产线，然后使用清洗设备对首个电池模组进行清洗和清洗效果的验证，影响组合电池产线的正常生产；并且需要操作人员进入设备进行操作，不仅操作较为不便，且存在风险。

为了解决目前的清洗方法所存在的问题，本申请实施例提供了清洗方法和系统，清洗系统包括控制装置、快换平台和夹爪装置，控制装置可以在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗，能够有效提升操作便捷性，且不影响正常生产，提升生产效率。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请一实施例提供了一种清洗方法，应用于清洗系统。

图1为本申请实施例提出的清洗系统的组成结构示意图一，如图1所示，清洗系统0可以包括控制装置1、快换平台2和夹爪装置3，控制装置1可以与快换平台2和夹爪装置3连接；其中：

控制装置1可以为可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）、单片机、中位机以及上位机中的任意一种；用于在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；在确定快换平台上有所述目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗。快换平台2可以用于放置工装。夹爪装置3可以用于抓取快换平台2上放置的工装。

在本申请的实施例中，图2为本申请实施例提出的清洗方法的实现流程示意图一，如图2所示，清洗系统执行清洗的方法可以包括以下步骤：

步骤101、控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装。

在本申请的实施例中，控制装置可以先在接收到电池模组的蓝本类型信息的情况下，根据电池模组的蓝本类型信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，电池模组的蓝本类型信息表征执行清洗的首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装。

需要说明的是，在本申请的实施例中，当清洗系统开始进行首件清洗工作时，清洗系统中的控制装置可以通过人机交互模组接收目标首件信息，其中，人机交互模组可以为人机界面（Human Machine Interface，HMI）。

示例性地，操作人员可以通过HMI对需要执行清洗的首件电池模组进行选择操作，HMI在接收到首件电池模组的选择操作信息以后，将目标首件信息发送至控制装置，或控制装置通过HMI接收目标首件信息。

需要说明的是，在本申请的实施例中，目标工装可以是多个工装中的一个工装，不同的工装可以用于代替不同的首件电池模组执行清洗。

需要说明的是，在本申请的实施例中，快换平台上可以放置有多个相同或不同的工装，控制装置需要先确定快换平台上是否有当前需要执行清洗的首件电池模组对应的目标工装，从而只有在确定快换平台上有目标工装的情况下，才会执行后续的清洗操作。

步骤102、控制装置在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗。

在本申请的实施例中，控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装之后，可以在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗。

在本申请的一些实施例中，如果控制装置确定快换平台上没有目标工装，则可以通过人机交互模组进行报警处理，例如通过显示报警提示信息进行报警处理，以提示操作人员快换平台上没有目标工装。

在本申请的一些实施例中，清洗系统还包括等离子清洗机。

在本申请的一些实施例中，夹爪装置包括侧夹。

在本申请的一些实施例中，控制装置在控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗时，可以控制夹爪装置移动至目标工装对应的抓取位置；基于抓取位置控制侧夹抓取目标工装，并在侧夹抓取到目标工装的情况下，控制夹爪装置移动至清洗位置；控制等离子清洗机对目标工装进行清洗。

需要说明的是，在本申请的实施例中，在控制夹爪装置移动至目标工装对应的抓取位置时，可以先控制夹爪装置移动至目标工装的上方，然后控制夹爪装置按照与地面垂直的竖直方向向目标工装移动，即相当于在三维坐标系下，沿着Z轴的方向进行移动，直至移动至抓取位置。

可以理解的是，在本申请的实施例中，抓取位置可以为目标工装上方的位置，当夹爪装置移动至抓取位置时，控制装置通过控制夹爪装置中的侧夹进行抓取动作，即可抓取到目标工装。

可以理解的是，在本申请的实施例中，清洗位置表征可以基于等离子清洗机完成对目标工装进行清洗的位置。

在本申请的一些实施例中，控制夹爪装置移动至清洗位置以后，操作人员可以对侧夹上抓取的目标工装进行泼墨，然后控制装置可以响应于清洗启动指令，控制等离子清洗机执行清洗操作。

示例性地，清洗位置可以是位于等离子清洗机斜上方的位置，控制装置控制夹爪装置抓取目标工装移动至清洗位置，然后操作人员对目标工装进行泼墨后，可以进行等离子清洗机的启动操作，例如按下等离子清洗机的启动按键或在人机交互模组上进行等离子清洗机的启动操作，从而等离子清洗机会向控制装置发送清洗启动指令，控制装置响应于清洗启动指令开始控制等离子清洗机对目标工装执行清洗操作。

需要说明的是，在本申请的实施例中，控制装置在控制等离子清洗机对目标工装进行清洗时，可以控制等离子清洗机对清洗板进行清洗。

还需要说明的是，在本申请的实施例中，清洗板材质与首件电池模组材质相同。

也就是说，在本申请的实施例中，由于目标工装中的清洗板与首件电池模组材质相同，因此控制装置在控制等离子清洗机对目标工装执行清洗操作时，并不是对目标工装的全部结构进行清洗，而是仅针对目标工装中的清洗板这一部分进行清洗，即可完成对目标工装的清洗。

在本申请的一些实施例中，在完成了对目标工装的清洗以后，还可以基于目标工装进行清洗效果的测试。

在本申请的一些实施例中，控制装置在控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗之后，可以控制夹爪装置将目标工装放回快换平台，以进行清洗效果测试。

在本申请的一些实施例中，在清洗系统的控制装置控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗之后，清洗系统还可以在目标工装的清洗效果测试为测试通过的情况下，执行对电池模组的清洗操作；其中，对电池模组的清洗操作包括对首件电池模组和首件电池模组以外的电池模组的清洗操作。

在本申请的一些实施例中，在对电池模组进行清洗以后，可以基于清洗后的电池模组进行电箱装配，即执行模组入箱工序。

示例性地，在做清洗效果测试时，操作人员可以将目标工装进行翻转，使目标工装中的清洗板朝上，然后再针对清洗板的表面进行清洗效果测试。

在本申请的一些实施例中，操作人员在对清洗板的表面进行清洗效果测试时，可以使用达因墨水涂抹在清洗板的表面，然后获取清洗板表面的达因值，在清洗板表面的达因值符合预设值范围的情况下，可以确定清洗效果测试为测试通过。

在本申请的实施例中，由于清洗效果测试是在产线设备以外进行，因此在做清洗效果测试的同时，产线设备可以继续生产，提升生产效率。

需要说明的是，在本申请的实施例中，基于快换平台、夹爪装置以及工装实现的清洗方法不影响组合电池产线，因此不需要暂停产线，首件清洗流程可以和其他例如组合电池电箱装配同时进行，不会影响产能；同时本申请的清洗方法相比于目前相关技术中，对在机械手上的电池模组执行清洗的方式操作更为方便，且减少人员参与，自动化程度更高，有效提升安全性能。

在本申请的一些实施例中，快换平台可以包括激光对射式传感器和读写器。

在本申请的一些实施例中，控制装置根据电池模组的蓝本类型信息确定快换平台上是否有目标工装时，可以基于激光对射式传感器检测快换平台上是否有工装；在确定快换平台上有工装的情况下，通过读写器读取工装对应的射频识别（Radio FrequencyIdentification，RFID）芯片，以获取工装的身份信息；根据工装的身份信息和电池模组的蓝本类型信息确定工装是否为目标工装。

在本申请的一些实施例中，快换平台还可以包括工装支架，工装放置于工装支架上，射频识别芯片位于工装支架的底部。

需要说明的是，在本申请的实施例中，可以通过不同的工装支架对不同的工装进行支撑，也就是说，工装是基于对其对应的工装支架放置于快换平台上的，且这个对应的工装支架底部具有射频识别芯片，通过读取射频识别芯片，能够确定这个工装支架上放置的工装的身份信息。

还需要说明的是，在本申请的实施例中，射频识别芯片中可以存储有工装的身份信息，例如，工装的身份信息可以为蓝本类型信息，蓝本类型信息中可以包括这个工装所对应的电池模组和产品的相关信息。

在本申请的一些实施例中，快换平台还包括放置位和工作位。

在本申请的一些实施例中，控制装置在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗之后，可以控制夹爪装置将目标工装放置在放置位。

在本申请的一些实施例中，控制装置在控制夹爪装置将目标工装放置在放置位之后，可以控制快换平台将位于放置位的目标工装拉动至工作位。

在本申请的一些实施例中，控制装置还可以在接收到快换平台的移出操作指令的情况下，控制快换平台进行移出；在接收到快换平台的移回操作指令的情况下，控制快换平台进行移回。

示例性地，对于快换平台的移出操作和移回操作，可以应用于需要在快换平台上放置工装或者更换工装的使用场景，例如快换平台上没有工装，操作人员需要将工装放置在快换平台上以供后续使用的场景；如图3所示，可以包括以下步骤：

步骤301、操作人员按下快换平台对应的移出按钮。

在本实施例中，在将工装放置在快换平台上时，操作人员可以在备好工装以后，按下快换平台对应的移出按钮，控制装置响应于移出操作指令，则执行步骤302。

步骤302、快换平台自动移出。

步骤303、操作人员拉出快换平台上的吸盘定位板。

步骤304、操作人员将工装和工装支架一起放置在吸盘定位板上。

步骤305、操作人员推回吸盘定位板。

步骤306、操作人员按下快换平台对应的移回按钮。

步骤307、控制快换平台自动移回。

示例性地，如图4所示，当启动等离子首件清洗流程时，可以包括以下步骤：

步骤201、操作人员在人机交互模组上选择首件电池模组。

步骤202、控制装置判断快换平台上是否有目标工装。

在本实施例中，控制装置在判断快换平台上是否有目标工装时，包括判断快换平台上是否有工装，以及判断工装是否为目标工装；接着在判断有目标工装的情况下，执行步骤203，而在判断没有目标工装的情况下，执行步骤211。

步骤203、控制装置控制夹爪装置移动至目标工装的上方。

步骤204、控制夹爪装置在Z轴方向上移动至抓取位置。

步骤205、控制侧夹抓取目标工装。

步骤206、控制夹爪装置在Z轴方向上移动回原点。

步骤207、控制夹爪装置从原点移动至清洗位置。

示例性地，清洗位置可以是等离子清洗机斜上方的位置。

步骤208、操作人员对目标工装进行泼墨，并启动等离子清洗机。

步骤209、控制装置控制等离子清洗机对目标工装进行清洗。

步骤210、控制装置控制夹爪装置将目标工装放回快换平台。

在本实施例中，在利用等离子清洗机对目标工装进行清洗之后，则完成了等离子首件清洗流程。

步骤211、报警处理。

在本实施例中，控制装置通过进行报警处理，可以提示操作人员当前快换平台上没有目标工装；在将目标工装放置在快换平台上以后可以继续执行清洗操作。

在本申请的实施例中，在组合电池产线中，电池模组装入箱体的网络框架可以如图5所示，其中，控制装置1可以为PLC，控制装置1可以与阀岛81、分布输入输出模块82、人机交互模组83、远程输入输出模块84、伺服电机85、小型PLC86和伺服控制器87连接；同时，控制装置1可以与MES的PC 端88连接，MES的PC端88可以与相机89和视频监控系统810连接，其中，相机89可以为电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）。

在本申请的实施例中，提供了一种清洗方法，应用于清洗系统，清洗系统包括控制装置、快换平台和夹爪装置；控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据目标首件信息确定快换平台上是否有目标工装；其中，目标首件信息表征执行清洗的首件电池模组的蓝本信息；目标工装为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；在确定快换平台上有目标工装的情况下，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗。由此可见，在清洗系统执行首件电池模组的清洗时，清洗系统中的控制装置可以根据需要执行清洗的首件电池模组，确定快换平台上是否有用于代替首件电池模组执行清洗的工装，即目标工装，从而在确定快换平台上有目标工装时，控制夹爪装置抓取目标工装进行清洗；能够在电池模组对应的产线以外，利用快换平台和夹爪装置完成首件电池模组的清洗工作，有效提升清洗首件电池模组的操作便捷性，进而提升生产效率。

基于上述实施例，在本申请的另一实施例中，提供了一种清洗系统，如图6、图7和图9所示，清洗系统0可以包括控制装置1、快换平台2、夹爪装置3、等离子清洗机4、动力机构5以及防护架6。

在本申请的实施例中，控制装置1可以与快换平台2和夹爪装置3连接，控制装置1用于在基于目标首件信息确定快换平台2上有目标工装7的情况下，控制夹爪装置3抓取目标工装7移动至等离子清洗机4进行清洗；快换平台2用于放置目标工装7。

在本申请的一些实施例中，控制装置1可以在接收到目标首件信息的情况下，根据电池模组的蓝本类型信息确定快换平台2上是否有目标工装7；其中，目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；目标工装7为用于代替首件电池模组执行清洗的工装；在确定快换平台2上有目标工装7的情况下，控制夹爪装置3抓取目标工装7进行清洗。

如图7和图9所示，在本申请的一些实施例中，夹爪装置3包括侧夹31，侧夹31可以用于抓取目标工装7。

在本申请的一些实施例中，等离子清洗机4可以用于对目标工装7进行清洗。

在本申请的一些实施例中，防护架6为多个支撑杆连接而成的桁架结构，其内部具有容纳室，等离子清洗机4、夹爪装置3等设置在容纳室中，由防护架6提供防护，防护架6的外侧可设置防护网等，本申请实施例对此不作限制。

如图7和图9所示，在本申请的一些实施例中，侧夹31包括至少两个夹块311。示例地，夹块311为两个，两个夹块311可相互靠近以夹持目标工装7，又或者，两个夹块311相互远离以释放目标工装7。

在本申请的一些实施例中，夹爪装置3还可包括多个侧夹31，多个侧夹31呈线性排列，可以实现对目标工装7的多点夹持，提高夹持的稳定性；又或者，多个侧夹31从不同的方形对目标工装7进行夹持，以降低目标工装7因受力不均而发生歪斜的可能。

如图7所示，动力机构5包括夹爪动力组件51和侧夹动力组件52。其中，夹爪动力组件51与快换平台2相对固定，用于驱动夹爪装置3在快换平台2和等离子清洗机4之间运动；侧夹动力组件52连接于夹爪动力组件51，用于驱动至少两个夹块311相互靠近或远离。

在本申请一些实施例中，夹爪动力组件51包括夹爪驱动件（如图7所示的第一夹爪驱动件511或第二夹爪驱动件514），夹爪驱动件可以为伸缩缸，如气缸、液压缸等，夹爪驱动件也可以为电机，如伺服电机、步进电机等。夹爪驱动件可以为一个或多个，多个夹爪驱动件可分别用于驱动夹爪装置3沿不同方向运动。

示例地，夹爪动力组件51包括第一夹爪驱动件511，第一夹爪驱动件511固定于防护架6，用于驱动夹爪装置3水平移动，以使夹爪装置3从快换平台2位置水平移动至等离子清洗机4位置，或，使夹爪装置3从等离子清洗机4位置水平移动至快换平台2位置。

在本申请的一些实施例中，夹爪动力组件51还包括滑轨512和滑块513，滑轨512固定连接于防护架6，滑块513滑动连接于滑轨512，夹爪装置3连接于滑块513，第一夹爪驱动件511与滑块513传动连接，以驱动滑块513带动夹爪装置3水平移动至快换平台2位置或等离子清洗机4位置。

在本申请的一些实施例中，第一夹爪驱动件511为电机，第一夹爪驱动件511和滑块513之间的传动连接可以为带传动、链传动、齿轮传动、齿轮齿条传动、蜗轮蜗杆传动等。示例地，第一夹爪驱动件511和滑块513之间通过齿轮齿条传动。

在本申请的一些实施例中，夹爪动力组件51还包括第二夹爪驱动件514，第二夹爪驱动件514固定连接于滑块513，第二夹爪驱动件514用于驱动夹爪装置3沿竖直方向移动，以当夹爪装置3运动至快换平台2位置时，第二夹爪驱动件514驱动夹爪装置3沿竖直方向靠近或远离快换平台2，以便抓取快换平台2上的目标工装7。又或者，当夹爪装置3运动至等离子清洗机4位置时，第二夹爪驱动件514驱动夹爪装置3沿竖直方向靠近或远离等离子清洗机4，以便实现对目标工装7的清洗。在本申请一些实施例中，第二夹爪驱动件514为液压缸，夹爪装置3固定连接于第二夹爪驱动件514的输出端。

在本申请一些实施例中，侧夹动力组件52包括侧夹动力组件52，侧夹动力组件52可以包括伸缩缸，如气缸、液压缸等，侧夹动力组件52也可以包括电机，如伺服电机、步进电机等。示例地，侧夹动力组件52包括气缸，侧夹动力组件52与夹块311传动连接，以驱动相对设置的两个夹块311相互靠近或远离。

这里，动力机构5驱动夹爪装置3运动或执行抓取，结构简单，易于实现。

如图7和图8所示，在本申请的一些实施例中，快换平台2设置于防护架6的开口处，快换平台2包括基座21和运动件22，基座21包括设置于防护架6外侧的放置位211，以及设置于防护架6内侧的工作位212；运动件22连接于基座21，运动件22用于放置目标工装7，且运动件22可相对基座21在放置位211和工作位212之间运动。

在本申请的一些实施例中，运动件22和基座21的连接可以为滑动连接，例如，基座21上设置有导轨，运动件22滑动连接在导轨上，为了使得运动件22受力更加均衡，可以设置多个导轨，以为运动件22提供稳定支撑。

本申请实施例中，运动件22可以为板状结构、块状结构、柱状结构等。示例地，运动件22为板状结构，运动件22的厚度方向沿竖直方向设置，运动件22沿其长度方向的两端分别滑动连接于基座21。

如图7和图8所示，在本申请的一些实施例中，快换平台2还包括平台驱动件23，平台驱动件23连接于基座21，平台驱动件23的输出轴传动连接于运动件22，平台驱动件23用于驱动运动件22相对基座21运动。

本申请实施例中，平台驱动件23可以为伸缩缸，如气缸、液压缸等，平台驱动件23也可以为电机，如伺服电机、步进电机等；平台驱动件23和运动件22之间的传动连接可以为带传动、链传动、齿轮传动、齿轮齿条传动、蜗轮蜗杆传动等。示例地，平台驱动件23为电机，平台驱动件23和运动件22之间通过滚珠丝杠传动连接。

这里，运动件22可在基座21的放置位211和工作位212之间运动，当运动件22处于工作位212时，可以方便夹爪装置3将工作位212上的目标工装7运动至等离子清洗机4处进行清洗，当运动件22处于放置位211时，则方便操作者从防护架6外侧拿取目标工装7进行测试。

在本申请的实施例中，还可以提供一种电池生产线，电池生产线包括送料机构（图中未示出）和本申请实施例的清洗系统，送料机构用于向清洗系统的快换平台2传输工件，其中，工件可以为电池单体、电池模组、电池壳体等。

本申请实施例中，送料机构有多种可能的形式，例如，送料机构为传送带，传送带结构简单，运输效率高，又例如，送料机构为臂型机器人，臂型机器人能实现更为复杂的操作；再例如，送料机构为送料车，能进行远距离的送料。

如图7、图9和图10所示，在本申请的一些实施例中，提供了一种目标工装7，目标工装7包括基体71和清洗板72，基体71用于被夹爪装置3抓取；清洗板72连接于基体71一侧，清洗板72材质与首件电池模组材质相同，通过对清洗板72进行清洗测试相当于对首件电池模组进行了清洗测试。

本申请实施例中，基体71可以为块状结构、板状结构、柱状结构等。示例地，基体71为板状结构，基体71的厚度方向沿竖直方向设置，并放置于快换平台2的运动件22上，清洗板72可以连接在基体71朝向运动件22的一侧，也可以连接于基体71远离运动件22的一侧。

如图7和图9所示，在本申请的一些实施例中，由于夹爪装置3将目标工装7运输到等离子清洗机4的上侧进行清洗，为了方便清洗，将清洗板72连接于基体71朝向运动件22的一侧。

本申请实施例中，清洗板72和基体71的连接可以为焊接、粘接、一体成型等不可拆卸连接，清洗板72和基体71的连接也可以为卡接、螺纹连接、紧固件连接等可拆卸连接。示例地，清洗板72和基体71采用螺钉等紧固件连接。

这里，清洗板72用于进行清洗及测试，设置基体71则方便清洗板72的放置和移动，以降低其他构件接触清洗板72，对清洗板72造成污损的可能。

如图11、图12和图13所示，在本申请的一些实施例中，基体71包括承载部711和夹持部712，清洗板72与承载部711可拆卸连接，如图7和图11所示，夹持部712用于被夹爪装置3抓取，且夹持部712至少为两个，至少两个夹持部712沿承载部711的边缘均匀分布。

在本申请的一些实施例中，清洗板72通过螺钉等可拆卸连接在承载部711的下侧，承载部711为长方形板状结构，夹持部712可以连接在承载部711的上侧、下侧或周侧。

在本申请的一些实施例中，清洗板72上还固定连接有连接柱721，连接柱721通过螺钉等连接于承载部711，从而将清洗板72和承载部711间隔开。

本申请实施例中，夹持部712可以为块状结构、板状结构、杆状结构等，夹持部712还可以为设置在承载部711上的凸起或凹槽等。示例地，夹持部712为长方形板状结构，夹持部712为两个，两个夹持部712沿承载部711的宽度方向对称设置。

这里，通过设置夹持部712便于夹爪装置3对基体71的抓取，且至少两个夹持部712的均匀分布，使得夹爪装置3对目标工装7的施力更加均匀，降低目标工装7歪斜的可能。

如图11、图12和图14所示，在本申请的一些实施例中，目标工装7还包括工装支架73，工装支架73包括放置部731和限位部（如图14所示销轴732），如图7和图11所示，放置部731用于放置于快换平台2；限位部连接于放置部731远离快换平台2一侧，限位部与基体71可拆卸连接。

本申请实施例中，工装支架73可以直接放置于运动件22上，又或者，工装支架73通过卡接、紧固件连接等方式可拆卸地连接在运动件22上，以便于更换不同类型的目标工装7。

本申请实施例中，放置部731可以为块状结构、板状结构、杆状结构等。示例地，放置部731为板状结构，放置部731的厚度方向沿竖直方向设置，放置部731的下侧表面和运动件22的上侧表面相贴合，以使运动件22对放置部731提供稳定的支撑。

这里，通过设置工装支架73，可以对清洗板72进行支撑，将清洗板72需要清洗的一侧悬置，以降低清洗板72被污损的可能。

如图12、图13和图14所示，在本申请的一些实施例中，限位部包括销轴732，基体71上开设有连接孔713，销轴732可伸入连接孔713内，以使销轴732沿其径向将基体71限位，从而将清洗板72相对工装支架73固定。

本申请实施例中，销轴732的径向截面可以为圆形、方形、三角形、六边形等，径向截面为圆形的销轴732连接更加方便，径向截面为方形的销轴732还能沿周向限位，以限制销轴732和基体71的相对旋转；连接孔713的径向截面也可以为圆形、方形、三角形、六边形等。

示例地，销轴732的径向截面为圆形，连接孔713的径向截面和销轴732的径向截面相适配，以当销轴732伸入连接孔713后，销轴732的外周壁和连接孔713的内周壁相贴合。

本申请实施例中，销轴732的中心轴线方向可以沿水平方向设置，也可以沿竖直设置。为了方便基体71和工装支架73的连接和分离，销轴732的中心轴线沿竖直方向设置，基体71沿竖直方向运动即可实现和工装支架73的连接和分离，且该方向和夹爪装置3的运动方向相对应。

本申请实施例中，销轴732可以为等径轴，销轴732也可以为变径轴。示例地，销轴732为变径轴，销轴732远离放置部731的一端沿远离放置部731方向，径向尺寸逐渐减小，以使销轴732远离放置部731的一端形成锥形结构，便于伸入连接孔713中。

这里，设置了销轴732和连接孔713，两者的连接和拆卸较为便利，且能够实现多个方向的限位，能将基体71稳定地固定在工装支架73上。

如图11、图12和图14所示，在本申请的一些实施例中，销轴732至少为两个，且两个销轴732形成一个定位组，定位组中的两个销轴732沿放置部731的对角线分布。相应地，基体71上也设置有至少两个连接孔713，至少两个连接孔713和至少两个销轴732一一对应相连接。

在本申请的一些实施例中，销轴732为两个，两个销轴732沿放置部731的一条对角线分布于放置部731的两个顶点位置，相应地，两个连接孔713沿基体71的对角线分布于基体71的两个顶角位置。

这里，通过设置至少两个销轴732，可以提高限位效果，且同一定位组中的两个销轴732沿放置部731的对角线分布，使得两个销轴732的间距更大，对基体71的限位和支撑效果更好。

如图11、图12和图14所示，在本申请的一些实施例中，工装支架73还包括支撑部733，支撑部733连接于放置部731，且支撑部733和限位部位于放置部731的同一侧，支撑部733与基体71相抵接。

本申请实施例中，支撑部733可以为块状结构、板状结构、柱状结构等。示例地，支撑部733为柱状结构，支撑部733的中心轴线方向平行于销轴732的中心轴线方向，当销轴732伸入对应的连接孔713后，基体71的下侧和支撑部733的上端面相抵接，以使支撑部733将基体71抬起，以避免基体71上的清洗板72和放置部731相接触。

这里，通过设置支撑部733，支撑部733能够将基体71相对放置部731抬起，以防止清洗板72和放置部731接触，将清洗板72需要清洗的一侧悬置，以降低清洗板72被污损的可能。

如图11、图12和图14所示，在本申请的一些实施例中，支撑部733可以至少为两个，至少两个支撑部733和至少两个限位部沿放置部731的边缘交替分布。示例地，支撑部733和销轴732均为两个，两个支撑部733沿放置部731的一条对角线设置于放置部731的两个顶角位置，两个销轴732则沿放置部731的另一条对角线设置于放置部731的两个顶角位置。

这里，由于放置部731上的支撑部733和限位部交替分布，使得放置部731对基体71的支撑，以及限位部对基体71的限位都更加均匀，使得基体71受力更加平衡，结构更加稳定。

如图11、图12和图14所示，在本申请一些实施例中，放置部731沿其长度方向的两端还设置有把手734，以方便操作者通过把手734移动目标工装7。

如图11和图14所示，在本申请一些实施例中，放置部731上还设置有识别部735，识别部735可以设置射频识别芯片，运动件22上则设置有读写器，读写器可以对射频识别芯片进行识别，以获取目标工装7的身份信息。

在本申请一些实施例中，基体71和/或放置部731还开设有减重孔，可以减轻基体71和/或放置部731的重量，以便于目标工装7的运输，也能节省制作材料。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。

Claims (18)

1.一种清洗方法，其特征在于，应用于清洗系统，所述清洗系统包括控制装置、快换平台、夹爪装置以及等离子清洗机；所述夹爪装置包括侧夹；所述方法包括：

所述控制装置在接收到目标首件信息的情况下，根据所述目标首件信息确定所述快换平台上是否有目标工装；其中，所述目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；所述目标工装为用于代替所述首件电池模组执行清洗的工装；所述目标工装包括清洗板；

所述控制装置在确定所述快换平台上有所述目标工装的情况下，控制所述夹爪装置移动至所述目标工装对应的抓取位置；基于所述抓取位置控制所述侧夹抓取所述目标工装，并在所述侧夹抓取到所述目标工装的情况下，控制所述夹爪装置移动至清洗位置；控制所述等离子清洗机对所述目标工装中的所述清洗板进行清洗。

2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述快换平台包括激光对射式传感器和读写器；所述根据所述目标首件信息确定所述快换平台上是否有目标工装，包括：

所述控制装置基于所述激光对射式传感器检测所述快换平台上是否有工装；

在确定所述快换平台上有所述工装的情况下，通过所述读写器读取所述工装对应的射频识别芯片，以获取所述工装的身份信息；

根据所述工装的身份信息和所述目标首件信息确定所述工装是否为所述目标工装。

3.根据权利要求2所述的清洗方法，其特征在于，

所述快换平台包括工装支架，所述工装放置于所述工装支架上，所述射频识别芯片位于所述工装支架的底部。

4.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述快换平台包括放置位，所述控制所述等离子清洗机对所述目标工装中的所述清洗板进行清洗之后，所述方法还包括：

所述控制装置控制所述夹爪装置将所述目标工装放置在所述放置位。

5.根据权利要求4所述的清洗方法，其特征在于，所述快换平台包括工作位，所述控制装置控制所述夹爪装置将所述目标工装放置在所述放置位之后，所述方法还包括：

所述控制装置控制所述快换平台将位于所述放置位的所述目标工装拉动至所述工作位。

6.根据权利要求1或5所述的清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制装置在接收到所述快换平台的移出操作指令的情况下，控制所述快换平台进行移出；

所述控制装置在接收到所述快换平台的移回操作指令的情况下，控制所述快换平台进行移回。

7.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述清洗系统在所述目标工装的清洗效果测试为测试通过的情况下，执行对电池模组的清洗操作。

8.一种清洗系统，其特征在于，包括快换平台、夹爪装置、等离子清洗机以及控制装置；

所述快换平台和所述夹爪装置与所述控制装置连接；

所述控制装置，用于在基于目标首件信息确定所述快换平台上有目标工装的情况下，控制所述夹爪装置抓取所述目标工装移动至所述等离子清洗机进行清洗；其中，所述目标首件信息表征首件电池模组的蓝本信息；所述目标工装为用于代替所述首件电池模组执行清洗的工装；

所述快换平台，用于放置所述目标工装。

9.根据权利要求8所述的清洗系统，其特征在于，所述夹爪装置包括侧夹；所述侧夹包括至少两个夹块，

所述侧夹用于抓取所述目标工装。

10.根据权利要求9所述的清洗系统，其特征在于，所述清洗系统还包括动力机构，所述动力机构包括：

夹爪动力组件，所述夹爪动力组件与所述快换平台相对固定，所述夹爪动力组件用于驱动所述夹爪装置在所述快换平台和所述等离子清洗机之间运动；

侧夹动力组件，连接于所述夹爪动力组件，所述侧夹动力组件用于驱动所述至少两个夹块相互靠近或远离。

11.根据权利要求8所述的清洗系统，其特征在于，还包括防护架，所述快换平台设置于所述防护架的开口处，所述快换平台包括：

基座，所述基座包括设置于所述防护架外侧的放置位，以及设置于所述防护架内侧的工作位；

运动件，所述运动件连接于所述基座，所述运动件用于放置所述目标工装，且所述运动件可相对所述基座在所述放置位和所述工作位之间运动；

平台驱动件，所述平台驱动件连接于所述基座，所述平台驱动件的输出轴传动连接于所述运动件，所述平台驱动件用于驱动所述运动件相对所述基座运动。

12.根据权利要求8至11中任一项所述的清洗系统，其特征在于，所述目标工装包括：

基体，所述基体用于被所述夹爪装置抓取；

清洗板，所述清洗板连接于所述基体一侧，所述清洗板材质与首件电池模组材质相同。

13.根据权利要求12所述的清洗系统，其特征在于，所述基体包括承载部和夹持部，所述清洗板与所述承载部可拆卸连接，所述夹持部用于被所述夹爪装置抓取，且所述夹持部至少为两个，至少两个所述夹持部沿所述承载部的边缘均匀分布。

14.根据权利要求13所述的清洗系统，其特征在于，还包括工装支架，所述工装支架包括：

放置部，所述放置部用于放置于所述快换平台；

限位部，所述限位部连接于所述放置部远离所述快换平台一侧，所述限位部与所述基体可拆卸连接。

15.根据权利要求14所述的清洗系统，其特征在于，所述限位部包括销轴，所述基体上开设有连接孔，所述销轴可伸入所述连接孔内，以使所述销轴沿其径向将所述基体限位。

16.根据权利要求15所述的清洗系统，其特征在于，所述销轴至少为两个，且两个所述销轴形成一个定位组，所述定位组中的两个所述销轴沿所述放置部的对角线分布。

17.根据权利要求14所述的清洗系统，其特征在于，所述工装支架还包括支撑部，所述支撑部连接于所述放置部，且所述支撑部和所述限位部位于所述放置部的同一侧，所述支撑部与所述基体相抵接。

18.根据权利要求17所述的清洗系统，其特征在于，所述支撑部和所述限位部沿所述放置部的边缘交替分布。