CN112379243B - 一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法，系统包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；在上料时，六轴机器人通过末端的执行机构从供料模组抓取待测电路板并转移至翻转装置，再换向抓取翻转装置上的待测电路板并转移至测试治具上方，并将待测电路板插入转接插座；在下料时，六轴机器人通过末端的执行机构触动起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与转接插座分离，抓取已测电路板并转移至翻转装置，再换向抓取翻转装置上的已测电路板并放回供料模组。本发明能够解决电路板常温测试自动上下料与插拔依赖人工、测试准备时间长、占用人员多的问题，实现电路板常温测试过程的全面自动化。

Description

一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法

技术领域

本发明涉及电子产品制造领域，具体涉及一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法。

背景技术

目前在电子产品制造领域，特别是航天电子产品制造领域，电路板的电性能测试过程基本实现了自动化测试设备对人工测试的替代，但在电路板自动上下料及其与测试设备的对接环节还严重依赖于人工操作。电路板的电性能测试一般为离散型单元式的生产组织模式，由于电路板电性能测试需要进行接插件接插，上下料及接插件接插过程有较高的柔性和精度要求，因此目前的工程应用中仍然多依赖人工操作。测试设备配备通用化适配器，每次测试均需操作人员手动完成电路板与适配器的接插件接插和起拔，过程耗时约占电路板测试过程的40％，工作量大且容易出错。

在航天电子产品制造领域，针对电路板制造过程自动化上下料的研究多针对电路板加工和装配方面，为了满足航天电子产品的测试生产任务要求，减少人工成本，需要研究电路板常温测试过程自动化上下料与接插件接插技术。

考虑多轴机器人的灵活性优势，主要研究方向集中在工业机器人的研究与应用，在工业应用中，机械手的抓取方式主要有气吸式、钳夹式、电磁式、托持式等。针对电路板电性能测试领域，国内外进行了大量的自动化测试研究与应用，但针对测试前序的电路板上料及接插件对接、后序的电路板起拔及下料的自动化技术，目前仍然缺少相关研究和应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法，解决电路板常温测试自动上下料与电路板插拔依赖人工、测试准备时间长、占用人员多的问题，应用于航天电子产品制造领域多型电路板常温测试过程自动上下料及接插件接插，实现电路板常温测试过程的全面自动化。

为达到上述目的，本发明提供了一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统，包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；

所述供料模组用于提供待测电路板以及接收已测电路板；

所述六轴机器人工作台包括六轴机器人、翻转装置和第一机架，所述六轴机器人和所述翻转装置设置在所述第一机架上方的工作台上，所述六轴机器人的机械臂末端安装有执行机构；

所述测试治具包括治具底板、转接插座和一对起拔机构，所述治具底板安装在测试机柜对应的适配器上，所述转接插座用于连接所述适配器与电路板；所述一对起拔机构设置于所述转接插座的两侧，用于分离连接的所述电路板与所述转接插座；

所述工控机用于建立所述供料模组、所述六轴机器人工作台及所述测试机柜的通讯连接，通过软件控制系统对所述供料模组、所述六轴机器人工作台进行运动控制，并与所述测试机柜进行指令和数据通讯；

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，并将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述供料模组包括第二机架和气动推拉式供料平台；

所述气动推拉式供料平台设置于所述第二机架上方，用于放置盛放所述待测电路板和所述已测电路板的料箱，所述气动推拉式供料平台通过驱动轴驱动实现沿滑轨的自动弹出及复位；

所述工控机控制所述气动推拉式供料平台的弹出、复位并接收所述气动推拉式供料平台的动作执行反馈信息。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述六轴机器人末端的所述执行机构包括快换盘和一对爪手，所述一对爪手用于抓取电路板，所述快换盘用于通过转动实现所述六轴机器人末端的所述执行机构的方向变换和所述执行机构两侧的所述爪手的快速切换。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述六轴机器人末端的所述执行机构还包括以下部件中的一个或多个：第一视觉系统、激光测距传感器、压力传感器、标定棒；

所述第一视觉系统包括第一工业相机及第一光源，用于通过识别所述测试治具上设置的视觉特征识别点对所述测试治具的位置进行快速定位；

所述压力传感器用于监测所述一对爪手端部的压力值；

所述激光测距传感器用于监测所述一对爪手端部与目标的直线距离；

所述标定棒用于所述六轴机器人的调试及坐标标定。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述工控机控制所述六轴机器人工作台的动作，并接收所述六轴机器人工作台的动作执行反馈信息和传感器数据。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述翻转装置包括第三机架和电路板托板，所述电路板托板为设置于所述第三机架两侧垂直方向上的两组悬臂结构件，用于放置电路板。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述翻转装置还包括第二视觉系统，所述第二视觉系统包括第二工业相机和第二光源，所述第二光源为安装在所述第三机架两侧的斜向上的两组平行光源，所述第二工业相机设置于所述翻转装置下方中间位置，镜头向上，用于获取所述待测电路板的图像以及识别所述待测电路板上的二维码。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，工控机接收所述翻转装置反馈的所述待测电路板上的二维码并向所述测试机柜发送所述待测电路板的二维码及测试指令，以及接收测试完成指令和测试结果。

进一步的，在所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统中，所述起拔机构包括压块、拨杆、起拔扳手和导轨，所述压块与所述起拔扳手之间通过拨杆实现联动，所述压块的运动通过拨杆转动转换为所述起拔扳手的反方向运动，从而实现电路板起拔；

所述导轨用于提供插拔电路板的通道，所述压块位于所述导轨上方，所述起拔扳手位于所述导轨的下方；

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构将所述待测电路板插入所述导轨并继续插入到所述转接插座中；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述压块，并通过所述拨杆触动所述起拔扳手以使所述所述起拔扳手将所述已测电路板与所述转接插座分离。

为达到上述目的，本发明还提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔方法，采用如上文所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统实现，包括：

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

本发明提供的电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法具有以下有益效果：

1.能够与自动化测试机柜及适配器配套使用实现电路板常温测试过程自动上下料、接插件接插及起拔；

2.可最多同时对接六台自动化测试机柜，提升效率；

3.可对电路板信息和图像进行自动采集，方便数据追溯；

4.可与测试机柜系统集成，自动区分合格品与不合格品，区别下料存放，便于质量控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本发明一实施例提供的电路板常温测试自动上下料与插拔系统示意图；

图2为图1中所示的供料模组的结构示意图；

图3为图1中所示的六轴机器人工作台的结构示意图；

图4为图3中所示的六轴机器人末端的执行机构的一个视角的结构示意图；

图5为图3中所示的六轴机器人末端的执行机构的另一个视角的结构示意图；

图6为图3中所示的翻转装置的结构示意图；

图7为图1中所示的测试治具的结构示意图；

图8为图7中所示的去除治具外罩、Y形导轨及其连接件后的测试治具结构示意图；

图9为采用图1所示的电路板常温测试自动上下料与插拔系统进行自动上下料与插拔方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图1～9和具体实施方式对本发明提出的电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

如背景技术所述，现有技术存在电路板常温测试自动上下料与电路板插拔依赖人工、测试准备时间长、占用人员多等问题。为此，本发明提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统及方法，针对多型电子产品电路板常温测试生产过程，研究自动上下料与插拔系统及方法，综合提升电路板测试自动化水平及效率，缩短测试生产周期，减少人工成本，高质量、高效率地应对的电子产品生产任务。

请参考图1-图8，本发明提供的一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统包括工控机120、供料模组100、六轴机器人工作台200以及测试治具300。

所述供料模组100用于提供待测电路板以及接收已测电路板；

所述六轴机器人工作台200包括六轴机器人220、翻转装置240和第一机架210，所述六轴机器人220和所述翻转装置240设置在所述第一机架210上方的工作台上，所述六轴机器人220的机械臂末端安装有执行机构230；

所述测试治具300包括治具底板310、转接插座360和一对起拔机构，所述治具底板310安装在测试机柜400对应的适配器500上，所述转接插座360用于连接所述适配器500与电路板；所述一对起拔机构设置于所述转接插座360的两侧，用于分离连接的所述电路板与所述转接插座360；

所述工控机120用于建立所述供料模组100、所述六轴机器人工作台200及所述测试机柜400的通讯连接，通过软件控制系统对所述供料模组100、所述六轴机器人工作台200进行运动控制，并与所述测试机柜400进行指令和数据通讯；

在上料时，所述六轴机器人220通过末端的所述执行机构230从所述供料模组100抓取待测电路板并转移至所述翻转装置240，再换向抓取所述翻转装置240上的所述待测电路板并转移至所述测试治具300上方，并将所述待测电路板插入所述转接插座360；

在下料时，所述六轴机器人220通过末端的所述执行机构230触动所述起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与所述转接插座360分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置240，再换向抓取所述翻转装置240上的所述已测电路板并放回所述供料模组100。

如图2所示，所述工控机120可设置在所述供料模组100的机箱内部，并通过通讯线与所述供料模组100的控制器、所述六轴机器人工作台200的控制器及所述测试机柜400连接。所述工控机120搭载电路板常温测试自动上下料与插拔系统的主控系统，设有双网口，通过串口通讯或以太网通讯等方式与供料模组100的控制器、六轴机器人工作台200的控制器及测试机柜400连接并实现通讯。电路板常温测试自动上下料与插拔系统的控制系统采用分布式系统架构，工控机120的主控系统采用RS232/RS485、EtherNet等方式与供料模组100、六轴机器人工作台200及测试机柜400连接并实现通讯。

优选的，所述供料模组100包括第二机架110、气动推拉式供料平台150，所述第二机架110可通过地脚螺栓固定于地面，所述气动推拉式供料平台150设置于所述第二机架110上方，用于放置盛放等待测试以及测试完成的电路板的料箱，可通过工控机120主控系统定义各料箱为包括但不仅限于待测品料箱、合格品料箱和不合格品料箱。所述气动推拉式供料平台150通过驱动轴130驱动，使气动推拉式供料平台150沿滑轨140移动，便于操作人员取放料箱。所述第二机架110四周采用金属薄板封闭形成机箱，两侧设置机箱门，机箱内部放置所述工控机120。所述工控机120控制所述气动推拉式供料平台的弹出、复位并接收所述气动推拉式供料平台150的动作执行反馈信息。

如图3所示，六轴机器人工作台200的第一机架210可通过地脚螺栓固定于地面，所述六轴机器人工作台200还可以包括变压器260和控制器250。所述六轴机器人220及末端的执行机构230用于在供料模组100、翻转装置240及测试治具300之间转移电路板以及电路板与测试治具300的对接及起拔。如图4所示，所述六轴机器人220末端的所述执行机构230包括快换盘232、爪手驱动器235和一对左右分布的爪手234(以下称为左右爪手234)，所述快换盘232用于通过转动实现所述六轴机器人220末端的所述执行机构230的方向变换和所述执行机构230两侧的所述爪手234的快速切换；所述爪手驱动器235用于驱动所述爪手234的移动，实现所述爪手234张开和夹紧；所述左右爪手234用于夹取电路板。如图4、图5所示，所述执行机构230还可以包括第一视觉系统、激光测距传感器239、压力传感器233、标定棒238、连接件及紧固件；所述第一视觉系统包括第一工业相机237和第一光源236，用于视觉定位目标；所述标定棒238用于六轴机器人220的调试及坐标标定；所述压力传感器233用于测量所述左右爪手234的夹紧力及端部压力；所述激光测距传感器239用于所述六轴机器人220移动过程中的移动测距。

如图6所示，所述翻转装置240包括第三机架241和电路板托板242，所述电路板托板242为设置于所述第三机架241两侧垂直方向上的两组悬臂结构件，用于放置电路板。所述翻转装置240还包括第二视觉系统，所述第二视觉系统包括第二工业相机245和第二光源244，所述第二光源244为安装在所述第三机架241两侧的两组斜向上的平行光源，所述第二工业相机245设置于所述翻转装置240下方，镜头朝向上方电路板托板242用于放置电路板处的中央位置。所述翻转装置240用于采集电路板图像并识别电路板上的二维码以及辅助所述六轴机器人220对电路板夹持方向的变更。所述翻转装置240将所述待测电路板上的二维码传输给所述工控机120，所述工控机120接收所述待测电路板上的二维码并向所述测试机柜400发送电路板的二维码及测试指令，以及接收测试完成指令和测试结果。

如图7、图8所示，所述测试治具300用于连接电路板与适配器500，包括治具底板310、转接插座360、视觉特征识别点370、治具外罩380、导向轴390、起拔机构。所述治具底板310通过紧固件安装于适配器500上方；所述转接插座360用于连接适配器500与电路板；所述视觉特征识别点370用于通过六轴机器人220末端的执行机构230的第一工业相机237对所述测试治具300位置进行快速定位；所述治具外罩380用于保护测试治具机构；所述导向轴390用于实现结构支撑以及为起拔机构的压块340及起拔扳手350的垂直方向运动提供导向作用。

优选地，如图7、图8所示，所述起拔机构包括压块340、拨杆320、起拔扳手350和导轨330，起拔机构设置于所述测试治具300左右两侧共两组，用于分离连接的电路板与转接插座360。所述导轨330用于提供插拔电路板的通道，上方槽口位置采用“Y”形设计以便于电路板通过，Y形的所述导轨330的材料为聚四氟乙烯；所述起拔扳手350位于所述导轨330的正下方，包括起拔提升构件351、起拔垂直运动构件352、起拔爪手构件353；所述压块340位于所述导轨上方，包括压块承压构件341、压块垂直运动构件342。在上料时，所述六轴机器人220通过末端的所述执行机构230将电路板插入所述导轨330并继续插入到所述转接插座360中；在下料时，所述六轴机器人220通过末端的所述执行机构230触动所述压块340(例如下压所述压块340)，并通过所述拨杆320触动所述起拔扳手350以使所述所述起拔扳手350将电路板与所述转接插座360分离。具体地，在下料时，所述压块340的压块承压构件341受到所述六轴机器人220末端的所述执行机构230下压触动时，与所述压块承压构件341连接的所述压块垂直运动构件342沿所述导向轴390向下垂直运动，并带动所述拨杆320转动，所述拨杆320转动时触动所述起拔提升构件351向上运动，与所述起拔提升构件351连接的所述起拔垂直运动构件352沿所述导向轴390向上垂直运动，带动与所述起拔垂直运动构件352连接的所述起拔爪手构件353垂直向上运动，从而将电路板与所述转接插座360分离；下料完成后，所述六轴机器人220末端的所述执行机构230脱离所述压块340的压块承压构件341，所述起拔起拔扳手350在重力作用下垂直向下运动并复位，带动所述拨杆320反向转动，从而触动所述压块340垂直向上运动并复位。

所述测试机柜400，即测试设备，是指通过对各类仪器、仪表、装置、系统及相关器件、元件、辅助设备等进行系统设计和集成开发研制形成的用于航天电子产品自动化测试的一体化装备，搭配通用适配器500，可布置在六轴机器人工作台200的周围。

请参考图9，采用图1所示的电路板常温测试自动上下料与插拔系统进行自动上下料与插拔的过程如下：

供料模组100用于放置电路板缓存料箱，六轴机器人220通过末端的执行机构230从供料模组100的气动推拉式供料平台150上方的待测电路板料箱中识别、定位并抓取电路板，将电路板转移至翻转装置240上方的电路板托板242上，翻转装置240识别电路板二维码并采集电路板图像，六轴机器人220换向抓取翻转装置240上方电路板托板242上的电路板并转移至测试治具300上方，通过设置在测试治具300上的视觉特征识别点370精确定位插入位置并将电路板插入测试治具300的Y形导轨330，通过六轴机器人220末端的执行机构230的左右爪手234下压辅助完成电路板与测试治具300的转接插座360接插。测试完成后，六轴机器人220末端的执行机构230的左右爪手234下压测试治具300两端的压块340，测试治具300的起拔机构执行起拔动作，起拔扳手350将已连接的电路板与测试治具300的转接插座360分离，末端执行机构230抓取电路板并转移至翻转装置240上方的电路板托板242上，末端执行机构230换向抓取翻转装置240上方电路板托板242上的电路板，并根据测试结果将电路板下料至供料模组100的气动推拉式供料平台150上方的合格品或不合格品料箱中。

基于同样的发明构思，本发明还提供一种电路板常温测试自动上下料与插拔方法，采用如上文所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统实现，包括：

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

综上所述，本发明提供的电路板常温测试自动上下料与插拔系统与方法，具有以下有益效果：能够与自动化测试机柜及适配器配套使用实现电路板常温测试过程自动上下料、接插件接插及起拔；可最多同时对接六台自动化测试机柜，提升效率；可对电路板信息和图像进行自动采集，方便数据追溯；可与测试机柜系统集成，自动区分合格品与不合格品，区别下料存放，便于质量控制。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“高度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (7)

1.一种电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，包括：工控机、供料模组、六轴机器人工作台以及测试治具；

所述供料模组用于提供待测电路板以及接收已测电路板；

所述六轴机器人工作台包括六轴机器人、翻转装置和第一机架，所述六轴机器人和所述翻转装置设置在所述第一机架上方的工作台上，所述六轴机器人的机械臂末端安装有执行机构；

所述翻转装置包括第三机架、电路板托板和第二视觉系统，所述电路板托板为设置于所述第三机架两侧垂直方向上的两组悬臂结构件，用于放置电路板，所述第二视觉系统包括第二工业相机和第二光源，所述第二光源为安装在所述第三机架两侧的斜向上的两组平行光源，所述第二工业相机设置于所述翻转装置下方中间位置，镜头向上，用于获取所述待测电路板的图像以及识别所述待测电路板上的二维码；

所述测试治具包括治具底板、转接插座和一对起拔机构，所述治具底板安装在测试机柜对应的适配器上，所述转接插座用于连接所述适配器与电路板；所述一对起拔机构设置于所述转接插座的两侧，用于分离连接的所述电路板与所述转接插座；

所述工控机用于建立所述供料模组、所述六轴机器人工作台及所述测试机柜的通讯连接，通过软件控制系统对所述供料模组、所述六轴机器人工作台进行运动控制，并与所述测试机柜进行指令和数据通讯；

所述起拔机构包括压块、拨杆、起拔扳手和导轨，所述压块与所述起拔扳手之间通过拨杆实现联动，所述压块的运动通过拨杆转动转换为所述起拔扳手的反方向运动，从而实现电路板起拔；

所述导轨用于提供插拔电路板的通道，所述压块位于所述导轨上方，所述起拔扳手位于所述导轨的下方；

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，并将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使得已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

2.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述供料模组包括第二机架和气动推拉式供料平台；

所述气动推拉式供料平台设置于所述第二机架上方，用于放置盛放所述待测电路板和所述已测电路板的料箱，所述气动推拉式供料平台通过驱动轴驱动实现沿滑轨的自动弹出及复位；

所述工控机控制所述气动推拉式供料平台的弹出、复位并接收所述气动推拉式供料平台的动作执行反馈信息。

3.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述六轴机器人末端的所述执行机构包括快换盘和一对爪手，所述一对爪手用于抓取电路板，所述快换盘用于通过转动实现所述六轴机器人末端的所述执行机构的方向变换和所述执行机构两侧的所述爪手的快速切换。

4.如权利要求3所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述六轴机器人末端的所述执行机构还包括以下部件中的一个或多个：第一视觉系统、激光测距传感器、压力传感器、标定棒；

所述第一视觉系统包括第一工业相机及第一光源，用于通过识别所述测试治具上设置的视觉特征识别点对所述测试治具的位置进行快速定位；

所述压力传感器用于监测所述一对爪手端部的压力值；

所述激光测距传感器用于监测所述一对爪手端部与目标的直线距离；

所述标定棒用于所述六轴机器人的调试及坐标标定。

5.如权利要求4所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，所述工控机控制所述六轴机器人工作台的动作，并接收所述六轴机器人工作台的动作执行反馈信息和传感器数据。

6.如权利要求1所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统，其特征在于，工控机接收所述翻转装置反馈的所述待测电路板上的二维码并向所述测试机柜发送所述待测电路板的二维码及测试指令，以及接收测试完成指令和测试结果。

7.一种电路板常温测试自动上下料与插拔方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的电路板常温测试自动上下料与插拔系统实现，包括：

在上料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构从所述供料模组抓取待测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述待测电路板并转移至所述测试治具上方，将所述待测电路板插入所述转接插座；

在下料时，所述六轴机器人通过末端的所述执行机构触动所述起拔机构执行起拔动作以使已测电路板与所述转接插座分离，抓取所述已测电路板并转移至所述翻转装置，再换向抓取所述翻转装置上的所述已测电路板并放回所述供料模组。

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