CN110615257A - 一种物料上料设备的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料上料设备的控制方法及控制装置，该方法包括：放料机构将物料搬运至中转机构内；取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；取料机构从中转机构取料后，整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。本发明物料上料设备的控制方法，根据待上料的工位内需要上料的穴位进行有针对性的上料，解决依靠人工进行选择上料操作复杂且效率不高的问题。

Description

一种物料上料设备的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及物料上料组装技术领域，更具体地，涉及一种物料上料设备的控制方法及控制装置。

背景技术

在电子产品的上料组装过程中，并不是工位内所有的穴位都需要同时上料，在很多特殊情况下，例如工位内某些穴位发生故障，从而导致某些穴位不需要上料。现有技术中在面对此种情况时往往需要人工根据穴位的上料情况来将待装配的物料放到需要上料的穴位处，这样的上料方式操作复杂且效率不高，自动化程度较低。

有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种物料上料设备的控制方法及控制装置的新技术方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种物料上料设备的控制方法，所述物料上料设备包括：

整理机构；

放料机构，所述放料机构每次最多搬运m个呈一字排列的物料；

中转机构，所述中转机构内有n个呈一字排列的位置用于盛放物料，所述n个位置其中一端的位置为起始位置；

取料机构，所述取料机构每次最多取出m个呈一字排列的物料；

待上料的工位内包括m个呈一字排列的穴位，其中m≤n；

所述放料机构将物料搬运至中转机构内；

所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；

所述取料机构从中转机构取料后，所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

可选地，所述放料机构将物料搬运至中转机构内具体为：

所述放料机构每次向中转机构搬运m个物料，若中转机构内没有物料，则放料机构运动到起始位置并且将m个物料从起始位置开始放入到中转机构内；

若中转机构内从起始位置开始有k个物料，则放料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处并将m个物料从起始位置旁边的第k个位置开始放入到中转机构内，此时中转机构内有k+m个物料，其中k≥1且k+m≤n。

可选地，所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内具体为：

若中转机构内从起始位置开始有m个物料，则所述取料机构运动到起始位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；

若中转机构内从起始位置开始有k+m个物料，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料。

可选地，所述物料上料设备还包括检测机构；所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列之后还包括：

所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测，若经过整理的剩余物料的数量大于等于m，则取料机构继续执行取料动作；若经过整理的剩余物料的数量小于m，则放料机构继续执行放料动作。

可选地，所述放料机构每次搬运m个物料，所述m与n之间满足n≥m-1+m。

可选地，所述中转机构包括n个呈一字排列的中转仓，所述放料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述取料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述整理机构包括一个夹爪。

可选地，所述中转机构还包括与中转仓连接的推出气缸，所述推出气缸被配置为用于推移与不需要上料的穴位相对应位置处的中转仓。

根据本发明的第二个方面，还提供了一种物料上料设备的控制装置，包括：

放料模块，用于控制所述放料机构将物料搬运至中转机构内；

取料模块，用于控制所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；

整理模块，用于控制所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

可选地，还包括检测模块，用于控制所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测。

根据本发明的第三个方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行如上所述的物料上料设备的控制方法。

本发明物料上料设备的控制方法，根据待上料的工位内需要上料的穴位进行有针对性的上料，解决依靠人工进行选择上料操作复杂且效率不高的问题。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本发明一种物料上料设备的控制方法的步骤流程图；

图2为本发明一种物料上料设备的控制方法中取料机构从中转机构不同位置开始取料时，穴位位置与中转机构盛放物料的位置之间对应关系的示意图一；

图3为本发明一种物料上料设备的控制方法中取料机构从中转机构不同位置开始取料时，穴位位置与中转机构盛放物料的位置之间对应关系的示意图二。

图4为本发明一种物料上料设备的控制方法中取料机构从中转机构不同位置开始取料时，穴位位置与中转机构盛放物料的位置之间对应关系的示意图三；

图5为本发明一种物料上料设备的控制方法中取料机构从中转机构不同位置开始取料时，穴位位置与中转机构盛放物料的位置之间对应关系的示意图四。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明实施例提供了一种物料上料设备的控制方法，所述物料上料设备包括放料机构、中转机构、整理机构及取料机构，其中：

所述放料机构每次最多搬运m个呈一字排列的物料，所述中转机构内有n个呈一字排列的位置用于盛放物料，所述n个位置其中一端的位置为起始位置；所述取料机构每次最多取出m个呈一字排列的物料；待上料的工位内包括m个呈一字排列的穴位，其中m≤n；参考图1所示：

S101、所述放料机构将物料搬运至中转机构内；

S102、所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；

S103、所述取料机构从中转机构取料后，所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

对电子产品进行上料组装的工位内一般都会包括多个穴位，在电子产品进行上料组装的过程中，并不是每一次所有的穴位都需要同时上料，在某些特殊情况下，只有某一个或者某几个穴位需要上料。本发明的物料上料设备的控制方法，根据待上料的工位内需要上料的穴位进行有针对性的上料。由于物料在穴位内的排布方式与在中转机构及取料机构内的排布方式相同，均呈一字型排布，因此本发明的控制方法根据需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后放置到需要上料的穴位内，实现了根据穴位的需求有针对性的精准上料，解决依靠人工进行选择上料操作复杂且效率不高的问题。另外，当取料机构从中转机构取料后，整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列，这样对剩余物料排列整齐后，方便后续放料机构将物料搬运至中转机构内或者取料机构继续从中转机构进行取料。

在一个实施例中，所述放料机构将物料搬运至中转机构内具体为：

所述放料机构每次向中转机构搬运m个物料，若中转机构内没有物料，则放料机构运动到起始位置并且将m个物料从起始位置开始放入到中转机构内；

若中转机构内从起始位置开始有k个物料，则放料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处并将m个物料从起始位置旁边的第k个位置开始放入到中转机构内，此时中转机构内有k+m个物料，其中k≥1且k+m≤n。

在本实施例以及以下实施例中，为了方便说明，按照一般物料上料设备的设置方式，假设m＝4且n＝7。并且可以用一个字位来表示中转机构内物料的情况，如上所述假设中转机构内共有7个呈一字排列的位置用于盛放物料，若中转机构内某个用于盛放物料的位置内没有物料，则用0表示；若中转机构内某个用于盛放物料的位置内有物料，则用1表示。这样中转机构内7个用于盛放物料的位置从0000000～1111111排列，将此二进制表示方式换算成十进制表示方式即为从0～127排列。下面用DM来表示中转机构内物料的排布情况，如上所述假设m＝4，即所述放料机构每次最多搬运4个呈一字排列的物料，所述取料机构每次最多取出4个呈一字排列的物料；待上料的工位内包括4个呈一字排列的穴位。

当DM＝0时，表明中转机构内没有物料，则放料机构搬运4个物料并且运动到中转机构的起始位置，将4个物料从起始位置开始放入到中转机构内；此时中转机构内有4个物料，DM＝15。

当DM＝1时，表明中转机构内有1个物料且该物料位于起始位置，即k＝1，则放料机构搬运4个物料并且运动到起始位置旁边的第1个位置处，从起始位置旁边的第1个位置开始将物料放入到中转机构内；此时中转机构内有5个物料，DM＝31。

当DM＝3时，表明中转机构内有2个物料且这2个物料分别位于起始位置和起始位置旁边的第1个位置处，即k＝2，则放料机构搬运4个物料并且运动到起始位置旁边的第2个位置处，从起始位置旁边的第2个位置开始将物料放入到中转机构内；此时中转机构内有6个物料，DM＝63。

当DM＝7时，表明中转机构内有3个物料且这3个物料分别位于起始位置、起始位置旁边的第1个位置及起始位置旁边的第2个位置处，即k＝3，则放料机构搬运4个物料并且运动到起始位置旁边的第3个位置处，从起始位置旁边的第3个位置开始将物料放入到中转机构内；此时中转机构内有7个物料，DM＝127。

在一个实施例中，所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内具体为：

若中转机构内从起始位置开始有m个物料，则所述取料机构运动到起始位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；

若中转机构内从起始位置开始有k+m个物料，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料。

当DM＝15时，表明中转机构内从起始位置开始有4个物料，则所述取料机构运动到起始位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；参考图2所示，例如穴位1和穴位3需要上料，穴位2和穴位4不需要上料，那么取料机构只抓取中转机构内起始位置和起始位置旁边第2个位置内的物料。

当DM＝31时，表明中转机构内从起始位置开始有5个物料，即k＝1，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第1个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；参考图3所示，例如穴位1和穴位3需要上料，穴位2和穴位4不需要上料，那么取料机构只抓取中转机构内起始位置旁边第1个位置和起始位置旁边第3个位置内的物料。此时中转机构内的起始位置、起始位置旁边的第2个位置以及起始位置旁边的第4个位置内有剩余物料，即DM＝21。

当DM＝63时，表明中转机构内从起始位置开始有6个物料，即k＝2，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第2个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；参考图4所示，例如穴位1和穴位3需要上料，穴位2和穴位4不需要上料，那么取料机构只抓取中转机构内起始位置旁边第2个位置和起始位置旁边的第4个位置内的物料。此时中转机构内的起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第3个位置以及起始位置旁边的第5个位置内有剩余物料，即DM＝43。

当DM＝127时，表明中转机构从起始位置开始有7个物料，即k＝3，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第3个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；参考图5所示，例如穴位1和穴位3需要上料，穴位2和穴位4不需要上料，那么取料机构只抓取中转机构内起始位置旁边第3个位置和起始位置旁边第5个位置内的物料。此时中转机构内的起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第2个位置、起始位置旁边的第4个位置以及起始位置旁边的第6个位置内有剩余物料，即DM＝87。

由于取料机构从中转机构取料后，所述整理机构需要对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。因此当取料机构内具有k+m个物料时，取料时就避开起始位置，而使取料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处开始取料。通俗地说就是防止了取料机构将起始位置以及靠近起始位置处的物料取走而将远离起始位置处的物料剩余的情况发生，在物料充足的前提下，优先取走远离起始位置处的物料，这样能够方便整理机构对剩余物料进行整理，节省整理物料的步骤，提高工作效率。

以下实施例对剩余物料的整理进行详细说明：

当DM＝2时，表明中转机构内起始位置旁边的第1个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第1个位置内的剩余物料转移到起始位置内，此时DM＝1。

当DM＝4时，表明中转机构内起始位置旁边的第2个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第2个位置内的剩余物料转移到起始位置内，此时DM＝1。

当DM＝5时，表明中转机构内起始位置与起始位置旁边的第2个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第2个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第1个位置内，此时DM＝3。

当DM＝6时，表明中转机构内起始位置旁边的第1个位置与起始位置旁边的第2个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第2个位置内的物料转移到起始位置内，此时DM＝3。

当DM＝9时，表明中转机构内起始位置与起始位置旁边的第3个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第3个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第1个位置内，此时DM＝3。

当DM＝11时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置以及起始位置旁边的第3个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第3个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第2个位置内，此时DM＝7。

当DM＝13时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第2个位置以及起始位置旁边的第3个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第3个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第1个位置内，此时DM＝7。

当DM＝19时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置以及起始位置旁边的第4个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第4个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第2个位置内，此时DM＝7。

当DM＝23时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第2个位置以及起始位置旁边的第4个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第4个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第3个位置内，此时DM＝15。

当DM＝27时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第3个位置以及起始位置旁边的第4个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第4个位置内的剩余物料转移起始位置旁边的第2个位置内，此时DM＝15。

当DM＝39时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第2个位置以及起始位置旁边的第5个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第5个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第3个位置内，此时DM＝15。

当DM＝47时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第2个位置、起始位置旁边的第3个位置以及起始位置旁边的第5个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第5个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第4个位置内，此时DM＝31。

当DM＝55时，表明中转机构内起始位置、起始位置旁边的第1个位置、起始位置旁边的第2个位置、起始位置旁边的第4个位置以及起始位置旁边的第5个位置内有剩余物料，则整理机构将起始位置旁边的第5个位置内的剩余物料转移到起始位置旁边的第3个位置内，此时DM＝31。

在一个实施例中，所述物料上料设备还包括检测机构；所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列之后还包括：

所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测，若经过整理的剩余物料的数量大于等于m，则取料机构继续执行取料动作，即执行S102；若经过整理的剩余物料的数量小于m，则放料机构继续执行放料动作，即执行S101。

由于待上料的工位内包括m个呈一字排列的穴位，因此中转机构内的物料必须保持至少m个，否则如果所有的穴位都需要上料则无法满足要求。因此当中转机构内的剩余物料的数量小于m时，则需要放料机构向中转机构搬运物料；如果中转机构内的剩余物料的数量大于等于m时则放料机构不需要向中转机构搬运物料，而取料机构可以继续进行取料步骤。

在一个实施例中，所述放料机构每次搬运m个物料，所述m与n之间满足n≥m-1+m。由于放料机构每次都会搬运m个物料放入中转机构内，因此当中转机构内的剩余物料小于m时，还必须满足中转机构内没有盛放物料的空位至少还能够再盛放m个物料，即至少能够满足放料机构的一次放料需求。换言之，即便中转机构内只缺少1个物料(即中转机构内有m-1个物料)，中转机构内的空位也至少还能够再盛放m个物料(即至少还有m个空位)，所以中转机构内用于盛放物料的位置总数n必须满足n≥m-1+m。

在一个实施例中，所述中转机构包括n个呈一字排列的中转仓，每个中转仓用于盛放一个物料；所述放料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述取料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述整理机构包括一个夹爪。

在一个实施例中，所述中转机构还包括与中转仓连接的推出气缸，所述推出气缸被配置为用于推移与不需要上料的穴位相对应位置处的中转仓。即，在取料机构取料前，使用推出气缸预先将与不需要上料的穴位相对应位置处的中转仓推移开，这样取料机构就会有针对性地只抓取需要的物料。

本发明实施例还提供一种物料上料设备的控制装置，该控制装置包括放料模块、取料模块及整理模块；其中，放料模块用于控制所述放料机构将物料搬运至中转机构内；取料模块用于控制所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；整理模块用于控制所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

在一个实施例中，该控制装置还包括检测模块，所述检测模块用于控制所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测。

本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行如上所述的物料上料设备的控制方法。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本发明可以是装置、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述物料上料设备包括：

整理机构；

放料机构，所述放料机构每次最多搬运m个呈一字排列的物料；

中转机构，所述中转机构内有n个呈一字排列的位置用于盛放物料，所述n个位置其中一端的位置为起始位置；

取料机构，所述取料机构每次最多取出m个呈一字排列的物料；

待上料的工位内包括m个呈一字排列的穴位，其中m≤n；

所述放料机构将物料搬运至中转机构内；

所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；

所述取料机构从中转机构取料后，所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

2.根据权利要求1所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述放料机构将物料搬运至中转机构内具体为：

所述放料机构每次向中转机构搬运m个物料，若中转机构内没有物料，则放料机构运动到起始位置并且将m个物料从起始位置开始放入到中转机构内；

若中转机构内从起始位置开始有k个物料，则放料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处并将m个物料从起始位置旁边的第k个位置开始放入到中转机构内，此时中转机构内有k+m个物料，其中k≥1且k+m≤n。

3.根据权利要求1所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内具体为：

若中转机构内从起始位置开始有m个物料，则所述取料机构运动到起始位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料；

若中转机构内从起始位置开始有k+m个物料，则所述取料机构运动到起始位置旁边的第k个位置处开始取料，根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，取料机构只抓取中转机构内对应位置处的物料。

4.根据权利要求1所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述物料上料设备还包括检测机构；所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列之后还包括：

所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测，若经过整理的剩余物料的数量大于等于m，则取料机构继续执行取料动作；若经过整理的剩余物料的数量小于m，则放料机构继续执行放料动作。

5.根据权利要求4所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述放料机构每次搬运m个物料，所述m与n之间满足n≥m-1+m。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述中转机构包括n个呈一字排列的中转仓，所述放料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述取料机构包括m个呈一字排列的夹爪，所述整理机构包括一个夹爪。

7.根据权利要求6所述的物料上料设备的控制方法，其特征在于，所述中转机构还包括与中转仓连接的推出气缸，所述推出气缸被配置为用于推移与不需要上料的穴位相对应位置处的中转仓。

8.一种物料上料设备的控制装置，其特征在于，包括：

放料模块，用于控制所述放料机构将物料搬运至中转机构内；

取料模块，用于控制所述取料机构根据待上料的工位处需要上料的穴位的位置，将中转机构内对应位置处的物料取出，然后将物料放置到需要上料的穴位内；

整理模块，用于控制所述整理机构对中转机构内的剩余物料进行整理，使得剩余物料从起始位置开始依次排列。

9.根据权利要求8所述的物料上料设备的控制装置，其特征在于，还包括检测模块，用于控制所述检测机构对经过整理的剩余物料进行检测。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-7中任一项所述的物料上料设备的控制方法。