CN112346417A

CN112346417A - 一种产线系统的控制方法、装置和产线系统

Info

Publication number: CN112346417A
Application number: CN202011127795.4A
Authority: CN
Inventors: 张志强
Original assignee: Goertek Optical Technology Co Ltd
Current assignee: Goertek Optical Technology Co Ltd
Priority date: 2020-10-20
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2021-02-09

Abstract

本公开提供了一种产线系统的控制方法、装置和产线系统；所述产线系统包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构；所述方法包括：检测所述第一工位和所述第二工位的工作状态；根据所述第二工位的工作状态确定所述第二工位的第一优先级；根据所述第一工位的工作状态和所述第二工位的第一优先级，控制所述第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

Description

一种产线系统的控制方法、装置和产线系统

技术领域

本公开涉及产线控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种产线系统的控制方法、一种取料放料的控制装置和一种产线系统。

背景技术

在非标自动化产线系统中，存在着很多并联运行的工位。在现有技术中，通常是预先指定这些并联运行的工位的工作顺序，使得这些工位按照预先设定的工作顺序来进行工作。

但是，并联运行的工位按照预设的工作顺序来进行工作，无法保证这些工位能够达到满负荷工作，使得并联运行的工位的工作效率较低。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种产线系统的控制方法，所述产线系统包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构；所述方法包括：

检测所述第一工位和所述第二工位的工作状态；

根据所述第二工位的工作状态确定所述第二工位的第一优先级；

根据所述第一工位的工作状态和所述第二工位的第一优先级，控制所述第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

可选的，所述根据所述第一工位的工作状态和所述第二工位的第一优先级，控制所述第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上包括：

在所述第一工位的工作状态为空闲的情况下，控制所述第一搬运机构从第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至所述第一工位上。

可选的，所述方法还包括：

在所述第一工位的工作状态为工作中的情况下，控制所述第一搬运机构运行至第一优先级最高的第二工位处进行等待；

在所述第一工位的工作状态变为工作结束的情况下，控制所述第一搬运机构将所述第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至所述第一工位上。

可选的，所述方法还包括：

预测所述第二工位的工作结束顺序，以还根据所述第二工位的工作结束顺序确定所述第二工位的第一优先级。

可选的，所述预测所述第二工位的工作结束顺序包括：

确定所述第二工位的工作起始时间；

根据所述第二工位的工作起始时间，预测所述第二工位的工作结束顺序。

可选的，所述预测所述第二工位的工作结束顺序包括：

按照第二工位的工作开始顺序，将对应第二工位的工位号写入预设的堆栈中；

根据所述堆栈中工位号的压栈顺序，预测所述第二工位的工作结束顺序。

可选的，所述产线系统还包括第三工位、及用于在所述第三工位和所述第二工位之间搬运工装的第二搬运机构；所述方法还包括：

获取所述第二工位的第二优先级；

根据所述第二优先级，控制所述第二搬运机构将所述第三工位上的目标对象搬运至所述第二工位上。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第二工位的工作状态，确定所述第二工位的第二优先级；或者，

根据预设的搬运顺序、及所述第二工位的工作起始时间，确定所述第二工位的第二优先级。

根据本公开的第二方面，提供了一种产线系统的控制装置，所述产线系统包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构；所述装置包括：

状态检测模块，用于检测所述第一工位和所述第二工位的工作状态；

优先级确定模块，用于根据所述第二工位的工作状态确定所述第二工位的第一优先级；

搬运控制模块，用于根据所述第一工位的工作状态和所述第二工位的第一优先级，控制所述第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

根据本公开的第三方面，提供了一种产线系统，包括第一工位、多个并联运行的第二工位、用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构、及根据本公开第二方面所述的装置。

本公开的一个有益效果在于，通过判断每个工位的工作状态，确定第二工位的第一优先级，并根据第一工位的工作状态和第二工位的第一优先级，控制第一搬运机构在第二工位和第一工位之间搬运目标对象，可以使得第一工位和第二工位能够最大限度的得到利用，提高产线系统的工作效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的产线系统的结构示意图；

图2为根据本公开第一个实施例的产线系统的控制方法的流程示意图；

图3为根据本公开实施例的产线系统的控制方法的一个例子的流程示意图；

图4为根据本公开实施例的产线系统的控制装置的方框原理图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<产线系统>

图1是示出可以实现本公开的实施例的产线系统1000的结构示意图。

该产线系统1000可以包括第一工位1100、多个并联运行的第二工位1200、第三工位1300、用于在第一工位1100和第二工位1200之间搬运目标对象的第一搬运机构1400、及用于在第三工位1300和第二工位1200之间搬运目标对象的第二搬运机构1500。

在本公开的实施例中，目标对象可以是物料，也可以是工装，还可以是携带有物料的工装。

多个并联运行的第二工位1200，对目标对象所进行处理是完全相同的。具体的，可以是第三工位1300对目标对象进行第三处理完成之后，由第二搬运机构将目标对象搬运至任意第二工位1200上，由对应的第二工位对目标对象进行第二处理，并在处理完成之后，由第一搬运机构将目标对象搬运至第一工位1300上进行第三处理。

具体的，第一工位1100和第二工位1200可以是对目标对象进行相应的处理，例如可以是测试、上料、取料、拍摄等。

第一工位1100可以是位于第二工位1200之后，第一搬运机构1400可以是将任意第二工位1200上处理完的目标对象搬运至第一工位1100上，由第一工位1100对目标对象继续进行后续处理。

第三工位1300可以是位于第二工位1200之前，第二搬运机构1500可以是将第三工位1300上处理完的目标对象搬运至任意第二工位1200上，由对应的第二工位1200对目标对象继续进行后续处理。

<方法>

本实施例提供了一种产线系统的控制方法。该产线系统可以是如图1所示的产线系统1000，至少包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构。

图2为根据本公开一种产线系统的控制方法的一个实施例的流程示意图。

该方法可以包括如图2所示的步骤S2100～S2300：

步骤S2100，检测第一工位和第二工位的工作状态。

在本实施例中，可以预先定义三种工作状态：工作中、工作结束、空闲。在工作状态为工作中的情况下，表明目标对象处于对应工位上、且对应工位正在对目标对象进行相应处理。在工作状态为工作结束的情况下，表明对应工位已对目标对象处理结束、且目标对象尚未离开对应工位。在工作状态为空闲的情况下，表明对应工位上已没有目标对象。

在产线系统中，可以根据第一工位、第二工位、第三工位是否正在针对目标对象执行相应处理、以及目标对象是否位于对应工位上，来确定对应工位的工作状态。

步骤S2200，根据第二工位的工作状态确定第二工位的第一优先级。

在本公开的一个实施例中，可以确定工作状态为工作结束的第二工位的第一优先级最高，工作状态为工作中的第二工位的第一优先级居中，工作状态为空闲的第二工位的第一优先级最低。

在本公开的一个实施例中，可以是至少两个第二工位处于相同工作状态。在此基础上，该方法还可以包括：预测第二工位的工作结束顺序，以还根据第二工位的工作结束顺序确定第二工位的第一优先级。

在本实施例中，第二工位工作结束是指第二工位针对当前位于该工位上的目标对象的处理结束。

具体的，可以是按照工作结束的先后顺序，由高到低来设置第二工位的第一优先级。

可以是对于处于相同工作状态的第二工位，设置工作最先结束的第二工位的第一优先级最高，设置工作最后结束的第二工位的第一优先级最低。

还可以是对于工作状态为工作中的第二工位，设置工作最先结束的第二工位的第一优先级最高，设置工作最后结束的第二工位的第一优先级最低。对于工作状态为工作结束的第二工位，设置具有相同的第一优先级；对于工作状态为空闲的第二工位，设置具有相同的第一优先级。

在一个例子中，预测第二工位的工作结束顺序可以包括：

确定所述第二工位的工作起始时间；根据第二工位的工作起始时间，预测所述第二工位的工作结束顺序。

在本实施例中，第二工位的工作起始时间，具体可以是该第二工位对当前位于其上的目标对象开始进行处理的时间，相当于是最后一次开始对目标对象进行处理的时间。第二工位可以是记录自身每次对目标对象进行处理的时间，以供产线系统获取第二工位的工作起始时间。

具体的，可以是根据第二工位的工作起始时间和预设的工作时长，来预测第二工位的工作结束时间，并根据第二工位的工作结束时间，预测第二工位的工作结束顺序。

其中，该工作时长可以是预先根据应用场景或具体需求所设定的。每一第二工位的工作时长可以相同，也可以不同。

在本实施例的基础上，在每一第二工位的工作时长相同的情况下，可以根据第二工位的工作起始时间的先后，确定第二工位的工作起始顺序，并将该工作起始顺序作为第二工位的工作结束顺序。

在另一个例子中，每一第二工位的工作时长相同。预测第二工位的工作结束顺序还可以包括：

按照第二工位的工作开始顺序，将对应第二工位的工位号写入预设的堆栈中；根据堆栈中工位号的压栈顺序，预测第二工位的工作结束顺序。

该堆栈例如可以是先进先出栈。

在本实施例中，每个第二工位可以是具有唯一的工位号，在第二工位每次开始对位于其上的目标对象开始进行处理时，将对应的工位号写入堆栈中。

在第二工位的数量为N的情况下，可以是根据堆栈中最后N个写入的工位号的顺序，确定对应的第二工位的工作结束顺序。具体的，对于最后N个写入的工位号，可以是确定最先压入堆栈的工位号所对应的第二工位最先工作结束，最后压入堆栈的工位号所对应的第二工位最后工作结束。

步骤S2300，根据第一工位的工作状态和第二工位的第一优先级，控制第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本公开的一个实施例中，根据第一工位的工作状态和第二工位的第一优先级，控制第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上可以包括：

在第一工位的工作状态为空闲的情况下，控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本实施例中，在第一优先级最高的第二工位包括至少两个的情况下，可以是控制第一搬运机构将第一优先级最高的任一第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在第一工位的工作状态为工作结束的情况下，控制第一工位上的目标对象离开第一工位、并控制第一搬运机构从第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本实施例中，控制第一工位上的目标对象离开第一工位，具体可以是产线系统中还包括第三搬运机构，控制第三搬运机构将第一工位上的目标对象搬离第一工位，例如可以是将第一工位上的目标对象搬运至第一工位的下一工位上，以对目标对象进行后续处理。

在第一工位的工作状态为工作中的情况下，控制第一搬运机构运行至第一优先级最高的第二工位处进行等待；在第一工位的工作状态变为工作结束的情况下，控制第一工位上的目标对象离开第一工位、并控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本实施例中，在第一工位的工作状态为工作中的情况下，控制第一搬运机构运行至第一优先级最高的第二工位处进行等待，在第一工位的工作状态变为工作结束的情况下，无需控制第一搬运机构由第一工位运行至第二工位上，可以直接控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。这样，可以节省第一搬运机构搬运等待的时间，可以进一步加快目标对象的处理速度，提高产线系统的工作效率。

在本公开的实施例中，通过判断每个工位的工作状态，确定第二工位的第一优先级，并根据第一工位的工作状态和第二工位的第一优先级，控制第一搬运机构在第二工位和第一工位之间搬运目标对象，可以使得第一工位和第二工位能够最大限度的得到利用，提高产线系统的工作效率。

在本公开的一个实施例中，该方法还可以包括：

获取第二工位的第二优先级；根据第二优先级，控制第二搬运机构将第三工位上的目标对象搬运至第二工位上。

该方法还包括确定第二工位的第二优先级的步骤。

在本公开的一个实施例中，确定第二工位的第二优先级的步骤可以包括：根据第二工位的工作状态，确定第二工位的第二优先级。

在本实施例中，可以确定工作状态为空闲的第二工位的第二优先级最高，工作状态为工作结束的第二工位的第二优先级居中，工作状态为工作中的第二工位的第二优先级最低。

在本实施例中，在产线系统中仅包含工作状态为工作中的第二工位的情况下，该方法还可以包括：预测第二工位的工作结束顺序，以还根据第二工位的工作结束顺序确定第二工位的第二优先级。其中，确定工装结束顺序的方式可以参照前述的实施例，在此不再赘述。

具体的，可以是对于工作状态为工作中的第二工位，设置工作最先结束的第二工位的第二优先级最高，设置工作最后结束的第二工位的第二优先级最低。

在本公开的另一个实施例中，确定第二工位的第二优先级的步骤还可以包括：

根据预设的搬运顺序、及第二工位的工作起始时间，确定第二工位的第二优先级。

本实施例中的搬运顺序，具体可以表示第二搬运机构将目标对象搬运至每一第二工位的先后顺序。该搬运顺序可以是循环的。

具体的，可以是根据第二工位的工作起始时间，确定最后开始工作的第二工位。确定搬运顺序在最后开始工作的第二工位之后的第一个第二工位的第二优先级最高，并根据搬运顺序，依次确定搬运顺序在该第一个第二工位之后的其他第二工位的第二优先级。

在第二优先级最高的第二工位的工作状态为工作中的情况下，可以控制第二搬运机构将目标对象搬运至第二优先级最高的第二工位处进行等待。在该第二优先级最高的第二工位的工作状态变为工作结束的情况下，控制第一搬运机构将该第二工位上的目标对象搬运至第一工位上、并控制第二搬运机构将搬运的目标对象放置在该第二工位上。

这样，可以节省第二搬运机构搬运等待的时间，可以进一步加快目标对象的处理速度，提高产线系统的工作效率。

<例子>

图3为根据本公开实施例的控制方法的一个例子的流程示意图。

根据图3所示，该控制方法可以包括：

步骤S3001，获取第二工位的第二优先级。

步骤S3002，根据第二优先级，控制第二搬运机构将第三工位上的目标对象搬运至第二优先级最高的第二工位上。

步骤S3003，检测第一工位和第二工位的工作状态。

步骤S3004，预测第二工位的工作结束顺序。

步骤S3005，根据第二工位的工作状态和工作结束顺序确定第二工位的第一优先级。

步骤S3006，在第一工位的工作状态为空闲的情况下，控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

步骤S3007，在第一工位的工作状态为工作结束的情况下，控制第一工位上的目标对象离开第一工位、并控制第一搬运机构从第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

步骤S3008，在第一工位的工作状态为工作中的情况下，控制第一搬运机构运行至第一优先级最高的第二工位处进行等待。

步骤S3009，在第一工位的工作状态变为工作结束的情况下，控制第一工位上的目标对象离开第一工位、并控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

<装置>

与上述方法相对应的，本公开还提供了一种产线系统的控制装置。该产线系统可以包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构。如图4所示，该产线系统的控制装置4000可以包括状态检测模块4100、优先级确定模块4200和搬运控制模块4300。该状态检测模块4100用于检测第一工位和第二工位的工作状态；该优先级确定模块4200用于根据第二工位的工作状态确定第二工位的第一优先级；该搬运控制模块4300用于根据第一工位的工作状态和第二工位的第一优先级，控制第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本公开的一个实施例中，搬运控制模块4300还可以用于：

在第一工位的工作状态为空闲的情况下，控制第一搬运机构从第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上。

在本公开的一个实施例中，该产线系统的控制装置4000还可以包括：

用于在第一工位的工作状态为工作中的情况下，控制第一搬运机构运行至第一优先级最高的第二工位处进行等待的模块；

用于在第一工位的工作状态变为工作结束的情况下，控制第一搬运机构将第一优先级最高的第二工位上的目标对象搬运至第一工位上的模块。

用于预测第二工位的工作结束顺序的模块；该优先级确定模块4200还可以根据第二工位的工作结束顺序确定第二工位的第一优先级。

在本公开的一个实施例中，预测第二工位的工作结束顺序包括：

确定第二工位的工作起始时间；

根据第二工位的工作起始时间，预测第二工位的工作结束顺序。

根据堆栈中工位号的压栈顺序，预测第二工位的工作结束顺序。

在本公开的一个实施例中，产线系统还包括第三工位、及用于在第三工位和第二工位之间搬运工装的第二搬运机构；该产线系统的控制装置4000还可以包括：

用于获取第二工位的第二优先级的模块；

用于根据第二优先级，控制第二搬运机构将第三工位上的目标对象搬运至第二工位上的模块。

用于根据第二工位的工作状态，确定第二工位的第二优先级的模块；或者，

用于根据预设的搬运顺序、及第二工位的工作起始时间，确定第二工位的第二优先级的模块。

<系统>

本实施例还提供了一种产线系统。该产线系统可以包括第一工位、多个并联运行的第二工位、用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构、以及前述的产线系统的控制装置4000。

在本公开的一个实施例中，该产线系统还可以包括第三工位、及用于在第三工位和第二工位之间搬运工装的第二搬运机构。具体可以参照前述实施例，在此不再赘述。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims

1.一种产线系统的控制方法，其特征在于，所述产线系统包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构；所述方法包括：

检测所述第一工位和所述第二工位的工作状态；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一工位的工作状态和所述第二工位的第一优先级，控制所述第一搬运机构将第二工位上的目标对象搬运至第一工位上包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二工位的工作结束顺序包括：

确定所述第二工位的工作起始时间；

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预测所述第二工位的工作结束顺序包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产线系统还包括第三工位、及用于在所述第三工位和所述第二工位之间搬运工装的第二搬运机构；所述方法还包括：

获取所述第二工位的第二优先级；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种产线系统的控制装置，其特征在于，所述产线系统包括第一工位、多个并联运行的第二工位、及用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构；所述装置包括：

10.一种产线系统，其特征在于，包括第一工位、多个并联运行的第二工位、用于在第一工位和第二工位之间搬运目标对象的第一搬运机构、及根据权利要求9所述的装置。