CN109634227A - 工装穴位上料的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工装穴位上料的控制方法、装置及系统，该方法包括：获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料；获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料；将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号；将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号；控制所述第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处；控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
Description
技术领域
本发明涉及组装技术领域，更具体地，涉及一种工装穴位上料的控制方法、一种工装穴位上料的控制装置、一种工装穴位上料的控制系统。
背景技术
在微电声产品的组装生产过程中，为了提高工作效率，通常将多个物料同时装配的情况。
在多个物料同时装配时，承载物料的工装因特殊原因(例如某个穴位损坏)导致某些穴位不需要上料的情况，这样需要人工根据各穴位的装配需求，将待装配的物料放到上料处，以不产生物料的浪费的情况，这样使得操作复杂，降低了生产效率。
因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种用于控制工装穴位上料的新技术方案。
根据本发明的第一方面，提供了一种工装穴位上料的控制方法，包括：
获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料；
获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料；
将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号；
将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号；
控制所述第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处；
控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
可选地，在控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处之前，所述方法还包括：
将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号；
控制所述第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
可选地，在将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号之前，所述方法还包括：
获取每一个穴位处待装配的物料数量，以及对应的补料处的当前物料数量；
判断每一个取料机构所取的物料数量与对应的补料处的当前物料数量之和是否小于对应的穴位处待装配的物料数量，得到判断结果；
在所述判断结果为不小于的情况下，才执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
可选地，所述方法还包括：
在所述判断结果为小于的情况下，控制取料机构将当前所取的物料放置对应的补料处；
控制取料机构从上料处重新取料。
可选地，在将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号之前，所述方法还包括：
将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果；
在各比对结果均为一致的情况下，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处；
在至少一个比对结果为不一致的情况下，才执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
根据本发明的第二方面，提供了一种工装穴位上料的控制装置，包括：
获取模块，用于获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料；
所述获取模块还用于获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料；
异或运算模块，用于将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号；
位与运算模块，用于将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号；
控制模块，用于控制所述第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处；
所述控制模块还用于控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
可选地，所述位与运算模块进一步用于：将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号；
所述控制模块进一步用于控制所述第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
可选地，所述装置还包括：
比对模块，用于将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果；
所述控制模块进一步用于在各比对结果均为一致的情况下，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处；
所述在至少一个比对结果为不一致的情况下，所述异或运算模块执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
根据本发明的第三方面，提供了一种工装穴位上料的控制装置，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据第一方面中的任何一项所述的工装穴位上料的控制方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种工装穴位上料的控制系统，包括取料机构和如第二方面或者第三方面中任一所述的工装穴位上料的控制装置。
本发明的一个实施例的有益效果在于，在工装的个别穴位不需要上料时，自动将不需要上料的穴位对应的取料机构所取的物料放入到补料处，在避免物料的浪费的同时，提高了生产效率。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
图1是根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制方法的处理流程图。
图2是根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制装置的结构示意图。
图3是根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制装置的另一种结构示意图。
图4示出了根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
<方法>
图1是根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制方法的处理流程图。
根据图1所示，工装穴位上料的控制方法至少包括以下步骤：
步骤S1100，获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料。
本发明实施例中，在取料机构从上料处完成一次取料后，利用设置在取料机构上的传感器检测其是否取料成功。如果取料机构取料成功，传感器输出代表已取料的取料结果信号至工装穴位上料的控制装置。如果取料机构取料失败，传感器输出代表未取料的取料结果信号至工装穴位上料的控制装置。工装穴位上料的控制装置记录各取料机构的取料结果信号。
步骤S1200，获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料。
步骤S1300，将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号。
在本发明的一个实施例中，在执行步骤S1300之前，工装穴位上料的控制方法还包括：将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果。
在各比对结果均为一致的情况下，可以确定各取料机构的取料结果满足对应的穴位处的装料需求，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处。在至少一个比对结果为不一致的情况下，可以确定某些取料机构的取料结果不满足对应的穴位处的装料需求，执行步骤S1300的操作。
步骤S1400，将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号。
步骤S1500，控制第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到补料处。
步骤S1600，控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
各取料机构在从上料处完成一次取料后，可能会出现某些取料机构取料失败的情况。如果取料失败的取料机构对应的穴位处需要放入物料时，导致该穴位处的最终上料结果为无物料。
为了解决这一技术问题，在本发明的一个实施例中，在执行控制第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料的步骤之前，工装穴位上料的控制装置将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号，然后控制第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
在该实施例中，为了保证补料处的物料充足，以使取料失败的取料机构能够从补料处获取物料，在执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的步骤之前，工装穴位上料的控制装置获取每一个穴位处待装配的物料数量，以及对应的补料处的当前物料数量。然后，判断每一个取料机构所取的物料数量与对应的补料处的当前物料数量之和是否小于对应的穴位处待装配的物料数量，得到判断结果。
在判断结果为不小于的情况下，可以确定补料处的物料充足，然后执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
在判断结果为小于的情况下，可以确定补料处的物料不充足，工装穴位上料的控制装置控制取料机构将当前所取的物料放置对应的补料处，然后，控制取料机构从上料处重新取料。
<例子1>
在该例子中，工装设置有4个待装料穴位，每一个穴位分别对应一个取料机构。工装穴位上料的控制装置记录有该4个待装料穴位对应的装料状态信号，分别为1、0、0、0。即第一个穴位可装配物料，第二个穴位、第三个穴位和第四个穴位均不需要装配物料。
该4个取料机构从上料处完成取料后，工装穴位上料的控制装置获取的各取料机构对应的取料结果信号分别为1、1、1、1，即该4个取料机构均已取料，并未出现取料失败的问题。
将4个取料机构对应的取料结果信号分别与各自对应的穴位的装料状态信号进行比对，得到四个比对结果。该四个比对结果中，第一个比对结果为一致，其余三个比对结果均为不一致。
根据其余三个比对结果出现不一致的情况，可以确定出现取料机构的取料结果不满足对应的穴位处的装料需求的问题。
工装穴位上料的控制装置将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到四个异或结果信号，分别为0、1、1、1。将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到四个第一位与结果信号，即0、1、1、1。根据第一位与结果信号可确定第二取料机构、第三取料机构和第四取料机构需要将其所取物料放置到补料处。
工装穴位上料的控制装置还将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到四个第二位与结果信号，即0、0、0、0。根据第二位与结果可确定四个取料机构均不需要到对应的补料处获取物料。
工装穴位上料的控制装置控制第二取料机构、第三取料机构和第四取料机构将其所取物料放置到对应的补料处。然后控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
最终，工装上的第一个穴位处装有物料，其余三个穴位处均未装有物料。
<例子2>
在该例子中，工装设置有4个待装料穴位，每一个穴位分别对应一个取料机构。工装穴位上料的控制装置记录有该4个待装料穴位对应的装料状态信号，分别为1、0、0、0。即第一个穴位可装配物料，第二个穴位、第三个穴位和第四个穴位均不需要装配物料。
该4个取料机构从上料处完成取料后，工装穴位上料的控制装置获取的各取料机构对应的取料结果信号分别为0、1、0、1，即第一个取料机构和第三个取料机构出现取料失败的问题。
将4个取料机构对应的取料结果信号分别与各自对应的穴位的装料状态信号进行比对，得到四个比对结果。
该四个比对结果中出现不一致的情况，可以确定出现取料机构的取料结果不满足对应的穴位处的装料需求的问题。
工装穴位上料的控制装置将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到四个异或结果信号，分别为1、1、0、1。将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到四个第一位与结果信号，即0、1、0、1。根据第一位与结果信号可确定第二取料机构和第四取料机构需要将其所取物料放置到补料处。
工装穴位上料的控制装置还将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到四个第二位与结果信号，即1、0、0、0。根据第二位与结果可确定第一个取料机构需要到对应的补料处获取物料。
工装穴位上料的控制装置控制第二取料机构和第四取料机构将其所取物料放置到对应的补料处，同时控制第一取料机构到对应的补料处获取物料。然后控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
最终，工装上的第一个穴位处装有物料，其余三个穴位处均未装有物料。
<装置>
图2是根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制装置的结构示意图。根据图2所示，该装置至少包括：获取模块210、异或运算模块220、位与运算模块230和控制模块240。
获取模块210用于获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料。
获取模块210还用于获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料。
异或运算模块220用于将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号。
位与运算模块230用于将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号。
控制模块240用于控制第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处。
控制模块240还用于控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
在本发明的一个实施例中，位与运算模块230进一步用于：将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号。控制模块240进一步用于控制第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
在本发明的一个实施例中，参见图3，工装穴位上料的控制装置还包括：比对模块250，用于将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果。控制模块240进一步用于在各比对结果均为一致的情况下，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处；在至少一个比对结果为不一致的情况下，异或运算模块220执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
在本发明的一个实施例中，获取模块210进一步用于获取每一个穴位处待装配的物料数量，以及对应的补料处的当前物料数量。工装穴位上料的控制装置还包括：判断模块，用于判断每一个取料机构所取的物料数量与对应的补料处的当前物料数量之和是否小于对应的穴位处待装配的物料数量，得到判断结果。
在判断模块的判断结果为不小于的情况下，异或运算模块220执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
在判断模块的判断结果为小于的情况下，控制模块240进一步用于控制取料机构将当前所取的物料放置对应的补料处；控制取料机构从上料处重新取料。
图4示出了根据本发明一个实施例的工装穴位上料的控制装置的硬件结构示意图。参见图4，该装置至少包括：存储器420和处理器410，其中，存储器420存储可执行指令，可执行指令控制处理器410进行操作以执行上述任何一项的工装穴位上料的控制方法。
基于同一发明构思，本发明的一个实施例提供了一种工装穴位上料的控制系统。
工装穴位上料的控制系统包括取料机构和上述任一实施例所述的工装穴位上料的控制装置。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种工装穴位上料的控制方法，其特征在于，包括：
获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料；
获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料；
将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号；
将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号；
控制所述第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处；
控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处之前，所述方法还包括：
将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号；
控制所述第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号之前，所述方法还包括：
获取每一个穴位处待装配的物料数量，以及对应的补料处的当前物料数量；
判断每一个取料机构所取的物料数量与对应的补料处的当前物料数量之和是否小于对应的穴位处待装配的物料数量，得到判断结果；
在所述判断结果为不小于的情况下，才执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述判断结果为小于的情况下，控制取料机构将当前所取的物料放置对应的补料处；
控制取料机构从上料处重新取料。
5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号之前，所述方法还包括：
将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果；
在各比对结果均为一致的情况下，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处；
在至少一个比对结果为不一致的情况下，才执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
6.一种工装穴位上料的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取各取料机构的取料结果对应的取料结果信号，其中，1代表已取料，0代表未取料；
所述获取模块还用于获取各穴位处对应的装料状态信号，其中，1代表可装料，0代表不可装料；
异或运算模块，用于将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号；
位与运算模块，用于将各取料结果信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第一位与结果信号；
控制模块，用于控制所述第一位与结果信号为1对应的取料机构将所取物料放置到对应的补料处；
所述控制模块还用于控制各取料机构将当前所抓取的物料放入对应的穴位处。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位与运算模块进一步用于：将各装料状态信号与对应的异或结果信号进行位与运算，得到第二位与结果信号；
所述控制模块进一步用于控制所述第二位与结果信号为1对应的取料机构到对应的补料处获取物料。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
比对模块，用于将各取料结果信号分别与对应的装料状态信号进行比对，得到多个比对结果；
所述控制模块进一步用于在各比对结果均为一致的情况下，控制各取料机构将所取物料放入对应的穴位处；
所述在至少一个比对结果为不一致的情况下，所述异或运算模块执行将各取料结果信号与对应的装料状态信号进行异或运算，得到异或结果信号的操作。
9.一种工装穴位上料的控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-5中的任何一项所述的工装穴位上料的控制方法。
10.一种工装穴位上料的控制系统，其特征在于，包括取料机构和如权利要求6-9中任一所述的工装穴位上料的控制装置。
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