CN115741673A - 一种工装取放控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种工装取放控制方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

Description

一种工装取放控制方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本公开涉及产线控制技术领域，更具体地，本公开涉及一种工装取放控制方法、一种工装取放控制装置、一种工装取放控制系统及一种计算机可读存储介质。

背景技术

生产线在对物料进行加工处理时，可以是预先设置平面或者是立体的目标区域，该目标区域中可以包括多个用于放置或处理工装的穴位。

在现有技术中，通常是采用电机搭建一个龙门机构，通过对目标区域的四个顶角的坐标及行列来计算各个穴位的坐标，对该区域中的各穴位进行取工装、或放工装处理。但是，该种系统只能计算线型或是规整平面的目标区域内各个穴位的坐标，但是不能规避一些不工整的区域计算，而且，龙门机构无法兼容点、线、面及立体等各个空间区域。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种至少能够解决上述问题之一的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种工装取放控制方法，包括：

根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；

根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；

确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；

根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

可选的，所述根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

获取预设的所述目标区域的顶点坐标位置和当前穴位的坐标补偿值；

根据所述顶点坐标位置、所述当前位置标识和所述坐标补偿值，得到所述当前穴位的当前坐标位置；

根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

可选的，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

控制电机带动所述机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位。

可选的，所述方法还包括：

在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将工装拉入到预设的第二取工装位置；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述第二取工装位置对应的第三位置，再控制所述机器人将所述第二取工装位置上的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至所述第一位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述第一取工装位置上进行处理；

在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行所述控制电机带动所述机器人移动至与所述第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起的步骤。

可选的，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，控制电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将所述当前穴位的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述放工装位置对应的第四位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上。

可选的，所述方法还包括：

在所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上的情况下，控制推出气缸将所述放工装位置上的工装推入下一机台。

可选的，所述工装处理信息包括对应穴位内所放置工装的剩余处理时间和处理完成时间；

所述根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位，包括：

确定所述目标区域是否有剩余处理时间为零的穴位；

在所述目标区域有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述完成处理时间最大的穴位作为所述当前穴位；

在所述目标区域没有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述剩余处理时间最小的穴位作为所述当前穴位。

根据本公开的第二方面，提供了一种工装取放控制装置，包括：

穴位扫描模块，用于根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；

穴位确定模块，用于根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；

标识确定模块，用于确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；

取放处理模块，用于根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

根据本公开的第三方面，提供了一种工装取放控制系统，包括多个相机、及根据本公开第二方面所述的装置。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开第一方面所述的方法。

在本公开的实施例中，根据目标区域对应的数组对目标区域所包含的穴位进行扫描，来确定待进行工装取放处理的当前穴位在数组中的当前位置标识，以根据当前位置标识对当前穴位进行工装取放处理，可以实现对不规整的目标区域内各穴位的位置计算，进而可以在目标区域不规整的情况下，对目标区域所包含的穴位内的工装进行取放处理。这样，还可以使得对目标区域内各穴位工装取放控制操作更加简单，便于调整机器人的动作轨迹。此外，根据各穴位的工装处理信息，还可以在目标区域实现先入先出的效果。此外，还可以使得工装取放控制装置的开发周期短且移植性强，可以提高生产效率，节省人力成本。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开实施例的工装取放控制方法的流程示意图；

图2为根据本公开实施例的工装取放控制装置的方框原理图；

图3为根据本公开实施例的工装取放控制系统的方框原理图；

图4为根据本公开实施例的工装取放控制系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法实施例>

在本实施例中，提供一种工装取放控制方法。该方法可以是由工装取放控制装置实施，例如，该工装取放控制装置可以是由PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)提供。

图1为根据本公开实施例的工装取放控制方法的流程图。

根据图1所示，该方法包括如下所示的步骤S1100～S1400：

步骤S1100，根据目标区域对应的数组对目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息。

其中，数组中的一个位置标识对应目标区域内的一个穴位，工装处理信息可以表示对应穴位中工装的处理状态。

在一个实施例中，该工装处理信息包括工装放置状态。其中，工装放置状态可以表示对应穴位中是否放置有工装，具体可以包括有工装状态和无工装状态。

在本公开的一个实施例中，在对目标区域的任一个穴位进行工装进行取放处理时，可以在工装取放控制装置中同步该穴位的工装处理信息。

在一个实施例中，该工装处理信息可以包括工装放置状态。那么，在将工装放入目标区域内任一个穴位时，可以是将该穴位的工装放置状态设置为有工装状态；在将目标区域内任一个穴位的工装取出时，可以是将该穴位的工装放置状态设置为无工装状态。

在另一个实施例中，在工装需要在目标区域进行静置或者是保压处理的情况下，该工装处理信息还可以包括对应穴位中放置的工装的剩余处理时间。那么，在将工装放入目标区域内任一个穴位时，可以是按照预设的处理时间开始倒计时，得到该穴位中所放置的工装的剩余处理时间。在目标区域内任一个穴位的剩余处理时间为零的情况下，表示工装在该穴位内处理完成，可以将该穴位的工装取出。

在再一个实施例中，在工装需要在目标区域进行静置或者是保压处理的情况下，该工装处理信息还可以包括对应穴位中放置的工装的完成处理时间。具体的，可以是在目标区域内任一个穴位中所放置的工装的剩余处理时间变为零的情况下开始计时，得到该穴位中放置的工装的完成处理时间。

在本公开的一个实施例中，可以是以数组的形式，对目标区域所包含的穴位进行扫描，得到目标区域中至少一个穴位的工装处理信息。

在本公开的一个实施例中，可以是根据预先设置的目标区域在预设方向上的穴位的数量，来设置对应的数组。其中，目标区域在预设方向上的穴位的数量，可以是由产线生产人员预先通过人机交互界面所设置的。

在一个例子中，目标区域为立体区域，预设方向可以分别表示目标区域中穴位的行方向、列方向和层高方向。那么，根据目标区域在预设方向上的穴位的数量得到的数组可以是三维数组。

进一步地，可以是将目标区域在一个方向的数量分别作为对应数组一个维度的长度。具体的，可以是将目标区域在行方向的数量作为对应数组的第一维度的长度，将目标区域在列方向的数量作为对应数组的第二维度的长度，将目标区域在层高方向的数量作为对应数组的第三维度的长度。

在一个例子中，目标区域为平面区域，预设方向可以分别表示目标区域中穴位的行方向和列方向。目标区域在层高方向上的穴位的数量可以设置为0或者是1，那么，根据目标区域在预设方向上的穴位的数量得到的数组可以是二维数组。

进一步地，可以是将目标区域在一个方向的数量分别作为对应数组一个维度的长度。具体的，可以是将目标区域在行方向的数量作为对应数组的第一维度的长度，将目标区域在列方向的数量作为对应数组的第二维度的长度。

在本公开的一个实施例中，在目标区域内，产线生产人员可以根据应用场景或具体需求，确定目标区域中不能进行工装处理的穴位，并设置好不能进行工装处理的穴位在每一预设方向上的排列次序。工装取放控制装置可以根据不能进行工装处理的穴位在每一预设方向上的排列次序，确定该穴位对应数组中的位置，作为屏蔽位置。在执行该步骤S1100，以数组的形式对目标区域所包含的穴位进行扫描时，可以根据该屏蔽位置，不对不能进行工装处理的穴位进行扫描，即不获取该不能进行工装处理的穴位的工装处理信息。

在目标区域为平面区域的实施例中，以数组的形式对目标区域所包含的穴位进行扫描时，可以是先按照数组中的位置标识，对目标区域所包含的穴位进行扫描。具体的，可以是按照第一维度的位置标识由小到大的顺序，对目标区域中第一维度对应的穴位依次进行扫描；在对第一维度的每个位置标识所对应的穴位进行扫描的过程中，可以是按照第二维度的位置标识由小到大的顺序，对目标区域中第二维度对应的穴位依次进行扫描。

在目标区域为立体区域的实施例中，以数组的形式对目标区域所包含的穴位进行扫描时，可以是先按照数组中的位置标识，对目标区域所包含的穴位进行扫描。具体的，可以是按照第一维度的位置标识由小到大的顺序，对目标区域中第一维度对应的穴位依次进行扫描；在对第一维度的每个位置标识所对应的穴位进行扫描的过程中，可以是按照第二维度的位置标识由小到大的顺序，对目标区域中第二维度对应的穴位依次进行扫描；在对第二维度的每个位置标识所对应的穴位进行扫描的过程中，可以是按照第三维度的位置标识由小到大的顺序，对目标区域中第三维度对应的穴位依次进行扫描。

在本公开的一个实施例中，在需要对目标区域内的穴位进行放工装处理的情况下，可以是在扫描到工装放置状态为无工装的穴位的情况下，停止扫描。在需要对目标区域内的穴位进行取工装处理的情况下，还可以是在对目标区域所包含的所有穴位进行扫描完成的情况下，再停止扫描。在停止扫描的情况下，执行步骤S1200。

步骤S1200，根据工装处理信息确定目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位。

在需要对目标区域内的穴位进行放工装处理的实施例中，可以是在扫描到工装放置状态为无工装的穴位的情况下，停止扫描，并将扫描到的工装放置状态为无工装的穴位，作为当前穴位。

在需要对目标区域内的穴位进行取工装处理的实施例中，在对目标区域所包含的所有穴位进行扫描完成后再停止扫描。在得到所有穴位的工装处理信息的情况下，可以是根据工装处理信息，确定在目标区域内最先完成处理的穴位，作为当前穴位。

根据工装处理信息，确定在目标区域内最先完成处理的当前穴位，可以是先根据工装处理信息，确定是否有剩余处理时间为零的穴位。在目标区域内有剩余处理时间为零的穴位的情况下，可以是将完成处理时间最大的穴位，即最先完成处理的穴位，作为当前穴位。在目标区域内没有剩余处理时间为零的穴位的情况下，可以是将剩余处理时间最小的穴位，即能够最先完成处理的穴位，作为当前穴位。

步骤S1300，确定当前穴位在与目标区域对应的数组中的位置标识，作为当前位置标识。

步骤S1400，根据当前位置标识，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理。

在本公开的一个实施例中，目标区域内的穴位整齐排列，即每对相邻的穴位，在任一个预设方向上的间距相等。那么，根据当前位置标识，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括：获取预设的目标区域的顶点坐标位置；根据顶点坐标位置、当前位置标识，得到当前穴位的当前坐标位置；根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理。

本实施例中的顶点坐标，可以是预先根据目标区域内的穴位分布情况所设定的。

顶点坐标位置可以是位于目标区域的顶点位置上的顶点穴位的坐标位置。在目标区域为立体区域的情况下，顶点坐标位置的数量可以是至少三个顶点穴位的坐标位置，其中，至少三个顶点穴位中，可以有至少一个顶点穴位与其他顶点穴位位于不同平面，本实施例中的平面为平行于任意两个预设方向的平面。在目标区域为平面区域的情况下，顶点坐标位置的数量可以是至少两个顶点穴位的坐标位置，其中，经过至少两个顶点穴位的坐标位置的直线与每个预设方向均不同。

例如，目标区域对应的数组在第一维度的长度为l，在第二维度的长度为m，在第三维度的长度为n，位置标识为(1,1,1)的顶点穴位的顶点坐标位置为(x1,y1,z1)，位置标识为(1,m,n)的顶点穴位的顶点坐标位置为(x1,ym,zn)，位置标识为(l,1,1)的顶点穴位的顶点坐标位置为(xl,y1,z1)，当前位置标识为(i,j,k)，其中，1≤i≤l，1≤j≤m，1≤k≤n，那么，当前穴位的当前坐标位置可以表示为(xi,yj,zk)，其中，

在本公开的另一个实施例中，目标区域内的穴位排列不整齐，即至少两对相邻的穴位在任一个预设方向上的间距不同。那么，可以预先根据目标区域各穴位的排列情况，设置目标区域的顶点坐标位置和每个穴位的坐标补偿值。

在本实施例中，根据当前位置标识，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括如下所示的步骤S1410～S1430：

步骤S1410，获取目标区域的顶点坐标和坐标补偿值。

本实施例中的顶点坐标和坐标补偿值，可以是预先根据目标区域内的穴位分布情况所设定的。

顶点坐标位置可以是位于目标区域的顶点位置上的顶点穴位的坐标位置。在目标区域为立体区域的情况下，顶点坐标位置的数量可以是至少三个顶点穴位的坐标位置，其中，至少三个顶点穴位中，可以有至少一个顶点穴位与其他顶点穴位位于不同平面，本实施例中的平面为平行于任意两个预设方向的平面。在目标区域为平面区域的情况下，顶点坐标位置的数量可以是至少两个顶点穴位的坐标位置，其中，经过至少两个顶点穴位的坐标位置的直线与每个预设方向均不同。

本实施例的坐标补偿值，可以表示该穴位的实际坐标位置，与在目标区域内的穴位排列整齐的情况下的坐标位置之间的偏差。

步骤S1420，根据顶点坐标位置、当前位置标识和当前穴位的坐标补偿值，得到当前穴位的当前坐标位置。

在本实施例中，根据顶点坐标位置和当前位置标识，可以得到当前穴位在目标区域内的穴位排列整齐的情况下的坐标位置；根据当前穴位在目标区域内的穴位排列整齐的情况下的坐标位置和当前穴位的坐标补偿值，可以得到当前穴位的实际坐标位置，即当前坐标位置。

例如，目标区域对应的数组在第一维度的长度为l，在第二维度的长度为m，在第三维度的长度为n，位置标识为(1,1,1)的顶点穴位的顶点坐标位置为(x1,y1,z1)，位置标识为(1,m,n)的顶点穴位的顶点坐标位置为(x1,ym,zn)，位置标识为(l,1,1)的顶点穴位的顶点坐标位置为(xl,y1,z1)，当前位置标识为(i,j,k)，其中，1≤i≤l，1≤j≤m，1≤k≤n，当前穴位的坐标补偿值为(Δxi,Δyj,Δzk)，那么，当前穴位的当前坐标位置可以表示为(xi＇,j＇,k＇)，其中，

步骤S1430，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理。

在本公开的一个实施例中，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以是根据当前坐标位置，控制机器人将当前穴位的工装取起，也可以是根据当前坐标位置，控制机器人将取起的工装放置待当前穴位。

具体的，根据当前坐标位置，可以是控制机器人用于夹取工装的夹爪移动至当前穴位上，再控制机器人的夹爪执行取起工装或者是放置工装的动作。

在本公开的一个实施例中，还可以预先计算好目标区域内每一穴位的实际坐标位置，并将每一穴位的实际坐标位置和位置标识对应存储。在执行步骤S1400的情况下，可以是根据当前穴位的当前位置标识，确定当前穴位的实际坐标位置，作为当前坐标位置。计算目标区域内任一穴位的实际坐标位置的方式可以参照前述实施例中计算当前坐标位置的方式，在此不再赘述。

在本公开的一个实施例中，目标区域较小，机器人的臂展范围可以覆盖整个目标区域。

在控制机器人对当前穴位进行取工装处理实施例中，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括：控制机器人将第一取工装位置上的工装取起；控制机器人将取起的工装放置在当前穴位。

在控制机器人对当前穴位进行放工装处理实施例中，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括：在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下根据当前坐标位置控制机器人将当前穴位的工装取起；再控制机器人将取起的工装放置在放工装位置上。

在本公开的另一个实施例中，目标区域较大，机器人的臂展范围无法覆盖整个目标区域。那么，可以是预先根据机器人的臂展范围，将目标区域分割为至少两个子区域，并预先设置每个子区域所对应的电机位置，使得电机位于任一电机位置上时，机器人的臂展范围可以完全覆盖对应的子区域。

例如，可以是预先将目标区域分割为第一子区域和第二子区域，第一子区域对应的电机位置为位置1，第二子区域对应的电机位置为位置2，那么，在当前坐标位置属于第一个子区域的情况下，可以是先控制电机带动机器人移动至位置1，使得机器人的臂展范围可以完全覆盖第一个子区域。再控制机器人对当前穴位进行工装取放处理。

在控制机器人对当前穴位进行取工装处理实施例中，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括：控制电机带动机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制机器人将第一取工装位置上的工装取起；控制电机带动机器人移动至与当前坐标位置对应的第二位置上，再根据当前坐标位置，控制机器人将取起的工装放置在当前穴位。

本实施例中的第一位置，为预先设定好的与第一取工装位置对应的位置。当电机位于该第一位置上时，机器人的臂展范围能够覆盖第一取工装位置。本实施例中的第二位置，为预先设定好的与当前坐标位置对应的位置。当电机位于该第二位置上时，机器人的臂展范围能够覆盖当前坐标位置。

通过本实施例，可以是将放置在第一取工装位置的工装，放至当前穴位。

在一个例子中，该方法还可以包括：在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将上一机台的工装拉入到第一取工装位置上；在检测到第一取工装位置上有工装的情况下，执行控制电机带动机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制机器人将第一取工装位置上的工装取起的步骤。

本实施例中，通过控制拉入气缸将上一机台的工装直接拉入到第一取工装位置上，在检测到第一取工装位置上有工装的情况下，控制电机带动机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制机器人将第一取工装位置上的工装取起；控制电机带动机器人移动至与当前坐标位置对应的第二位置上，再根据当前坐标位置，控制机器人将取起的工装放置在当前穴位。这样，可以是将上一机台处理完的工装放至当前穴位。

在另一个例子中，该方法还可以包括：在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将上一机台的工装拉入到预设的第二取工装位置上；控制电机带动机器人移动至与第二取工装位置对应的第三位置，再控制机器人将第二取工装位置上的工装取起；控制电机带动机器人移动至第一位置上，再控制机器人将取起的工装放置在第一取工装位置上进行处理；在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行控制电机带动机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制机器人将第一取工装位置上的工装取起的步骤。

本实施例中的第三位置，为预先设定好的与第二取工装位置对应的位置。当电机位于该第三位置上时，机器人的臂展范围能够覆盖第二取工装位置。

在本实施例中，对于上一机台处理好的工装，需要移动至第一取工装位置上进行进一步处理，该进一步处理例如可以是人工将耳机放置到充电盒中。在第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，再将工装放至当前穴位。

在控制机器人对当前穴位进行放工装处理实施例中，根据当前坐标位置，控制机器人对当前穴位进行工装取放处理，可以包括：在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，控制电机带动机器人移动至与当前坐标位置对应的第二位置，再根据当前坐标位置控制机器人将当前穴位的工装取起；控制电机带动机器人移动至与放工装位置对应的第四位置，再控制机器人将取起的工装放置在放工装位置上。

本实施例中的第四位置，为预先设定好的与放工装位置对应的位置。当电机位于该第四位置上时，机器人的臂展范围能够覆盖放工装位置。

通过本实施例，可以是将放置在当前穴位的工装，放至放工装位置。

在本实施例的基础上，该方法还可以包括：在机器人将取起的工装放置在放工装位置上的情况下，控制推出气缸将放工装位置上的工装推入下一机台。

本实施例中，通过控制推出气缸将放工装位置上的工装推入到放工装位置上，可以是将目标区域的当前穴位内放置的工装移动至下一机台继续进行处理。

在本公开的实施例中，根据目标区域对应的数组对目标区域所包含的穴位进行扫描，来确定待进行工装取放处理的当前穴位在数组中的当前位置标识，以根据当前位置标识对当前穴位进行工装取放处理，可以实现对不规整的目标区域内各穴位的位置计算，进而可以在目标区域不规整的情况下，对目标区域所包含的穴位内的工装进行取放处理。这样，还可以使得对目标区域内各穴位工装取放控制操作更加简单，便于调整机器人的动作轨迹。此外，根据各穴位的工装处理信息，还可以在目标区域实现先入先出的效果。此外，还可以使得工装取放控制装置的开发周期短且移植性强，可以提高生产效率，节省人力成本。

<例子1>

在一个例子中，本实施例的方法可以应用于静置或保压场景中。

在静置或保压场景中，可以是预先设置工装在目标区域的静置或保压时间，即工装的预设的处理时间。

在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将上一机台的工装拉入到第二取工装位置上。在拉入气缸将工装拉入到第二取工装位置上的情况下，控制电机带动机器人移动至与第二取工装位置对应的第三位置后，控制机器人打开夹爪将第二取工装位置上的工装取起。控制电机带动机器人移动至与第一取工装位置对应的第一位置上之后，控制机器人将取起的工装放置在第一取工装位置上进行人工处理。控制机器人夹爪打开并抬起，等待工装在第一取工装位置上进行处理。在等待过程中，以数组形式对目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息，根据工装处理信息确定工装放置状态为无工装的穴位，作为当前穴位，并计算当前穴位的当前坐标位置。在得到当前坐标位置的情况下，控制机器人将第一取工装位置的工装取起，再控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位之后，控制机器人夹爪打开并抬起。在将工装放置在当前穴位之后，按照预设的处理时间开始倒计时，得到当前穴位中所放置的工装的剩余处理时间。

在控制机器人夹爪打开并抬起的情况下，以数组形式对目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息，以根据工装处理信息进行下一步操作。本实施例中，在目标区域内处理完的工装的优先级最高，并遵循先入先出的原则。

在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，根据完成处理时间和/或剩余处理时间确定最先完成处理的穴位，作为当前穴位。在当前穴位的工装处理完成的情况下，根据当前坐标位置控制机器人将当前穴位的工装取起；控制电机带动机器人移动至与放工装位置对应的第四位置，再控制机器人将取起的工装放置在放工装位置上之后，控制机器人夹爪打开并抬起。此时，将当前穴位的剩余处理时间和完成处理时间清零。在检测到放工装位置上有工装的情况下，控制推出气缸将放工装位置上的工装推入下一机台。

<例子2>

在一个例子中，本实施例的方法可以应用于料仓或码垛场景中。

具体的，可以是在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将上一机台的工装拉入到第一取工装位置上。以数组形式对目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息，根据工装处理信息确定工装放置状态为无工装的穴位，作为当前穴位，并计算当前穴位的当前坐标位置。在得到当前坐标位置的情况下，控制电机带动机器人移动至与第一取工装位置对应的第三位置，控制机器人将第一取工装位置的工装取起，再控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位之后，控制机器人夹爪打开并抬起。

<例子3>

在一个例子中，本实施例的方法可以应用于搬运或组装场景中。

具体的，可以是在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，以数组形式对目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息，根据完成处理时间和/或剩余处理时间确定最先完成处理的穴位，作为当前穴位。在当前穴位的工装处理完成的情况下，控制电机带动机器人移动至与当前坐标位置对应的第二位置，根据当前坐标位置控制机器人将当前穴位的工装取起；控制电机带动机器人移动至与放工装位置对应的第四位置，再控制机器人将取起的工装放置在放工装位置上之后，控制机器人夹爪打开并抬起。在检测到放工装位置上有工装的情况下，控制推出气缸将放工装位置上的工装推入下一机台。

<装置实施例>

与上述方法相对应的，本公开还提供了一种工装取放控制装置2000。如图2所示，该工装取放控制装置2000包括穴位扫描模块2100、穴位确定模块2200、标识确定模块2300和取放处理模块2400。穴位扫描模块2100用于根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；穴位确定模块2200用于根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；标识确定模块2300用于确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；取放处理模块2400用于根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

在本公开的一个实施例中，所述取放处理模块2400还用于：

获取预设的所述目标区域的顶点坐标位置和当前穴位的坐标补偿值；

根据所述顶点坐标位置、所述当前位置标识和所述坐标补偿值，得到所述当前穴位的当前坐标位置；

根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

控制电机带动所述机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位。

在本公开的一个实施例中，所述工装取放控制装置2000还包括：

用于在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将工装拉入到预设的第二取工装位置的模块；

用于控制所述电机带动所述机器人移动至与所述第二取工装位置对应的第三位置，再控制所述机器人将所述第二取工装位置上的工装取起的模块；

用于控制所述电机带动所述机器人移动至所述第一位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述第一取工装位置上进行处理的模块；

用于在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行所述控制电机带动所述机器人移动至与所述第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起的步骤的模块。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，控制电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将所述当前穴位的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述放工装位置对应的第四位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上。

在本公开的一个实施例中，所述工装取放控制装置2000还包括：

用于在所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上的情况下，控制推出气缸将所述放工装位置上的工装推入下一机台的模块。

在本公开的一个实施例中，所述工装处理信息包括对应穴位内所放置工装的剩余处理时间和处理完成时间；

所述穴位确定模块2200还用于：

确定所述目标区域是否有剩余处理时间为零的穴位；

在所述目标区域有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述完成处理时间最大的穴位作为所述当前穴位；

在所述目标区域没有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述剩余处理时间最小的穴位作为所述当前穴位。

<系统实施例>

本实施例还提供了一种视觉定位系统。如图3所示，该工装取放控制系统3000可以包括机器人3100，以及前述的工装取放控制装置2000。

进一步地，如图4所示，该工装取放控制系统3000还可以包括用于带动机器人3100移动的电机3200，拉入气缸3300，推出气缸3400，第一取工装位置3501和3502，目标区域3600。

其中，电机3200用于带动机器人3100在目标区域、第一取工装位置、第二取工装位置、放工装位置的分布方向上移动。

拉入气缸3300用于将上一机台的工装拉入到第二取工装位置。

推出气缸3400用于将放工装位置的工装推入下一机台。

第一取工装位置3501和3502为用于对工装进行人工处理的位置。

目标区域3600用于暂时存放工装，例如，该目标区域3600可以是料仓，也可以是码垛空间。

在本公开的实施例中，根据目标区域对应的数组对目标区域所包含的穴位进行扫描，来确定待进行工装取放处理的当前穴位在数组中的当前位置标识，以根据当前位置标识对当前穴位进行工装取放处理，可以实现对不规整的目标区域内各穴位的位置计算，进而可以在目标区域不规整的情况下，对目标区域所包含的穴位内的工装进行取放处理。可以使得工装取放控制系统的开发周期短且移植性强，可以提高生产效率，节省人力成本。

<计算机可读存储介质>

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行前述实施例所述的视觉定位方法。

上述各实施例主要重点描述与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，但本领域技术人员应当清楚的是，上述各实施例可以根据需要单独使用或者相互结合使用。另外，对于装置实施例而言，由于其是与方法实施例相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的对应部分的说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边界服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如python、java、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种工装取放控制方法，其特征在于，包括：

根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；

根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；

确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；

根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

获取预设的所述目标区域的顶点坐标位置和当前穴位的坐标补偿值；

根据所述顶点坐标位置、所述当前位置标识和所述坐标补偿值，得到所述当前穴位的当前坐标位置；

根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

控制电机带动所述机器人移动至与预设的第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将取起的工装放置在所述当前穴位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到上一机台来工装的情况下，控制拉入气缸将工装拉入到预设的第二取工装位置；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述第二取工装位置对应的第三位置，再控制所述机器人将所述第二取工装位置上的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至所述第一位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述第一取工装位置上进行处理；

在检测到第一取工装位置上的工装处理完成的情况下，执行所述控制电机带动所述机器人移动至与所述第一取工装位置对应的第一位置，再控制所述机器人将所述第一取工装位置的工装取起的步骤。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前坐标位置，控制所述机器人对所述当前穴位进行工装取放处理，包括：

在检测到预设的放工装位置上没有工装的情况下，控制电机带动所述机器人移动至与所述当前坐标位置对应的第二位置，再根据所述当前坐标位置，控制所述机器人将所述当前穴位的工装取起；

控制所述电机带动所述机器人移动至与所述放工装位置对应的第四位置，再控制所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人将取起的工装放置在所述放工装位置上的情况下，控制推出气缸将所述放工装位置上的工装推入下一机台。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工装处理信息包括对应穴位内所放置工装的剩余处理时间和处理完成时间；

所述根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位，包括：

确定所述目标区域是否有剩余处理时间为零的穴位；

在所述目标区域有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述完成处理时间最大的穴位作为所述当前穴位；

在所述目标区域没有剩余处理时间为零的穴位的情况下，将所述剩余处理时间最小的穴位作为所述当前穴位。

8.一种工装取放控制装置，其特征在于，包括：

穴位扫描模块，用于根据目标区域对应的数组对所述目标区域所包含的穴位进行扫描，获取目标区域所包含的穴位的工装处理信息；其中，所述数组中的一个位置标识对应所述目标区域内的一个穴位，所述工装处理信息表示对应穴位中工装的处理状态；

穴位确定模块，用于根据所述工装处理信息确定所述目标区域中待进行工装取放处理的当前穴位；

标识确定模块，用于确定所述当前穴位在与所述数组中的位置标识，作为当前位置标识；

取放处理模块，用于根据所述当前位置标识，控制机器人对所述当前穴位进行工装取放处理。

9.一种工装取放控制系统，其特征在于，包括机器人、及根据权利要求8所述的装置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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