CN107263546A - 用于自动化生产线的二次定位机构及其定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于自动化生产线的二次定位机构及其定位方法，该用于自动化生产线的二次定位机构包括：控制系统；机架；设于机架旁侧的机械手；以及设于机架上的置物平台及定位平台，其中，置物平台与定位平台相距一定的距离从而形成位于两者之间的置物空间，定位平台内设有用于定位的相机组件，所述机械手及相机组件与所述控制系统电连接。根据本发明，其具有通用性高、成本低、定位精度高的有益效果。

Description

用于自动化生产线的二次定位机构及其定位方法

技术领域

本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种用于自动化生产线的二次定位机构及其定位方法。

背景技术

在自动化加工、组装等流水线上对零部件进行自动上料工作时，需要先对零部件进行初次定位，机械手再从上料盘抓取经过初次定位后的零部件放入后续的夹具中，但是在初次定位后，精度难以保障，特别是在高精度加工活组装时，机械手很难精确抓取，从而导致进入下一个工序时容易出现异常。

现有技术中对自动上料的来料采用精准定位，使机械手取料时能够准确将零部件放入夹具中，但这样对上料盘的精度要求就非常高，需要根据不同零部件定制专门与之相适应的特定上料盘，这样就会导致加工成本的增高。

有鉴于此，实有必要开发一种通用性高、成本低、定位精度高的用于自动化生产线的二次定位机构，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的目的是提供一种用于自动化生产线的二次定位机构，其提高定位自动化率的同时，还能够提高定位精度及定位效率，且通用性较高，成本低。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供了一种用于自动化生产线的二次定位机构，包括：

控制系统；

机架；

设于机架旁侧的机械手；以及

设于机架上的置物平台及定位平台，

其中，置物平台与定位平台相距一定的距离从而形成位于两者之间的置物空间，定位平台内设有用于定位的相机组件，所述机械手及相机组件与所述控制系统电连接。

优选的是，置物平台上设有可对零部件的底部进行补光的光源，光源与相机组件相对设置。

进一步地，本案还提供一种上述用于自动化生产线的二次定位机构的定位方法，包括以下步骤：

步骤一，机械手从上料盘中夹取待定位的零部件，并将该零部件移动至置物平台之上；

步骤二，光源从该零部件的底部开始补光；

步骤三，零部件上方的相机组件开始对零部件上表面的定位特征进行拍照对中，确定零部件的中心位置坐标值及角度；

步骤四：机械手根据相机组件确认的零部件的中心位置坐标值及角度后，准确地将该零部件放入下一道工序的托盘载具中。

进一步地，步骤三中所述的定位特征为零部件上的定位孔或是任意一组对角边。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：其提高定位自动化率的同时，还能够提高定位精度及定位效率，且通用性较高，成本低。

附图说明

图1为根据本发明所述的用于自动化生产线的二次定位机构的三维结构视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。在说明书中，诸如“前部”、“后部”、“上部”、“下部”、“顶部”和“底部”及其衍生词的相对术语应当被解释为是指如然后所述的或如在被讨论的附图中所示出的取向。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

参照图1，用于自动化生产线的二次定位机构1包括：

控制系统；

机架11；

设于机架11旁侧的机械手；以及

设于机架11上的置物平台12及定位平台13，

其中，置物平台12与定位平台13相距一定的距离从而形成位于两者之间的置物空间，定位平台13内设有用于定位的相机组件131，所述机械手及相机组件131与所述控制系统电连接。

再次参照图1，置物平台12上设有可对零部件的底部进行补光的光源121，光源121与相机组件131相对设置。

进一步地，本案还提供一种上述用于自动化生产线的二次定位机构1的定位方法，包括以下步骤：

步骤一，机械手从上料盘中夹取待定位的零部件，并将该零部件移动至置物平台12之上；

步骤二，光源121从该零部件的底部开始补光；

步骤三，零部件上方的相机组件131开始对零部件上表面的定位特征进行拍照对中，确定零部件的中心位置坐标值及角度；

步骤四：机械手根据相机组件131确认的零部件的中心位置坐标值及角度后，准确地将该零部件放入下一道工序的托盘载具中。

进一步地，上述定位特征为零部件上的定位孔或是任意一组对角边。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (4)

1.一种用于自动化生产线的二次定位机构(1)，其特征在于，包括：

控制系统；

机架(11)；

设于机架(11)旁侧的机械手；以及

设于机架(11)上的置物平台(12)及定位平台(13)，

其中，置物平台(12)与定位平台(13)相距一定的距离从而形成位于两者之间的置物空间，定位平台(13)内设有用于定位的相机组件(131)，所述机械手及相机组件(131)与所述控制系统电连接。

2.如权利要求1所述的用于自动化生产线的二次定位机构(1)，其特征在于，置物平台(12)上设有可对零部件的底部进行补光的光源(121)，光源(121)与相机组件(131)相对设置。

3.一种如权利要求2所述的用于自动化生产线的二次定位机构(1)的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，机械手从上料盘中夹取待定位的零部件，并将该零部件移动至置物平台(12)之上；

步骤二，光源(121)从该零部件的底部开始补光；

步骤三，零部件上方的相机组件(131)开始对零部件上表面的定位特征进行拍照对中，确定零部件的中心位置坐标值及角度；

步骤四：机械手根据相机组件(131)确认的零部件的中心位置坐标值及角度后，准确地将该零部件放入下一道工序的托盘载具中。

4.如权利要求3所述的用于自动化生产线的二次定位机构(1)的定位方法，其特征在于，步骤三中所述的定位特征为零部件上的定位孔或是任意一组对角边。