CN109979305A - 一种工业机器人基础教学实训工作站 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，包括实训台、机器人、末端执行器器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元；所述机器人、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均设置在所述实训台上；所述轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均位于所述机器人的行程范围内；所述末端执行器器教学单元设置在所述机器人的末端。本发明用于解决现有的实训工作站没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法的问题。

Description

一种工业机器人基础教学实训工作站

技术领域

本发明涉及工业机器人和机电一体化教学技术领域，具体涉及一种工业机器人基础教学实训工作站。

背景技术

随着中国制造业自动化水平的提高，工业机器人技术和周边配套应用得到了迅速的发展，工业机器人系统在高自动化、高智能化、高定制化生产制造领域得到广泛应用。但是工业机器人领域人才缺口很大，相关中高职院校和培训机构，都开始工业机器人的专业设置和课程培训，这些培训内容包括工业机器人操作与编程、工业机器人工程技术应用、工业机器人维护与保养等方面培训课程，工业机器人基础教学实训站是必不可少的。

工业机器人基础教学实训工作站就是利用外部教具，可以展示和操作工业机器人的基本知识，达到学习并理解掌握这些知识的目的。例如，工业机器人的工具中心点(TCP)的概念和定义，可以用固定尖端教具，采用四点法得出工具中心点的数据。在中国实用新型专利，授权号为CN207182781U，“一种工业机器人基础教学模组”，描述为：包括工业机器人和实训台，实训台上设有轨迹编程训练教具，所述轨迹编程训练教具上设有尖锥和直角用于完成工具坐标系和工件坐标系的标定，所述轨迹编程训练教具上还设有多个向下凹陷的图案用于进行轨迹示教，所述轨迹编程训练教具位于工业机器人的行程范围内，其特征在于：所述轨迹编程训练教具通过上下翻转机构可平放或倾斜安装在实训台上。该工业机器人基础教学模组既可进行二维轨迹示教、又可进行三维轨迹示教。

在这个实用新型专利中提到的教学单元，只是考虑到了工业机器人坐标系和运动轨迹两个知识点，没有充分考虑工业机器人是一个系统化的机电一体化的产品，包括硬件和软件知识，机械和电气知识。工业机器人基础教学实训工作站的设计目前没有国家标准和行业标准，主要是相关企业根据学校的教学需求和自身的技术背景，来设计和组装的，并没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，用于解决现有的实训工作站没有体现出知识的系统性学习，没有体现出与实际应用相匹配的功能，没有体现出理论和实践相统一的教学方法的问题。

本发明提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，包括实训台、机器人、末端执行器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元；

所述机器人、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均设置在所述实训台上；

所述轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均位于所述机器人的行程范围内；

所述末端执行器教学单元单元设置在所述机器人的末端。

在上述技术方案中，本发明还可以做如下改进。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述末端执行器教学单元包括夹爪板、描绘笔和真空吸盘，所述夹爪板包括基板和第一立板，所述第一立板为两个且对称设置基板的两端，单个第一立板通过螺栓与基板固定连接，所述描绘笔和真空吸盘分别垂直连接于两个第一立板上，并且，所述描绘笔的笔尖端和真空吸盘的吸盘端相离设置。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述夹爪板包括第二立板，所述第二立板通过螺栓与基板固定连接，第二立板位于两个所述第一立板之间，第二立板上固定设置有颜色传感器，所述基板还通过连接杆与法兰固定连接。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述描绘笔包括笔端盖、弹簧、笔筒、笔尖和保护套，所述笔筒卡接在所述其中一个第一立板上，笔筒朝向所述真空吸盘的一端通过所述笔端盖密封，所述笔端盖的内侧壁上设有所述弹簧，所述笔尖插装在所述笔筒内，笔尖远离所述笔端盖的一端从所述笔筒内伸出，笔尖靠近所述笔端盖的一端与所述弹簧相抵触，所述保护套可拆卸的设置在笔筒远离所述笔端盖的一端。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述轨迹描绘教学单元包括第一底板和描绘板，所述第一底板通过螺栓固定连接于所述实训台的台面上，所述第一底板的上端对称设有把手，所述描绘板通过数根连接轴固定连接于所述第一底板的上方，描绘板上具有平面区域和弧面区域，所述平面区域包括第一平面区域和第二平面区域，所述第一平面区域和第二平面区域之间通过所述弧面区域连接，所述弧面区域呈上凸状。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述TCP标定与坐标系教学单元包括第二底板、TCP台、固定台和坐标系，所述第二底板通过螺栓固定连接于所述实训台的台面上并位于所述轨迹描绘教学单元的左侧，所述TCP台、固定台和坐标系均固定设置在所述第二底板上。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述TCP台包括第一底座和第一杆，所述第一杆垂直插装在第一底座上，第一杆远离第一底座的一端具有杆尖部，所述固定台包括第二底座和第二杆，所述第二杆垂直插装在第二底座上，第二杆远离第二底座的一端具有凹槽，所述坐标系包括第三底座、第三杆、第四杆和第五杆，所述第三底座上呈矩形体状，所述第三杆、第四杆和第五杆分别垂直插接在第三底座上并且第三杆、第四杆和第五杆两两之间相互垂直，第三杆、第四杆和第五杆远离第三底座的一端均具有杆尖部。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：还包括固定设置于所述实训台的台面上的码垛分拣教学单元，所述码垛分拣教学单元包括第三底板、码垛托盘和物料架，所述码垛托盘和物料架均为两个，两个所述物料架相邻设置，两个所述码垛托盘相对于两个所述物料架对称设置，单个所述码垛托盘包括第四底板、转动架和托盘本体，所述第四底板通过螺栓固定连接在第三底板的上端，所述转动架通过螺栓固定连接在所述第四底板的上端，所述托盘本体的下端与转动架的上端通过销轴转动连接，托盘本体的上端均布设置有数个第一物料放置位，所述物料架包括支架、第一挡料板和第二挡料板，所述第一挡料板为两块且对称设置在所述支架的两侧端，所述第二挡料板设置在所述支架的下侧端，所述第一挡料板和第二挡料板靠近所述第三底板的一侧端均设有缺口，所述支架、第一挡料板和第二挡料板围合形成料槽。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述实训台的前端设有与所述机器人电性连接的控制面板。

优选的技术方案，其附加技术特征在于：所述实训台的左右两侧端对称设有安全围栏，两个安全围栏的前后两内侧壁上对称设有安全光栅，实训台的下端还设有万向轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设置实训台、机器人、末端执行器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元，可以辅助工人或者学生学习机器人的轨迹描绘，末端执行器教学单元的控制使用以及TCP标定和坐标系教学，本发明节约设备成本，同时节约设备占地空间，并且功能更加多样，更能体现出知识的广度和深度，满足工人或者系统性学习的需要，更适用于现在工厂或者学校内的机器人教学。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明实施例的一种工业机器人基础教学实训工作站的结构示意图。

图2是本发明实施例的一种工业机器人基础教学实训工作站的俯视图。

图3是本发明实施例的控制面板的结构示意图。

图4是本发明实施例的末端执行器教学单元的结构示意图。

图5是本发明实施例的描绘笔的结构示意图。

图6是本发明实施例的轨迹描绘教学单元的结构示意图。

图7是本发明实施例的TCP标定与坐标系教学单元的结构示意图。

图8是本发明实施例的码垛分拣教学单元的结构示意图。

图中，各个标记的表示含义如下：

1、实训台；11、控制面板；12、安全围栏；13、安全光栅；2、机器人；3、末端执行器教学单元；31、夹爪板；311、基板；312、第一立板；313、第二立板；32、描绘笔；321、笔端盖；322、弹簧；323、笔筒；324、笔尖；325、保护套；33、真空吸盘；34、颜色传感器；4、轨迹描绘教学单元；41、第一底板；411、把手；42、描绘板；421、第一平面区域；412、第二平面区域；413、弧面区域；5、TCP标定与坐标系教学单元；51、第二底板；52、TCP台；521、第一底座；522、第一杆；53、固定台；531、第二底座；532、第二杆；54、坐标系；541、第三底座；542、第三杆；543、第四杆；544、第五杆；6、码垛分拣教学单元；61、第三底板；62、码垛托盘；621、第四底板；622、转动架；623、托盘本体；63、物料架；631、支架；631、第一挡料板；632、第二挡料板。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并详细说明如下：

请参阅图1至图8，本实施例提供了一种工业机器人基础教学实训工作站，包括实训台1、机器人2、末端执行器教学单元3、轨迹描绘教学单元4和TCP标定与坐标系教学单元5；

所述机器人2、轨迹描绘教学单元4和TCP标定与坐标系教学单元5均设置在所述实训台1上；

所述轨迹描绘教学单元4和TCP标定与坐标系教学单元5均位于所述机器人2的行程范围内；

所述末端执行器教学单元3单元设置在所述机器人2的末端。

本实施例通过设置实训台1、机器人2、末端执行器教学单元3、轨迹描绘教学单元4和TCP标定与坐标系教学单元5，可以辅助工人或者学生学习机器人2的轨迹描绘，末端执行器教学单元3的控制使用以及TCP标定和坐标系教学，本实施例节约设备成本，同时节约设备占地空间，并且功能更加多样，更能体现出知识的广度和深度，满足工人或者系统性学习的需要，更适用于现在工厂或者学校内的机器人2教学。

请参阅图1和4，所述末端执行器教学单元3包括夹爪板31、描绘笔32和真空吸盘33，所述夹爪板31包括基板311和第一立板312，所述第一立板312为两个且对称设置基板311的两端，单个第一立板312通过螺栓与基板311固定连接，所述描绘笔32和真空吸盘33分别垂直连接于两个第一立板312上，并且，所述描绘笔32的笔尖324端和真空吸盘33的吸盘端相离设置。

这里的夹爪板31用于固定描绘笔32和真空吸盘33，描绘笔32用于机器人2描绘轨迹的工具，真空吸盘33是机器人2拿取物品的工具。

请参阅图1和4，所述夹爪板31包括第二立板313，所述第二立板313通过螺栓与基板311固定连接，第二立板313位于两个所述第一立板312之间，第二立板313上固定设置有颜色传感器34，所述基板311还通过连接杆与法兰固定连接。

由于基板311通过连接杆与法兰固定连接，法兰又与机器人2连接，因此机器人2可以带动法兰和连接杆转动，从而带动第二立板313转动，最终带动整个夹爪板31转动，实现描绘笔32与真空吸盘33的切换使用，颜色传感器34用于对颜色进行识别，从而通过机器人2控制真空吸盘33吸取不同颜色的物料。

请参阅图4和图5，所述描绘笔32包括笔端盖321、弹簧322、笔筒323、笔尖324和保护套325，所述笔筒323卡接在所述其中一个第一立板312上，笔筒323朝向所述真空吸盘33的一端通过所述笔端盖321密封，所述笔端盖321的内侧壁上设有所述弹簧322，所述笔尖324插装在所述笔筒323内，笔尖324远离所述笔端盖321的一端从所述笔筒323内伸出，笔尖324靠近所述笔端盖321的一端与所述弹簧322相抵触，所述保护套325可拆卸的设置在笔筒323远离所述笔端盖321的一端。

这里描绘笔32由笔端盖321、弹簧322、笔筒323、笔尖324、保护套325组成，通过将笔尖324、弹簧322从笔筒323远离所述笔端盖321的一端依次塞入笔筒323里，再用笔端盖321旋紧；保护套325拧在笔尖324的一端，以防止其他人误碰而受伤。其原理为，笔尖324在碰到阻力时会压缩弹簧322，而使笔尖324缩会到笔筒323里，以防误操作引发事故。

请参阅图1和6，所述轨迹描绘教学单元4包括第一底板41和描绘板42，所述第一底板41通过螺栓固定连接于所述实训台1的台面上，所述第一底板41的上端对称设有把手411，所述描绘板42通过数根连接轴固定连接于所述第一底板41的上方，描绘板42上具有平面区域和弧面区域413，所述平面区域包括第一平面区域421和第二平面区域412，所述第一平面区域421和第二平面区域412之间通过所述弧面区域413连接，所述弧面区域413呈上凸状。

这里描绘板42是一个包含平面以及光滑弧面的台面；描绘板42是练习轨迹描绘的必需组件，还可以在上面设置渐近线轨迹，镜像图形，阵列图形、常见的几何图形等等。机器人2通过使用描绘笔32在描绘板42上进行描绘，对应实际应用中的涂胶，弧焊等，从而用于对机器人2轨迹的编程实训教学。

请参阅图1和图7，所述TCP标定与坐标系教学单元5包括第二底板51、TCP台52、固定台53和坐标系54，所述第二底板51通过螺栓固定连接于所述实训台1的台面上并位于所述轨迹描绘教学单元4的左侧，所述TCP台52、固定台53和坐标系54均固定设置在所述第二底板51上。

这里TCP台52用于与笔尖324进行接触，用于进行四点法标记TCP，设置的固定台53用于固定笔尖324的尖端，笔尖324的尖端可插入到固定台53中，避免机器人2在操作过程中误伤他人，而坐标系54可用于对机器人2的坐标系54进行演示和实训教学。

请参阅图7，所述TCP台52包括第一底座521和第一杆522，所述第一杆522垂直插装在第一底座521上，第一杆522远离第一底座521的一端具有杆尖部，所述固定台53包括第二底座531和第二杆532，所述第二杆532垂直插装在第二底座531上，第二杆532远离第二底座531的一端具有凹槽，所述坐标系54包括第三底座541、第三杆542、第四杆543和第五杆544，所述第三底座541上呈矩形体状，所述第三杆542、第四杆543和第五杆544分别垂直插接在第三底座541上并且第三杆542、第四杆543和第五杆544两两之间相互垂直，第三杆542、第四杆543和第五杆544远离第三底座541的一端均具有杆尖部。

这里第一杆522的杆尖用于与笔尖324进行接触，实现TCP的标定，第二杆532上的凹槽与笔尖324相适配，笔尖324可插入到凹槽内，避免机器人2在操作过程中误伤他人，两两相互垂直的第三杆542、第四杆543和第五杆544则分别对应坐标系54中的X轴、Y轴和Z轴，用于对机器人2的坐标系54进行演示和实训教学。

请参阅图1和图8，还包括固定设置于所述实训台1的台面上的码垛分拣教学单元6，所述码垛分拣教学单元6包括第三底板61、码垛托盘62和物料架63，所述码垛托盘62和物料架63均为两个，两个所述物料架63相邻设置，两个所述码垛托盘62相对于两个所述物料架63对称设置，单个所述码垛托盘62包括第四底板621、转动架622和托盘本体623，所述第四底板621通过螺栓固定连接在第三底61板的上端，所述转动架622通过螺栓固定连接在所述第四底板621的上端，所述托盘本体623的下端与转动架622的上端通过销轴转动连接，托盘本体623的上端均布设置有数个第一物料放置位，所述物料架63包括支架631、第一挡料板632和第二挡料板633，所述第一挡料板632为两块且对称设置在所述支架631的两侧端，所述第二挡料板633设置在所述支架631的下侧端，所述第一挡料板632和第二挡料板633靠近所述第三底板61的一侧端均设有缺口，所述支架631、第一挡料板632和第二挡料板633围合形成料槽。

通过设置第三底板61、码垛托盘62和物料架63，两个码垛托盘62和支架631上放置颜色不同的物料，机器人2在工作过程中，带动真空吸盘33进行移动，颜色传感器34用于对物料的颜色进行识别，从而通过机器人2控制真空吸盘33吸取对应颜色的物料，将位于托盘本体623上的物料转运到料槽上，或者将位于料槽上的物料转运到托盘本体623上，这里第一挡料板632和第二挡料板633用于防止物料从支架631上掉出，同时，由于第一挡料板632和第二挡料板633的下端均设有缺口，这样真空吸盘33很容易就将物料从支架631上吸出。

请参阅图1至图3，所述实训台1的前端设有与所述机器人2电性连接的控制面板11。

设置的控制面板11包含数个数字输入信号、数个数字输出信号以及启动、复位、暂停、急停按钮。用于机器人2的数字输入和数字输出信号等实训教学。

请参阅图1，所述实训台1的左右两侧端对称设有安全围栏12，两个安全围栏12的前后两内侧壁上对称设有安全光栅13，实训台1的下端还设有万向轮。

设置的安全围栏12、安全光栅13用于防止机器人2在进行实训教学的时候误伤他人，增加装置的安全性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：包括实训台、机器人、末端执行器教学单元、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元；

所述机器人、轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均设置在所述实训台上；

所述轨迹描绘教学单元和TCP标定与坐标系教学单元均位于所述机器人的行程范围内；

所述末端执行器教学单元设置在所述机器人的末端。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述末端执行器教学单元包括夹爪板、描绘笔和真空吸盘，所述夹爪板包括基板和第一立板，所述第一立板为两个且对称设置基板的两端，单个第一立板通过螺栓与基板固定连接，所述描绘笔和真空吸盘分别垂直连接于两个第一立板上，并且，所述描绘笔的笔尖端和真空吸盘的吸盘端相离设置。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述夹爪板包括第二立板，所述第二立板通过螺栓与基板固定连接，第二立板位于两个所述第一立板之间，第二立板上固定设置有颜色传感器，所述基板还通过连接杆与法兰固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述描绘笔包括笔端盖、弹簧、笔筒、笔尖和保护套，所述笔筒卡接在所述其中一个第一立板上，笔筒朝向所述真空吸盘的一端通过所述笔端盖密封，所述笔端盖的内侧壁上设有所述弹簧，所述笔尖插装在所述笔筒内，笔尖远离所述笔端盖的一端从所述笔筒内伸出，笔尖靠近所述笔端盖的一端与所述弹簧相抵触，所述保护套可拆卸的设置在笔筒远离所述笔端盖的一端。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述轨迹描绘教学单元包括第一底板和描绘板，所述第一底板通过螺栓固定连接于所述实训台的台面上，所述第一底板的上端对称设有把手，所述描绘板通过数根连接轴固定连接于所述第一底板的上方，描绘板上具有平面区域和弧面区域，所述平面区域包括第一平面区域和第二平面区域，所述第一平面区域和第二平面区域之间通过所述弧面区域连接，所述弧面区域呈上凸状。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述TCP标定与坐标系教学单元包括第二底板、TCP台、固定台和坐标系，所述第二底板通过螺栓固定连接于所述实训台的台面上并位于所述轨迹描绘教学单元的左侧，所述TCP台、固定台和坐标系均固定设置在所述第二底板上。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述TCP台包括第一底座和第一杆，所述第一杆垂直插装在第一底座上，第一杆远离第一底座的一端具有杆尖部，所述固定台包括第二底座和第二杆，所述第二杆垂直插装在第二底座上，第二杆远离第二底座的一端具有凹槽，所述坐标系包括第三底座、第三杆、第四杆和第五杆，所述第三底座上呈矩形体状，所述第三杆、第四杆和第五杆分别垂直插接在第三底座上并且第三杆、第四杆和第五杆两两之间相互垂直，第三杆、第四杆和第五杆远离第三底座的一端均具有杆尖部。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：还包括固定设置于所述实训台的台面上的码垛分拣教学单元，所述码垛分拣教学单元包括第三底板、码垛托盘和物料架，所述码垛托盘和物料架均为两个，两个所述物料架相邻设置，两个所述码垛托盘相对于两个所述物料架对称设置，单个所述码垛托盘包括第四底板、转动架和托盘本体，所述第四底板通过螺栓固定连接在第三底板的上端，所述转动架通过螺栓固定连接在所述第四底板的上端，所述托盘本体的下端与转动架的上端通过销轴转动连接，托盘本体的上端均布设置有数个第一物料放置位，所述物料架包括支架、第一挡料板和第二挡料板，所述第一挡料板为两块且对称设置在所述支架的两侧端，所述第二挡料板设置在所述支架的下侧端，所述第一挡料板和第二挡料板靠近所述第三底板的一侧端均设有缺口，所述支架、第一挡料板和第二挡料板围合形成料槽。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述实训台的前端设有与所述机器人电性连接的控制面板。

10.根据权利要求1所述的一种工业机器人基础教学实训工作站，其特征在于：所述实训台的左右两侧端对称设有安全围栏，两个安全围栏的前后两内侧壁上对称设有安全光栅，实训台的下端还设有万向轮。