JPS63184806A - ロボツトによる相対座標系情報テイ−チング方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 作業物体に設けられた相対座標系のロボット絶対座標系
上の位置・姿勢に関する相対座標系情報を求める場合に
、ロボット自体を用いて相対座標系の原点、Ｘ軸上の点
、Ｙ軸上の点の位置を求め、これらの位置情報に基づい
て相対座標系情報を求める。これにより、予め相対座標
系情報を指示する必要がなくなり、実際の作業状態にお
ける相対座標系の正しい相対座標系情報を求める出来る
。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、作業物体に設けられた相対座標系のロボット
の原点を基準にした絶対座標系上の位置・姿勢に関する
相対座標系情報をロボットを用いて求める相対座標系情
報のティーチング方式に関する。

〔従来の技術〕

ロボットで作業物体に対して各種の作業を行うときは、
ロボットに対して作業実行に必要な作業物体の位置・姿
勢情報が与えられるが、その場合の位置・姿勢情報は、
ロボットの原点を基準にした絶対座標を用いて与えるこ
とが必要である。

然しなから、作業物体の位置・姿勢情報を示す場合、ロ
ボットの絶対座標系を用いるよりも作業物体に独自の座
標系即ち相対座標系を用いた方が示しやすい場合が多い
。例えば、パレット上に規則的に配列された部品の位置
・姿勢を指示する場合、パレット上に固定された相対座
標系を用いることにより、部品の位置・姿勢情報を容易
に入力することが出来る。

第６図は、作業物体に設けられた相対座標系上で定義さ
れた作業物体の位置・姿勢に関する相対座標情報を入力
してロボットに作業を行わせるロボット作業システムを
ブロック図で示したものである。

第６図において、２１は相対座標系情報記憶部で、作業
物体に設けられた相対座標系のロボットの原点を基準に
した絶対座標系上の位置・姿勢に関する相対座標系情報
が予め格納されている。

絶対座標情報算出手段２２には、作業物体の相対座標系
上の相対座標情報と相対座標系記憶部２１より読み出さ
れた相対座標系情報が入力される。

絶対座標情報算出手段２２は、入力された作業物体の相
対座標系上の相対座標情報と相対座標系情報記憶部２１
の相対座標系情報に基づいて、作業物体の相対座標情報
をロボットの絶対座標系上で定義されるロボットの位置
・姿勢制御用の絶対座標情報に変換して、ロボット制御
手段２３に加える。

ロボット制御手段２３は、入力された絶対座標情報に基
づいてロボット２４の各関節の回転角を算出し、この算
出された各回転角に従って各関節を回転制御することに
より手先２４１を指定された位置・姿勢に移動制御して
、作業物体に所定の作業を行わせる。

この様に、作業物体に設けられた相対座標系によりロボ
ットの位置・姿勢を制御する相対座標情報を入力し、こ
の相対座標情報をロボットの絶対座標系上の相対座標系
の位置・姿勢に関する相対座標系情報を用いてロボット
絶対座標系上のロボットの位置・姿勢制御用の絶対座標
情報に変換することにより、作業物体の相対座標情報を
用いて、ロボットに所望の作業を行わせることが出来る
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

作業物体の相対座標情報を用いてロボットに所望の作業
を行わせる場合、多６図の従来方式は、前述の様に予め
相対座標系情報記憶部に格納されであるロボットの絶対
座標系上の相対座標系の位置・姿勢に関する相対座標系
情報を用いてロボット絶対座標系上のロボットの位置・
姿勢制御用の絶対座標情報に変換していた。

然しなから、作業物体に設けられた相対座標系とロボッ
トの絶対座標系との位置・姿勢関係は、実際の作業現場
の状況に応じて変わることが多い。

このため、相対座標系のロボット絶対座標系上の相対座
標系情報を予め相対座標系情報記憶部に格納してお（こ
とは実際上困難な場合が少くなく、又、実際の作業状態
における相対座標系情報が予め相対座標系情報記憶部に
格納してあったものと異なったものとなる場合が出現す
るという問題があった。

本発明は、作業を行うロボット自体を用いて直接作業物
体上の相対座標系の相対座標系情報を求めることにより
、予め相対座標系の相対座標系情報を指示して記憶部に
格納しておく必要を無くし、実際の作業状態における相
対座標系の正しい相対座標系情報が求められる様にした
ロボットによる座標系相対座標情報のティーチング方式
を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明の講じ
た手段及びその作用を、第１図の原理説明図を参照して
説明する。

第１図において、１１はロボット、１１１はその手先で
ある。Ｘａ、　Ｙａ及びＺａは、ロボソト１１の原点Ｏ
ａを基準とするロボット１１の絶対座標系のＸ、Ｙ及び
Ｚ軸である。

１２は作業物体である。Ｘγ、Ｙγ及びＺγは、作業物
体１２の原点Ｏｒを基準とする作業物体１２上の相対座
標系のＸ、Ｙ及びＺ軸である。Ｐ＋はＸγ輪軸上任意の
点であり、Ｐ２はＹｒ軸上の任意の点である。

この構成において、ロボット１１の手先１１１を相対座
標系の原点０γ、ＸＴ輪軸上Ｐ＋点及びｙｚ輪軸上２２
点にもって行くことにより、これら３点のロボット絶対
座標系上の位置情報を求める。

得られた０γ＋ＰＩ及びＰ２の位置情報に基づいて、相
対座標系のロボット絶対座標系上の位置・姿勢に関する
座標系相対座標情報を求める。

以上の様にすることにより、作業を行うロボット自体を
用いて直接作業物体上の相対座標系の座標系相対座標を
求めることが出来る。これにより、予め相対座標系の座
標系相対座標情報を指示して記憶部に格納しておく必要
をなくすると共に、実際の作業状態における正しい相対
座標系情報を求めることが出来る。

〔実施例〕

本発明の実施例を、第２図〜第５図を参照して説明する
。第２図は本発明の一実施システムの説明図、第３図は
同実施システムの処理フローチャート、第４図は相対座
標系及びその座標変換係数の説明図、第５図は座標変換
係数演算処理フローチャートである。

（Ａ）実施システムの構成 第２図において、ロボット１１、ロボットの手先１１１
、作業物体１２については、第１図で説明した通りであ
る。なお、ロボット１１は、多関節形のロボットである
。

１３は相対座標系情報算出手段で、ロボット１１によっ
て求められた相対座標系の原点Ｏｒ、ＸＴ軸上の２１点
及びＹｒ軸上の２２点の位置情報に基づいて相対座標系
のロボット座標系上の相対座標系情報を算出する。

１４は相対座標系情報格納部で、相対座標系情報算出手
段１３で算出された相対座標系情報が格納される。

１５は絶対座標情報算出手段で、第６図の絶対座標情報
算出手段２２と同様に、入力された作業物体１２の相対
座標系上の相対座標情報と相対座標系情報格納部１４の
相対座標系情報に基づいて、作業物体の相対座標情報を
、ロボットの絶対座標系上で定義されるロボットの位置
・姿勢制御用の絶対座標情報に変換する。

１６はロボット制御手段で、第６図のロボット制御手段
２３と同様に、入力された絶対座標情報に基づいてロボ
ット１１の各関節の回転角を算出し、この算出された各
回転角に従って各関節を回転制御することにより、ロボ
ットの手先１１１を指示れれた位置・姿勢に移動制御し
て、作業物体１２に所定の作業を行わせる。

相対座標系情報算出手段１３において、１３１は原点位
置座標算出部で、ロボッｌ−１１の関節の回転角情報に
基づき、公知のティーチング方式により、相対座標系の
原点Ｏγのロボット絶対座標上の位置座標（Ｏγ８．０
γ９，０γ２）を算出する。

１３２はＰｉ点位置座標算出部で、ロボッ１−１１の各
関節の回転角情報に基づき、ＸＴ輪軸上Ｐ、点の位置座
標（Ｐ、、、Ｐ、ア、ｐ、１）を算出する。

１３３は２２点位置座標算出部で１，２１点の場合と同
様にして、Ｙｒ軸上の２２点の位置座標（Ｐ　２Ｘ＋　
　Ｐ　２１．　　Ｐ　２−）を算出する。

１３４はＸｒ単位ベクトル算出部で、原点位置座標算出
部１３１の算出した原点の位置座標（ＯＴｘ、ＯＴｙ、
ＯＴ１）及びＰ２点位置座標算出部１３２の算出した２
３点の位置座標（ＰＩＫ、ＰＩＦ＋ＰＩ１１）に基づい
て、ＸＴ軸の単位ベクトルＸｅ　　（Ｘｌｌｌｌｌ　　
Ｘ１１？＋　　Ｘ□）を算出する。

１３５はＹγ単位ベクトル算出部で、原点の位置座標（
Ｏ、、Ｏ、、Ｏ１）及びｐｚ点位置座標算出部１３３の
算出した２２点の位置座標（ｐ、、。

Ｐ　ｘｙ、Ｐ　ｚｚ）に基づいて、ＹＴ軸の単位ベクト
ル’／ｌａ　　（’ｊ＊ｘ、’／□、ｙ、１）を算出す
る。

１３６はＺγ単位ベクトル算出部で　Ｘｒ単位ベクトル
算出部１３４及びＺｒ単位ベクトル算出部１３５の算出
した各単位ベクトルＸ、及びｙｏの外積よりＺｒ軸の単
位ベクトルｚｅ　　（２１１）ｌ　　Ｚ。７＋　　Ｘｅ
ｙ）を算出する。

１３７は座標変換係数算出部で、原点位置座標算出部１
３１、Ｚｒ単位ベクトル算出部１３４、Ｚｒ単位ベクト
ル算出部１３５及びＺｒ単位ベクトル算出部１３６の各
算出結果を用いて、相対座標系のロボット絶対座標系上
の相対座標情報である絶対座標変換係数Ａ、（ＸＹＺα
βγ）ｆを算出する。

（Ｂ）実施システムの動作 第２図の実施システムの動作、即ち本発明の相対座標系
の座標系相対座標情報算出方式の一実施例を、第１図〜
第５図を参照し７、第３図の処理フローチャートの処理
ステップに従って説明する。

（１１ステップ８１〜Ｓ３ 公知のティーチングボックス等を使用し、ロボット１１
の手先１１１を相対座標系の原点Ｏｒに合わせる。原点
位置座標算出部１３１は、そのときのロボットの各関節
の回転角情報から、原点ＯＴの位置座標（Ｏγ８．Ｏｒ
７，０γ８）を算出する（ステップＳ１）。

同様に、ロボット１１の手先１１１を相対座標系のＸＴ
輪軸上２１点に合わせる。Ｐ、点位置座標算出部１３２
は、ロボット１１の各関節の回転角情報から、２１点の
位置情報（Ｐ＋Ｘ、　　Ｐ＋ｙ、Ｐ＋ｇ）を算出する（
ステップＳＺ）。

同様に、ロボット１１の手先１１１を相対座標系のＹＴ
輪軸上２２点に合わせる。Ｐ２２点位置座標算出１３２
は、ロボッ１−１１の各関節の回転角情報から、２２点
の位置座標（Ｐ　２Ｘ＋　　Ｐ　ｚｙ、Ｐｎ）を算出す
る（ステップＳＺ）。

（２）　　ステップＳ４ ｒγ単位ベクトル算出部１３４は、原点位置座標算出部
１３１の算出した原点の位置座標（Ｏγ８゜ｏｒ、、ｏ
ｒ１）及びＰ１点位置座標算出部１３２の算出した２１
点の位置座標（Ｐ＋、１．Ｐ＋ア、Ｐ、２）を用い、次
の（１１式よりＸＴ軸の単位ベクトルＯＴ　Ｐ　＋ Ｘ　ｅ　　（Ｘ　ＩＩＸＩ　　Ｘ　ｌｌＹ＋　　Ｘ　ａ
ｔ）±□１０γＰ、　　１ （ＣＰ＋ｘ−Ｏｒ　Ｘ　）”＋（Ｐ＋ｙ　　Ｏｒ　ｙ　
）”＋（Ｐ＋ｔ−Ｏｒ　＊　）Ｊ　””・・・・・・＋
１１ 同様に、Ｚｒ単位ベクトル算出部１３５は、原点の位置
座標（ｏｙ、、０７Ｆ　、Ｏｒｚ　）及びＰ２２点位置
座標算出１３３の算出した２２点の位置座標（Ｐ　ｚ−
、Ｐ　ｚｙ、　　Ｐ　ｚ□）を用い、次の（２）式より
、Ｙｒ軸の単位ベクトル’／＊　　０’＊ｘ、ｙａｔ、
’ｆ０．）を算出する。

１０７Ｐ、１ （（Ｐｚｘ−０７ｇ　）”＋（Ｐｚｙ　　ｏｒ　ｙ　）
”＋（ｐｚｇ　　Ｏｒ　ｍ　）”）　””・・・・・・
（２） Ｚｒ単位ベクトル算出部１３６は、Ｚｒ単位ベクトル算
出部１３４の算出したＸＴ軸単位ベクトルｘ、　　（Ｘ
ｌｌｌｌｌ　　ＸＩＩ？ｌ　　Ｘａｇ）及びＺｒ単位ベ
クトル算出部１３５の算出したＹＴ軸単位ベクトルｙ＊
　　（’／　＊ｘ、ｙａｙ１）’　ｅｘ）を用い、両者
の外積よりＺｒ軸の単位ベクトルｚ０を算出する。

ｚ　＊　　（Ｚ　ＩＩＸＩ　　會？＋　　Ｚ　＠ＩＩ）
＝（Ｘｓｘ＋　　Ｘ＠Ｉｌ＋　　Ｘａｇ）　×Ｄ＊ｘ＋
　　）’＠ｙ＋　　ｙａｔ）＝（（Ｘｅｙ　’　Ｙｍｓ
−Ｘａｇ　”　）’ａｙ）　＋（Ｘａｇ　’　Ｙ＊ｙｔ
−ＸＩＩＸ’　　　ｙ　ａｇ）＋　　　（ＸＩＩＸ’　
　　ｙ　ａｙ　　　　　Ｘａｙ’　　　ｙ　ｅｘ））・
・・・・・（３） （３）　　ステップＳ。

座標変換係数算出部１３７は、原点位置座標算出部１３
１、Ｚｒ単位ベクトル算出部１３４、Ｚｒ単位ベクトル
算出部１３５及びＺｒ単位ベクトル算出部１３６の各算
出結果を用いて、相対座標系のロボット絶対座標系上の
相対座標情報である座標変換係数Ａ、（ＸＹＺαβγ）
ｆを算出する。

座標変換係数Ａｔ　　（ＸＹＺαβγ）、の算出方式の
説明に先立って、まず相対座標系の座標変換係数Ａｒ（
ＸＹＺαβγ）ｆを第４図を参照して説明する。

第４図（Ａ）は、ロボットの絶対座標系（Ｏａ。

Ｘａ、Ｙａ、Ｚａ）と作業物体上の相対座標系（Ｏγ、
Ｘｒ、Ｙｒ、Ｚｙ）の位置関係を説明したものである。

０γ８．Ｏｒ、及びＯｒｇは、相対ａｏｒのＸａ、Ｙａ
及びＺａの各座標軸成分である。

第４図（Ｂ）は、相対座標系の絶対座標系に対する姿勢
関係を説明したものである。相対座標系の姿勢は、絶対
座標系のＸａ、Ｙａ及びｚａの各座標軸のまわりの一連
の回転によって表示される。

相対座標系の回転は、通常オイラー角又はロール・ピッ
チ・ヨー角により表示されるが、第４図（Ｂ）はオイラ
ー角による場合が示されている。

オイラー角による姿勢表示は、第４図（Ｂ）に示す様に
、まずＺａ軸のまわりの回転α、次に新しいｙ軸である
ｙ１軸のまわりの回転β、最後に新しい２軸である２２
軸のまわりの回転Ｔの三つの回転によって示される。

相対座標系の絶対座標系に対する座標変換係数Ａｒ　　
（ＸＹＺαβＴ）ｔのＸ、　Ｙ及びＺ成分は、相対座標
系の原点０γの位置ベクトルのｘａ、ｙａ及びＺａ軸成
分、即ちＯｒ、、Ｏｒ、及びＯｒ８で表わされ、α、β
及びγ成分は、相対座標系の姿勢情報即ち前述のオイラ
ー角α、β及びＴで表わされる。

これに対し、座標変換係数算出部１３７に入力される原
点位置座標算出部１３１、Ｘγ単位ベクトル算出部１３
４、Ｙγ単位ベクトル算出部１３５及びＺｒ単位ベクト
ル算出部１３６の各算出結果からは、座標変換係数Ａ、
（ＸＹＺαβγ）ｆをマトリックス変換した形の座標変
換マトリックス（Ｍ）ｆが生成される。いま、 とすると、各単位ベクトルｘ＊＋　　＞’＊＋　　２ｅ
の各座標軸成分（方向余弦）及び位置ベクトルの各座標
軸成分（Ｏｒ、、ｏｒ、、０γ１）の間には次の（５）
式の対応関係がある。

・・・・・・（５） 一方、座標変換マトリックス〔Ｍ〕、は、座標変換係数
Ａ、（ＸＹＺαβｒ）ｒの各成分を用いると次の（６）
式で表わされる。

（４）、　（５１及び（６）式より、相対座標系の原点
Ｏｒの位置座標及びＸｒ、Ｙｒ、Ｚｒ軸の各単位ベクト
ルｘ１１＋　　）’＊＋　　ｚｍが与えられると、相対
座標系の座標変換係数Ａ、（ＸＹＺαβγ）ｔを求める
ことが出来る。

以下、オイラー角表示の場合の相対座標系の座標変換係
数Ａｒ（ＸＹＺαβｒａｔの演算方式を、第５図の座標
変換係数演算処理フローチャートを参照し、その処理ス
テップに従って説明する。なお、座標変換マトリックス
〔Ｍ〕、の各要素として（４）式のｆ、〜ｆ４４を用い
、これらにより座標変換係数Ａｒ　　（ＸＹＺαβｒ）
ｒの各成を表すことにする。

■　ステップ３ａ。

前掲の（４）及び（６）式よりＸ、Ｙ及びＺは、次の（
７）で求められる。

β＝Ｃｏｇ−’　ｆ　３３　　　　　　　　　・・・・
・・（８）なお、以下の計算においてβの範囲を一π〜
０と０〜πのどちらを取るかによって、αβγの解が異
なる。どちらの解を選んだ場合でもロボットの姿勢は同
じ結果となる（同じ姿勢と取らせるαβγの値が二通り
ある）。この実施例ではβを０〜πに固定する。

■　ステップＳａ３　＋　　５ａ４ （８）式で求められたβが０（ｆ３３＝１）であるかが
判別される（ステップ５ａｓ）ｓβ＝０の場合は、相対
座標系と絶対座標系のＺ軸が同方向に一致するときで、
αとγが物理的に同じ回転結果を生じる特異点である。

この場合は、αとγの何れか一方を０にすることにより
他方が求められるが、この実施例ではα＝０としてγを
求める（ステップ５ａ４）。

いま（６）式において、β＝０とおくと、次の（９）式
が得られる。

従って、ｆ＋＋　（＝Ｃ（α＋γ））及びｆｌ、（＝Ｓ
（α＋γ））より次の、ａΦ式が得られる。

これより、α＝０とおくと、次の０υ式よりγが求めら
れる。

■　ステップＳａＳ＋Ｓａ＆ ステップＳａ、においてβ≠０（ｆｚｚ≠１）でない場
合は、β−π（ｆ、、＝−１）であるかが判断される（
ステップ５ａｓ）。β＝πの場合は、相対座標系と絶対
座標のＺ軸が逆方向に一致するときで、αとγは絶対値
で同じ回転結果を生じる特異点である。この場合もαと
γの何れか一方をＯにすることにより他方が求められる
が、この実施例ではα＝０としてγを求めている（ステ
ップ５ａｓ）。

いま（６）式においてβ＝πとお（と、次の（転）式が
得られる。

ここでα＝０とおくと、ｆ＋ｚ（＝Ｓ（γ−α））及び
ｆｉｇ（＝Ｃ（Ｔ−α））を用いて次のαり式よりγを
求めることが出来る。

■　ステップＳミツ ステップＳａ、及びＳｐ５において、β≠Ｏ１πのとき
、即ち相対座標系か特異点をとらないときは、（６）式
のｆｓ＋（＝Ｃ，ｒｓβ）及びｆ３２（＝Ｓ、Ｓβ）を
用いて、次のα旬式よりαを求めることが出来る。

ｆ３＋　　　　ＣｅｔＳβ 又、（６）式のｆ　＋ｓ　（＝　　Ｓｐ　Ｃｒ　）及び
ｆ２．（＝（ＳｐＳγ）を用いて、次のＱ９式よりγを
求めることが出来る。

ｆ、３　　　Ｓｐｃｒ 以上の様にして、特異点の場合も含めて、オイラー角表
示の場合の相対座標系の座標変換係数Ａ　ｔ　　（Ｘ　
Ｙ　Ｚαβｒａｔをもとめることが出来る。

（４）　　ステップＳ。

座標系相対座標情報算出手段１３によって求められた座
標変換係数Ａｒ　　（ＸＹＺαβγ）ｆは、座標相対座
標情報路１４に相対座標系の座標系相対座標情報として
格納される。

以下、絶対座標情報算出手段１５は、第６図の絶対座標
情報算出手段２２と同様に、入力された作業物体１２の
相対座標系上の相対座標情報Ａγ（ＸＹＺαβγ）γと
座標系相対座標情報格納部１４の座標系相対座標情報Ａ
ｆ　　（ＸＹＺαβＴ）、に基づいて、作業物体１２の
相対座標情報Ａγ（ＸＹＺαβγ）Ｔを、ロボットの絶
対座標系上の絶対座標系上Ａ、（ＸＹＺαβｒ）ｍに変
換し、ロボット制御手段１３に入力する。

ロボット制御手段１６は、第６図のロボット制御手段２
３と同様に、入力された絶対座標情報Ａ、（ｘｙｚαβ
γ）、に基づいてロボット１１の各関節の回転角を算出
し、この算出された各回転角に従って各関節を回転制御
することにより、ロボットの手先１１１を指示された位
置・姿勢に移動制御して、作業物体１２に所定の作業を
行わせる。

以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明の
座標系相対座標情報演算方式は、この実施例の演算方式
に限定されるものではない。例えば、オイラー角の代り
にロール・ピッチ・ヨー角を用いて相対座標系の座標変
換係数（ＸＹＺαβγ）を求めることが出来る。又、絶
対座標情報算出手段が、座標変換マトリックスより絶対
座標情報を算出する方式のものである場合は、座標系相
対座標情報として相対座標系の座標変換マトリックスを
用いる様にしてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、次の諸効果が得ら
れる。

（イ）予め相対座標系の相対座標系情報を指示して記憶
させておく必要がなくなり、実際の作業時にロボットを
用いて直接相対座標系の相対座標系情報を求めることが
出来る。従って、相対座標系情報を予め指示出来ない場
合にも、本発明により求めることが出来る。

（Ｏ）実際の作業状態における相対座標系の相対座標系
情報が求められるので、正しい相対座標系情報を得るこ
とが出来る。これに伴って、ロボットの作業精度を向上
させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の一実施システムの説明図、第３図は同
実施システムの処理フローチャート、第４図は相対座標
系及びその座標変換係数の説明図、 第５図は座標変換係数演算処理フローチャート、第６図
はロボット作業システムの説明図である。 第１図及び第２図において、 １１・・・ロボット、１１１・・・ロボットの手先、１
２・・・作業物体、１３・・・相対座標系情報算出手段
、１４・・・相対座標系情報格納部、１５・・・絶対座
標情報算出手段、１６・・・ロボット制御手段。 冬徒明φ緻捉＄之明閏 第１図 ロボ゛：ゾトＡ千１システム 第６図 Ｓｓ色う又テムのダ己を里フロー孝セーＰ第３図 （Ａ） 鼎餌えル糸晟υ°むルル襞像追敷 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 作業物体（１２）に設けられた相対座標系のロボット（
   １１）の原点を基準にした絶対座標系上の位置・姿勢に
   関する相対座標系情報をロボット（１１）を用いて求め
   るロボットによる相対座標系情報ティーチング方式であ
   って、 （ａ）ロボット（１１）の手先（１１１）を相対座標系
   の原点（Ｏγ）、相対座標系のＸ軸の任意の点（Ｐ＿１
   ）及びＹ軸上の任意の点（Ｐ＿２）にそれぞれもって行
   くことにより、これら３点のロボット（１１）の絶対座
   標系上の位置情報を求め、（ｂ）前記３点（Ｏγ、Ｐ＿
   １、Ｐ＿２）の位置情報に基づいて、相対座標系のロボ
   ット絶対座標系上の位置・姿勢に関する相対座標系情報
   を求めること、 を特徴とするロボットによる座標系相対座標情報ティー
   チング方式。