JPS5927306A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
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- JPS5927306A JPS5927306A JP13722582A JP13722582A JPS5927306A JP S5927306 A JPS5927306 A JP S5927306A JP 13722582 A JP13722582 A JP 13722582A JP 13722582 A JP13722582 A JP 13722582A JP S5927306 A JPS5927306 A JP S5927306A
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- robot
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- matrix
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33263—Conversion, transformation of coordinates, cartesian or polar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数種のハンド、ツール、検出器等の最終作用
器のうち任意の最終作用器が取付可能であってその最終
作用器が所望の軌道を描くようにしたロボットの制御方
法に関するものである。
器のうち任意の最終作用器が取付可能であってその最終
作用器が所望の軌道を描くようにしたロボットの制御方
法に関するものである。
ロボットはその動作が自由に変化できる点が１つの存在
理由となっている。しかしロボットは、システム的に固
有の動作機能をもっておりそれらの組み合わせＫより全
体の動作を変化させているのが一般的であった。これで
は前記固有な動作機能がロボット使用者にとって不都合
な場合、その固有な動作をなさしめるシステム自体を改
変する必要があり、実、際には不可能であることが殆ん
どであった。このことは、ロボットに別の作業、役割を
させる場合についても同様であり、従来のロボットは動
作上の応用性拡張性に極めて劣るものであった。
理由となっている。しかしロボットは、システム的に固
有の動作機能をもっておりそれらの組み合わせＫより全
体の動作を変化させているのが一般的であった。これで
は前記固有な動作機能がロボット使用者にとって不都合
な場合、その固有な動作をなさしめるシステム自体を改
変する必要があり、実、際には不可能であることが殆ん
どであった。このことは、ロボットに別の作業、役割を
させる場合についても同様であり、従来のロボットは動
作上の応用性拡張性に極めて劣るものであった。
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、選
択された最終作用器の種類１機能およびロボットへの取
付部位に応じて適宜最終作周器座標系が選択され、最終
作用器が所望の軌道を描くようにして動作機能の応用性
、拡張性をもたせたロボットの制御方法を提供するとと
を目的と−ｒろ。
択された最終作用器の種類１機能およびロボットへの取
付部位に応じて適宜最終作周器座標系が選択され、最終
作用器が所望の軌道を描くようにして動作機能の応用性
、拡張性をもたせたロボットの制御方法を提供するとと
を目的と−ｒろ。
本発明は、従来ロボットにおける制御部位な＊、ｉ作用
群取付部位とし、そこに取り付けられた最終作用器の種
類１機能に応じて決定される最終作用益座標系、換言す
れば最終作用器の位置（姿勢）を定義し、その定義され
た各最終作用器の位置とロボットの最終作周器取付部位
とを座標系変換マ） ＩＪワックス相互に一次的に関係
づけ、そのマトリックスに基づいてロボットを動作させ
るようにしたもので、本来ロボットがもっている動作機
能を、ロボット固有の部位ではなくロボットに取り付け
られた最終作用器に応じた座標系に対してもたぜ、これ
によりロボットの動作機能に応用性、拡張性をもたせた
ものである。
群取付部位とし、そこに取り付けられた最終作用器の種
類１機能に応じて決定される最終作用益座標系、換言す
れば最終作用器の位置（姿勢）を定義し、その定義され
た各最終作用器の位置とロボットの最終作周器取付部位
とを座標系変換マ） ＩＪワックス相互に一次的に関係
づけ、そのマトリックスに基づいてロボットを動作させ
るようにしたもので、本来ロボットがもっている動作機
能を、ロボット固有の部位ではなくロボットに取り付け
られた最終作用器に応じた座標系に対してもたぜ、これ
によりロボットの動作機能に応用性、拡張性をもたせた
ものである。
以下、前記座標系変換マトリックスについて説明スる。
ロボットの基本動作にはロボッ）各軸のアクチュエーク
単位の移動動作があるが、ここではその説明を省略し、
高機能ロボットの特徴である手先の直線移動と姿勢補間
の動作に関して説明する。すなわち、高機能ロボットに
は前記の動作機能が基本的に要求され、従来から何らか
の方法でそれを実現している。
単位の移動動作があるが、ここではその説明を省略し、
高機能ロボットの特徴である手先の直線移動と姿勢補間
の動作に関して説明する。すなわち、高機能ロボットに
は前記の動作機能が基本的に要求され、従来から何らか
の方法でそれを実現している。
ここでは第１図に示すようにロボットの旋回軸にＺ軸を
とった直交座標系をロボットのシステム上の基本静止座
標系１とする。Ｘ（Ｌ）軸、ＹＯ）軸、Ｚ （／ｃ）軸
はここでの主方向であり、単位ベクトルの成分で表わす
と、 Ｘ軸 （１φφ） Ｙ１１伯 （φ １ φ ）Ｚ軸 （φφ１
） である。ここで、第１図に示すようにロボットの手先１
０に同じ様な直交座標系な定義し、これを手先座標系２
と称する。この手先座標系２は前記静止座標系１に対し
て距離ベクトルＰと主方向に対する方向余弦を成分とす
るマトリックスで表わされ、その手先座標系２のＸ軸の
主方向の単位ベクトルをＸ７１．Ｙ軸の主方向の単位ベ
クトルなＹｐ、 Ｚ軸の主方向の単位ベクトルをＺｎと
すると、 ／’ ＝ （ｘ、ｙ ＊ ” ） Ｘｓ ＝ （ＸＲｘ 、 Ｘ７１Ｆ 、 ＸＪＩＺ
）Ｙｓ ＝ （）’ＪＩＸ 、 Ｙｘｙ 、 Ｙ
ｐｚ ）Ｚｔｔ ＝ （Ｚｓｘ 、 Ｚａｙ 、
ＺＪＩＺ ）’、’ （ＸＲＸ ）”＋（ＸＲＹ ）
２＋ （ＸＪＩＺ ）”＝１ 。
とった直交座標系をロボットのシステム上の基本静止座
標系１とする。Ｘ（Ｌ）軸、ＹＯ）軸、Ｚ （／ｃ）軸
はここでの主方向であり、単位ベクトルの成分で表わす
と、 Ｘ軸 （１φφ） Ｙ１１伯 （φ １ φ ）Ｚ軸 （φφ１
） である。ここで、第１図に示すようにロボットの手先１
０に同じ様な直交座標系な定義し、これを手先座標系２
と称する。この手先座標系２は前記静止座標系１に対し
て距離ベクトルＰと主方向に対する方向余弦を成分とす
るマトリックスで表わされ、その手先座標系２のＸ軸の
主方向の単位ベクトルをＸ７１．Ｙ軸の主方向の単位ベ
クトルなＹｐ、 Ｚ軸の主方向の単位ベクトルをＺｎと
すると、 ／’ ＝ （ｘ、ｙ ＊ ” ） Ｘｓ ＝ （ＸＲｘ 、 Ｘ７１Ｆ 、 ＸＪＩＺ
）Ｙｓ ＝ （）’ＪＩＸ 、 Ｙｘｙ 、 Ｙ
ｐｚ ）Ｚｔｔ ＝ （Ｚｓｘ 、 Ｚａｙ 、
ＺＪＩＺ ）’、’ （ＸＲＸ ）”＋（ＸＲＹ ）
２＋ （ＸＪＩＺ ）”＝１ 。
１Ｙｐｌ ＝ １． １Ｚｐｔ（＝ １ＸＲｘｌ’Ｒ＝
ＺＲ（外積） と成分表示できる。なお、ロボットの姿勢（位［）を角
度で表わすか単位ベクトルの方向余弦を成分としたマト
リックスで表わすかはロボットのシステムにより任意に
決めて差し支えないが、ここでは方向余弦を成分とした
マトリックスで表わす。
ＺＲ（外積） と成分表示できる。なお、ロボットの姿勢（位［）を角
度で表わすか単位ベクトルの方向余弦を成分としたマト
リックスで表わすかはロボットのシステムにより任意に
決めて差し支えないが、ここでは方向余弦を成分とした
マトリックスで表わす。
ここで、位置と方向を合わせて記号化してマトリックス
ｒｚ、）を ＣＬ〕 ＝ ｌ Ｐ 、 ＸＲ、）’
Ｊｌ 、 Ｚｐ ）と定義すると、ロボッ
トの位置教示はこのマトリックス〔Ｌ〕を求めることに
他ならない。すなわち、ロボットの動作は、このデータ
であるマトリックスＣＬ）の成分を他のマトリックス〔
Ｌ〕の成分とで補間し、時間的に連続に動かして他のマ
トリックスＣＬ〕の位置に移動させることであり、ロボ
ットの動作機能は、究極的に前記補間とどのマトリック
ス〔Ｌ〕の成分を選択的に変化させるかで決定される。
ｒｚ、）を ＣＬ〕 ＝ ｌ Ｐ 、 ＸＲ、）’
Ｊｌ 、 Ｚｐ ）と定義すると、ロボッ
トの位置教示はこのマトリックス〔Ｌ〕を求めることに
他ならない。すなわち、ロボットの動作は、このデータ
であるマトリックスＣＬ）の成分を他のマトリックス〔
Ｌ〕の成分とで補間し、時間的に連続に動かして他のマ
トリックスＣＬ〕の位置に移動させることであり、ロボ
ットの動作機能は、究極的に前記補間とどのマトリック
ス〔Ｌ〕の成分を選択的に変化させるかで決定される。
例えば手先座標系２でＸｓ軸回りにロボットの手先をθ
反回転させようとすれば、新しい姿勢をＸハ、 Ｙｘｎ
、 ＺＲｎとしたときＸＲ＝ Ｘｘｎであり、Ｘ軸に
ついてはデータは変化させず、次式 ％式％） （１１ （２） により他の成分を変化させればよい。
反回転させようとすれば、新しい姿勢をＸハ、 Ｙｘｎ
、 ＺＲｎとしたときＸＲ＝ Ｘｘｎであり、Ｘ軸に
ついてはデータは変化させず、次式 ％式％） （１１ （２） により他の成分を変化させればよい。
また、危方向ＫＳだけ直進移動させるのは、次式
％式％
によればよい。これは他の成分の変化であっても同様で
ある。
ある。
なお、第１図において、４〜９はロボットの関節、θ１
〜θ、はそれら関節４〜９０回転方向な示す。
〜θ、はそれら関節４〜９０回転方向な示す。
次に、第２図に基づいて本発明方法の具体例について説
明する。第２図はロボットの手先座標系と最終作周器座
標系の関係を示す図で、図中６は最終作周器座標系、１
１はハンド、ツール。
明する。第２図はロボットの手先座標系と最終作周器座
標系の関係を示す図で、図中６は最終作周器座標系、１
１はハンド、ツール。
検出器等の最終作用器である。その他は第１図と同様で
あるが、手先１０は、ここでは最終作用器１１の取付部
位となっている。この第２図ｉ／Ｃおいて、最終作用器
１１の位置成分マトリックス〔Ｑ〕を前述マトリックス
〔Ｌ〕と同様にしてと定義すると、このマトリックス〔
Ｑ〕の成分は次式 で表わされる。そしてこの（４）式中のλθ１〜λθ、
。
あるが、手先１０は、ここでは最終作用器１１の取付部
位となっている。この第２図ｉ／Ｃおいて、最終作用器
１１の位置成分マトリックス〔Ｑ〕を前述マトリックス
〔Ｌ〕と同様にしてと定義すると、このマトリックス〔
Ｑ〕の成分は次式 で表わされる。そしてこの（４）式中のλθ１〜λθ、
。
λａ、〜λａ１．λｂ、〜λｂ、およびλＣ３〜λＣ５
の各定数を適宜定めることにより手先座標系２とは別の
所望の最終作周器座標系３を定義したことになる。
の各定数を適宜定めることにより手先座標系２とは別の
所望の最終作周器座標系３を定義したことになる。
ＺＲｌにつし・て解（ことにより、マトリックス〔Ｑ〕
からマトリックスＣＬＥを求めることもできる。
からマトリックスＣＬＥを求めることもできる。
さて、一般に、ロボットの動作機能は手先座標系２につ
いて固有のシステムによって固定化されており、その変
更は容易でない。しかし、前記マトリックスＣＬ）とマ
トリックス〔Ｑ〕は同一性質機能をもつものであり、ロ
ボットがもっているマ） ＩＪワックスＬ〕を操作する
動作機能をそのままマトリックスＣＱ”Ｊに適用しても
何ら不都合は生じない。すなわち、第６図に示すロボッ
トの動作機能を実現するフローチャートにおいて、ステ
ップｔｏ３ｒ（４１式の実行」を追加するだけで任意か
つ簡単にロボットの動作機能を最終作用器１１側に変更
することが可能となる。（４１式を無効にし、ロボット
の動作機能を手先１ｏ側に戻すには（４）式中の定数を
、 λ０．＋−λθ８：φ λα、＝λｂ、＝λＣ３＝１ λａ２ ＋λα、ニλｂ１．λｂ、＝λ’ｌ＋λｃ２−
φと定めればよい。
いて固有のシステムによって固定化されており、その変
更は容易でない。しかし、前記マトリックスＣＬ）とマ
トリックス〔Ｑ〕は同一性質機能をもつものであり、ロ
ボットがもっているマ） ＩＪワックスＬ〕を操作する
動作機能をそのままマトリックスＣＱ”Ｊに適用しても
何ら不都合は生じない。すなわち、第６図に示すロボッ
トの動作機能を実現するフローチャートにおいて、ステ
ップｔｏ３ｒ（４１式の実行」を追加するだけで任意か
つ簡単にロボットの動作機能を最終作用器１１側に変更
することが可能となる。（４１式を無効にし、ロボット
の動作機能を手先１ｏ側に戻すには（４）式中の定数を
、 λ０．＋−λθ８：φ λα、＝λｂ、＝λＣ３＝１ λａ２ ＋λα、ニλｂ１．λｂ、＝λ’ｌ＋λｃ２−
φと定めればよい。
従って、ロボットの制御装置にステップ１０３を実行す
るブロックを追加すれば、ロボットの動作機能を任意に
変化させることが可能となり応用性、拡張性のあるロボ
ットが達成できる。
るブロックを追加すれば、ロボットの動作機能を任意に
変化させることが可能となり応用性、拡張性のあるロボ
ットが達成できる。
ここで、一応用例として、ロボットの手先１０を円弧運
動させる方法について第２図に基づき説明しておく。す
なわち、ロボットの手先１０を点１２を中心に円弧を描
かせるには単に点１２を前記（４）式中の定数によって
マトリックス［Ｑ］に定義し、ＺＱ等の軸回りにｆｉｌ
、 ＋２１式により６６０°回転させるようにすれば
よく、他に特別な計算をすることなく簡単に行なわせる
ことが可能である。
動させる方法について第２図に基づき説明しておく。す
なわち、ロボットの手先１０を点１２を中心に円弧を描
かせるには単に点１２を前記（４）式中の定数によって
マトリックス［Ｑ］に定義し、ＺＱ等の軸回りにｆｉｌ
、 ＋２１式により６６０°回転させるようにすれば
よく、他に特別な計算をすることなく簡単に行なわせる
ことが可能である。
なお、第３図において１００〜１０４は、各々図中に記
載の動作を実行するステップを指す。
載の動作を実行するステップを指す。
以上述べたように本発明によれば、最終作用器が取りイ
」けられるロボットの部位に対し、選択された最終作用
器の種類２機能に応じて決定される最終作周器座標系を
定義し、その定義された各最終作周器座標系とロボット
の最終作周器取付部位とを相互に一次的に関係づける座
標系変換マトリックスを備え、このマトリックスに基づ
いてロボットを動作させることにより、選択された最終
作用器の種類２機能およびロボットへの取付部位に応じ
て適宜座標系が選択され、最終作用器が所望の軌道を描
くようにしたので、ロボットの動作機能の応用性、拡張
性を高めることができる。特に１オートマチツクツール
チエンジにおいては、ツールと共に座標系を変換するこ
とＫより、そのツールに適した動キヲプレイバック時お
よび動作教示時にロボットに与えることができる。また
、センサーフィードバックについても、センサー信号を
最終作用器の座標系で定義することによってより簡単か
つ効果的に行わせることができる等の効果がある。しか
も、これらの効果は、ロボットの基本システムを変更す
ることな（座標系変換マトリックスの定義を変えるだけ
で簡単に達成できるものである。
」けられるロボットの部位に対し、選択された最終作用
器の種類２機能に応じて決定される最終作周器座標系を
定義し、その定義された各最終作周器座標系とロボット
の最終作周器取付部位とを相互に一次的に関係づける座
標系変換マトリックスを備え、このマトリックスに基づ
いてロボットを動作させることにより、選択された最終
作用器の種類２機能およびロボットへの取付部位に応じ
て適宜座標系が選択され、最終作用器が所望の軌道を描
くようにしたので、ロボットの動作機能の応用性、拡張
性を高めることができる。特に１オートマチツクツール
チエンジにおいては、ツールと共に座標系を変換するこ
とＫより、そのツールに適した動キヲプレイバック時お
よび動作教示時にロボットに与えることができる。また
、センサーフィードバックについても、センサー信号を
最終作用器の座標系で定義することによってより簡単か
つ効果的に行わせることができる等の効果がある。しか
も、これらの効果は、ロボットの基本システムを変更す
ることな（座標系変換マトリックスの定義を変えるだけ
で簡単に達成できるものである。
第１図はロボットの基本静止座標系と手先座標系の関係
を示す図、第２図は本発明方法を説明するためのロボッ
トの手先座標系と最終作用器座椋系の関係を示す図、第
６図は本発明方法が適用されたロボットの動作を示すフ
ローチャートである。 １ ・・・・・・・・・・基本静止座標系２・・・・・
・・・・・・・手先座標系３・・・・・・・・・・・・
最終作用器座標・系４〜９・・・・・・関節 １０・・・・・・・・・手先 １１・・・・・・・・・最終作用器 草 １ 図
を示す図、第２図は本発明方法を説明するためのロボッ
トの手先座標系と最終作用器座椋系の関係を示す図、第
６図は本発明方法が適用されたロボットの動作を示すフ
ローチャートである。 １ ・・・・・・・・・・基本静止座標系２・・・・・
・・・・・・・手先座標系３・・・・・・・・・・・・
最終作用器座標・系４〜９・・・・・・関節 １０・・・・・・・・・手先 １１・・・・・・・・・最終作用器 草 １ 図
Claims (1)
- ａ数種の最終作用器のうち任意の最終作用器が取付可能
のロボットにおいて、・前記最終作用器が取り付けられ
るロボットの部位に対し、選択された最終作用器の種類
２機能に応じて決定される最終作用器座標系を定義し、
その定義された各最終作用器座標系とロボットの最終作
周器取付部位とを相互に一次的に関係づける座標系変換
マトリックスを備え、このマトリックスに基づいてロボ
ットを動作させることにより、選択された最終作用器の
種類９機能およびロボットへの取付部位に応じて適宜座
標系が選択され、最終作用器が所望の軌道を描くように
したことを特徴とするロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13722582A JPH0239802B2 (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | Robotsutonoseigyohoho |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13722582A JPH0239802B2 (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | Robotsutonoseigyohoho |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3188579A Division JP2680210B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927306A true JPS5927306A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0239802B2 JPH0239802B2 (ja) | 1990-09-07 |
Family
ID=15193698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13722582A Expired - Lifetime JPH0239802B2 (ja) | 1982-08-09 | 1982-08-09 | Robotsutonoseigyohoho |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0239802B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205716A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Agency Of Ind Science & Technol | マニピユレ−タのハイブリツド制御装置 |
| JPS6174005A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Hitachi Ltd | 多関節形ロボツトの動作制御装置 |
| JPS6227802A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-05 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツトのハンド制御装置及び制御方法 |
| JPS6280708A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-14 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツト |
| JPS62214404A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-21 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63231502A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
-
1982
- 1982-08-09 JP JP13722582A patent/JPH0239802B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205716A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Agency Of Ind Science & Technol | マニピユレ−タのハイブリツド制御装置 |
| JPH077290B2 (ja) * | 1984-03-30 | 1995-01-30 | 工業技術院長 | マニピュレータのハイブリッド制御装置 |
| JPS6174005A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Hitachi Ltd | 多関節形ロボツトの動作制御装置 |
| JPS6227802A (ja) * | 1985-07-30 | 1987-02-05 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツトのハンド制御装置及び制御方法 |
| JPS6280708A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-14 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツト |
| JPH0546565B2 (ja) * | 1985-10-04 | 1993-07-14 | Shinko Electric Co Ltd | |
| JPS62214404A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-21 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボツト制御装置 |
| JPS63231502A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0239802B2 (ja) | 1990-09-07 |
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