JPS62214404A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS62214404A JPS62214404A JP5715586A JP5715586A JPS62214404A JP S62214404 A JPS62214404 A JP S62214404A JP 5715586 A JP5715586 A JP 5715586A JP 5715586 A JP5715586 A JP 5715586A JP S62214404 A JPS62214404 A JP S62214404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- jig
- attitude
- posture
- fixed coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 239000013598 vector Substances 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多関節を備え多自由度を有するロボットにお
いて、ロボット手首部に装着された治具等の姿勢を制御
する制御装着に関する。
いて、ロボット手首部に装着された治具等の姿勢を制御
する制御装着に関する。
従来、この種のロボットにおいて、ロボット手首部に装
着された治具等の姿勢制御は、その姿勢データをロボッ
トの固定座標軸に対する方向余弦として取扱って行なわ
れていた（特開昭５９−２７３０４） 。
着された治具等の姿勢制御は、その姿勢データをロボッ
トの固定座標軸に対する方向余弦として取扱って行なわ
れていた（特開昭５９−２７３０４） 。
第３図に示すように治具の姿勢を表わすベクトルｔＸｒ
、Ｙｖ、Ｚｔとし、それをロボットの固定座標軸の方向
余弦として表現した場合、第４図に示すように Ｘ ｔ ＝（ｎ Ｘ、ｎ Ｖ＋ ｎ ２ ）Ｙ Ｔ ＝
（ＯＫ 、 ＯＶ 、 Ｏｚ ）ＺＴ ＝ （ａ Ｘ
Ｉ ａ ｖ、ａｚ ）となる。これは変数か９つてあり
、そのデータの取扱いか繁雑となるたけでなく方向余弦
で表現された姿勢データにより治具の姿勢を判断するこ
とが困難であった。これは外部データとしてロボットに
姿勢を指定する場合にも問題となる。
、Ｙｖ、Ｚｔとし、それをロボットの固定座標軸の方向
余弦として表現した場合、第４図に示すように Ｘ ｔ ＝（ｎ Ｘ、ｎ Ｖ＋ ｎ ２ ）Ｙ Ｔ ＝
（ＯＫ 、 ＯＶ 、 Ｏｚ ）ＺＴ ＝ （ａ Ｘ
Ｉ ａ ｖ、ａｚ ）となる。これは変数か９つてあり
、そのデータの取扱いか繁雑となるたけでなく方向余弦
で表現された姿勢データにより治具の姿勢を判断するこ
とが困難であった。これは外部データとしてロボットに
姿勢を指定する場合にも問題となる。
本発明のロボット制御装置は、
ロボットの手首部に装着された治具の姿勢をロボットの
固定座標軸に対する回転角度で表現した動作プログラム
を内蔵した記憶装置と、処理プログラムを内蔵しロボッ
トの各関節角の初期値を入力し、治具の座標値および姿
勢を計算し、前記記憶装置に記憶された動作プログラム
によりロボットの各関節角を演算してバスラインに出力
する演算処理装置と、 前記バスラインを介して出力の分配を受け、演算処理装
置と信号の授受を行なうサーボ増幅器と、 このサーボ増幅器の出力を入力して前記治具を任意の位
置、姿勢に移動させるアクチュエータとを有する。
固定座標軸に対する回転角度で表現した動作プログラム
を内蔵した記憶装置と、処理プログラムを内蔵しロボッ
トの各関節角の初期値を入力し、治具の座標値および姿
勢を計算し、前記記憶装置に記憶された動作プログラム
によりロボットの各関節角を演算してバスラインに出力
する演算処理装置と、 前記バスラインを介して出力の分配を受け、演算処理装
置と信号の授受を行なうサーボ増幅器と、 このサーボ増幅器の出力を入力して前記治具を任意の位
置、姿勢に移動させるアクチュエータとを有する。
（作用］
本発明は、第３図で示された治具の姿勢を表わクトルを
第２図に示すようにロボットの固定座標軸に対する回転
角度θ８．θ７．θ２で表現し、これを姿勢データとし
で取扱うものである。これは、従来の方向余弦をざらに
変換し角度データとしたものである。これを式で表現す
ると（１）式になり、ざらに（２）式となる。
第２図に示すようにロボットの固定座標軸に対する回転
角度θ８．θ７．θ２で表現し、これを姿勢データとし
で取扱うものである。これは、従来の方向余弦をざらに
変換し角度データとしたものである。これを式で表現す
ると（１）式になり、ざらに（２）式となる。
の １） の
２ ° ００
Ｃａ Φ の
× ｘ
Ｃ−ロロ
一 〇ロー
Ｎ ニー二
このように、姿勢データをロボットの固定座標軸に対す
る回転角度ｅｘ、θＹ、θ２としで取扱うことにより、
変数が３となり、治具等の姿勢の判断も容易となる。
る回転角度ｅｘ、θＹ、θ２としで取扱うことにより、
変数が３となり、治具等の姿勢の判断も容易となる。
次に、本発明の実施例について図面を参照しで説明する
。
。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例を示す概
略ブロック図である。
略ブロック図である。
記憶装置１０（こは、ロボットの手首部に装着された治
具の姿勢をロボットの固定座標軸に対する回転角度で表
現した動作プログラム（（２）式）が内蔵されている。
具の姿勢をロボットの固定座標軸に対する回転角度で表
現した動作プログラム（（２）式）が内蔵されている。
演算処理装置１１は、処理プログラムを内蔵しロボット
の各関節角の初期値を入力し、治具の座標値および姿勢
を計算し、記憶袋Ｍ１０に記憶された動作プログラムに
よりロボ・ントの各関節角を演算してバスライン１２ヲ
通って各軸のサーボ増幅器＋３．＋４．＋５．１６．１
７．１８ ｆこ出力する。サーボ出力信号＋９．２０．
２＋、２２．２３．２４はサーボアクチュエータ２５．
２６，２７．２８．２９．３０に入力され、かつ各軸の
移動量は位百検出信号３１，３２．３３，３４，３５．
３６によつサーボ増幅器＋３．１４．１５．１６．１７
．１８にそれぞれ帰還される。
の各関節角の初期値を入力し、治具の座標値および姿勢
を計算し、記憶袋Ｍ１０に記憶された動作プログラムに
よりロボ・ントの各関節角を演算してバスライン１２ヲ
通って各軸のサーボ増幅器＋３．＋４．＋５．１６．１
７．１８ ｆこ出力する。サーボ出力信号＋９．２０．
２＋、２２．２３．２４はサーボアクチュエータ２５．
２６，２７．２８．２９．３０に入力され、かつ各軸の
移動量は位百検出信号３１，３２．３３，３４，３５．
３６によつサーボ増幅器＋３．１４．１５．１６．１７
．１８にそれぞれ帰還される。
以上説明したように本発明は、手首部に装着された治具
の姿勢をロボットの固定座標軸に対する回転角度としで
取扱うことにより、姿勢データの変数が削減されるとと
もに姿勢データにより治具等の姿勢が容易に判断できる
という大きな効果がある。
の姿勢をロボットの固定座標軸に対する回転角度としで
取扱うことにより、姿勢データの変数が削減されるとと
もに姿勢データにより治具等の姿勢が容易に判断できる
という大きな効果がある。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例を示す概
略ブロック図、第２図は本発明の姿勢データ図、第３図
はロボットの固定座標軸と手首ベクトル図、第４図は従
来の姿勢データを示す図である。 １０・・・記憶装置、 １１・・・演算処理装置、１
２・・・バスライン、 １３〜１８・・・サーボ増幅器
、２５〜３０−・・サーボアクチュエータ。 第１図 Ｚ。 ち 第２図
略ブロック図、第２図は本発明の姿勢データ図、第３図
はロボットの固定座標軸と手首ベクトル図、第４図は従
来の姿勢データを示す図である。 １０・・・記憶装置、 １１・・・演算処理装置、１
２・・・バスライン、 １３〜１８・・・サーボ増幅器
、２５〜３０−・・サーボアクチュエータ。 第１図 Ｚ。 ち 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 多関節を備え多自由度を有するロボットにおいて、 ロボットの手首部に装着された治具の姿勢をロボットの
固定座標軸に対する回転角度で表現した動作プログラム
を内蔵した記憶装置と、 処理プログラムを内蔵しロボットの各関節角の初期値を
入力し、治具の座標値および姿勢を計算し、前記記憶装
置に記憶された動作プログラムによりロボットの各関節
角を演算してバスラインに出力する演算処理装置と、 前記バスラインを介して出力の分配を受け、演算処理装
置と信号の授受を行なうサーボ増幅器と、 このサーボ増幅器の出力を入力して前記治具を任意の位
置、姿勢に移動させるアクチュエータとを有するロボッ
ト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5715586A JPS62214404A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5715586A JPS62214404A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62214404A true JPS62214404A (ja) | 1987-09-21 |
Family
ID=13047672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5715586A Pending JPS62214404A (ja) | 1986-03-17 | 1986-03-17 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62214404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124693A (en) * | 1998-07-09 | 2000-09-26 | Fanuc Limited | Robot controller |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927306A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-13 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
-
1986
- 1986-03-17 JP JP5715586A patent/JPS62214404A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927306A (ja) * | 1982-08-09 | 1984-02-13 | Hitachi Ltd | ロボツトの制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124693A (en) * | 1998-07-09 | 2000-09-26 | Fanuc Limited | Robot controller |
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