JPH06222817A - ロボットのウィービング制御装置 - Google Patents
ロボットのウィービング制御装置Info
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- JPH06222817A JPH06222817A JP1190293A JP1190293A JPH06222817A JP H06222817 A JPH06222817 A JP H06222817A JP 1190293 A JP1190293 A JP 1190293A JP 1190293 A JP1190293 A JP 1190293A JP H06222817 A JPH06222817 A JP H06222817A
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- weaving
- axis
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41219—To compensate path, track error, calculate, use compensated reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41405—Inverse kinematic, dynamic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49384—Control of oscillatory movement like filling a weld, weaving
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットによるウィービング溶接を高精度に行
う。 【構成】演算目標位置θ1dに応じた信号が入力されロボ
ット各軸が駆動される駆動制御装置５、６、７の伝達関
数Ｇ（ｓ）がロボット各軸のうち少なくとも１つの所定
軸について演算され、この演算された伝達関数の逆伝達
関数１／Ｇ（ｓ）が上記所定軸についての演算目標位置
θ1dに乗算され当該演算目標位置がθ1d＊と補正され、
この補正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が駆動制御装
置５、６、７に入力される。
う。 【構成】演算目標位置θ1dに応じた信号が入力されロボ
ット各軸が駆動される駆動制御装置５、６、７の伝達関
数Ｇ（ｓ）がロボット各軸のうち少なくとも１つの所定
軸について演算され、この演算された伝達関数の逆伝達
関数１／Ｇ（ｓ）が上記所定軸についての演算目標位置
θ1dに乗算され当該演算目標位置がθ1d＊と補正され、
この補正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が駆動制御装
置５、６、７に入力される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットを制御す
る装置に関し、特にウィービング溶接が行われるロボッ
トに適用されてウィービング波形を精度よく描かせるこ
とができる制御装置に関する。
る装置に関し、特にウィービング溶接が行われるロボッ
トに適用されてウィービング波形を精度よく描かせるこ
とができる制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットの分野では、ロボット先
端に取り付けられたトーチを溶接線の方向に対してたと
えば垂直の方向に所定のウィービング周波数で揺動させ
つつ溶接を行うウィービング溶接が一般的に行われてお
り、このウィービング溶接は、ロボットの全動作軸を駆
動させてトーチ先端をウィービング動作させることによ
り行われる。
端に取り付けられたトーチを溶接線の方向に対してたと
えば垂直の方向に所定のウィービング周波数で揺動させ
つつ溶接を行うウィービング溶接が一般的に行われてお
り、このウィービング溶接は、ロボットの全動作軸を駆
動させてトーチ先端をウィービング動作させることによ
り行われる。
【０００３】ここに、ロボットとしてたとえば図２の１
３に示すような６軸の垂直多関節ロボットが使用される
が、この種のロボットには剛性の低い軸が存在するた
め、ウィービング周波数に対して共振特性を示し、ウィ
ービング波形の指令振幅に対して実際の振幅が大きくな
ってしまうという現象が起こる。
３に示すような６軸の垂直多関節ロボットが使用される
が、この種のロボットには剛性の低い軸が存在するた
め、ウィービング周波数に対して共振特性を示し、ウィ
ービング波形の指令振幅に対して実際の振幅が大きくな
ってしまうという現象が起こる。
【０００４】また、上記共振特性は、ロボットの姿勢変
化に伴い大きく変化するので、動作位置によって指令振
幅に対する実振幅の共振率が変化するという問題もあ
る。そこで、こうした問題を解決すべく、ロボットの機
械系のウィービング動作による共振率を求め、この共振
率の逆数を用いてトーチ先端（作業点）のウィービング
振幅指令値を補正する発明がなされており、それは特開
平３−２０７５７６号公報に開示されている。
化に伴い大きく変化するので、動作位置によって指令振
幅に対する実振幅の共振率が変化するという問題もあ
る。そこで、こうした問題を解決すべく、ロボットの機
械系のウィービング動作による共振率を求め、この共振
率の逆数を用いてトーチ先端（作業点）のウィービング
振幅指令値を補正する発明がなされており、それは特開
平３−２０７５７６号公報に開示されている。
【０００５】図１０はこの公報記載の発明を概略的に示
すブロック図であり、この図を参照して説明すると、同
図１０（ａ）に示すようにウィービング波形演算部２０
でトーチ先端の目標軌跡が演算され、逆変換演算部２７
でトーチ先端の目標軌跡に基づいて機構学的に逆変換が
なされることにより、ロボット各軸の目標値（目標角
度）が算出される。そして上記目標値に基づきサーボ演
算部２８で各軸が当該目標値に追従するような操作量が
アンプよりなる駆動部４に出力され、これにより減速
機、アームよりなる機構部５が駆動され、トーチ先端が
ウィービング動作される。ここに、上記ウィービング波
形演算部２０では、トーチ先端のウィービング振幅の指
令値を同図１０（ｂ）に示すごとく補正するようにして
いる。同図１０（ｂ）はウィービング波形演算部２０を
詳細にブロックにて示したものである。いま、補正を必
要とする軸は機械的剛性や固有振動数が最も低い鉛直方
向の軸、つまり図２のロボット１３であれば第１軸Ｊ１
であり、この軸Ｊ１に対してのみ補正を行う場合を想定
する。
すブロック図であり、この図を参照して説明すると、同
図１０（ａ）に示すようにウィービング波形演算部２０
でトーチ先端の目標軌跡が演算され、逆変換演算部２７
でトーチ先端の目標軌跡に基づいて機構学的に逆変換が
なされることにより、ロボット各軸の目標値（目標角
度）が算出される。そして上記目標値に基づきサーボ演
算部２８で各軸が当該目標値に追従するような操作量が
アンプよりなる駆動部４に出力され、これにより減速
機、アームよりなる機構部５が駆動され、トーチ先端が
ウィービング動作される。ここに、上記ウィービング波
形演算部２０では、トーチ先端のウィービング振幅の指
令値を同図１０（ｂ）に示すごとく補正するようにして
いる。同図１０（ｂ）はウィービング波形演算部２０を
詳細にブロックにて示したものである。いま、補正を必
要とする軸は機械的剛性や固有振動数が最も低い鉛直方
向の軸、つまり図２のロボット１３であれば第１軸Ｊ１
であり、この軸Ｊ１に対してのみ補正を行う場合を想定
する。
【０００６】すると、まずウィービングベクトル演算手
段２１ではトーチ先端のウィービングベクトルが生成さ
れ、Ｊ１軸指令振幅演算手段２２でウィービングベクト
ルに基づきＪ１軸に換算された指令振幅が求められる。
一方、Ｊ１軸共振率演算手段２３で、ウィービング周波
数とロボット姿勢とからＪ１軸の共振率が求められる。
つぎにＪ１軸補正振幅演算手段２４において、演算手段
２２で求められたＪ１軸指令振幅に、演算手段２３で求
められた共振率の逆数を乗算して補正振幅が算出され
る。この補正振幅によってトーチ先端のウィービングベ
クトルがウィービングベクトル合成手段２５で再合成さ
れ、ウィービング波形演算手段２６において、再合成し
たベクトルを用いてウィービング目標軌跡を演算するこ
とによりトーチ先端のウィービング振幅指令値を補正し
ている。
段２１ではトーチ先端のウィービングベクトルが生成さ
れ、Ｊ１軸指令振幅演算手段２２でウィービングベクト
ルに基づきＪ１軸に換算された指令振幅が求められる。
一方、Ｊ１軸共振率演算手段２３で、ウィービング周波
数とロボット姿勢とからＪ１軸の共振率が求められる。
つぎにＪ１軸補正振幅演算手段２４において、演算手段
２２で求められたＪ１軸指令振幅に、演算手段２３で求
められた共振率の逆数を乗算して補正振幅が算出され
る。この補正振幅によってトーチ先端のウィービングベ
クトルがウィービングベクトル合成手段２５で再合成さ
れ、ウィービング波形演算手段２６において、再合成し
たベクトルを用いてウィービング目標軌跡を演算するこ
とによりトーチ先端のウィービング振幅指令値を補正し
ている。
【０００７】図１１は図１０の処理内容を説明する図で
あり、いま同図１１のＰ1点からＰ2点へ直線補間しなが
らウィービング溶接が行われ、その途中のＰ点における
指令振幅が補正されるものとする。なお、Ｏ点はロボッ
ト中心位置でＸＹはロボットに固定された座標系であ
る。
あり、いま同図１１のＰ1点からＰ2点へ直線補間しなが
らウィービング溶接が行われ、その途中のＰ点における
指令振幅が補正されるものとする。なお、Ｏ点はロボッ
ト中心位置でＸＹはロボットに固定された座標系であ
る。
【０００８】すると、演算手段２１により、溶接線ａに
対して直角方向のウィービングベクトルｂが生成され、
演算手段２２でＪ１軸換算の指令振幅ｃが求められる。
つぎに、演算手段２３でＪ１軸の共振率が求められ、演
算手段２４でＪ１軸の補正振幅ｄが求められる。最後に
演算手段２５でウィービングベクトルが再合成されベク
トルｅが求められる。この求められたベクトルｅがウィ
ービング振幅指令値補正後のベクトルとなる。
対して直角方向のウィービングベクトルｂが生成され、
演算手段２２でＪ１軸換算の指令振幅ｃが求められる。
つぎに、演算手段２３でＪ１軸の共振率が求められ、演
算手段２４でＪ１軸の補正振幅ｄが求められる。最後に
演算手段２５でウィービングベクトルが再合成されベク
トルｅが求められる。この求められたベクトルｅがウィ
ービング振幅指令値補正後のベクトルとなる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、溶接ロボッ
トが行うウィービングは、一般的にｓｉｎ波形であるこ
とが多い。したがって、ウィービング動作の特性は、周
波数特性であるとみなすことができる。図１２はロボッ
ト各軸の周波数特性を示したものである。同図に示すゲ
イン特性図中、ｍ1はＪ１軸の特性を、ｍ2はその他の軸
の特性である。なお、同図では、その他の軸を所定の１
軸で代表させている。また、同図１２の位相特性図中、
ｎ1はＪ１軸の位相遅れ量、ｎ2は同様にその他の軸の位
相遅れ量である。さらに、ｆ1はＪ１軸の固有振動数、
ｆ2はその他の軸の固有振動数であり、ｗはウィービン
グ周波数領域である。
トが行うウィービングは、一般的にｓｉｎ波形であるこ
とが多い。したがって、ウィービング動作の特性は、周
波数特性であるとみなすことができる。図１２はロボッ
ト各軸の周波数特性を示したものである。同図に示すゲ
イン特性図中、ｍ1はＪ１軸の特性を、ｍ2はその他の軸
の特性である。なお、同図では、その他の軸を所定の１
軸で代表させている。また、同図１２の位相特性図中、
ｎ1はＪ１軸の位相遅れ量、ｎ2は同様にその他の軸の位
相遅れ量である。さらに、ｆ1はＪ１軸の固有振動数、
ｆ2はその他の軸の固有振動数であり、ｗはウィービン
グ周波数領域である。
【００１０】ここに上述した従来技術にあっては、図１
２に示す特性でいえば、共振現象が顕著なＪ１軸につい
て、共振特性たるゲイン特性のみを補正していることに
対応している。
２に示す特性でいえば、共振現象が顕著なＪ１軸につい
て、共振特性たるゲイン特性のみを補正していることに
対応している。
【００１１】しかし、ウィービング周波数が高周波領域
になると、たとえＪ１軸のゲイン特性が改善されたとし
ても、図１２の位相特性に示すようにＪ１軸と他の軸と
の位相差Δφが大きくなるため、Ｊ１軸と他の軸との位
相のミスマッチが発生してしまう。このため、トーチ先
端のウィービング振幅精度は向上せず、ウィービング
面、波面のゆがみも改善されないという問題点が招来す
る。本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであ
り、単に共振特性（ゲイン特性）だけを補償するのでは
なく、共振特性（ゲイン特性）と位相特性の両方を補償
することにより、上記問題点を除去しようとするもので
ある。
になると、たとえＪ１軸のゲイン特性が改善されたとし
ても、図１２の位相特性に示すようにＪ１軸と他の軸と
の位相差Δφが大きくなるため、Ｊ１軸と他の軸との位
相のミスマッチが発生してしまう。このため、トーチ先
端のウィービング振幅精度は向上せず、ウィービング
面、波面のゆがみも改善されないという問題点が招来す
る。本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであ
り、単に共振特性（ゲイン特性）だけを補償するのでは
なく、共振特性（ゲイン特性）と位相特性の両方を補償
することにより、上記問題点を除去しようとするもので
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
溶接トーチ先端のウィービング目標軌跡に基づいてロボ
ット各軸の目標位置を演算し、該演算目標位置に応じた
信号を所定の駆動制御装置に入力させることにより前記
ロボット各軸を駆動させて、前記溶接トーチ先端を揺動
させつつ溶接線の方向に沿って移動させるウィービング
動作を行なわせるようにしたロボットのウィービング制
御装置において、前記駆動制御装置の伝達関数を前記ロ
ボット各軸のうち少なくとも１つの所定軸について演算
し、該演算された伝達関数の逆伝達関数を前記所定軸に
ついての前記演算目標位置に乗算することにより当該演
算目標位置を補正し、該補正演算目標位置に応じた信号
を前記駆動制御装置に入力させるようにしている。
溶接トーチ先端のウィービング目標軌跡に基づいてロボ
ット各軸の目標位置を演算し、該演算目標位置に応じた
信号を所定の駆動制御装置に入力させることにより前記
ロボット各軸を駆動させて、前記溶接トーチ先端を揺動
させつつ溶接線の方向に沿って移動させるウィービング
動作を行なわせるようにしたロボットのウィービング制
御装置において、前記駆動制御装置の伝達関数を前記ロ
ボット各軸のうち少なくとも１つの所定軸について演算
し、該演算された伝達関数の逆伝達関数を前記所定軸に
ついての前記演算目標位置に乗算することにより当該演
算目標位置を補正し、該補正演算目標位置に応じた信号
を前記駆動制御装置に入力させるようにしている。
【００１３】
【作用】すなわち、この発明では、ウィービング動作の
特性は、ゲイン特性および位相特性で表される周波数特
性と見なすことができることに着目し、これらゲイン特
性、位相特性を表現し得る伝達関数を用いてロボットの
各動作軸をモデル化し、逆伝達関数を用いて指令値を補
正することにより、ウィービング周波数に対する周波数
特性（ゲイン特性、位相特性）を改善している。すなわ
ち、演算目標位置に応じた信号が入力されロボット各軸
を駆動する駆動制御装置の伝達関数がロボット各軸のう
ち少なくとも１つの所定軸について演算され、この演算
された伝達関数の逆伝達関数が上記所定軸についての演
算目標位置に乗算され当該演算目標位置が補正され、こ
の補正演算目標位置に応じた信号が駆動制御装置に入力
されることになる。
特性は、ゲイン特性および位相特性で表される周波数特
性と見なすことができることに着目し、これらゲイン特
性、位相特性を表現し得る伝達関数を用いてロボットの
各動作軸をモデル化し、逆伝達関数を用いて指令値を補
正することにより、ウィービング周波数に対する周波数
特性（ゲイン特性、位相特性）を改善している。すなわ
ち、演算目標位置に応じた信号が入力されロボット各軸
を駆動する駆動制御装置の伝達関数がロボット各軸のう
ち少なくとも１つの所定軸について演算され、この演算
された伝達関数の逆伝達関数が上記所定軸についての演
算目標位置に乗算され当該演算目標位置が補正され、こ
の補正演算目標位置に応じた信号が駆動制御装置に入力
されることになる。
【００１４】
【実施例】以下図面を参照して本発明に係るロボットの
ウィービング制御装置の実施例について説明する。図１
は実施例の制御装置をブロックにて示したものであり、
同図（ｂ）は同図（ａ）に示すウィービング波形演算部
１の詳細を示す。なお、この実施例に適用されるロボッ
トとしては前述したのと同様な図２に示すＪ１〜Ｊ６の
６軸からなる垂直多関節ロボット１３を想定しており、
図１の実施例装置はこのロボット１３のアーム先端に取
り付けられたトーチ１４によってウィービング波形が精
度よく描かれるようにロボット各軸Ｊ１〜Ｊ６を制御す
るものである。
ウィービング制御装置の実施例について説明する。図１
は実施例の制御装置をブロックにて示したものであり、
同図（ｂ）は同図（ａ）に示すウィービング波形演算部
１の詳細を示す。なお、この実施例に適用されるロボッ
トとしては前述したのと同様な図２に示すＪ１〜Ｊ６の
６軸からなる垂直多関節ロボット１３を想定しており、
図１の実施例装置はこのロボット１３のアーム先端に取
り付けられたトーチ１４によってウィービング波形が精
度よく描かれるようにロボット各軸Ｊ１〜Ｊ６を制御す
るものである。
【００１５】なお、実施例では６軸の垂直多関節ロボッ
トを想定しているが、本発明としてはこれに限定される
ことく軸数や機構部の構成等は任意であり、以下に説明
する内容の機構に係る部分を所要に変更すれば、他の型
式のロボットにも適用可能である。
トを想定しているが、本発明としてはこれに限定される
ことく軸数や機構部の構成等は任意であり、以下に説明
する内容の機構に係る部分を所要に変更すれば、他の型
式のロボットにも適用可能である。
【００１６】また、以下に説明する補正はロボットの全
動作軸について実施するのが理想的ではあるが、補正演
算を行うＣＰＵの処理能力に限界がある場合あるいは機
構部の構成によって補正の必要のない軸がある場合等に
は、一部の軸、つまり少なくとも１つの所定軸のみにつ
いて補正を行うようにしてもよい。
動作軸について実施するのが理想的ではあるが、補正演
算を行うＣＰＵの処理能力に限界がある場合あるいは機
構部の構成によって補正の必要のない軸がある場合等に
は、一部の軸、つまり少なくとも１つの所定軸のみにつ
いて補正を行うようにしてもよい。
【００１７】さて、ウィービング波形演算部１はウィー
ビングベクトル演算手段１１とウィービング波形演算手
段１２とからなっており、従来技術と異なるのはトーチ
１４の先端のウィービング振幅指令値には補正を加えて
いないということである。
ビングベクトル演算手段１１とウィービング波形演算手
段１２とからなっており、従来技術と異なるのはトーチ
１４の先端のウィービング振幅指令値には補正を加えて
いないということである。
【００１８】而して、ウィービング波形演算部１からト
ーチ１４の先端の目標軌跡が算出される。この目標軌跡
は（Ｘ、Ｙ、Ｚ（３次元位置）、Ａ、Ｂ、Ｃ（角度））
なる６自由度のパラメータで表現される。さて逆変換演
算部２ではトーチ先端の目標軌跡、つまりトーチ先端位
置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）より機構学的に各軸Ｊ１
〜Ｊ６の位置（角度）に逆変換することにより、各軸Ｊ
１〜Ｊ６の目標値（目標角度）θ1d〜θ6dが算出され
る。つぎにフィルタ演算部３にて、制御系・機械系の逆
伝達関数モデルを用いたフィルタによって上記各軸目標
値が補正される。ここで、「制御系・機械系」とは後段
のサーボ演算部５、駆動部６および機構部７のことであ
る。
ーチ１４の先端の目標軌跡が算出される。この目標軌跡
は（Ｘ、Ｙ、Ｚ（３次元位置）、Ａ、Ｂ、Ｃ（角度））
なる６自由度のパラメータで表現される。さて逆変換演
算部２ではトーチ先端の目標軌跡、つまりトーチ先端位
置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）より機構学的に各軸Ｊ１
〜Ｊ６の位置（角度）に逆変換することにより、各軸Ｊ
１〜Ｊ６の目標値（目標角度）θ1d〜θ6dが算出され
る。つぎにフィルタ演算部３にて、制御系・機械系の逆
伝達関数モデルを用いたフィルタによって上記各軸目標
値が補正される。ここで、「制御系・機械系」とは後段
のサーボ演算部５、駆動部６および機構部７のことであ
る。
【００１９】さて、フィルタ演算部３にて補正された目
標値θ1d＊〜θ6d＊に追従するようにサーボ演算部５か
らアンプよりなる駆動部６に対して操作量が出力され、
減速機、アームよりなる機構部７が駆動され、ウィービ
ング周波数に対する周波数特性が後述するごとく改善さ
れる。また、上記「制御系、機械系」の周波数特性は、
後述するようにロボット１３の姿勢および各軸に換算さ
れたウィービング波形の振幅によって変化する。そこ
で、伝達関数モデル演算部４では、オンラインで伝達関
数モデルのパラメータが上記姿勢および振幅に基づいて
演算され伝達関数Ｇ（ｓ）が変更され、この変更された
伝達関数Ｇ（ｓ）をフィルタ演算部３に加えるようにし
ている。なお、サーボ演算部５、駆動部６、機構部７
は、ロボット１３の制御軸数（６）ごとに存在してお
り、フィルタ演算部３および伝達関数モデル演算部４は
実施例における補正の対象である軸についてのみ存在し
ている。しかし、各補正軸に対する補正の内容は同じで
あり、伝達関数モデルのパラメータが異なるのみだけな
ので、以下の説明ではＪ１軸（第１軸）のみを補正する
場合を例にとり、さらに詳細に説明するさて、Ｊ１軸に
関するサーボ演算部５、駆動部６、機構部７たる制御系
・機械系の周波数特性は図３（ａ）に示すごとく求める
ことができる。なお、図３（ａ）中においてｗはウィー
ビング周波数領域を、ｆ1はＪ１軸の固有振動数を示し
ている。よって、この求められた周波数特性より伝達関
数モデルを作成することができる。この実施例では上記
制御系・機械系５、６、７が２次振動系であると仮定し
てモデル化している。
標値θ1d＊〜θ6d＊に追従するようにサーボ演算部５か
らアンプよりなる駆動部６に対して操作量が出力され、
減速機、アームよりなる機構部７が駆動され、ウィービ
ング周波数に対する周波数特性が後述するごとく改善さ
れる。また、上記「制御系、機械系」の周波数特性は、
後述するようにロボット１３の姿勢および各軸に換算さ
れたウィービング波形の振幅によって変化する。そこ
で、伝達関数モデル演算部４では、オンラインで伝達関
数モデルのパラメータが上記姿勢および振幅に基づいて
演算され伝達関数Ｇ（ｓ）が変更され、この変更された
伝達関数Ｇ（ｓ）をフィルタ演算部３に加えるようにし
ている。なお、サーボ演算部５、駆動部６、機構部７
は、ロボット１３の制御軸数（６）ごとに存在してお
り、フィルタ演算部３および伝達関数モデル演算部４は
実施例における補正の対象である軸についてのみ存在し
ている。しかし、各補正軸に対する補正の内容は同じで
あり、伝達関数モデルのパラメータが異なるのみだけな
ので、以下の説明ではＪ１軸（第１軸）のみを補正する
場合を例にとり、さらに詳細に説明するさて、Ｊ１軸に
関するサーボ演算部５、駆動部６、機構部７たる制御系
・機械系の周波数特性は図３（ａ）に示すごとく求める
ことができる。なお、図３（ａ）中においてｗはウィー
ビング周波数領域を、ｆ1はＪ１軸の固有振動数を示し
ている。よって、この求められた周波数特性より伝達関
数モデルを作成することができる。この実施例では上記
制御系・機械系５、６、７が２次振動系であると仮定し
てモデル化している。
【００２０】２次振動系の伝達関数モデルＧ（ｓ）は次
式（１）で表される。なお、以下においてＸ＾2とある
のは、Ｘの２乗を表すものと定義する。また、√（Ｘ）
とあるのはＸの平方根を表すものと定義する。
式（１）で表される。なお、以下においてＸ＾2とある
のは、Ｘの２乗を表すものと定義する。また、√（Ｘ）
とあるのはＸの平方根を表すものと定義する。
【００２１】 Ｇ（ｓ）＝ω＾2／（ｓ＾2＋２ζωｓ＋ω＾2） …（１） ここに、ωはＪ１軸の固有角周波数、ζはダンピング係
数である。
数である。
【００２２】したがって、図３（ａ）とまったく逆の特
性を持つモデル、つまり図３（ｂ）に示す逆伝達関数モ
デル１／Ｇ（ｓ）は次式で表すことができる。
性を持つモデル、つまり図３（ｂ）に示す逆伝達関数モ
デル１／Ｇ（ｓ）は次式で表すことができる。
【００２３】 １／Ｇ（ｓ）＝（ｓ＾2＋２ζωｓ＋ω＾2）／ω＾2 …（２） いま、Ｊ１軸の制御系、機械系がウィービング周波数に
対して図３（ａ）に示すような周波数特性をもつなら
ば、図３（ｂ）に示すフィルタ３を用いてウィービング
目標値θ1d〜θ6dを補正し、この補正値θ1d＊〜θ6d＊
に応じた信号を制御系、機械系５、６、７に入力信号と
して加えてやれば、図３（ａ）の特性と同図（ｂ）の特
性とが全ウィービング周波数域にわたって相殺され、Ｊ
１軸のウィービング周波数に対する周波数特性（ゲイン
特性、位相特性）は図３（ｃ）に示すごとく理論的には
改善されるはずである。
対して図３（ａ）に示すような周波数特性をもつなら
ば、図３（ｂ）に示すフィルタ３を用いてウィービング
目標値θ1d〜θ6dを補正し、この補正値θ1d＊〜θ6d＊
に応じた信号を制御系、機械系５、６、７に入力信号と
して加えてやれば、図３（ａ）の特性と同図（ｂ）の特
性とが全ウィービング周波数域にわたって相殺され、Ｊ
１軸のウィービング周波数に対する周波数特性（ゲイン
特性、位相特性）は図３（ｃ）に示すごとく理論的には
改善されるはずである。
【００２４】ところが、実際のロボット１３にあって
は、実際の制御系・機械系５、６、７は２次振動系では
なくて、更に高次の振動系であり、２次振動モデルでは
厳密な補正を行うことはできない。特に高周波数領域で
は、モデル化誤差が大きくなる。しかし、補正対象はウ
ィービング周波数領域であり、周波数は最大でも５Ｈz
程度であることから、この領域では２次振動系でモデル
化してもまったく問題はなく、補正が精度よくなされる
こととなる。
は、実際の制御系・機械系５、６、７は２次振動系では
なくて、更に高次の振動系であり、２次振動モデルでは
厳密な補正を行うことはできない。特に高周波数領域で
は、モデル化誤差が大きくなる。しかし、補正対象はウ
ィービング周波数領域であり、周波数は最大でも５Ｈz
程度であることから、この領域では２次振動系でモデル
化してもまったく問題はなく、補正が精度よくなされる
こととなる。
【００２５】このように、実施例では、目標値θ1d〜θ
6dに応じた信号が入力されロボット各軸Ｊ１〜Ｊ６が駆
動される制御系・機械系５、６、７の伝達関数Ｇ（ｓ）
がロボット各軸のうち少なくとも１つの所定軸Ｊ１につ
いて演算され、この演算された伝達関数の逆伝達関数１
／Ｇ（ｓ）が上記所定軸Ｊ１についての演算目標位置θ
1dに乗算され当該演算目標位置がθ1d＊と補正され、こ
の補正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が制御系・機械
系５、６、７に入力されることになる。この結果、図３
（ｃ）に示すごとく共振特性（ゲイン特性）だけでなく
位相特性も改善され、Ｊ１軸と他の軸Ｊ２〜Ｊ６との位
相マッチングもとれ、ウィービング振幅だけでなくウィ
ービング面、波形のゆがみも補正されるという効果が得
られる。ところで、上記（２）式によればフィルタ演算
部３において、ラプラス変換式で表現すると以下のよう
な演算を行っていることを意味する。
6dに応じた信号が入力されロボット各軸Ｊ１〜Ｊ６が駆
動される制御系・機械系５、６、７の伝達関数Ｇ（ｓ）
がロボット各軸のうち少なくとも１つの所定軸Ｊ１につ
いて演算され、この演算された伝達関数の逆伝達関数１
／Ｇ（ｓ）が上記所定軸Ｊ１についての演算目標位置θ
1dに乗算され当該演算目標位置がθ1d＊と補正され、こ
の補正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が制御系・機械
系５、６、７に入力されることになる。この結果、図３
（ｃ）に示すごとく共振特性（ゲイン特性）だけでなく
位相特性も改善され、Ｊ１軸と他の軸Ｊ２〜Ｊ６との位
相マッチングもとれ、ウィービング振幅だけでなくウィ
ービング面、波形のゆがみも補正されるという効果が得
られる。ところで、上記（２）式によればフィルタ演算
部３において、ラプラス変換式で表現すると以下のよう
な演算を行っていることを意味する。
【００２６】 θ1d＊（ｓ）＝θ1d／Ｇ（ｓ） ＝｛（ｓ＾2＋２ζωｓ＋ω＾2）／ω＾2｝・θ1d（ｓ） …（３） ここで、θ1d（ｓ）は逆変換演算部２で演算されたＪ１
軸の目標値、θ1d＊（ｓ）はフィルタ演算部３で補正さ
れたＪ１軸目標値を表す。ｓは１回微分を、ｓ＾2は２
回微分を表す演算子であるから、（３）式を時間領域で
表現すると次式のようになる。
軸の目標値、θ1d＊（ｓ）はフィルタ演算部３で補正さ
れたＪ１軸目標値を表す。ｓは１回微分を、ｓ＾2は２
回微分を表す演算子であるから、（３）式を時間領域で
表現すると次式のようになる。
【００２７】 θ1d＊（ｔ）＝θ1d（ｔ）＋（２ζ／ω）θ・1d（ｔ）
＋（１／ω＾2）θ・・1d（ｔ） …（４） したがってフィルタ演算部３においてオンラインで
（４）式の演算を行いＪ１軸の目標値を補正することに
よりＪ１軸の周波数特性を改善できる。
＋（１／ω＾2）θ・・1d（ｔ） …（４） したがってフィルタ演算部３においてオンラインで
（４）式の演算を行いＪ１軸の目標値を補正することに
よりＪ１軸の周波数特性を改善できる。
【００２８】つぎに伝達関数モデル演算部４の詳細につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２９】いま、ロボットが線形システムであると仮
定するならば、上記（２）式あるいは（４）式のパラメ
ータω、ζはロボットの姿勢（慣性）のみから求めれば
よい。しかし、実際のロボット１３には減速機部にロス
トモーション（バネ剛性の低い領域）やヒステリシスが
存在するため非線形特性を示し、たとえば指令振幅が小
さくなると、ロストモーション域でのウィービングとな
り、見かけ上バネ剛性が小さくなることから、慣性が一
定でもパラメータω、ζが変化してしまう。
定するならば、上記（２）式あるいは（４）式のパラメ
ータω、ζはロボットの姿勢（慣性）のみから求めれば
よい。しかし、実際のロボット１３には減速機部にロス
トモーション（バネ剛性の低い領域）やヒステリシスが
存在するため非線形特性を示し、たとえば指令振幅が小
さくなると、ロストモーション域でのウィービングとな
り、見かけ上バネ剛性が小さくなることから、慣性が一
定でもパラメータω、ζが変化してしまう。
【００３０】すなわち、パラメータω、ζはロボットの
姿勢（慣性）および指令振幅を変数として求める必要が
ある。そこでこの実施例では以下のようにしてω、ζを
求めている。
姿勢（慣性）および指令振幅を変数として求める必要が
ある。そこでこの実施例では以下のようにしてω、ζを
求めている。
【００３１】まず、ロボット１３を図４に示すごとくモ
デル化し、下式（５）のようにしてＪ１軸回りの慣性モ
ーメントＪを求める。この実施例では、Ｊ２軸を集中マ
スと考えこれをＪ２軸のリンク上に設定し、Ｊ３軸〜Ｊ
６軸はまとめて集中マスと考えこれをＪ３軸のリンク上
の設定し、さらにＪ１軸の固定マスを考慮したモデルと
している。よって、図４より明らかに、 ｒ2＝Ｌ2G・ｓｉｎ（θ2d） …（５） ｒ3＝Ｌ2・ｓｉｎ（θ2d）＋Ｌ3G・ｃｏｓ（θ2d＋θ3d） …（６） Ｊ＝Ｊ10＋ｍ2・（ｒ2）＾2＋ｍ3・（ｒ3）＾2 …（７） が得られる。ここで、θ2d、θ3dはＪ２、Ｊ３軸の目標
値、ｍ2はＪ２軸のマス、ｍ3はＪ３〜Ｊ６軸のマス、Ｌ
2G、Ｌ3Gは集中マスｍ2、ｍ3の位置、Ｌ2はＪ２軸のリ
ンク長、ｒ2、ｒ3はＪ１軸回転中心から各集中マスまで
の水平距離、Ｊ10はＪ１軸の固定イナーシャを示す。
デル化し、下式（５）のようにしてＪ１軸回りの慣性モ
ーメントＪを求める。この実施例では、Ｊ２軸を集中マ
スと考えこれをＪ２軸のリンク上に設定し、Ｊ３軸〜Ｊ
６軸はまとめて集中マスと考えこれをＪ３軸のリンク上
の設定し、さらにＪ１軸の固定マスを考慮したモデルと
している。よって、図４より明らかに、 ｒ2＝Ｌ2G・ｓｉｎ（θ2d） …（５） ｒ3＝Ｌ2・ｓｉｎ（θ2d）＋Ｌ3G・ｃｏｓ（θ2d＋θ3d） …（６） Ｊ＝Ｊ10＋ｍ2・（ｒ2）＾2＋ｍ3・（ｒ3）＾2 …（７） が得られる。ここで、θ2d、θ3dはＪ２、Ｊ３軸の目標
値、ｍ2はＪ２軸のマス、ｍ3はＪ３〜Ｊ６軸のマス、Ｌ
2G、Ｌ3Gは集中マスｍ2、ｍ3の位置、Ｌ2はＪ２軸のリ
ンク長、ｒ2、ｒ3はＪ１軸回転中心から各集中マスまで
の水平距離、Ｊ10はＪ１軸の固定イナーシャを示す。
【００３２】つぎに、トーチ先端のウイービングベクト
ルとトーチ先端位置から、下式によりＪ１軸換算の指令
振幅、つまり溶接トーチが描くウィービング波形に応じ
て所定軸Ｊ１が描く波形の振幅θwが求められる（図５
参照）。
ルとトーチ先端位置から、下式によりＪ１軸換算の指令
振幅、つまり溶接トーチが描くウィービング波形に応じ
て所定軸Ｊ１が描く波形の振幅θwが求められる（図５
参照）。
【００３３】 Ｗ1＝｜−Ｘw・ｓｉｎ（θ1d）＋Ｙw ・ｃｏｓ（θ1d）｜ …（８） Ｌ＝√（（Ｘt）＾2＋（Ｙt）＾2） …（９） θw＝Ｗ1／Ｌ …（１０） ここで、Ｘ、Ｙはロボット１３の座標系、Ｘw、Ｙwはロ
ボット１３の座標系でのウィービングベクトル、Ｘt、
Ｙtはロボット座標系でのトーチ先端位置、Ｗ1はＪ１軸
方向のウィービング幅、Ｌはロボット中心Ｏ点からトー
チ先端までの距離を示している。
ボット１３の座標系でのウィービングベクトル、Ｘt、
Ｙtはロボット座標系でのトーチ先端位置、Ｗ1はＪ１軸
方向のウィービング幅、Ｌはロボット中心Ｏ点からトー
チ先端までの距離を示している。
【００３４】ところで、上記（２）式を変形すると次式
となる。
となる。
【００３５】 １／Ｇ（ｓ）＝１＋（２ζ／ω）・ｓ＋（１／ω＾2）
・ｓ＾2＋１＋γ1・ｓ＋γ2・ｓ＾2 …（１１） γ1＝２ζ／ω …（１２） γ2＝１／ω＾2 …（１３） このように（２）式のパラメータである固有角周波数
ω、ダンピング係数ζはフィルタ係数γ1、γ2に置き換
えられ、以下これらフィルタ係数γ1、γ2をＪ１軸回り
の慣性モーメントＪおよびＪ１軸換算の指令振幅θwに
よって表す。
・ｓ＾2＋１＋γ1・ｓ＋γ2・ｓ＾2 …（１１） γ1＝２ζ／ω …（１２） γ2＝１／ω＾2 …（１３） このように（２）式のパラメータである固有角周波数
ω、ダンピング係数ζはフィルタ係数γ1、γ2に置き換
えられ、以下これらフィルタ係数γ1、γ2をＪ１軸回り
の慣性モーメントＪおよびＪ１軸換算の指令振幅θwに
よって表す。
【００３６】そこで、フィルタ係数γ1、γ2と慣性モー
メントＪ、指令振幅θwとの関係について考察する。
メントＪ、指令振幅θwとの関係について考察する。
【００３７】いま、２次振動モデルを図６のようないわ
ゆるマス−バネ−ダッシュポット系であるとすると、固
有周波数ω、ダンピング係数ζは次式で表される。
ゆるマス−バネ−ダッシュポット系であるとすると、固
有周波数ω、ダンピング係数ζは次式で表される。
【００３８】ω＝√（Ｋ／Ｊ） …（１４） ζ＝Ｃ／２√（ＪＫ） …（１５） よって、これら（１４）、（１５）式を（１２）、（１
３）式に代入すると、 γ1＝Ｃ／Ｋ …（１６） γ2＝Ｊ／Ｋ …（１７） が得られる。なお、Ｃは粘性摩擦係数、Ｋはバネ定数を
表す。
３）式に代入すると、 γ1＝Ｃ／Ｋ …（１６） γ2＝Ｊ／Ｋ …（１７） が得られる。なお、Ｃは粘性摩擦係数、Ｋはバネ定数を
表す。
【００３９】上記（１７）式からいえることは、フィル
タ係数γ2は慣性モーメントＪに比例するということで
ある。
タ係数γ2は慣性モーメントＪに比例するということで
ある。
【００４０】また、Ｊ１軸の関節部の静特性は、減速機
部のロストモーション等により図７に示すごとく変位の
小さい領域でバネ定数が低下してしまうため、これが原
因で指令振幅θwが変わると周波数特性も変化すると考
えられる。そこで、バネ定数Ｋは、変位であるところの
指令振幅θwに比例すると仮定すると、フィルタ係数γ1
およびγ2は指令振幅θwと反比例の関係にあるといえ
る。なお、図７中、ｇは低剛性域を示す。
部のロストモーション等により図７に示すごとく変位の
小さい領域でバネ定数が低下してしまうため、これが原
因で指令振幅θwが変わると周波数特性も変化すると考
えられる。そこで、バネ定数Ｋは、変位であるところの
指令振幅θwに比例すると仮定すると、フィルタ係数γ1
およびγ2は指令振幅θwと反比例の関係にあるといえ
る。なお、図７中、ｇは低剛性域を示す。
【００４１】以上の考察から、フィルタ係数γ1を指令
振幅θwに反比例させ、γ2を慣性モーメントＪに比例さ
せるとともに指令振幅θwに反比例させて求めればよい
ことがわかる。
振幅θwに反比例させ、γ2を慣性モーメントＪに比例さ
せるとともに指令振幅θwに反比例させて求めればよい
ことがわかる。
【００４２】ただし、この実施例では、演算を簡単にす
るために図８、図９に示すようにフィルタ係数γ1、γ2
と慣性モーメントＪ、指令振幅θwの関係を直線で近似
している。なお、計算式は省略する。なお、図８、９中
のｇは低剛性域を示す。
るために図８、図９に示すようにフィルタ係数γ1、γ2
と慣性モーメントＪ、指令振幅θwの関係を直線で近似
している。なお、計算式は省略する。なお、図８、９中
のｇは低剛性域を示す。
【００４３】ここで、図８、図９中の各θw-min、θw-m
ax、Ｊ-min、Ｊ-maxにおけるフィルタ係数γ1、γ2は予
め実験的に求めておくものとする。たとえば、各水準で
（１１）式のフィルタを用いて、ウィービング周波数域
で図３（ｃ）のような周波数特性となるようにフィルタ
係数γ1、γ2を設定すればよい。
ax、Ｊ-min、Ｊ-maxにおけるフィルタ係数γ1、γ2は予
め実験的に求めておくものとする。たとえば、各水準で
（１１）式のフィルタを用いて、ウィービング周波数域
で図３（ｃ）のような周波数特性となるようにフィルタ
係数γ1、γ2を設定すればよい。
【００４４】以上のように伝達関数モデル演算部４にお
いて上記（５）、（６）、（７）式からＪ１軸回りの慣
性モーメントＪが演算され、また上記（８）、（９）、
（１０）式からＪ１軸換算の指令振幅θwが演算され、
図８、図９よりフィルタ係数γ1、γ2が求められ、これ
らを（１１）式に代入することで、オンラインで伝達関
数モデルＧ（ｓ）、つまり逆伝達関数モデル１／Ｇ
（ｓ）を変更することができる。よって、この逆伝達関
数１／Ｇ（ｓ）が、前述したごとく駆動軸Ｊ１について
の目標位置θ1dに乗算されθ1d＊と補正されて、この補
正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が制御系・機械系
５、６、７に入力される。この結果、任意のウィービン
グ周波数において共振特性（ゲイン特性）と位相特性の
両方が補償され、トーチ先端のウィービング振幅精度が
向上するとともに、ウィービング面、波形のゆがみも飛
躍的に改善されることとなる。
いて上記（５）、（６）、（７）式からＪ１軸回りの慣
性モーメントＪが演算され、また上記（８）、（９）、
（１０）式からＪ１軸換算の指令振幅θwが演算され、
図８、図９よりフィルタ係数γ1、γ2が求められ、これ
らを（１１）式に代入することで、オンラインで伝達関
数モデルＧ（ｓ）、つまり逆伝達関数モデル１／Ｇ
（ｓ）を変更することができる。よって、この逆伝達関
数１／Ｇ（ｓ）が、前述したごとく駆動軸Ｊ１について
の目標位置θ1dに乗算されθ1d＊と補正されて、この補
正演算目標位置θ1d＊に応じた信号が制御系・機械系
５、６、７に入力される。この結果、任意のウィービン
グ周波数において共振特性（ゲイン特性）と位相特性の
両方が補償され、トーチ先端のウィービング振幅精度が
向上するとともに、ウィービング面、波形のゆがみも飛
躍的に改善されることとなる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボット駆動軸の演算目標位置に応じた信号が入力され
ロボット駆動軸を駆動する所定の駆動制御装置の伝達関
数が演算され、この演算された伝達関数の逆伝達関数が
駆動軸についての演算目標位置に乗算されて当該演算目
標位置を補正し、この補正演算目標位置に応じた信号を
駆動制御装置に入力するようにしたので、任意のウィー
ビング周波数に対する共振特性（ゲイン特性）と位相特
性の両方が補償され、トーチ先端のウィービング振幅精
度が向上するとともに、ウィービング面、波形のゆがみ
も飛躍的に改善される。
ロボット駆動軸の演算目標位置に応じた信号が入力され
ロボット駆動軸を駆動する所定の駆動制御装置の伝達関
数が演算され、この演算された伝達関数の逆伝達関数が
駆動軸についての演算目標位置に乗算されて当該演算目
標位置を補正し、この補正演算目標位置に応じた信号を
駆動制御装置に入力するようにしたので、任意のウィー
ビング周波数に対する共振特性（ゲイン特性）と位相特
性の両方が補償され、トーチ先端のウィービング振幅精
度が向上するとともに、ウィービング面、波形のゆがみ
も飛躍的に改善される。
【図１】図１は本発明に係るロボットのウィービング制
御装置の実施例の構成を示すブロック図である。
御装置の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は実施例に適用されるロボットの外観を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図３】図３は図１に示すフィルタによって周波数特性
が改善される様子を説明するために用いたグラフであ
る。
が改善される様子を説明するために用いたグラフであ
る。
【図４】図４は図２に示すロボットをモデル化して示す
図である。
図である。
【図５】図５はトーチ先端のウィービング波形からロボ
ット駆動軸に換算した波形振幅を演算する様子を説明す
るために用いた図である。
ット駆動軸に換算した波形振幅を演算する様子を説明す
るために用いた図である。
【図６】図６は２次振動モデルを示す図である。
【図７】図７はロボットの駆動軸の関節部の静特性を示
す、力と変位との関係を示すグラフである。
す、力と変位との関係を示すグラフである。
【図８】図８はロボット駆動軸に換算した波形の振幅と
フィルタ係数との関係を示すグラフである。
フィルタ係数との関係を示すグラフである。
【図９】図９はロボット駆動軸に換算した波形の振幅と
ロボット駆動軸回りのロボットの慣性モーメントとフィ
ルタ係数との関係を示すグラフである。
ロボット駆動軸回りのロボットの慣性モーメントとフィ
ルタ係数との関係を示すグラフである。
【図１０】図１０は従来の制御装置の構成を例示したブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１１】図１１は図１０に示す制御装置で行われる処
理を説明するために用いた図であり、ウィービング波形
から各軸換算の振幅を補正する様子を示す図である。
理を説明するために用いた図であり、ウィービング波形
から各軸換算の振幅を補正する様子を示す図である。
【図１２】図１２は従来技術の周波数特性を示すグラフ
である。
である。
３ フィルタ演算部 ４ 伝達関数モデル演算部 ５ サーボ演算部 ６ 駆動部 ７ 機構部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/403 Ｍ 9064−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 溶接トーチ先端のウィービング目標
軌跡に基づいてロボット各軸の目標位置を演算し、該演
算目標位置に応じた信号を所定の駆動制御装置に入力さ
せることにより前記ロボット各軸を駆動させて、前記溶
接トーチ先端を揺動させつつ溶接線に沿って移動させる
ウィービング動作を行なわせるようにしたロボットのウ
ィービング制御装置において、 前記駆動制御装置の伝達関数を前記ロボット各軸のうち
少なくとも１つの所定軸について演算し、該演算された
伝達関数の逆伝達関数を前記所定軸についての前記演算
目標位置に乗算することにより当該演算目標位置を補正
し、該補正演算目標位置に応じた信号を前記駆動制御装
置に入力させるようにしたロボットのウィービング制御
装置。 - 【請求項２】 前記ロボット各軸の現在位置に基づ
き前記所定軸回りの前記ロボットの慣性モーメントを演
算するとともに、前記溶接トーチが描くウィービング波
形の振幅に基づき前記所定軸が描く前記ウィービング波
形に対応する波形の振幅を演算し、これら演算された慣
性モーメントおよび振幅に基づいて前記伝達関数を演算
するようにした請求項１記載のロボットのウィービング
制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1190293A JPH06222817A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ロボットのウィービング制御装置 |
| PCT/JP1994/000099 WO1994017461A1 (en) | 1993-01-27 | 1994-01-26 | Apparatus for controlling weaving of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1190293A JPH06222817A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ロボットのウィービング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06222817A true JPH06222817A (ja) | 1994-08-12 |
Family
ID=11790669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1190293A Pending JPH06222817A (ja) | 1993-01-27 | 1993-01-27 | ロボットのウィービング制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06222817A (ja) |
| WO (1) | WO1994017461A1 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2005256595A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-09-22 | Komatsu Ltd | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム |
| JP2006059037A (ja) * | 2004-08-18 | 2006-03-02 | Daihen Corp | 溶接ロボット制御装置 |
| KR101337650B1 (ko) * | 2011-11-02 | 2013-12-05 | 삼성중공업 주식회사 | 실시간 위빙 모션 제어 장치 및 그 방법 |
| JP2014014901A (ja) * | 2012-07-09 | 2014-01-30 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
| WO2014061681A1 (ja) | 2012-10-19 | 2014-04-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節ロボットのウィービング制御装置 |
| WO2014126218A1 (ja) * | 2013-02-15 | 2014-08-21 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置 |
| JP2015536249A (ja) * | 2012-10-23 | 2015-12-21 | コグニボティクス アクチエボラグＣｏｇｎｉｂｏｔｉｃｓ ＡＢ | 関節の少なくとも１つの特性を求める方法およびシステム |
| WO2023012908A1 (ja) * | 2021-08-03 | 2023-02-09 | ファナック株式会社 | ウィービング動作のための信号を生成する装置、及び制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6030581A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-16 | Komatsu Ltd | ウィ−ビング溶接における溶接用ト−チのウィ−ビング振幅補正方式 |
| JP2759514B2 (ja) * | 1989-08-18 | 1998-05-28 | 株式会社日立製作所 | 多軸機構の制御方法及び装置 |
-
1993
- 1993-01-27 JP JP1190293A patent/JPH06222817A/ja active Pending
-
1994
- 1994-01-26 WO PCT/JP1994/000099 patent/WO1994017461A1/ja active Search and Examination
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