JPS61169905A - ロボツトの軌道制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの軌道制御装置に係シ、特に所定の
軌道に沿って高精度かつ高速に工具等を移動させる場合
に好適なロボットの軌道制御装置に関する。

〔発明の背景〕

関節形ロボットにおいて、手先の工具等を、あらかじめ
指定された軌道に沿って、位置及び姿勢を制御しつつ動
かす方策として、種々の方策が実施又は提唱されている
。従来、基準座標系において、点Ａから点Ｂまで工具等
を移動させるには、線分ＡＢをこまかく分割し、各々の
分割点に対応するロボットの各関節角を、ロボットの構
造から定まる幾何学的関係に基づく方程式の解析解にし
たがって実時間で算出し、このロボットの各関節角を刻
々目標値として与える方法がとられている。

例えば、機械設計第２５巻ｇｉｚ号（１９８１）のＰ、
６４−Ｐ、６８　の安藤らによる“産業用知能ロボット
の機構と制＃ｌｌ”と題する記事に、この方法が述べら
れている。しかし、この方法だけでは、関節形ロボット
のもつ複雑な運動方程式に対する配慮がないため、ロボ
ットの各関節のサーボ機構の動特性が変動するとともに
、遠心力、コリオリの力等の外乱力の影響を受けて、応
答軌道が変動する。を九、ロボットの各関節のサーボ機
構の持つ応答遅れの分だけ、指定された軌道からずれて
しまう。これに対し、人ＳＭＥ　　Ｊｏｕｒｎａｌ　　
ｏｆｌ）ｙｎａｍｉｃ　３ｙａｔｅｍｓ、　Ｍｅ＠ｓｕ
ｒｅｍｅｎｔ　ａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ　、　Ｖｏｌ、Ｇ
−１０１、Ｐ、　１９３−Ｐ、２０Ｇ（１９７９）にお
けるＤｕｂｏｗｓｋＹらによる”　’ｐｈｅＡｐｐｌｉ
ｃａｔｉｏｎ　　ｏｆ　　Ｍｏｄｅｌ　　−Ｒｅｆｅｒ
ｅｎｃｅｄＡｄａｐｔｉｙｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　　ｔｏ
　ａｏｂｏｔｉｃ　Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ’と題す
る論文には、関節形ロボットにおいて、モデル規範形適
応制御系を構成することによシ、各関節サーボ系の伝達
関数を一定に保持する方法が示されている。また、計測
自動制御学会論文集Ｖｏ１．１６，４３０Ｆ、８９−Ｐ
、９５　　Ｋｊ？ける池辺らの１負荷無反応形電気・油
圧サーボ系”と題する論文では、負荷の変化や外乱の作
用のもとでも、一定の応答特性を保持しうるサーボ系の
構成が示されている。しかし、これらの方法は、サーボ
機構のもつ応答遅れの問題を解決する４のではない。一
方、指定された軌道に沿って、運動方程式を逆に解くこ
とによプ、軌道に沿った運動を実現するために必要とな
る関部駆動トルクを求め、この、トルクを各関節を駆動
するアクチュエータか方 ら刻々発生させへ式も考えられている。ＡＳＭＥＪｏｕ
ｒｎｓｌｌ　ｏｆ　Ｄｙｎ５１ｍ１ｃ　８ｙｓｔｅｍｓ
、Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ。

ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ、Ｖｏｌ、Ｇ−１０２，Ｐ、６
９−Ｐ、７６（１９８Ｇ）におけるｌｕｈ　　らによる
″Ｑｎ−ＬｉｎｅＣｏｒｎｐｕｔａｔｉｏｎａｌ　　８
ｃｈｅｍｅ　　ｆｏｒ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍａｎｉ
ｐｕｌａｔｏｒｓ”には、運動方程式を逆に解くための
アルゴリズムが与えられている。この方法によって実験
を行った結果は、例えば、人ＳＭＥＪｏｕｒｎａｌ　ｏ
ｆ　ｌ）ｙｎａｍｉｃ　３ｙｓｔｅｍｓ、　Ｍｅａｓｕ
ｒｅｍｅｎｔ。

ａｎｄ　　Ｃｏｎｔｒｏｌ、　　ｖｏｌ−Ｇ−１０５＋
　　４３．　　Ｐ、１３６　−Ｐ、１４２　（１９８３
）におけるＡｓａｄａらのＣｏｎｔｒｏｌｏｆ　ａ　Ｊ
）ｉｒｅｃｔ　−ｊ）ｒｉｖｅ　Ａｒｍ”と題する論文
に示されている。しかし、この方法では運動方程式を逆
に解く多量の演算を行うために、特殊な高速プロセッサ
が必要となる上、ロボットの各部の力学的パラメータを
精度良く同定しなければならず、大きな手間を要す。ま
た、被搬送物の質量等の影響によシ、軌道からずれてし
まうし、力学的パラメータの誤差によっても、軌道から
のずれを生ずる。なお、Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ
ｔｈｅ　１１ｔｈＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　８ｙｍ
ｐｏｓｉｕｍ　ｏｎ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ几ｏｂｏｔ
ｓ　Ｐ、７２３−７３０　（１９８１）における’ｌ’
５ｕｄａらの”ｌ）ｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　ｏｆ　Ｐｌ
ａｓｍａ　ＣｕｔｔｉｎｇＲｌｏｂｏｔ　　ｆｏｒ　　
ｔｈｅ　Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ”と
題する論文の中には、直交座標形ロボットにおいて、ロ
ボットの各関節サーボ系の伝達関数を一次遅れ要素とむ
だ時間要素の積とみなし、あらかじめ指定された軌道か
ら、サーボ系の応答遅れ量を打ち消す晦正目標値信号を
算出してサーボ系に与える方式が示されている。直交座
標形ロボットでは、各サーボ系は独立に動作し、伝達関
数は一定で、基準座標系と各サーボ系の変位量は変換を
必要としない。しかし、関節形ロボットをはじめ、円筒
座標形ロボット、極座標形ロボット等、回転形関節を含
むロボットでは、基準座標系と各サーボ系の変位量との
間には、非線形方程式で記述される関係が介在し、上述
の論文は、この問題に対する解決策を与えていないもの
である。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、工業用ロボットの幾何学的構造を考慮
に入れて、サーボ系に対するフィードフォワード補償を
効果的に作用させることによシ、サーボ系の持つ応答遅
れを打ち消して、良好な軌道制御を実現する装置を提供
することにるる。

〔発明の概要〕

本発明は、従来の適応制御、負荷無反応化等のサーボ技
術を関節形ロボットに適用することによシ、ロボットの
各関節サーボ系の動特性が非干渉化、定係数化され、一
定の伝達関数を持つようになることに着目し、あらかじ
め指定されている軌道から刻々計算される関節角を各サ
ーボ系の目標値として与える際に、各サーボ系のもつ伝
達関数の逆伝達関数を通して得られる修正目標値信号を
算出し、この修正目標値信号を各関節サーボ系に与える
ようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説明する、 第１図は本発明の装置により制御されるロボットの操作
状況を示す見取図である。まず、教示工程において、オ
ペレータ３は、制御装置２に接続されたティーチングボ
ックス４を用いて、作業のある時点においてロボット本
体１の手先５に取り付けられる工具があるべき位置、姿
勢へとロボットを誘導し、この位置、姿勢を制御装置２
に記憶させる。この操作を、作業において要求される動
作順序に沿ってくり返し行うことで、一連の動作が制御
装置２に記憶される。次に、再生工程においては、制御
装置２は教示された位置、姿勢のデータを用いて、ある
位置、姿勢から次の位置、姿勢へと、直線あるいは円弧
によって補関された経路に沿って、ロボット本体１を駆
動する。

なお、姿勢については、例えばオイラー角のような座標
系を導入することによって位置と同様に扱えるので、以
下では、位置、姿勢を一括して位置と称する。

第２図は本発明の制御装置における制御系の構成を示す
ブロック図である。この図において、制御コンピュータ
２２は、ＣＰＵ２４、メモリ２５、クロック２６、入出
力インターフェース２７等を漏えている。これらはパス
２３によって結合されている。制−コンピュータ２２は
、記憶されているに番目の位置データとに＋１番目の位
置データとの間を直線又は円弧で補関し、中間の位置を
、クロック２６でタイミングをとυつつ、実時間で発生
させる。この位置は、座標変換演算により、ロボットの
対応する関節角に変換され、ロボットの各関節サーボ系
の目標値 Ｈ，＝（θｒｌ　ｌ・・・θｔ、） が与えられる。ただし、ｎはロボットの自由度である。

この目標値Ｈ１は、サーボコントローラ２１から制御コ
ンピュータ２２に読み込まれた実際の関節角 Ｈ，＝（θ１．・・・、θ、） と比較減算され、角度偏差がサーボコントローラ２１に
与えられる。サーボコントローラ２１では角速度 ｉ＝（み１．・・・、θ、） のフィードバック処理等の補償演算及び電力増幅が行わ
れ、ロボットの各関節を駆動するサーボモータに印加す
べき端子電圧Ｖ１＋・・・、■、を発生する。これらの
電圧は各モータ及び各リングからなるロボット本体の動
特性１０を経て、関節角Ｈ１角速度Ｍとなる。これらは
ロボットの各関節部に設けた角度検出器及び角速度検出
器によって検出され、サーボコントローラ２１に帰還さ
れる、Ｋ番目の位置データとに＋１番目の位置データと
の間の直線による補間は、Ｋ番目の位置から一定加速度
αで加速し、所定の速度Ｖに達したら、その速度を保ち
、一定加速度−αで減速してに＋１番目の位置に至る軌
道に沿って行われる。すなわち、基準座標系での工具等
の位置目標値をＸ。

とし、Ｋ番目の教示位置をＸＫ、Ｋ＋１番目の教示位置
をｘＫ、亀とし、 Ｘ、−ＸＩＣ＋ΔＸ　　　　　　　・・・・・・・・・
（１）とすると、を０でＸＩＣから出発して、ｔ１＝Ｖ
、’α に至るまでの軌道は次のようになる。

次に、１．から ｔｓ　＝ＩＸｘ＋をＸｇ　ｌ／Ｖに 至るまでの軌道は次のようになる。

また、ｔ２から ｔｓ”ｔｓ＋ｔｔ に至るまでの軌道は次のようになる。

ここで、各時間における速度、加速度は次のように計算
される。まず、０≦ｔ≦ｔ１で ｔ１≦ｔ≦ｔ！では、 Ｘ、＝Ｈ・・・・・・・・・（８） ｔ２≦ｔ≦ｔ１では、 ′−以上から、基準座標系における軌道の位置、速度、
加速度を求める処理が明らかになった。

第３図はΔＸ、ΔＸ、ΔＸの大きさを時間関数として図
示したグラフである。以上は直線補間の場合であるが、
円弧補間の場合も、与えられた軌道に対する位置、速度
、加速度を計算により容易に求めることができる。

次に必要となる処理は、上述の基準座標系における軌道
を、各関節の関節角座標系における軌道に変換する処理
である。対象となる工業用ロボットにおける、関節角座
標から基準座標への変換Ｆを次のように表す。

Ｘ　−Ｆ　（Ｈ）　　　　　　　　　−−団・−（１１
３Ｆはベクトル値関数で、各成分関数Ｆ＋は三角関数や
乗算を含む非線形関数となる。通常の座標′変換処理は
、Ｆの逆関数を計算する処理である。

Ｈ−Ｆ−Ｉ（Ｘ　）　　　　　　　　、、、、、、、、
、Ｈ３また、速度については、次の関係がある。

大村（／／）／／　　　　　　叫・・・・・（２）ただ
し、Ｊ　（Ｈ）雪ｄＦ／ｄＨ ＪはＦのヤコビ行列である。ｄｅｔＪが０となる特異点
を除き、次の関係がある。

Ｈ；冨Ｊ　−菫　　（／／）Ｘ −Ｊ−”　（Ｆ−’　（Ｘ）　）文　　・・・・・・・
・・Ｕ荀また、加速度については、次の関係がある。

Ｘ＝Ｊ　（Ｈ）Ｖ＋３　（／／、　ｉｔ＞ｉｔ　　・・
・・・・ｕｓＨＩはＦの第ｉ成分関数のヘッセ行列であ
る。

ｄｅｔ　Ｊが０となる点を除き、次の関係がるる。

以上で関節角座標系での位置、速度、加速度を求める処
理が明らかになった。

さて、従来実用されている方法では、Ｘｔに対応する関
節角サーボ系の目標値を、次の形で与えていた。

Ｈ，＝Ｆ−１（Ｘ、）　　　　　　　・・・・・・・・
・αηこれに対し、本発明では、各サーボ系が１次遅れ
特性を持つとき、次の式で定められる修正目標値Ｈ，を
与える、 Ｈ，＝’ｐれ十Ｈ７ −ＴＪ−’　（Ｆ−１（Ｘ、））火、＋Ｆ−’　（Ｘ、
）・・・・・・・・・（１ ここで、ＴＩは１番目の関節サーボ系の時定数である。

各サーボ機構の伝達関数が、適応制御や負荷無反応化等
の手段によ９１次遅れ特性を持つようになった場合、目
標値Ｈ２に対する各関節角の応答は表の微分方程式の解
である。

ＴＨ十Ｈ＝Ｈ，、・・・・・・・・・（１優したがって
、式α樽のＨｌを与えたときには、ＴＨ＋Ｈ＝ＴＨ，＋
Ｈ。

なる解を持つ。ＣＩは積分定数である。ｔ＝ＱでＨがＨ
ｌに等しければ常にＨ＝Ｈ，であるし、ｔ＝０でＨとＨ
，が等しくなくても、時間とともに誤差は減少し、軌道
制御が実現される。

次に、各関節サーボ系が２次遅れ特性を持つ場合は、次
の式で定められる修正目標値Ｈ７を与える。

Ｈ，＝Ａ／／、＋ＢＨ，＋Ｈ，・・・・・・・・・＠＝
ＡＪ−’　（Ｆ−’　（Ｘ、））Ｘ、−人、ｒ−１（Ｐ
−＋　（ｘ、））・Ｊ　（Ｆ−１（Ｘ、）　、　Ｊ−１
（Ｆ−１（Ｘ、））　Ｘ。

、Ｊ−１（Ｆ−１（Ｘ、　））Ｘ、＋ａ　Ｊ−’（Ｆ−
’（Ｘ、）　）・Ｘｒ＋ｐ−’　（ｘ、） ここで、ζＩ、ω１はそれぞれｉ番目の関節サーボ系の
減衰係数、固有角周波数である。各サーボ機構の伝達関
数が、適応制御や負荷無反応化等の手段により２次遅れ
特性を持つようになった場合、目標値Ｈ１に対する各関
節角の応答は次の微分方程式の解である。

Ａ／／−）−１３／／−）−／／＝／／、　　　　　　
　・・・・・・・・・＠したがって、式（ハ）のＨｌを
与え九ときには、となシ、解は次のようになる。

０くζｌ≦１のとき、 θドθｒＩ＝ｅ−”町’　（ｐ　Ｉ　ＱｎＡ）ｄω−＋
Ｑ＋ｓｕＶ「々Ｆ帽１）　　・・・・・・・・嗜ｌくζ
ｌのとき、 ＋Ｑｌｅ（−ζ鳴−人？−１）町ｔ　　、９．、、、＠
いずれの場合も、ｔ＝０で Ｈ＝Ｈ，、ＨりＨ。

であれば常にＩｋＮ、となるし、そうでない場合でも、
時間とともに誤差は減少し、軌道制御が実現される。

以上述べた、本発明に基づく処Ｊ！ｌは、制御コンピュ
ータ２２によって処理される。

第４図は、各関節サーボ系の伝達関数が１次おくれ要素
となる場合に関する本発明の処理内容を示す制御ブロッ
ク図である。第４図において、補間処理部５０は、メモ
リ２５に記憶されている位置データ及び指示された速度
、加速度にしたがって、式（１）〜（４）に基づいて基
準座標系における目標値Ｘ、を、クロック２６に同期し
つつ実時間で発生する。この目標値ｘＦは、式αりにも
とづく座標変換部６１によって、対応する関節角Ｈ２に
変換される。一方、補間処理部５０は、各時点の目標１
直Ｘ２とともに、式（５）、　（７）、　（９）にもと
づいて目標値速度大、を発生する。逆ヤコビ行列乗算処
理部６２は、このＸ、と前記Ｈ２とを用いて、式α々に
出する。この／／２に時定数行列Ｔの乗算処理部６３が
加えられ、式ＬＬ８右辺第１項が算出される。

この結果は加算部６４において前記Ｈ２に加算され、各
関節サーボ系に加えられる修正目標値Ｈ１となる。

第５図は各関節サーボ系が２次遅れ特性を持つ場合に関
する本発明の処理内容を示す制御ブロック図でらる。第
５図において、補間処理部５０は、メモリ２５に記憶さ
れている位置データ及び指示された速度、加速度にした
がって、式（１）〜（４）にもとづいて基準座標系にお
ける目標値Ｘ、を、クロック２６に同期しつつ実時間で
発生する。この目標値Ｘ、は、式αａにもとづく座標変
換部６１によって、対応する関節角Ｈ１に変換される。

一方、補間処理部５０は、各時点の目標値Ｘ、とともに
、式（５）〜（至）にもとづいて目標値速度Ｘｒ及び目
標値加速度×１を発生する。逆ヤコビ行列乗算処理部６
２は、このＸ、と前記Ｈ１を用いて、式α尋にもる。時
間微分ヤコビ行列乗算処理部７１は、前記Ｈ２及びに、
を用いて、式α四の右辺第２項を計算する。この結果は
減算器７２において前記Ｘｔから減算される。その減算
結果は前記Ｈ２とともに逆ヤコビ行列乗真処理部７３を
経て、ｘＦに対応数乗算処理部７５によシ、またＨ、は
係数乗算処環部７４によシそれぞれ係数が加えられる。

これらの結果は加算部７６においてＨ７とが式（ロ）に
したがって加算され、目標値信号〃、が算出される。

なお、本発明を実施する際に必要となるパラメータは、
幾何学的寸法の他には、各サーボ系の時定数、又は減衰
係数と固有角周波数だけであり、各リンクの慣性テンノ
ル等を求める必要はなく、従来の他の方式に比べ、簡単
に実施できる。、、また、従来の方式に比べ、計算量が
少くて済むので、工業用ロボットの持つマイクロコンピ
ュータ等でも、実時間処理が可能である。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明によれば、関節形ロボット
をけじめ、円筒座標形ロボット、極座標形ロボットにお
いても各関節サーボ機構の応答遅れを打ち消すことがで
きるので、適応制御、負荷無反応化等のサーボ技術と合
わせて、高精度な軌道側−が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御装置によって制御されるロボット
の操作状況を示す見取図、第２図は本発明の制御装置の
構成を示す制御ブロック図、第３図は本発明の装置によ
る直線補間軌跡を示すグラフ、第４図および第５図は本
発明の装置による軌跡制御の処理手順を示す制御ブロッ
ク図である。 １・・・ロボット本体、２・・・制御装置、２２・・・
制御コンピュータ、２１・・・サーボコントローラ、２
５・・・メモリ、２６・・・クロック、５０・・・補間
処理部、６１・・・座標変換部、６２・・・逆ヤコビ行
列乗算処理￥　１　（２） ４３　図 茅　　斗　　口 ２Ｊｓ　　（２） 手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和　６０年特許願第　　８９９１　号２発明の名称　
　ロボットの軌道制御装置１補正をする者 π性とのｌ俤　特許出願人 名　　称　　　＋５ＩＱ１株式会社　　日　　立　　製
　　作所４、代　理　人 ゝ補正ノ　対象明細書の発明の詳細な説明の欄１補正０
内容、８．Ｉよ。とおシ （１）明細書の第３頁第９行〜同頁第１４行の文章を下
記の通り補正する。 記 「しまう、これに対し「アスメ　ジャーナルオブ　ダイ
ナミック　システムズ、メジャーメント　アンド　コン
トロールＪ　　（ＡＳＭＦｉＪｏｕｒｎａｌｏｆ　Ｄｙ
ｎａｍｉｃ　５ｙｓｔａ＋ｕｓ、　Ｍｅａｓｕｒｅａ＋
ｅｎｔ、　ａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ）の１９７９年Ｇ−１
０１巻の第１９３頁〜第２００頁におけるトポウスキー
（Ｄｕｂｏｖｓｋｙ）らによる１１ザ　アプリケーショ
ン　オブ　モデル　レフアレンスト　アダプティブ　コ
ントロール　ツウ　ロボテイツク　マニプレータズ（Ｔ
ｈｅ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｍｏｄｅｌ−Ｒ
ａｆａｒａｎｃｅｄＡｄａｐｔｉｖｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ
　ｔｏ　Ｒｏｂｏｔｉｃ　Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ”
　Ｊ（２）明細書の第４頁第９行〜同頁第１４行の文章
を下記の通り補正する。 記 「ら刻々発生させる方式も考えられている。 「アスメ　ジャーナル　オブ　ダイナミックシステムズ
　メジャーメント　アンド　コントロールＪ　　（ＡＳ
ＭＥ　Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｄｙｎａｍｉｃ　Ｓｙｓ
ｔｅｍｓ。 Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ、　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）
　　の１９８０年Ｇ−１０２巻の第６９頁〜第７６頁に
おけるルー（Ｌｕｈ　）らによる“オンライン　コンビ
ューテイショナル　スキーマ　フォー　メカニカル　マ
ニプレータズ（Ｏｎ−Ｌｉｎｅ　Ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏ
ｎａｌ　Ｓｃｈｅｍｅｓ　ｆｏｒＭｅｃｈａｎｉｃａｌ
　Ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ）には運動方程式を逆に解
くた」 （３）明細書の第４頁第１６行〜同頁最終行の文章を下
記の通り補正する。 記 「よって実験を行った結果は１例えば、「アスメ　ジャ
ーナル　オブ　ダイナミック　システムズ、メジャーメ
ント　アンド　コントロール」（ＡＳＭＥ　Ｊｏｕｒｎ
ａｌ　ｏｆ　Ｄｙｎａｍｌｃ　Ｓｙｓｔｅｍｓ。 Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ、　ａｎｄ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）
　　の１９８３年Ｇ−１０５巻３号の第１３６頁〜第１
４２頁における浅田らの“コントロール　オブ　ア　ダ
イレクトード　ライブ　アーム″（Ｃｏｎｔｒｏｌ　ｏ
ｆ　ａ　Ｄｉｒｅｃｒ−Ｄｒｉｖｓ　Ａｒｍ）と題する
論文に示」（４）明細書の第５頁第８行〜同頁第１２行
の文章を下記のとおり補正する。 記 「る、なお、第１１回産業用ロボットの国際シンポジウ
ムの予稿集（Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ　ｏｆ　ｔｈｅｌ
　　１ｔｈ、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　　Ｓｙｍｐ
ｏｓｉｕｍ　　ｏｎＩｎｄｎｓｔｒｉａｌ　Ｒｏｂｏｔ
Ｓ）の１９８１年第７２３頁〜第７３０における津田ら
の“デベロップメントオブ　プラズマ　カッティング　
ロボット　フォー　ザ　オートモビル　インダストリー
”（Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　　ｏｆ　　Ｐｌａｓｍａ
　　Ｃｕｔｔｉｎｇ　　Ｒｏｂｏｔ　　ｆｏｒｔｈｅ　
Ａｕｔｏ＋５ｏｂｉｌｅ　Ｉｎｄｕｓｔｒｙ）　と題」
以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、回転形関節を含む工業用ロボツトの手先に取り付け
   られた工具等の位置（及び姿勢）を、床面等に想定され
   た基準座標系に対して定められている軌道に沿つて刻々
   移動させるためのロボツトの軌道制御装置において、あ
   らかじめ教示・記憶されている目的作業における一連の
   工具位置（及び姿勢）から、基準座標系における工具の
   空間的位置に加えて速度、加速度等の状態量を算出する
   処理部と、これをロボツトの各関節における変位に加え
   て速度、加速度等の状態量に変換する処理部と、これら
   変換された状態量を用いて、上記各関節における変位の
   信号をそれぞれの関節サーボ系のもつ伝達関数の逆伝達
   関数に入力したときに得られる修正目標値信号を算式す
   る処理部と、この修正目標値信号を各関節サーボ系に目
   標値として与える処理部とを備えたことを特徴とするロ
   ボツトの軌道制御装置。