KR102093775B1 - 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법 - Google Patents

공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법이 개시된다. 로봇이 수행하는 자동 조립 방법은 상위 서버로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피를 수신하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인하는 단계; 상기 확인된 조립 순서에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 궤적을 생성하는 단계; 및 상기 생성된 궤적에 따라 조립대 상에서 상기 제품을 조립하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 공정 레시피는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대한 이름 정보, 상기 부품 및 부속품에 대한 기준 위치 정보 및 상기 부품 및 부속품에 대한 조립 순서 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

Description

공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법{AUTOMATIC ASSEMBLY APPARATUS AND METHOD BASED ON PROCESS RECIPE}
본 발명은 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 실시간으로 들어오는 공정 레시피에 기반하여 제품에 대한 조립 과정을 자동으로 구성하여 실행하는 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법에 관한 것이다.
제품의 조립 공정은 반복적인 작업으로 로봇을 활용하면 보다 편하고 쉽게 해결할 수 있다. 로봇을 조립 공정에서 활용하기 위해서는 각각의 제품에 맞는 방식으로 로봇을 티칭(teaching)해야 하는데, 이러한 로봇의 조립 공정을 위한 티칭은 많은 시간이 소모되게 된다. 따라서 이와 같은 조립 공정에서 로봇의 활용은 한번의 티칭으로 제품으로 대량생산할 수 있는 공정에 적합하다.
로봇이 원하는 동작을 하기 위해서는 동작 수행의 목표점, 움켜잡는 동작(griping)의 유무, 동작 속도 등의 정보가 필요하다. 조립 공정은 크게 상판과 하판 사이에 PCB 등의 부속품을 넣어 조립하는 형태이며, 다층으로 확대할 수 있다. 따라서 하나의 조립 공정을 위해서는 티칭에 필요한 정보(조립에 사용되는 부품 수, 부속품 정보, 조립 순서, 물체 위치 등)를 정의 하는 것과 물체의 위치를 분석하는 방법 등이 필요하다.
로봇을 티칭하기 위해서는 삼축(x, y, z) 좌표로 제어하는 방법, 그래픽 GUI로 제어하는 방법, 직접 움직여 제어하는 직접 교시 방법 등이 있다. 또한 요즘에는 가상현실 기반의 티칭 방법도 소개되고 있다. 그리고 실시간으로 물체의 정확한 위치를 제어하기 위한 방법으로 영상 기반의 시각적 서보잉(Visual Servoing)을 활용할 수 있다.
이를 다품종의 유연 혼류 생산에 적용하기 위해서는 모든 조립 공정에 대한 로봇의 티칭을 미리 수행한 후 조립 공정을 진행하거나, 생산해야 될 제품의 양이 소량일 경우에는 사람이 직접 조립하는 방법이 더 효율적일 수도 있다. 따라서 본 발명에서는 다품종의 유연 혼류 조립 공정을 위한 실시간 자동 티칭 제어 방법을 제시하고자 한다.
본 발명은 실시간으로 들어오는 공정 레시피에 기반하여 제품에 대한 조립 과정을 자동으로 구성하여 실행함으로써 별도의 로봇에 대한 티칭 없이 제품을 자동으로 조립하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 로봇이 수행하는 자동 조립 방법은 상위 서버로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피를 수신하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인하는 단계; 상기 확인된 조립 순서에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 궤적을 생성하는 단계; 및 상기 생성된 궤적에 따라 조립대 상에서 상기 제품을 조립하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 단계를 포함하고, 상기 공정 레시피는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대한 이름 정보, 상기 부품 및 부속품에 대한 기준 위치 정보 및 상기 부품 및 부속품에 대한 조립 순서 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 자동 공정 리스트를 생성하는 단계는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대해 영상처리 기반의 위치 분석을 수행하여 상기 부품 및 부속품의 기준 위치를 확인하는 단계; 상기 확인된 기준 위치에 기초하여 상기 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치를 보정하는 단계; 및 상기 보정된 부품 및 부속품의 그립 위치에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 그립 위치를 보정하는 단계는 상기 부품에 대한 형상 정보에 기초하여 상기 부품의 무게 중심을 분석하는 단계; 및 상기 분석된 부품의 무게 중심을 이용하여 상기 부품을 움켜잡기 위한 그립 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 그립 위치를 보정하는 단계는 상기 부속품에 대한 수량을 분석하는 단계; 및 상기 분석된 수량에 기초하여 상기 부속품을 움켜잡기 위한 그립 위치를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 궤적을 생성하는 단계는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 상기 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 로봇이 수행하는 자동 조립 장치는 상위 서버로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피를 수신하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인하는 공정 레시피 수신부; 상기 확인된 조립 순서에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 궤적을 생성하는 궤적 생성부; 및 상기 생성된 궤적에 따라 조립대 상에서 상기 제품을 조립하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 자동 공정 리스트 생성부를 포함하고, 상기 공정 레시피는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대한 이름 정보, 상기 부품 및 부속품에 대한 기준 위치 정보 및 상기 부품 및 부속품에 대한 조립 순서 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 자동 공정 리스트 생성부는 영상위치 분석기를 통해 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대해 영상처리 기반의 위치 분석을 수행하여 상기 부품 및 부속품의 기준 위치를 확인하고, 상기 확인된 위치 분석에 기초하여 상기 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치를 보정하며, 상기 보정된 부품 및 부속품의 그립 위치에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성할 수 있다.
상기 자동 공정 리스트 생성부는 상기 부품에 대한 형상 정보에 기초하여 상기 부품의 무게 중심을 분석하고, 상기 분석된 부품의 무게 중심을 이용하여 상기 부품을 움켜잡기 위한 그립 위치를 보정할 수 있다.
상기 자동 공정 리스트 생성부는 상기 부속품에 대한 수량을 분석하고, 상기 분석된 수량에 기초하여 상기 부속품을 움켜잡기 위한 그립 위치를 보정할 수 있다.
상기 궤적 생성부는 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 상기 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 의하면, 실시간으로 들어오는 공정 레시피에 기반하여 제품에 대한 조립 과정을 자동으로 구성하여 실행함으로써 별도의 로봇에 대한 티칭 없이 제품을 자동으로 조립할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공정 레시피 기반의 자동 조립에 대한 개요도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 공정 레시피의 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 자동 조립 장치가 조립 공정을 수행하기 위한 궤적 생성 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리 기반의 위치 분석을 통한 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치 보정 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 공정 레시피 기반의 자동 조립 예를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공정 레시피 기반의 자동 조립에 대한 개요도를 도시한 도면이다.
본 발명은 유연 혼류 생산, 즉 다품종 소량 생산을 위한 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법을 제시하고자 한다. 유연 혼류 생산을 위해서는 다음과 기술들이 활용되어 조립 공정을 실행 할 수 있다.
먼저 유연 혼류 생산을 위한 자동 조립 장치(110)는 공정 레시피 수신부(111), 궤적 생성부(112), 자동 공정 리스트 생성부(113) 및 영상위치 분석부(114)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자동 조립 장치(110)는 자동차 생산라인에서 부품을 자동으로 조립하는 산업용 로봇이 될 수 있다.
공정 레시피 수신부(111)는 상위 서버(120)로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피(130)가 포함된 메시지를 수신하고, 수신된 공정 레시피(130)를 분석하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인할 수 있다. 이때, 수신되는 메시지에는 조립하고자 하는 제품들 각각에 대한 공정 레시피(130)가 구분되어 포함될 수 있다.
구체적으로 공정 레시피(130)는 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대한 이름 정보, 부품 및 부속품에 대한 기준 위치 정보 및 부품 및 부속품에 대한 조립 순서 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 2의 (a)와 같은 공정 레시피(130)가 유연 혼류 생산을 위한 자동 조립 장치(110)에 수신되었다고 가정하자.
공정 레시피(130)에는 조립하고자 하는 제품을 구성하는 부품의 이름 정보 및 해당 부품의 위치 정보를 포함하고 있다. 즉, 부품의 이름 정보로 부품A1, 부품A2, 부품A3을 포함하고, 각각의 부품들이 순서대로 입력단A, 입력단B, 입력단C에 위치하는 것을 알 수 있다.
또한, 공정 레시피(130)에는 조립하고자 하는 제품을 구성하는 부속품의 이름 정보 및 해당 부속품의 위치 정보를 포함하고 있다. 즉, 부속품의 이름 정보로 PCB_A1, PCB_A2를 포함하고, 각각의 부속품들이 순서대로 부속품A, 부속품B에 위치하는 것을 알 수 있다.
공정 레시피(130)에는 이와 같은 제품을 구성하는 부품 및 부속품들의 조립 순서 정보를 더 포함함으로써 자동 조립 장치(110)가 해당 공정 레시피(130)를 통해 도 2의 (b)와 같은 제품의 결과물을 생성할 수 있다.
궤적 생성부(112)는 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 자동으로 수행하기 위해 움직이는 모듈화된 궤적을 자동으로 생성할 수 있다. 이때, 궤적 생성부(112)는 공정 레시피(130)에 포함된 조립 순서 정보 및 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 수행하는 시작 위치 정보와 목표 위치 정보, 그리고 부품 또는 부속품 등을 잡아 들어올리거나 내려놓는 동작 정보에 기초하여 궤적을 생성할 수 있다.
자동 공정 리스트 생성부(113)는 공정 레피시(130)와 궤적 생성부(112)를 통해 생성된 자동 조립 장치(110)의 궤적에 기초하여 실제로 조립 공정을 자동으로 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성할 수 있다.
이때, 자동 공정 리스트 생성부(113)는 영상위치 분석부(114)를 통해 부품 및 부속품에 대한 영상처리 기반의 위치 분석을 수행함으로써 조립 대상 부품 및 부속품의 정확한 위치를 파악하고, 생성된 자동 공정 리스트를 보정함으로써 자동 조립 장치(110)의 움직임을 세밀하게 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 자동 조립 장치가 조립 공정을 수행하기 위한 궤적 생성 방법을 도시한 도면이다.
궤적 생성부(112)는 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 자동으로 수행하기 위해 움직이는 모듈화된 궤적을 자동으로 생성할 수 있다. 이때, 궤적 생성부(110)는 각각의 부품 및 부속품들이 위치한 입력단들의 위치 정보 및 장애물의 위치 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 3의 (a)와 같은 자동 조립 장치(110)의 설비 구성이 존재한다고 가정하자. 그러면 궤적 생성부(112)는 공정 레시피 수신부(111)를 통해 수신된 공정 레시피(130)를 분석하여 확인된 부품 및 부속품에 대한 조립 순서에 기초하여 각각의 부품 및 부속품에 대한 궤적을 자동으로 생성할 수 있다.
이때, 궤적 생성부(112)는 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 부품 및 부속품이 실제로 조립되는 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신하여 궤적을 생성할 수 있다.
예를 들어, 입력단A에 위치한 부품에 대한 입력 정보(310)를 확인해 보면 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 수행하는 시작 위치인 입력단A와 목표 위치인 조립대 사이에는 장애물이 존재하는 것을 알 수 있다. 따라서, 궤적 생성부(112)는 입력단A에 위치한 부품에 대한 궤적은 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신함으로써 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 수행할 있도록 지원할 수 있다.
이와는 달리 입력단B에 위치한 부품에 대한 입력 정보(320)를 확인해 보면 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 수행하는 시작 위치인 입력단B와 목표 위치인 조립대 사이에는 장애물이 존재하지 않는 것을 알 수 있다. 따라서, 궤적 생성부(112)는 조립 공정을 수행하는 시작 위치 정보와 목표 위치 정보, 그리고 부품 또는 부속품 등을 잡아 들어올리거나 내려놓는 동작 정보에 기초하여 모듈화된 궤적을 생성할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리 기반의 위치 분석을 통한 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치 보정 방법을 도시한 도면이다.
본 발명의 자동 공정 리스트 생서웁(113)는 공정 레피시(130)와 궤적 생성부(112)를 통해 생성된 자동 조립 장치(110)의 궤적에 기초하여 실제로 조립 공정을 자동으로 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성할 수 있다.
이때, 자동 공정 리스트 생성부(113)는 영상위치 분석부(114)를 통해 부품 및 부속품에 대한 영상처리 기반의 위치 분석을 수행함으로써 조립 대상 부품 및 부속품의 정확한 위치를 파악하고, 생성된 자동 공정 리스트를 보정함으로써 자동 조립 장치(110)의 움직임을 세밀하게 제어할 수 있다.
구체적으로 자동 공정 리스트 생성부(113)는 영상위치 분석부(114)를 통해 수집된 부품에 대한 형상 정보에 기초하여 부품의 무게 중심을 분석할 수 있다. 이에 자동 공정 리스트 생성부(113)는 도 4의 (a)와 같이 공정 레시피(130)에 포함된 부품에 대한 기준 위치(410)에 대해 상기 분석된 부품의 무게 중심을 이용함으로써 부품을 움켜잡기 위한 그립 위치(420)를 보정할 수 있다. 자동 공정 리스트 생성부(113)는 이와 같이 보정된 그립 위치(420)를 이용하여 자동 공정 리스트를 보정함으로써 자동 조립 장치(110)가 부품을 잡아 들어올리거나 내려놓는 동작에 있어 보다 세밀하고 정확하게 수행할 수 있도록 도움을 준다.
이와는 달리 자동 공정 리스트 생성부(113)는 부속품의 수량을 분석하여 부속품을 움켜잡기 위한 그립 위치(440)를 보정할 수 있다. 예를 들어, 부속품이 PCB(PRINTED CIRCUIT BOARD)라고 가정하자. 그러면 부속품A에는 도 4의 (b)와 4개의 PCB 랙에 PCB가 나뉘어 저장될 수 있다. 자동 공정 리스트 생성부(113)는 이와 같이 나뉘어 저장된 PCB의 수량을 분석하고, PCB가 가장 적게 남은 PCB 랙에 포함된 PCB 부터 선택하여 조립될 수 있도록 할 수 있다.
이때, 자동 공정 리스트 생성부(113)는 선택된 PCB에 대해 영상 위치 분석부(114)를 통해 분석된 부속품의 무게 중심을 이용함으로써 부속품을 움켜잡기 위한 그립 위치(440)를 보정할 수 있다. 자동 공정 리스트 생성부(113)는 이와 같이 보정된 그립 위치(440)를 이용하여 자동 공정 리스트를 보정함으로써 자동 조립 장치(110)가 부속품을 잡아 들어올리거나 내려놓는 동작에 있어 보다 세밀하고 정확하게 수행할 수 있도록 도움을 준다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 공정 레시피 기반의 자동 조립 예를 도시한 도면이다.
예를 들어, 도 5의 (a)와 같은 자동 조립 장치(110)의 설비 구성이 존재하고, 자동 조립 장치(110)의 공정 레시피 수신부(111)가 수신한 제품A에 대한 공정 레시피가 도 5의 (b)와 같다고 가정하자.
그러면 도 5의 (c)와 같은 자동 조립 장치(110)는 공정 레시피(130)에 포함된 조립 순서 정보 및 자동 조립 장치(110)가 조립 공정을 수행하는 시작 위치 정보와 목표 위치 정보, 그리고 부품 또는 부속품 등을 잡아 들어올리거나 내려놓는 동작 정보에 기초하여 궤적을 생성할 수 있다. 이때, 만약 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 부품 및 부속품이 실제로 조립되는 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 자동 조립 장치(110)는 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신하여 궤적을 생성할 수 있다. 그러나 도 5의 (a)에서 보는 바와 같이 부품A1, PCB_A1 및 부품A2와 조립대 사이에는 장애물이 존재하지 않으므로 자동 조립 장치(110)는 별도의 장애물 회피용 궤적을 사용하지 않는다.
먼저 조립 순서 정보를 보면 부품A1이 첫 번째로 조립될 수 있다. 그러면 자동 조립 장치(110)는 부품A1이 위치한 입력단A로 이동하여 부품A1을 잡아 들어올릴 수 있다. 이후 자동 조립 장치(110)는 부품A1을 조립대로 이동시켜 내려 놓음으로써 부품A1에 대한 자동 조립을 종료할 수 있다. 이후 자동 조립 장치(110)는 부속품임 PCB_A1 및 부품A2의 순서로 각각에 대응하는 궤적에 따라 자동으로 조립을 수행할 수 있다.
이때, 자동 조립 장치(110)는 영상위치 분석부(114)를 통해 부품A1, PCB_A1 및 부품A2에 대해 영상처리 기반의 위치 분석을 수행함으로써 부품A1, PCB_A1 및 부품A2의 정확한 위치를 파악하고, 도 5의 (d)와 같이 생성된 자동 공정 리스트를 보정함으로써 보다 정확한 위치에 부품A1, PCB_A1 및 부품A2이 위치할 수 있도록 세밀하게 제어할 수 있다.
이와 같이 본 발명에서 제공하는 유연 혼류 생산을 위한 자동 조립 장치(110)는 조립 공정에 필요한 정보들을 추출하여 생성된 공정 레시피를 기반으로 유연 혼류 생산 시 공정 레시피 정보만으로 자동 조립 공정을 구성할 수 있게 만들었다. 궤적 생성부(112)는 패턴화된 방식으로 시작 위치 및 목표 위치만 주어지면 자동으로 궤적을 구성할 수 있게 있으며, 영상위치 분석부(114)를 통해 부품 및 부속품의 세부위치를 보정함으로써 잡기, 놓기 등의 동작들을 실시간 상황에 맞도록 정밀하게 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명의 자동 조립 장치(110)를 통해서 새 제품이 들어올 때 마다 새로운 티칭을 통해 공정을 하는 것이 아니라, 몇몇 공정 정보(제품수, 위치, 조립순서) 정도만 입력함으로써 자동으로 공정을 진행 할 수 있게 된다. 그러므로 본 발명의 자동 조립 장치(110)는 제품의 공정을 위한 티칭 시간을 획기적으로 줄일 수 있으며 티칭 시간에 대한 시간 소모가 없으므로, 다품종 소량생산 및 매번 다른 제품의 조립이 요구되는 개인화 생산에 편리하게 사용될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 방법은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성되어 마그네틱 저장매체, 광학적 판독매체, 디지털 저장매체 등 다양한 기록 매체로도 구현될 수 있다.
본 명세서에 설명된 각종 기술들의 구현들은 디지털 전자 회로조직으로, 또는 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어로, 또는 그들의 조합들로 구현될 수 있다. 구현들은 데이터 처리 장치, 예를 들어 프로그램가능 프로세서, 컴퓨터, 또는 다수의 컴퓨터들의 동작에 의한 처리를 위해, 또는 이 동작을 제어하기 위해, 컴퓨터 프로그램 제품, 즉 정보 캐리어, 예를 들어 기계 판독가능 저장 장치(컴퓨터 판독가능 매체) 또는 전파 신호에서 유형적으로 구체화된 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수 있다. 상술한 컴퓨터 프로그램(들)과 같은 컴퓨터 프로그램은 컴파일된 또는 인터프리트된 언어들을 포함하는 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기록될 수 있고, 독립형 프로그램으로서 또는 모듈, 구성요소, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에서의 사용에 적절한 다른 유닛으로서 포함하는 임의의 형태로 전개될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에서 하나의 컴퓨터 또는 다수의 컴퓨터들 상에서 처리되도록 또는 다수의 사이트들에 걸쳐 분배되고 통신 네트워크에 의해 상호 연결되도록 전개될 수 있다.
컴퓨터 프로그램의 처리에 적절한 프로세서들은 예로서, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서들 둘 다, 및 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 랜덤 액세스 메모리 또는 둘 다로부터 명령어들 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 요소들은 명령어들을 실행하는 적어도 하나의 프로세서 및 명령어들 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 장치들을 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대량 저장 장치들, 예를 들어 자기, 자기-광 디스크들, 또는 광 디스크들을 포함할 수 있거나, 이것들로부터 데이터를 수신하거나 이것들에 데이터를 송신하거나 또는 양쪽으로 되도록 결합될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램 명령어들 및 데이터를 구체화하는데 적절한 정보 캐리어들은 예로서 반도체 메모리 장치들, 예를 들어, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media), 롬(ROM, Read Only Memory), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 등을 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 논리 회로조직에 의해 보충되거나, 이에 포함될 수 있다.
또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용매체일 수 있고, 컴퓨터 저장매체 및 전송매체를 모두 포함할 수 있다.
본 명세서는 다수의 특정한 구현물의 세부사항들을 포함하지만, 이들은 어떠한 발명이나 청구 가능한 것의 범위에 대해서도 제한적인 것으로서 이해되어서는 안되며, 오히려 특정한 발명의 특정한 실시형태에 특유할 수 있는 특징들에 대한 설명으로서 이해되어야 한다. 개별적인 실시형태의 문맥에서 본 명세서에 기술된 특정한 특징들은 단일 실시형태에서 조합하여 구현될 수도 있다. 반대로, 단일 실시형태의 문맥에서 기술한 다양한 특징들 역시 개별적으로 혹은 어떠한 적절한 하위 조합으로도 복수의 실시형태에서 구현 가능하다. 나아가, 특징들이 특정한 조합으로 동작하고 초기에 그와 같이 청구된 바와 같이 묘사될 수 있지만, 청구된 조합으로부터의 하나 이상의 특징들은 일부 경우에 그 조합으로부터 배제될 수 있으며, 그 청구된 조합은 하위 조합이나 하위 조합의 변형물로 변경될 수 있다.
마찬가지로, 특정한 순서로 도면에서 동작들을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 그 특정한 순서나 순차적인 순서대로 그러한 동작들을 수행하여야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 또한, 상술한 실시형태의 다양한 장치 컴포넌트의 분리는 그러한 분리를 모든 실시형태에서 요구하는 것으로 이해되어서는 안되며, 설명한 프로그램 컴포넌트와 장치들은 일반적으로 단일의 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다중 소프트웨어 제품에 패키징 될 수 있다는 점을 이해하여야 한다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
110 : 자동 조립 장치
111 : 공정 레시피 수신부
112 : 궤적 생성부
113 : 자동 공정 리스트 생성부
114 : 영상위치 분석부
120 : 서버
130 : 공정 레시피

Claims (10)

  1. 로봇이 수행하는 자동 조립 방법에 있어서,
    상위 서버로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피를 수신하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인하는 단계;
    상기 확인된 조립 순서에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 궤적을 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 궤적에 따라 조립대 상에서 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대해 대한 기준 위치를 확인하고, 확인된 기준 위치에 기초하여 상기 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치를 보정함으로써 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 단계
    를 포함하고,
    상기 자동 공정 리스트를 생성하는 단계는,
    상기 부품 및 부속품의 수량을 분석하여 가장 적게 남은 부품 및 부속품을 먼저 선택하고, 선택된 부품 및 부속품의 영상 정보를 통해 분석된 무게 중심을 이용하여 상기 선택된 부품 및 부속품을 움켜 잡기 위한 그립 위치를 보정하는 공정 레시피 기반의 자동 조립 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 궤적을 생성하는 단계는,
    상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 상기 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신하는 공정 레시피 기반의 자동 조립 방법.
  6. 로봇이 수행하는 자동 조립 장치에 있어서,
    상위 서버로부터 조립하고자 하는 제품에 대한 공정 레시피를 수신하여 상기 제품에 대한 조립 순서를 확인하는 공정 레시피 수신부;
    상기 확인된 조립 순서에 기초하여 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 궤적을 생성하는 궤적 생성부; 및
    상기 생성된 궤적에 따라 조립대 상에서 상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품에 대해 대한 기준 위치를 확인하고, 확인된 기준 위치에 기초하여 상기 부품 및 부속품의 그립(Grip) 위치를 보정함으로써 상기 로봇이 조립 공정을 수행하기 위한 자동 공정 리스트를 생성하는 자동 공정 리스트 생성부
    를 포함하고,
    상기 자동 공정 리스트 생성부는,
    상기 부품 및 부속품의 수량을 분석하여 가장 적게 남은 부품 및 부속품을 먼저 선택하고, 선택된 부품 및 부속품의 영상 정보를 통해 분석된 무게 중심을 이용하여 상기 선택된 부품 및 부속품을 움켜 잡기 위한 그립 위치를 보정하는 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제6항에 있어서,
    상기 궤적 생성부는,
    상기 제품을 구성하는 부품 및 부속품의 기준 위치와 상기 조립대 사이에 장애물이 존재하는 경우, 미리 저장된 장애물 회피용 궤적으로 대신하는 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치.
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