JP2013158847A - ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム - Google Patents
ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013158847A JP2013158847A JP2012020147A JP2012020147A JP2013158847A JP 2013158847 A JP2013158847 A JP 2013158847A JP 2012020147 A JP2012020147 A JP 2012020147A JP 2012020147 A JP2012020147 A JP 2012020147A JP 2013158847 A JP2013158847 A JP 2013158847A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- robot
- image
- control
- teaching information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】ロボット制御装置1は、ロボット2による作業の対象物101を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物101が目標位置に存在する状態における前記対象物101の画像の情報を含み且つ前記対象物101を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部12と、教示情報取得部22と、撮影部13からの画像の画像取得部23と、差分算出部24と、ロボット制御部21と、を備える。
【選択図】図1
Description
製品の組み立てや検査等を行う際におけるロボットの制御方法として、ビジュアルフィードバック(ビジュアルサーボ)の制御方法がある。ビジュアルフィードバックは、対象物(目標物)との相対的な位置の変化を視覚情報として計測し、それをフィードバック情報として用いることによって、目標物を追跡するサーボ系の一種である。
このような対象物の位置(3次元)および姿勢(3次元)の差分の検出では、計6次元の最小化問題(最適化問題)を解くため、計算時間がかかるという問題がある。
しかしながら、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導するときについては、十分には開示されていない。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、それぞれの目標位置(タスク)ごとに、近づけるべきパラメーターを適度なもの(少なくとも1つの目標位置については異なるもの)に設定することができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物の姿勢の制御方法を規定して使用することができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物の姿勢の制御方法を規定して使用することができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記教示情報により前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物の領域の輪郭の重心位置を、差分を算出する位置として用いることができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、それぞれの目標位置(タスク)ごとに、近づけるべきパラメーターを適度なもの(少なくとも1つの目標位置については異なるもの)に設定することができる。
これにより、ロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、それぞれの目標位置(タスク)ごとに、近づけるべきパラメーターを適度なもの(少なくとも1つの目標位置については異なるもの)に設定することができる。
これにより、ロボットシステムのロボット制御装置は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、それぞれの目標位置(タスク)ごとに、近づけるべきパラメーターを適度なもの(少なくとも1つの目標位置については異なるもの)に設定することができる。
本発明の第1実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の一実施形態に係るロボット制御装置1を含むロボットシステムの構成例および作業場の例を示す概略ブロック図である。
本実施形態に係るロボットシステムは、ロボット制御装置1と、ロボット2と、有線の回線3と、を備える。
ロボット制御装置1とロボット2とは、有線の回線3を介して、互いに通信することが可能に接続される。
なお、有線の回線3の代わりに、無線の回線が用いられてもよい。
制御部11は、ロボット制御部21と、教示情報取得部22と、画像取得部23と、差分算出部(画像誤差算出部)24と、を備える。
ここで、撮影部13は、ロボット制御装置1と一体に備えられてもよく、または、他の構成例として、ロボット制御装置1とは別体で備えられてもよい。
テーブル201の上に、組み立て等の対象となる製品が置かれている。
図1の例では、この製品は、当該製品を構成する部分として、構成部102と、構成部103と、構成部111と、構成部112と、を有する。
本実施形態では、図1に示される作業の環境において、ロボットシステムは、複数枚の教示画像(目標画像)を用いて、ビジュアルフィードバック制御により、対象物101を目標の位置(目標位置)に移動させる。
ここで、対象物101をこのような軌道に沿って移動させる理由は、製品の構成部111および構成部112が障害物となることから、これらの障害物を回避させる軌道に沿って、対象物101を最終的な目標位置に移動させるためである。つまり、最終的な目標位置だけを設定した場合には、ロボット2により対象物101を移動させるときに、当該対象物101が障害物にぶつかってしまう可能性があるためである。
なお、このような軌道は、実用上で支障がない範囲で、ずれてもよい。
具体的には、第1の経由点(1)は、第1番目の目標位置となる。第2の経由点(2)は、第2番目の目標位置となる。第3の経由点(3)は、第3番目の目標位置となる。第4の経由点(4)は、第4番目の目標位置となる。第5の経由点(5)は、第5番目の目標位置となる。
そして、第5番目の目標位置である第5の経由点(5)を最終的な目標位置とする。
入力部14は、例えば、ユーザーにより操作されるキーボードやマウスなどを用いて構成され、ユーザーにより操作された内容を受け付ける。
出力部15は、例えば、情報を表示する液晶画面などを用いて構成され、ユーザーに対して各種の情報を表示出力する。
記憶部12は、例えば、制御部11により使用されるプログラムの情報や、各種の処理で使用される数値などの情報を記憶する。
本実施形態では、記憶部12は、ビジュアルフィードバック制御におけるテンプレート情報(本実施形態では、教示情報)に基づく差分算出の処理で使用する教示情報を記憶する。
具体的には、記憶部12は、第1番目の目標位置について第1の教示情報を記憶し、第2番目の目標位置について第2の教示情報を記憶し、第3番目の目標位置について第3の教示情報を記憶し、第4番目の目標位置について第4の教示情報を記憶し、第5番目の目標位置について第5の教示情報を記憶する。
本実施形態では、5つの目標位置があるため、計5つの教示情報があり、計5枚の目標画像がある。
本実施形態では、このような各目標位置(各タスク)において使用する制御モードは、あらかじめ設定されて記憶部12に記憶されるが、他の構成例として、ユーザーが入力部14を操作することなどにより可変に設定されてもよい。
一方、姿勢に関する差分算出パラメーターが用いられる場合(本実施形態では、位置姿勢制御モードの場合)には、対象物を目標位置に移動させるタスク(本実施形態では、ビジュアルフィードバック制御)において当該差分算出パラメーターを用いて姿勢が制御されるため、姿勢制御方法は用いられず、姿勢制御方法は規定されなくてもよい。
一例として、姿勢制御方法としては、対象物を目標位置に移動させるタスク(本実施形態では、ビジュアルフィードバック制御)の途中では、当該対象物の姿勢を変化させずに同じまま(不変)として、当該対象物の姿勢を当該タスクの初期状態のまま固定する方法を用いることができる。
具体的な例として、ロボットシステムでは、実際の対象物101および目標画像中の当該対象物の両者のそれぞれについて、対象物の領域を検出して、当該領域の輪郭の重心位置(当該領域の面積の重心位置)を算出し、算出した両者の重心位置を比較する差分算出処理を行い、これら両者の重心位置が一致するように、ロボット2により当該実際の対象物101の位置を変化させるように制御する。
一方、姿勢に関する差分算出パラメーターが用いられない場合(本実施形態では、位置制御モードの場合)のタスクについては、対象物101の位置が目標の状態にある目標画像を用意し、目標画像中における対象物101の姿勢については任意であってもよい。
制御部11は、例えば、入力部14により受け付けられたユーザーによる操作の内容に応じた処理を実行する機能、各種の情報を出力部15の画面に表示させる機能、記憶部12に記憶された情報を読み取る機能および記憶部12に情報を書き込む(記憶させる)機能を有する。
撮影部13は、ロボット2により作業(例えば、把持や移動などの作業)が行われる対象となる物体(対象物101)の画像を撮影する。そして、撮影部13は、撮影した画像の情報(画像のデータ)を画像取得部23に出力する。
画像取得部23は、撮影部13から出力された画像の情報を入力して取得し、取得した画像の情報を差分算出部24に出力する。
具体的には、差分算出部24は、教示情報に含まれる差分算出パラメーターを特定する情報に基づいて、その情報で特定される差分算出パラメーターに応じた制御モード(本実施形態では、位置制御モード、または、位置姿勢制御モード)を使用して、当該教示情報に含まれる目標画像の情報と画像取得部23から入力される画像の情報との間で物体(対象物101)の差分算出パラメーターを比較してその差分を算出する。
本実施形態では、ロボット制御部21により、このような判定を行う。なお、他の構成例として、差分算出部24などにより、このような判定を行うこともできる。
ここで、差分算出部24は、例えば、2枚の画像間の各画素の階調差を最小にする非線形最小化問題を解くことで、これら2枚の画像間における物体(対象物)の位置や姿勢の誤差(差分)を算出する機能を有する。
また、ロボット制御部21は、ロボット2から送信される信号を、有線の回線3を介して、受信することも可能である。
ロボット制御部21は、この情報を入力することにより、使用する制御モード(本実施形態では、位置制御モード、または、位置姿勢制御モード)を検出することができる。
ロボット制御部21は、この情報を入力することにより、姿勢に関する差分算出パラメーターが用いられない場合(本実施形態では、位置制御モードが用いられる場合)に、使用する姿勢制御方法を検出することができる。
その後、ロボット制御部21は、再び、以上に説明したのと同様に、撮影部13、画像取得部23、差分算出部24の順で処理された結果(差分算出部24による差分算出の結果)を検出して、当該検出結果に応じた制御を行う。
そして、ロボット制御部21は、このような制御を繰り返して行うことにより、対象物101の実際の位置および姿勢の状態を、目標画像中の該当する対象物の位置および姿勢の状態に一致させる。これにより、対象物101の実際の画像が、対象物101の位置および姿勢に関して、目標画像の情報の内容に合わせられ、つまり、当該対象物101の実際の位置および姿勢が目標の位置および姿勢に合わせられる。
その後、ロボット制御部21は、再び、以上に説明したのと同様に、撮影部13、画像取得部23、差分算出部24の順で処理された結果(差分算出部24による差分算出の結果)を検出して、当該検出結果に応じた制御を行う。
そして、ロボット制御部21は、このような制御を繰り返して行うことにより、対象物101の実際の位置の状態を、目標画像中の該当する対象物の位置の状態に一致させる。これにより、対象物101の実際の画像が、対象物101の位置に関して、目標画像の情報の内容に合わせられ、つまり、当該対象物101の実際の位置が目標の位置に合わせられる。
そこで、本実施形態では、対象物101を複数の目標位置に順番に移動させるビジュアルフィードバック制御において、複数の目標位置のうちの一部(1つ以上)については、位置制御モードを使用する構成とした。
マニピュレーターは、例えば、ロボットアームとして機能し、その先端のハンドによって、物体(対象物101)を把持して、当該物体を移動させる(位置や姿勢を変化させる)ことが可能である。
また、ロボット2は、自己の状態などを示す信号を、有線の回線3を介して、ロボット制御装置1の制御部11のロボット制御部21に送信する機能を有してもよい。
つまり、位置および姿勢(例えば、計6次元)の最小化問題を解く場合と比べて、位置のみ(例えば、3次元)の最小化問題を解く場合の方が、計算時間が短く、よって、計算時間の短縮によりビジュアルフィードバック制御の動作速度を上げることができる。
これにより、ロボット制御装置21は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、それぞれの目標位置(タスク)ごとに、近づけるべきパラメーターを適度なもの(少なくとも1つの目標位置については異なるもの)に設定することができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物101の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物101の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物101の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物101の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記対象物101を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物101の姿勢の制御方法を規定して使用することができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記対象物101を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物101の姿勢の制御方法を規定して使用することができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物101を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、前記教示情報により前記対象物101を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置(のみ)のパラメーターが定められる場合に、前記対象物101の領域の輪郭の重心位置を、差分を算出する位置として用いることができる。
これにより、ロボット制御装置1は、複数枚の教示画像(目標画像)を順番に用いて、ビジュアルフィードバック制御により対象物を目標位置に誘導することを効率的に実現することができる。具体的には、例えば、対象物101の姿勢まで制御する必要がないとみなされる目標位置(タスク)については、当該対象物101の位置(のみ)を制御することにより、処理時間の短縮化を図ることができる。
ここで、例えば、ロボットにより対象物を移動させる軌道(軌跡)における経由点(目標位置)が複数存在する場合には、前記第1の目標位置および前記第2の目標位置としては、それぞれ、任意の経由点(目標位置)が用いられてもよい。具体例として、本実施形態の例では、第1の経由点(第1番目の目標位置)〜第5の経由点(第5番目の目標位置)といった5つの経由点(目標位置)があり、前記第1の目標位置が第1の経由点(第1番目の目標位置)〜第4の経由点(第4番目の目標位置)のうちの任意のいずれかであるととらえることができ、前記第2の目標位置が第5の経由点(第5番目の目標位置)であるととらえることができる。
また、前記第1の画像は、対象物が前記第1の目標位置に存在する状態における前記対象物の画像であり、同様に、前記第2の画像は、対象物が前記第2の目標位置に存在する状態における前記対象物の画像である。
本発明の第2実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図2は、本発明の一実施形態に係る双腕のロボットシステムの外観例を示す図である。
図2は、本実施形態に係るロボットシステムをその前方から見た外観例を示している。このため、図2における右側が本実施形態に係るロボットシステムの左側に相当し、図2における左側が本実施形態に係るロボットシステムの右側に相当する。
各腕を構成するマニピュレーター2011、2012は、それぞれ、例えば、3軸ばかりでなく、7軸などのように、任意の軸を有するものであってもよい。
そして、本実施形態に係るロボットシステムは、人力により車輪2021、2022を回転させて、移動させられることが可能である。
このロボット制御装置2001は、例えば、図1に示されるロボット制御装置1と同様な機能を有しており、左腕のマニピュレーター2011と右腕のマニピュレーター2012を制御する。
ここで、このロボット制御装置2001は、例えば、左腕のマニピュレーター2011と右腕のマニピュレーター2012とを同時に関連付けて制御してもよく、または、左腕のマニピュレーター2011と右腕のマニピュレーター2012とをそれぞれ別個に制御してもよい。
なお、本実施形態に係るロボットシステムにおける撮影部2031は、図2に示される場所以外に、ロボットシステムにおける任意の場所に備えられてもよい。
また、他の構成例として、この撮影部2031は、図2に示されるロボットシステムとは別に、撮影の対象となる物体(対象物)の付近などに固定的に設置されてもよく、この場合、この撮影部2031とロボットシステムのロボット制御装置2001とが有線の回線または無線の回線により画像のデータなどを通信する。
ここで、本実施形態に係るロボットシステムが備える2つのマニピュレーター2011、2012について、例えば、いずれか一方のみのマニピュレーター(マニピュレーター2011またはマニピュレーター2012のうちの1つのみ)が図1に示されるロボット2として用いられてもよく、または、これら両方のマニピュレーター2011、2012がそれぞれ別々に図1に示されるロボット2として用いられてもよく、または、これら両方のマニピュレーター2011、2012を組み合わせたものが一体として図1に示されるロボット2として用いられてもよい。
なお、ロボット制御装置2001に備えられるロボット制御部(例えば、図1に示されるロボット制御部21に対応する処理部)と各マニピュレーター2011、2012とは、例えば、有線の回線または無線の回線を介して、制御信号などを通信することが可能に接続される。
具体例として、図1に示されるロボット制御装置1に備えられる入力部14と出力部15の機能と同様な機能を、図2に示されるロボットシステムとは別体のコントローラーに備え、ロボット制御装置2001と当該コントローラーとに互いに無線により通信する機能を備えることで、図1に示されるロボット制御装置1に備えられる入力部14と出力部15の機能と同様な機能をリモートのコントローラーで実現することが可能である。
ここで、ロボットによる作業の対象となるものとしては、様々なものが用いられてもよく、例えば、ギア(対象物となる物品)を組み付けるギア装置、D状の部品(対象物となる物品)を組み付けるD部組み付け装置などに適用することができる。また、例えば、ラックアンドピニオン、チェーン、ベルトなどに適用することもできる。
また、ロボットによる作業の対象となるものとしては、例えば、平面での位置合わせが必要な部品の組み付けばかりでなく、空間での位置合わせが必要な部品の組み付けに適用することも可能である。例えば、ウォームギア、傘歯車などに適用することができる。
また、ロボットによる作業としては、ギア装置あるいはD部組み付け装置などのような装置の組み立て作業ばかりでなく、例えば、部品同士の位置および姿勢を合わせることが必要となる作業を行わせる装置などに適用することも可能である。
具体的には、ロボットとしては、例えば、様々なスカラロボットが用いられてもよく、または、様々な垂直多関節ロボットが用いられてもよい。
また、例えば、片腕ロボット(または、ロボットシステム)や双腕ロボット(または、ロボットシステム)ばかりでなく、3本以上の腕を持つロボット(または、ロボットシステム)が用いられてもよい。また、ロボット(または、ロボットシステム)の移動を可能にする部分(移動部)としては、例えば、車輪を用いるロボット(または、ロボットシステム)ばかりでなく、歩行を用いるロボット(または、ロボットシステム)などが用いられてもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (10)
- ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得する教示情報取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得する画像取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出する差分算出部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行うロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記教示情報において、前記複数の目標位置のうちの一部については前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置のパラメーターが定められ、前記複数の目標位置のうちの残りについては前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置および姿勢のパラメーターが定められる、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記教示情報において、前記複数の目標位置のうちの最終の目標位置以外については前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置のパラメーターが定められ、前記複数の目標位置のうちの最終の目標位置については前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置および姿勢のパラメーターが定められる、
ことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記教示情報は、前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置のパラメーターが定められる場合に、前記対象物の姿勢の制御方法を規定する情報を含み、
前記ロボット制御部は、前記教示情報により前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置のパラメーターが定められる場合に、前記教示情報により規定される前記対象物の姿勢の制御方法を使用して、前記対象物の姿勢の制御を行う、
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。 - 前記対象物の姿勢の制御方法として、前記対象物の姿勢を不変とする制御方法、または、あらかじめ定められた補間の結果に従って前記対象物の姿勢を変化させる制御方法を用いる、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボット制御装置。 - 前記差分算出部は、前記教示情報により前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターとして位置のパラメーターが定められる場合に、前記対象物の領域の輪郭の重心位置について差分を算出する、
ことを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボット制御装置。 - ロボットを制御して、前記ロボットが作業を行う対象物を、第1の目標位置を経由して第2の目標位置へ移動させるロボット制御装置であって、
前記第1の目標位置における前記対象物の第1の画像および前記第2の目標位置における前記対象物の第2の画像を記憶する記憶部と、
前記対象物を含む画像を取得する画像取得部と、
前記対象物を含む画像と前記第1の画像との差分算出を行って前記対象物の位置を前記第1の画像における前記対象物の位置に近づけるように前記ロボットを制御し、前記対象物を含む画像と前記第2の画像との差分算出を行って前記対象物の位置および姿勢を前記第2の画像における前記対象物の位置および姿勢に近づけるように前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 教示情報取得部が、ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部から、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得するステップと、
画像取得部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得するステップと、
差分算出部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出するステップと、
ロボット制御部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行うステップと、
を有することを特徴とするロボット制御装置におけるロボット制御方法。 - 教示情報取得部が、ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部から、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得する手順と、
画像取得部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得する手順と、
差分算出部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出する手順と、
ロボット制御部が、前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行う手順と、
をコンピューターに実行させるためのロボット制御装置におけるロボット制御プログラム。 - ロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得する教示情報取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得する画像取得部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出する差分算出部と、
前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行うロボット制御部と、を備える、
ことを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012020147A JP5948914B2 (ja) | 2012-02-01 | 2012-02-01 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012020147A JP5948914B2 (ja) | 2012-02-01 | 2012-02-01 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013158847A true JP2013158847A (ja) | 2013-08-19 |
JP5948914B2 JP5948914B2 (ja) | 2016-07-06 |
Family
ID=49171542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012020147A Expired - Fee Related JP5948914B2 (ja) | 2012-02-01 | 2012-02-01 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5948914B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015074063A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム |
JP2015074061A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
JP2015089598A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置、ロボット、ロボットシステム、方法、及びプログラム |
KR20180112324A (ko) * | 2017-04-03 | 2018-10-12 | 한국전자통신연구원 | 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법 |
WO2019116891A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
WO2021261411A1 (ja) | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボット教示方法及びロボット作業方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1185235A (ja) * | 1997-09-01 | 1999-03-30 | Yaskawa Electric Corp | 撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法 |
JP2003256025A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-09-10 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボット動作教示方法及び装置 |
JP2005056300A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Yaskawa Electric Corp | 視覚フィードバック装置及び方法 |
-
2012
- 2012-02-01 JP JP2012020147A patent/JP5948914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1185235A (ja) * | 1997-09-01 | 1999-03-30 | Yaskawa Electric Corp | 撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法 |
JP2003256025A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-09-10 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | ロボット動作教示方法及び装置 |
JP2005056300A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Yaskawa Electric Corp | 視覚フィードバック装置及び方法 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015074063A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法、及びプログラム |
JP2015074061A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボットシステム、ロボット、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム |
JP2015089598A (ja) * | 2013-11-06 | 2015-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置、ロボット、ロボットシステム、方法、及びプログラム |
KR20180112324A (ko) * | 2017-04-03 | 2018-10-12 | 한국전자통신연구원 | 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법 |
KR102093775B1 (ko) * | 2017-04-03 | 2020-03-26 | 한국전자통신연구원 | 공정 레시피 기반의 자동 조립 장치 및 방법 |
WO2019116891A1 (ja) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
JP2019107704A (ja) * | 2017-12-15 | 2019-07-04 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
CN111565895A (zh) * | 2017-12-15 | 2020-08-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人控制方法 |
US11305427B2 (en) | 2017-12-15 | 2022-04-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system and robot control method |
JP7122821B2 (ja) | 2017-12-15 | 2022-08-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボット制御方法 |
CN111565895B (zh) * | 2017-12-15 | 2023-01-03 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人控制方法 |
WO2021261411A1 (ja) | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 川崎重工業株式会社 | ロボット教示方法及びロボット作業方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5948914B2 (ja) | 2016-07-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Wilson et al. | Formulation of a new gradient descent MARG orientation algorithm: Case study on robot teleoperation | |
JP5948914B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム | |
Righetti et al. | An autonomous manipulation system based on force control and optimization | |
US10702350B2 (en) | Robot system | |
JP6108860B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
US11977365B2 (en) | Skill transfer mechanical apparatus | |
Wang et al. | Visual servo control of cable-driven soft robotic manipulator | |
Abu-Dakka et al. | Solving peg-in-hole tasks by human demonstration and exception strategies | |
Fritsche et al. | First-person tele-operation of a humanoid robot | |
CN103128729B (zh) | 机器人装置和控制该机器人装置的方法 | |
US20150314442A1 (en) | Bare Hand Robot Path Teaching | |
Richter et al. | Augmented reality predictive displays to help mitigate the effects of delayed telesurgery | |
EP3380902B1 (en) | Robot trajectory learning by demonstration with probe sensor | |
CN113677486A (zh) | 用于一个或多个机器人的约束管理的系统和方法 | |
JP2013049102A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 | |
JP2008207262A (ja) | マニピュレータシステム | |
JP7035309B2 (ja) | マスタスレーブシステム | |
JP2024512827A (ja) | 適応コンプライアンスに基づいたロボット組立のためのシステムおよび方法 | |
Nandikolla et al. | Teleoperation Robot Control of a Hybrid EEG‐Based BCI Arm Manipulator Using ROS | |
Ferro et al. | Vision-based suturing needle tracking with extended kalman filter | |
Emmerich et al. | Assisted gravity compensation to cope with the complexity of kinesthetic teaching on redundant robots | |
JP7487118B2 (ja) | 1つ以上のロボット相互参照パラグラフの自然ロボットタスクのためのシステム及び方法 | |
JP6343930B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法 | |
Lang et al. | Visual servoing with LQR control for mobile robots | |
Kramberger | A comparison of learning-by-demonstration methods for force-based robot skills |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160510 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160523 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5948914 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |