CN108946136B - 多腔装置的上料控制方法、装置及上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多腔装置的上料控制方法、装置及上料装置，该方法包括：设置对应上料动作的禁止执行的标志位；至少根据缺腔状态信息判断所述标志位的有效性；以及，在所述标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。根据本发明的方法能够大大简化上料控制在各种缺腔情况下的处理逻辑，占用更少的存储空间，可移植性强，使得设备调试与后期维护更简便。

Description

多腔装置的上料控制方法、装置及上料装置

技术领域

本发明涉及上料控制技术领域，更具体地，涉及一种多腔装置的上料控制方法，一种多腔装置的上料控制装置，以及一种上料装置。

背景技术

多腔装置是指在工业生产中应用的具有两个以上(包括两个)型腔的装置，该多腔装置例如是多腔模具，通过多腔模具可以在每个成型周期生产出多个零件。对于该种多腔装置，在车间生产时，经常会有缺腔生产的情况，包括缺任意一腔或者缺任意多腔的情况，所缺型腔将不再上料，以满足现实生产的需要，例如，多腔装置具有四个型腔，现缺第一腔生产，这样，在生产时需要供料系统只向多腔装置的第二腔、第三腔和第四腔上料。

目前，多腔装置的上料系统在处理缺腔情况时，通常会将不同缺腔情况分别进行处理，即每种缺腔情况对应一套处理方案，这种处理方式不仅占用了大量的存储空间，也增加了维护人员的工作难度，尤其是对于可旋转的多腔装置来说，复杂的交叉逻辑将增加设备调试过程中的撞机风险。

发明内容

本发明实施例的一个目的是提供一种适用于多腔装置上料的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种多腔装置的上料控制方法，其包括：

设置对应上料动作的禁止执行的标志位；

至少根据缺腔状态信息判断所述标志位的有效性；

在所述标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

可选地或者优选地，所述上料动作包括拨料动作和/或取料动作，其中，所述拨料动作包括控制拨料机构拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料的动作，所述取料动作包括控制取料机构拾取所述物料的动作。

可选地或者优选地，所述多腔装置具有旋转工装，所述多腔装置在所述旋转工装的作用下具有至少两个工作位置；

所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同工作位置的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

可选地或者优选地，所述上料动作包括针对两组以上物料的上料动作；所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同组物料的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

可选地或者优选地，所述多腔装置具有至少两个上料位；

所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同上料位的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

可选地或者优选地，所述多腔装置具有旋转工装，所述多腔装置在所述旋转工装的作用下具有至少两个工作位置；所述至少根据所述缺腔状态信息判断所述标志位的有效性包括：

还根据所述多腔装置的工作位置信息判断所述标志位的有效性。

根据本发明的第二方面，还提供了一种多腔装置的上料控制装置，其包括：

条件设置模块，用于设置对应上料动作的禁止执行的标志位；

判断模块，用于至少根据缺腔状态信息判断所述标志位的有效性；以及，

执行模块，用于在所述标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

根据本发明的第三方面，还提供了一种多腔装置的上料控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器操作以执行根据本发明第一方面所述的方法。

根据本发明的第四方面，还提供了一种上料装置，包括上料机构及根据本发明第二方面或者第三方面所述的上料控制装置，所述上料控制装置用于控制所述上料机构完成上料动作。

可选地或者优选地，所述上料机构包括拨料机构和取料机构，所述拨料机构用于在所述上料控制装置的控制下拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料，所述取料机构用于在所述上料控制装置的控制下拾取所述物料、并将拾取到的物料运送至多腔装置的型腔中。

本发明的一个有益效果在于，根据本发明实施例的方法通过设置对应上料动作的禁止执行的标志位及该标志位的有效性的判断条件来控制该上料动作是否实施，这可以在不改变程序设置的情况下匹配各种缺腔情况，大大简化了处理逻辑，占用更少的存储空间，可移植性强，使得设备调试与后期维护更简便。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1是根据本发明实施例的多腔装置的上料系统的整体框图

图2是根据本发明实施例的上料控制方法的流程示意图。

图3是根据本发明一个例子的上料控制方法的流程示意图。

图4是根据本发明一个例子的多腔装置0°位置的示意图。

图5是根据本发明一个例子的多腔装置180°位置的示意图。

图6是根据本发明实施例的上料控制装置的结构框图。

图7是根据本发明另一实施例的上料控制装置的结构框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<上料系统的整体架构>

图1示出了的原理框图。如图1所示，上料系统包括上料装置1000和多腔装置2000。上料装置1000可以包括上料机构1010和上料控制装置1020，其中上料机构1010可以包括拨料机构1011和取料机构1012，上料控制装置1020用于控制拨料机构1011拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料，取料机构1012拾取物料，并将拾取到的物料运送至多腔装置2000的设定位置处，具体为运送至多腔装置的对应腔室的设定位置处，完成上料。

该上料机构可以设置一套取料机构1012为多腔装置2000上料，也可以设置两套以上(包括两套)取料机构1012同时为多腔装置2000上料。例如，上料机构设置两套取料机构1012，则上料机构将有为多腔装置2000上料的两个上料位，其中，上料位为取料机构1012拾取物料的位置。

上料机构1010的取料机构1012可以包括一个拾取部，以一次拾取一个物料。取料机构1012也可以包括多个拾取部，以同时完成多个物料或者多组物料的上料，其中，一组物料可以包括一种物料，也可以包括多种(两种以上)不同的物料。

拾取部可以是夹爪式结构，以抓取物料。

拾取部也可以是吸盘式结构，以吸取物料。

上料机构1010可以设置一套拨料机构1011，也可以设置多套(两套以上)拨料机构1011同步作用。

每套拨料机构1011可以用于运送一条料带。例如，拨料机构1011通过拨轮与料带的料带孔配合实现料带的输送。

多腔装置2000可以包括至少两个腔，每个腔中需上料至少一件物料，缺腔情况包括缺任意一腔，或者缺任意多腔，缺腔无需上料；缺腔情况可以由操作人员提前设置，也可以由传感器检测得出。

多腔装置2000可以具有旋转工装，多腔装置2000在旋转工装的作用下具有至少两个工作位置，例如，在旋转工装的作用下旋转至0°的工作位置、及在旋转工装的作用下旋转至180°的工作位置。

<方法实施例>

图2示出了根据本发明实施例的上料控制方法的流程示意图。

根据图2所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：

步骤S2010，设置对应上料动作的禁止执行的标志位。

在该步骤S2010中，标志位可以记录上料系统的当前状态，具体为用于记录是否允许执行对应的上料动作的当前状态，即，该标志位相当于是用于控制对应的上料动作是否执行的开关。例如，当标志位的数值为1时，开关闭合，表示允许执行对应的上料动作，当标志位的数值为0时，开关断开，表示禁止执行对应的上料动作。

在该步骤S2010中，对应的可以设置决定标志位有效性的判断条件，其中，对于禁止执行的标志位，可以设置数值为0为有效，数值为1为无效。

在本发明的一个实施例中，还可以根据上料控制需要，设置对应该上料动作的其他标志位和/或开关，其他标志位和/或开关与禁止执行的标志位一起控制对应上料动作的执行。

在本发明的一个例子中，上料动作包括拨料动作和/或取料动作，其中，拨料动作包括控制拨料机构拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料的动作，取料动作包括控制取料机构拾取物料的动作。

在该例子中，可同时针对拨料动作和取料动作设置该标志位，也可以针对其中任意一个设置该标志位，例如，仅针对拨料动作设置该标志位。

在本发明的一个例子中，上料动作可以包括针对两组以上物料的上料动作，其中每组物料可以是一个，也可以包括多个物料，在该例子中，可以针对不同组物料的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位，以根据缺腔状态信息，单独控制不同组物料的上料动作。

在本发明的一个例子中，上料装置可以为多腔装置配置两套取料机构，每套取料机构具有各自不同的上料位，在该例子中，可以针对不同上料位的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

步骤S2020，至少根据缺腔状态信息判断对应上料动作的禁止执行的标志位的有效性。

根据该步骤S2020，需要获取缺腔状态信息，表示该信息的信号可以由操作人员触发，也可以由外部传感器提供。

根据该步骤S2020，可以设置用于判断该标志位的有效性的判断条件，该判断条件可以体现为一个程序块。在该程序块中，可以设置其他标志位和/或开关来决定对应上料动作的禁止执行的标志位的有效性。

在本发明的一个例子中，多腔装置2000为只有一个工作位置，则可以仅根据多腔装置的缺腔状态信息来判断标志位是否有效。

在本发明的一个例子中，多腔装置2000具有旋转工装，多腔装置2000可以在旋转工装的作用下具有至少两个工作位置，在该例子中，除了缺腔状态信息，还要根据多腔装置的工作位置来判断对应上料动作的禁止执行的标志位的有效性。

步骤S2030，在该标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

如果对应的标志位有效，则表示当前上料动作对应的腔室为缺腔，则禁止执行该上料动作。

根据本发明实施例的方法，可以在上料控制的主程序中设置对应上料动作的禁止执行的标志位，并在独立于主程序的程序块中设置对应该标志位的判断条件，这样便可根据判断条件决定对应标志位的有效性，进而控制对应的上料动作是否实施。根据本发明实施例的方法可以在不改变主程序设置的情况下匹配各种缺腔情况，大大简化了处理逻辑，占用更少的存储空间，可移植性强，使得设备调试与后期维护更简便。

<例子>

图3是根据本发明一个例子的上料控制方法的流程示意图。

在该例子中，多腔装置2000具有两个工作位置，图4为多腔装置2000处于0°工作位置的结构示意图，图5为多腔装置2000处于180°工作位置的结构示意图，如图4和图5所示，多腔装置2000具有两个型腔，每个型腔对应三种物料，分别为1#物料、2#物料和3#物料。

在该例子中，1#物料位于一条料带上，2#物料和3#物料位于同一条料带上，因此，在该例子中，由1#物料组成第一组物料，由2#物料和3#物料组成第二组物料，并且针对每组物料，上料动作均包括拨料动作和取料动作。

在该例子中，在图4所示的工作位置，取料机构通过一次上料动作向2腔放置第一组物料，及向1腔放置第二组物料；在图5所示的工作位置，取料机构通过又一次上料动作向1腔放置第一组物料，及向2腔放置第二组物料。

以缺腔状态为缺1腔为例，上料控制方法可以包括如下步骤：

步骤S3010，设置对应上料动作的禁止执行的标志位。

根据该步骤S3010，可以同时在执行拨料动作的语句中及在执行取料动作的语句中插入该标志位。其中，执行拨料动作的语句及执行取料动作的语句均为主程序中的语句。

在该例子中，例如设置标志位M101、M123、M1801和M1823，其中，标志位M101用于在0°工作位置上禁止执行第一组物料的上料动作，标志位M123用于在0°工作位置上禁止执行第二组物料的上料动作，标志位M1801用于在180°工作位置上禁止执行第一组物料的上料动作，标志位M1823用于在180°工作位置上禁止执行第二组物料的上料动作。

在该例子中，上料装置1000设置有一套取料机构，因此，无需设置对应不同上料位的标志位。在多腔装置2000具有四个腔甚至更多腔的情况下，可以设置多套取料机构，并对应具有多个上料位，进而可以针对不同上料位设置对应的标志位。

在该例子中，标志位M101与标志位M123可以通过串联结构共同控制第一组物料的上料动作，M1801与M1823可以通过串联结构共同控制第二组物料的上料动作。

在该例子中，也可以设置两类标志位，分别为禁止执行第一组物料的上料动作的标志位和禁止执行第二组物料的上料动作的标志位，而将工作位置的标志位设置在对应这两类标志位的判断条件的程序块中，该程序块独立于主程序设置，用于确定主程序中标志位的有效性。

步骤S3020，获取缺腔状态信息。

在该例子中，可以设置缺腔标志位来记录缺腔状态信息，例如标志位M1表示缺1腔，M2表示缺2腔。

该缺腔标志位可以设置在对应这两类标志位的判断条件的程序块中。

步骤S3030，根据缺腔状态信息和工作位置判断标志位的有效性。

在图4所示的工作位置，对应当前1腔位置的第二组物料不上料，则标志位M1有效，标志位M123有效，主程序中设置有标志位M123的语句将不予执行。

在图5所示的工作位置，对应当前1腔位置的第一组物料不上料，则标志位M1有效，标志位M1801有效，主程序中设置有标志位M1801的语句将不予执行。

步骤S3040，在标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作；在标志位无效的情况下，允许执行对应的上料动作。

<装置实施例>

图6示出了根据本发明实施例的上料控制装置的原理框图。

如图6所示，根据本发明实施例的上料控制装置1020包括条件设置模块6010，判断模块6020和执行模块6030。

条件设置模块6010用于设置对应上料动作的禁止执行的标志位。

在本发明的一个例子中，上料动作包括拨料动作和取料动作，拨料动作包括控制拨料机构拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料的动作，取料动作包括控制取料机构拾取所述物料的动作。

在该例子中，条件设置模块6010可同时针对拨料动作和取料动作设置该标志位，也可以针对其中任意一个设置该标志位，例如，仅针对拨料动作设置该标志位。

在本发明的一个例子中，上料动作包括针对两组以上物料的上料动作，其中每组物料可以是一个，也可以包括多个物料，在该例子中，条件设置模块6010可以针对不同组物料的上料动作，分别设置对应的禁止执行的标志位，以根据缺腔状态信息，单独控制不同组物料的上料动作。

在本发明的一个例子中，上料装置可以为多腔装置配置有两套取料机构，每套取料机构具有各自不同的上料位，在该例子中，条件设置模块6010可以针对不同上料位的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

判断模块6020用于至少根据缺腔状态信息判断对应上料动作的禁止执行的标志位的有效性。

在本发明的一个例子中，多腔装置为只有一个工作位置，判断模块6020可以根据多腔装置的缺腔状态信息来判断标志位是否有效。

在本发明的一个例子中，多腔装置具有旋转工装，多腔装置可以在旋转工装的作用下具有至少两个工作位置，在该例子中，判断模块6020除了缺腔状态信息，还要根据多腔装置的工作位置来判断对应上料动作的禁止执行的标志位的有效性。

执行模块6030用于在判定标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

如果对应的标志位有效，则表示当前上料动作对应的腔室为缺腔，则执行模块6030禁止执行该上料动作。

图7示出了另一个实施例的上料控制装置的结构框图

如图7所示，上料控制装置1020包括存储器7010和处理器7020。

存储器7010例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

处理器7020例如是PLC、单片机等。

存储器7010存储可执行指令，指令用于控制处理器7020进行操作以执行根据本发明任意实施例的上料控制方法。

技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器7020进行操作是本领域公知手段，故在此不再详细描述。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言，还可以是PLC编程语言等。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种多腔装置的上料控制方法，其特征在于，包括：

在上料控制的主程序中设置对应上料动作的禁止执行的标志位；

在独立于所述主程序的程序块中至少根据缺腔状态信息判断所述标志位的有效性；

在所述标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上料动作包括拨料动作和/或取料动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上料动作包括针对两组以上物料的上料动作；所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同组物料的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多腔装置对应至少两个上料位；

所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同上料位的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多腔装置具有旋转工装，所述多腔装置在所述旋转工装的作用下具有至少两个工作位置；

所述设置对应上料动作的禁止执行的标志位包括：

针对不同工作位置的上料动作，设置对应的禁止执行的标志位。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述多腔装置具有旋转工装，所述多腔装置在所述旋转工装的作用下具有至少两个工作位置；

所述至少根据所述缺腔状态信息判断所述标志位的有效性包括：

还根据所述多腔装置的工作位置信息判断所述标志位的有效性。

7.一种多腔装置的上料控制装置，其特征在于，包括：

条件设置模块，用于在上料控制的主程序中设置对应上料动作的禁止执行的标志位；

判断模块，用于在独立于所述主程序的程序块中至少根据缺腔状态信息判断所述标志位的有效性；以及，

执行模块，用于在所述标志位有效的情况下，禁止执行对应的上料动作。

8.一种多腔装置的上料控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器操作以执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种上料装置，其特征在于，包括上料机构及根据权利要求7或8所述的上料控制装置，所述上料控制装置用于控制所述上料机构完成上料动作。

10.根据权利要求9所述的上料装置，其特征在于，所述上料机构包括拨料机构和取料机构，所述拨料机构用于在所述上料控制装置的控制下拨动料带行进至裁切位以裁切料带得到物料，所述取料机构用于在所述上料控制装置的控制下拾取所述物料、并将拾取到的物料运送至多腔装置的型腔中。

Images