CN117446494B - 双工位上料装置及上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双工位上料装置及上料方法，该双工位上料装置具有工件吸取区域和工件上料区域，双工位上料装置包括：驱动机构；吸取组件，吸取组件安装在驱动机构上，驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动吸取组件在工件吸取区域与工件上料区域之间活动；吸取组件上具有两个独立的用于吸取工件的吸取单元，两个吸取单元具有同时工作状态和非同时工作状态，处于同时工作状态时，两个吸取单元在工件吸取区域内能够同时沿z轴活动以吸取两个工件；处于非同时工作状态时，其中一个吸取单元在工件吸取区域内沿z轴活动以吸取单个工件。本发明具有上料效率高，并且能够根据不同的使用场景在单个工件上料与多个工件上料之间进行切换的优点。

Description

双工位上料装置及上料方法

技术领域

本发明属于上料装置技术领域，具体涉及一种双工位上料装置及上料方法。

背景技术

点胶作业中，为提高效率，通常设置几台设备同时进行相同的点胶作业，需要设置上料装置从轨道上拾取工件放到点胶设备上进行点胶作业，作业完后再将工件拾取放到轨道上输送到下一道工序。对于传统的上料装置，通常是将整个载板连同多个工件搬运到点胶装置的下方，再由点胶装置对工件进行点胶作业，这种方式通常只能针对工件的上表面进行点胶。在工件需要在侧面进行点胶时，则需要将工件先放置在姿态调整的夹具上，对工件姿态调整的同时进行点胶，然后再将工件放回载板，此时，就需要提供一个上料装置将载板上的多个工件拾取到夹具上。然而目前的上料装置每次只能拾取单个工件进行上料，上料过程效率较低，使得整个点胶作业的效率降低。另一方面，随着点胶作业场景的变化，需要对多个工件同时点胶或者对单个工件进行点胶，现有的上料装置上料方式单一，无法与点胶作业场景进行匹配。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种双工位上料装置及上料方法，该双工位上料装置具有上料效率高，能够根据不同的使用场景在单个工件上料与多个工件上料之间进行切换，并且能够在碰撞时进行缓冲的优点。

根据本发明实施例的双工位上料装置，具有工件吸取区域和工件上料区域，双工位上料装置包括：驱动机构，所述驱动机构安装在支架上；吸取组件，所述吸取组件安装在所述驱动机构上，所述驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动所述吸取组件在工件吸取区域与工件上料区域之间活动，所述驱动机构上具有z向模组，所述z向模组驱动所述吸取组件在工件吸取区域内沿z轴方向运动以靠近工件；所述吸取组件包括固定座、限位板、导向块和两个独立的用于吸取工件的吸取单元，两个所述吸取单元均安装在所述固定座上，所述限位板安装在所述固定座上，所述限位板用于对所述吸取单元进行限位，所述导向块安装在所述固定座上，所述导向块与所述吸取单元滑动相连，所述吸取单元以气缸作为动力沿z轴方向活动，两个所述吸取单元具有同时工作状态和非同时工作状态，处于同时工作状态时，两个所述吸取单元在工件吸取区域内能够在两个所述气缸的驱动下同时沿z轴活动以吸取两个工件；处于非同时工作状态时，其中一个所述吸取单元在工件吸取区域内能够在该吸取单元对应的所述气缸的驱动下沿z轴活动以吸取单个工件。

本发明的有益效果是，本发明结构简单紧凑，通过驱动机构带动吸取组件在xyz三个方向上活动，使吸取组件能够根据需要在工件吸取区域与工件上料区域之间活动，驱动机构上的z向模组用来带动吸取组件沿z轴进行大范围移动，从而快速接近工件，在吸取工件时，两个吸取单元能够根据需要沿z轴进行独立活动，从而使每个吸取单元都能通过气缸沿z轴进行小范围微动，从而使每个吸取单元单独进行吸取作业或两个吸取单元共同进行吸取作业，一方面气缸缸体内的气体能够在吸取组件碰撞时进行压缩缓冲，另一方面两个吸取单元选择性工作使得上料效率进一步提升。

根据本发明一个实施例，所述吸取单元包括气缸，所述气缸安装在所述固定座上；推杆，所述推杆的上端与所述气缸的输出端相连；导向座，所述导向座与所述导向块滑动相连，所述推杆的下端与所述导向座卡接。

根据本发明一个实施例，所述导向座的上端开设有卡槽，所述推杆的下端卡设在所述卡槽内，所述卡槽内设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的上端抵靠所述推杆的下端面，所述缓冲弹簧的下端抵靠所述卡槽的底面。

根据本发明一个实施例，所述导向块上开设有导向孔，所述导向座的上部滑动设于所述导向孔内，所述导向座的外壁上开设有多个泄压斜槽，所述导向孔的内壁上开设有沿竖直方向贯穿的泄压连通槽，所述泄压连通槽与多个所述泄压斜槽相连通。

根据本发明一个实施例，所述导向座的下端安装有吸取头，所述吸取头的下端安装有多个吸嘴，所述吸取头的一侧安装有接头，所述接头的一端与所述吸嘴相连通，所述接头的另一端接入负压。

根据本发明一个实施例，所述导向座的下端开设有快装槽，所述吸取头的上端安装有快装凸起，所述快装凸起卡设在所述快装槽内，所述吸取头的的一侧安装有定位块，所述定位块与所述导向座的一侧相抵。

根据本发明一个实施例，所述吸取头的下端具有多个定位凸起，所述吸嘴在吸取工件时，工件向上与所述定位凸起相抵以完成定位。

根据本发明一个实施例，所述驱动机构包括y向运动组件，所述y向运动组件包括沿y向设置的y向模组和y向导轨；x向模组，所述x向模组沿x向设置，所述x向模组的一端与所述y向模组相连，所述x向模组的另一端与所述y向导轨相连，所述y向运动组件驱动所述x向模组沿y向运动；z向模组，所述z向模组安装在所述x向模组上，所述x向模组驱动所述z向模组沿x向运动；伺服电机，所述伺服电机安装在所述z向模组上，所述吸取组件安装在所述伺服电机的输出端上，所述z向模组驱动所述吸取组件沿z向运动，所述伺服电机驱动所述吸取组件绕z轴旋转。

根据本发明一个实施例，双工位上料装置还包括：下视相机，所述下视相机安装在所述驱动机构上，所述下视相机用于向下拍摄待吸取的工件；上视相机，所述上视相机安装在所述支架上，所述上视相机用于向上拍摄已吸取的工件，以对工件角度进行调整。

根据本发明一个实施例，一种上料方法，采用上述的双工位上料装置对工件进行吸取上料，包括以下步骤，步骤一：驱动机构驱动吸取组件移动至工件的上方，下视相机向下拍摄工件进行视觉引导定位，以辅助吸取单元上的吸取头沿z轴活动，以对工件进行吸取；步骤二：将吸取的工件移动至上视相机的上方，上视相机向上拍摄工件进行视觉引导定位，以通过驱动机构调整被吸取的工件的姿态；步骤三：驱动机构带动调整到位的工件进行上料。

根据本发明一个实施例，所述步骤一中吸取过程包括：S1、先确认两个吸取单元的状态；S2、在只有一个吸取单元正常的情况下，用该正常的吸取单元对多个工件依次进行吸取作业；S3、在两个吸取单元均正常的情况下，先确认多个工件的状态，若所有工件状态正常，则在工件数量只有一个时，选择任一个吸取单元单独进行吸取作业，在工件数量大于等于两个时，两个吸取单元同时作业，并在剩余工件数量为一个时选择任一个吸取单元单独进行吸取作业；S4、若部分工件异常，则确定相邻两个异常工件之间的正常工件的数量，按照S3的逻辑对相邻两个异常工件之间的正常工件进行吸取作业。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明双工位上料装置的结构示意图；

图2是本发明的另一角度的结构示意图；

图3是伺服电机与吸取组件的结构示意图；

图4是吸取组件的结构示意图；

图5是导向座和吸取头的结构示意图；

图6是导向座和吸取头的侧视结构示意图；

图7是导向块的结构示意图；

图8是本发明在抓取时的示意图；

附图标记：

y向模组21、y向导轨22、x向模组23、z向模组24、伺服电机25、吸取组件26、下视相机27、上视相机28、固定座261、限位板2611、导向块2612、吸取单元262、传感器263、挡片264、弹簧265、气缸2621、推杆2622、导向座2623、缓冲弹簧2624、吸取头2625、定位块2626、接头2627、吸嘴2628、定位凸起2629、泄压斜槽26231、快装槽26232、快装凸起26251。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的双工位上料装置及吸取定位方法。

如图1-图8所示，根据本发明实施例的双工位上料装置，其具有工件吸取区域和工件上料区域，双工位上料装置包括：驱动机构和吸取组件26，驱动机构安装在支架上；吸取组件26安装在驱动机构上，驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动吸取组件26在工件吸取区域与工件上料区域之间活动，驱动机构上具有z向模组24，z向模组24驱动吸取组件26在工件吸取区域内沿z轴方向运动以靠近工件；吸取组件26上具有两个独立的用于吸取工件的吸取单元262，吸取单元262以气缸2621作为动力沿z轴方向活动，气缸2621缸体内的气体能够在吸取组件26碰撞时进行压缩缓冲，两个吸取单元262具有同时工作状态和非同时工作状态，处于同时工作状态时，两个吸取单元262在工件吸取区域内能够在两个气缸2621的驱动下同时沿z轴活动以吸取两个工件；处于非同时工作状态时，其中一个吸取单元262在工件吸取区域内能够在该吸取单元262对应的气缸2621的驱动下沿z轴活动以吸取单个工件。

其中，z向模组24驱动吸取组件26沿z轴的活动距离大于吸取单元262在同时工作状态和非同时工作状态时沿z轴的运动距离。就是说，驱动机构上的z向模组24主要是驱动吸取组件26进行大范围的z向运动，以在工件吸取区域内快速靠近工件，或者在工件上料区域内快速释放工件；而气缸2621用于进行小范围的z向微调活动，本实施例中气缸2621的行程为5-20mm，使吸取单元262能够快速与下方的工件完成吸附动作。两个气缸2621能够独立工作，这样能够满足两个吸取单元262的同时工作状态和非同时工作状态，通过气缸2621使两个吸取单元262在非同时工作状态时形成高度差从而进行避障，并且气缸2621的结构更加简单，气缸2621内的气压可进行调节，并且气缸2621内缸体内的气体可以在吸取组件26下坠发生碰撞时进行缓冲，避免设备损坏。

具体的，双工位上料装置具有工件吸取区域和工件上料区域，工件吸取区域和工件上料区域都落在驱动机构的活动范围内，工件吸取区域主要为工件的供给装置所在区域，工件上料区域通常位于加工设备的入料处，双工位上料装置主要是将供给的工件吸取至加工设备内进行加工作业，通常供给装置一次性供给多个工件，多个工件放置在一块载板上进行供料，如果上料装置每次只能吸取一个工件进行上料则效率较低。

本发明通过驱动机构带动吸取组件26在xyz三个方向上活动，使两个吸取单元262同时移动到工件吸取区域内，在吸取工件时，两个吸取单元262能够根据需要沿z轴活动，从而使一个吸取单元262单独进行吸取作业或两个吸取单元262共同进行吸取作业，在工件数量多时，两个吸取单元262同时作业，在工件数量只剩一个时，选择其中一个吸取单元262进行作业，使得上料效率进一步提升，并且在一个吸取单元262进行作业时，通过沿z轴活动，使两个吸取单元262在高度方向发生错位，这样可以避免不作业的吸取单元262对正在作业的吸取单元262产生干涉，使得上料时的适应性更广。

双工位上料装置还包括：下视相机27和上视相机28，下视相机27安装在驱动机构上，下视相机27用于向下拍摄待吸取的工件；上视相机28安装在支架上，上视相机28用于向上拍摄已吸取的工件，以对工件角度进行调整。

就是说，驱动机构能够带动吸取组件26和下视相机27在xyz三维空间内活动，同时还能够带动吸取组件26绕z轴进行转动，下视相机27用于向下拍摄工件，以便于进行视觉引导实现工件的吸取，而上视相机28用于向上拍摄工件，以便于进行视觉引导实现工件的角度调整，同时两个吸取单元262可以根据实际需要选择一个或两个进行作业，提高适应性。

根据本发明一个实施例，驱动机构包括y向运动组件、x向模组23、z向模组24和伺服电机25，y向运动组件包括沿y向设置的y向模组21和y向导轨22；x向模组23沿x向设置，x向模组23的一端与y向模组21相连，x向模组23的另一端与y向导轨22相连，y向运动组件驱动x向模组23沿y向运动；z向模组24安装在x向模组23上，x向模组23驱动z向模组24沿x向运动；伺服电机25安装在z向模组24上，吸取组件26安装在伺服电机25的输出端上，z向模组24驱动吸取组件26沿z向运动，伺服电机25驱动吸取组件26绕z轴旋转，以便于调整工件的姿态，在上料过程中完成对工件角度的调整，从而使工件上料精度提升。

其中，吸取组件26上安装有挡片264，z向模组24上安装有传感器263，在旋转时，通过传感器263与挡片264的配合可以确定旋转的零点位置，便于快速校准。z向模组24与伺服电机25的安装座之间设置有弹簧265，弹簧265用于向吸取组件26和伺服电机25提供向上的拉力，从而保证断电时，吸取组件26不会突然下坠。

就是说，y向运动组件中y向模组21主要提供动力，而y向导轨22主要进行导向，当然，本发明所提及的y向模组21、x向模组23和z向模组24可以是直线电机、直线模组、同步带驱动机构、丝杆驱动机构等等。

根据本发明一个实施例，吸取组件26包括固定座261、限位板2611和导向块2612，两个吸取单元262均安装在固定座261上；限位板2611安装在固定座261上，限位板2611用于对吸取单元262进行限位；导向块2612安装在固定座261上，导向块2612与吸取单元262滑动相连。

进一步地，吸取单元262包括气缸2621、推杆2622和导向座2623，气缸2621安装在固定座261上；推杆2622的上端与气缸2621的输出端相连；导向座2623与导向块2612滑动相连，推杆2622的下端与导向座2623卡接。

换言之，吸取单元262在工作时需要上下活动，而导向块2612与导向座2623滑动连接，从而起到导向作用，同时限位板2611上开设有槽口，以供推杆2622通过，这样可以对推杆2622起到一定导向作用，气缸2621通过推杆2622带动导向座2623上下活动，限位板2611位于导向座2623的上方，从而进行限位。

本实施例中，导向座2623的上端开设有卡槽，推杆2622的下端卡设在卡槽内，卡槽内设有缓冲弹簧2624，缓冲弹簧2624的上端抵靠推杆2622的下端面，缓冲弹簧2624的下端抵靠卡槽的底面。

也即，缓冲弹簧2624主要在推杆2622与导向座2623之间进行缓冲，在气缸2621向下运动以吸取工件时，在接触工件后，缓冲弹簧2624能够对气缸2621继续向下的动力进行缓冲，避免工件被压坏，本实施例中缓冲弹簧2624的压缩行程为2-5mm。

根据本发明一个实施例，导向块2612上开设有导向孔，导向座2623的上部滑动设于导向孔内，导向座2623的外壁上开设有多个泄压斜槽26231，导向孔的内壁上开设有沿竖直方向贯穿的泄压连通槽26121，泄压连通槽26121与多个泄压斜槽26231相连通。

也就是说，为了避免导向块2612与导向座2623之间在导向时卡死，通过在导向座2623上开设多个均匀间隔的泄压斜槽26231，接着在导向孔的内壁上开设沿竖直方向贯穿的泄压连通槽26121，使泄压连通槽26121与多个泄压斜槽26231相连通，在两者滑动时内部产生的负压会接通到外部，从而避免卡滞。

一方面，导向座2623的下端安装有吸取头2625，吸取头2625的下端安装有多个吸嘴2628，吸取头2625的一侧安装有接头2627，接头2627的一端与吸嘴2628相连通，接头2627的另一端接入负压。

另一方面，导向座2623的下端开设有快装槽26232，吸取头2625的上端安装有快装凸起26251，快装凸起26251卡设在快装槽26232内，吸取头2625的的一侧安装有定位块2626，定位块2626与导向座2623的一侧相抵。

就是说，在安装时，只需要将快装凸起26251与快装槽26232对齐进行安装，接着沿快装槽26232所在方向滑动，使定位块2626与导向座2623的一侧相抵，最后用螺栓或销进行固定即可将吸取头2625进行快速安装。

同时，吸取头2625的下端具有多个定位凸起2629，吸嘴2628在吸取工件时，工件向上与定位凸起2629相抵以完成定位。

本实施例中，吸嘴2628为橡胶材质，在接入负压后，吸嘴2628会向上收缩，并带动工件向上与定位凸起2629相抵，从而使工件在高度方向完成定位，进一步提高放置工件的精度。

本发明还公开了一种上料方法，采用上述的双工位上料装置对工件进行吸取上料，包括以下步骤，步骤一：驱动机构驱动吸取组件26移动至工件的上方，下视相机27向下拍摄工件进行视觉引导定位，以辅助吸取单元262上的吸取头2625沿z轴活动，以对工件进行吸取；步骤二：将吸取的工件移动至上视相机28的上方，上视相机28向上拍摄工件进行视觉引导定位，以通过驱动机构调整被吸取的工件的姿态；步骤三：驱动机构带动调整到位的工件进行上料。

进一步地，步骤一中吸取过程包括：S1、先确认两个吸取单元262的状态；S2、在只有一个吸取单元262正常的情况下，用该正常的吸取单元262对多个工件依次进行吸取作业；S3、在两个吸取单元262均正常的情况下，先确认多个工件的状态，若所有工件状态正常，则在工件数量只有一个时，选择任一个吸取单元262单独进行吸取作业，在工件数量大于等于两个时，两个吸取单元262同时作业，并在剩余工件数量为一个时选择任一个吸取单元262单独进行吸取作业；S4、若部分工件异常，则确定相邻两个异常工件之间的正常工件的数量，按照S3的逻辑对相邻两个异常工件之间的正常工件进行吸取作业。

本发明的两个吸取单元262能够独立工作，也能够同时工作，如图8所示，将四个工件标记为a、b、c、d，可以采用一个吸取单元262分别吸取a、b、c、d；也可以两个吸取单元262同时工作，先吸取a、b，再吸取c、d；若a损坏，无法用于后续工序，则先吸取b、c，再吸取d，或先吸取c、d，再吸取b，若b损坏，则先吸取c、d，再吸取a。采用上述方法，能够有效提高吸取上料的效率，并且能够同时兼顾某个吸取单元262出现故障或某个工件出现问题的情况，适应性更加广泛。

总而言之，本发明结构简单紧凑，通过驱动机构带动下视相机27和吸取组件26运动，在下视相机27的引导下，吸取组件26完成对工件的吸取，接着上视相机28对吸取的工件进行视觉引导，从而进行工件的姿态调整，使得工件上料精度得到提升，在吸取的同时，两个吸取单元262能够根据需要进行单独吸取作业或共同吸取作业，使得上料效率进一步提升。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种双工位上料装置，具有工件吸取区域和工件上料区域，其特征在于，包括：

驱动机构，所述驱动机构安装在支架上；

吸取组件（26），所述吸取组件（26）安装在所述驱动机构上，所述驱动机构沿xyz三个方向运动，以驱动所述吸取组件（26）在工件吸取区域与工件上料区域之间活动，所述驱动机构上具有z向模组（24），所述z向模组（24）驱动所述吸取组件（26）在工件吸取区域内沿z轴方向运动以靠近工件；

所述吸取组件（26）包括固定座（261）、限位板（2611）、导向块（2612）和两个独立的用于吸取工件的吸取单元（262），两个所述吸取单元（262）均安装在所述固定座（261）上，所述限位板（2611）安装在所述固定座（261）上，所述限位板（2611）用于对所述吸取单元（262）进行限位，所述导向块（2612）安装在所述固定座（261）上，所述导向块（2612）与所述吸取单元（262）滑动相连，所述吸取单元（262）以气缸（2621）作为动力沿z轴方向活动，两个所述吸取单元（262）具有同时工作状态和非同时工作状态，

处于同时工作状态时，两个所述吸取单元（262）在工件吸取区域内能够在两个所述气缸（2621）的驱动下同时沿z轴活动以吸取两个工件；

处于非同时工作状态时，其中一个所述吸取单元（262）在工件吸取区域内能够在该吸取单元（262）对应的所述气缸（2621）的驱动下沿z轴活动以吸取单个工件；

所述吸取单元（262）包括：

气缸（2621），所述气缸（2621）安装在所述固定座（261）上；

推杆（2622），所述推杆（2622）的上端与所述气缸（2621）的输出端相连；

导向座（2623），所述导向座（2623）与所述导向块（2612）滑动相连，所述推杆（2622）的下端与所述导向座（2623）卡接；

所述导向块（2612）上开设有导向孔，所述导向座（2623）的上部滑动设于所述导向孔内，所述导向座（2623）的外壁上开设有多个泄压斜槽（26231），所述导向孔的内壁上开设有沿竖直方向贯穿的泄压连通槽（26121），所述泄压连通槽（26121）与多个所述泄压斜槽（26231）相连通。

2.根据权利要求1所述的双工位上料装置，其特征在于，所述导向座（2623）的上端开设有卡槽，所述推杆（2622）的下端卡设在所述卡槽内，所述卡槽内设有缓冲弹簧（2624），所述缓冲弹簧（2624）的上端抵靠所述推杆（2622）的下端面，所述缓冲弹簧（2624）的下端抵靠所述卡槽的底面。

3.根据权利要求1所述的双工位上料装置，其特征在于，所述导向座（2623）的下端安装有吸取头（2625），所述吸取头（2625）的下端安装有多个吸嘴（2628），所述吸取头（2625）的一侧安装有接头（2627），所述接头（2627）的一端与所述吸嘴（2628）相连通，所述接头（2627）的另一端接入负压。

4.根据权利要求3所述的双工位上料装置，其特征在于，所述导向座（2623）的下端开设有快装槽（26232），所述吸取头（2625）的上端安装有快装凸起（26251），所述快装凸起（26251）卡设在所述快装槽（26232）内，所述吸取头（2625）的一侧安装有定位块（2626），所述定位块（2626）与所述导向座（2623）的一侧相抵。

5.根据权利要求4所述的双工位上料装置，其特征在于，所述吸取头（2625）的下端具有多个定位凸起（2629），所述吸嘴（2628）在吸取工件时，工件向上与所述定位凸起（2629）相抵以完成定位。

6.根据权利要求1所述的双工位上料装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

y向运动组件，所述y向运动组件包括沿y向设置的y向模组（21）和y向导轨（22）；

x向模组（23），所述x向模组（23）沿x向设置，所述x向模组（23）的一端与所述y向模组（21）相连，所述x向模组（23）的另一端与所述y向导轨（22）相连，所述y向运动组件驱动所述x向模组（23）沿y向运动；

z向模组（24），所述z向模组（24）安装在所述x向模组（23）上，所述x向模组（23）驱动所述z向模组（24）沿x向运动；

伺服电机（25），所述伺服电机（25）安装在所述z向模组（24）上，所述吸取组件（26）安装在所述伺服电机（25）的输出端上，所述z向模组（24）驱动所述吸取组件（26）沿z向运动，所述伺服电机（25）驱动所述吸取组件（26）绕z轴旋转。

7.根据权利要求1所述的双工位上料装置，其特征在于，还包括：

下视相机（27），所述下视相机（27）安装在所述驱动机构上，所述下视相机（27）用于向下拍摄待吸取的工件；

上视相机（28），所述上视相机（28）安装在所述支架上，所述上视相机（28）用于向上拍摄已吸取的工件，以对工件角度进行调整。

8.一种上料方法，采用如权利要求1-7中任一所述的双工位上料装置对工件进行吸取上料，其特征在于，包括以下步骤，

步骤一：驱动机构驱动吸取组件（26）移动至工件的上方，下视相机（27）向下拍摄工件进行视觉引导定位，以辅助吸取单元（262）上的吸取头（2625）沿z轴活动，以对工件进行吸取；

步骤二：将吸取的工件移动至上视相机（28）的上方，上视相机（28）向上拍摄工件进行视觉引导定位，以通过驱动机构调整被吸取的工件的姿态；

步骤三：驱动机构带动调整到位的工件进行上料。

9.根据权利要求8所述的上料方法，其特征在于，所述步骤一中吸取过程包括：

S1、先确认两个吸取单元（262）的状态；

S2、在只有一个吸取单元（262）正常的情况下，用该正常的吸取单元（262）对多个工件依次进行吸取作业；

S3、在两个吸取单元（262）均正常的情况下，先确认多个工件的状态，若所有工件状态正常，则在工件数量只有一个时，选择任一个吸取单元（262）单独进行吸取作业，在工件数量大于等于两个时，两个吸取单元（262）同时作业，并在剩余工件数量为一个时选择任一个吸取单元（262）单独进行吸取作业；

S4、若部分工件异常，则确定相邻两个异常工件之间的正常工件的数量，按照S3的逻辑对相邻两个异常工件之间的正常工件进行吸取作业。