CN117427841B - 点胶设备、点胶作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种点胶设备、点胶作业方法，点胶设备包括：底板，以及x轴运动组件，x轴运动组件安装在底板上；z轴运动组件，z轴运动组件安装在x轴运动组件上，点胶组件，点胶组件安装在z轴运动组件上；y轴运动组件，y轴运动组件安装在底板上；治具姿态调整模块，治具姿态调整模块安装在y轴运动组件上，治具姿态调整模块设有用于夹持工件的夹具；治具姿态调整模块能够带动夹具沿旋转轴R1、旋转轴R2进行转动；搬运机构，搬运机构安装在底板上，能够对工件进行搬运。本发明实现工件的上料以及对工件上不同点胶面的点胶作业，还能提高点胶精度。

Description

点胶设备、点胶作业方法

技术领域

本发明涉及点胶设备技术领域，具体涉及一种点胶设备、点胶作业方法。

背景技术

现有的点胶设备，大多只需要对工件的一个表面进行点胶即可。但是，随着电子行业的发展，工件类型越来越多，有些工件的点胶工艺需要对多个表面进行点胶，这就要求点胶设备具备更多的功能（例如旋转功能）。现有的点胶设备已无法满足一些工件的点胶需求，需要改进。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提供一种点胶设备、点胶作业方法，能够对工件的不同表面进行点胶。

根据本发明实施例的点胶设备，包括：底板，以及x轴运动组件，所述x轴运动组件安装在所述底板上；z轴运动组件，所述z轴运动组件安装在x轴运动组件上，点胶组件，所述点胶组件安装在所述z轴运动组件上；y轴运动组件，所述y轴运动组件安装在所述底板上；治具姿态调整模块，所述治具姿态调整模块安装在所述y轴运动组件上，所述治具姿态调整模块设有用于夹持工件的夹具、第一旋转组件和第二旋转组件，所述第二旋转组件安装在第一旋转组件上，所述夹具安装在所述第二旋转组件上；所述治具姿态调整模块利用第一旋转组件能够带动夹具沿旋转轴R1进行转动，利用第二旋转组件能够带动夹具沿旋转轴R2进行转动；搬运机构，所述搬运机构安装在所述底板上，所述搬运机构能够拾取工件并将工件搬运至指定位置。

本发明的有益效果是，通过x轴运动组件和z轴运动组件能够实现点胶组件的左右移动和上下移动，通过y轴运动组件能够实现治具姿态调整模块的前后移动，便于搬运机构将工件放在夹具上，以及从夹具上吸取工件。通过治具姿态调整模块能够实现对夹具沿不同方向的转动，从而实现工件的上料以及对工件上不同点胶面的点胶作业。

根据本发明一个实施例，所述搬运机构包括：机械手、安装支架、吸嘴模块以及第一视觉定位模块，所述机械手安装在所述底板上，所述安装支架与机械手连接，所述吸嘴模块和第一视觉定位模块均与安装支架连接。

根据本发明一个实施例，所述吸嘴模块包括：吸嘴安装座、等高块、第一吸嘴和第二吸嘴，所述等高块、第一吸嘴和第二吸嘴均与所述吸嘴安装座的下端面连接，且所述第一吸嘴贯穿所述等高块。

根据本发明一个实施例，所述等高块的下端面设有两个抵接部，两个所述抵接部围绕所述第一吸嘴设置。

根据本发明一个实施例，所述治具姿态调整模块还包括：伸缩组件，所述伸缩组件安装在所述第一旋转组件上，所述伸缩组件能够打开夹具。

根据本发明一个实施例，所述夹具包括：外壳、x向夹持组件、y向夹持组件以及z向夹持组件，所述x向夹持组件、y向夹持组件和z向夹持组件均安装在所述外壳上。

根据本发明一个实施例，所述x向夹持组件包括：x向固定块、x向夹紧块以及x向移动单元，所述x向固定块固定在所述外壳的上端面，所述x向夹紧块贯穿所述外壳的上端面，所述x向移动单元设置在所述外壳内，且所述x向移动单元与所述x向夹紧块连接。

根据本发明一个实施例，所述y向夹持组件包括：y向固定块、y向夹紧块、转轴和第三弹性件，所述转轴沿x方向贯穿所述外壳，所述y向固定块固定在所述外壳的上端面，所述y向夹紧块与所述转轴转动连接，所述y向夹紧块的上端贯穿所述外壳的上端面，所述第三弹性件位于所述外壳内，所述第三弹性件与所述y向夹紧块的下端相抵接。

根据本发明一个实施例，所述z向夹持组件包括：夹紧杆和第二弹性件，所述夹紧杆与所述转轴转动连接，所述夹紧杆的上端贯穿所述外壳的上端面，所述第二弹性件位于所述外壳内部，且所述第二弹性件与所述夹紧杆的下端相抵接。

根据本发明一个实施例，所述点胶设备还包括：放料组件，所述放料组件安装在所述底板上。

根据本发明一个实施例，所述放料组件包括：固定支架、放料安装板、放料盘、回收料盘和上视引导模块，所述固定支架安装在底板上，所述放料盘、回收料盘均固定在放料安装板的上端面，所述上视引导模块设置在放料安装板的一侧。

本发明还提供一种所述的点胶设备的点胶作业方法，包括以下步骤：

S1、治具姿态调整模块将夹具调整为上料姿态，并通过伸缩组件将夹具打开；

S2、搬运机构将待点胶的工件放置到所述夹具上后，夹具将工件夹紧；

S3、所述治具姿态调整模块将所述夹具调整为点胶姿态，并将夹具沿y轴移动至点胶组件的正下方进行点胶作业；

S4、点胶完成后，通过伸缩组件打开夹具，搬运机构将工件从夹具中取走。

根据本发明一个实施例，S31、点胶时，通过第二视觉定位模块对工件的一个点胶面进行视觉定位，点胶组件根据定位结果对该点胶面进行点胶；S32、通过第二旋转组件转动工件，将下一个点胶面朝向点胶组件；S33、重复步骤S31至S32，直至工件上的所有点胶面点胶完成。

根据本发明一个实施例，点胶完成后，所述治具姿态调整模块将夹具再次调整为上料姿态，第一视觉定位模块对工件进行视觉定位后，吸嘴模块吸取工件并移动至上视引导模块正上方；

通过上视引导模块对工件进行视觉定位，以及通过第一视觉定位模块对放料盘进行视觉定位后，搬运机构将点胶后的工件放在放料盘上。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的点胶设备的结构示意图。

图2是本发明的治具姿态调整模块的结构示意图。

图3是本发明的治具姿态调整模块在点胶姿态的示意图。

图4是本发明的治具姿态调整模块在上料/取料姿态的示意图。

图5是本发明的工件的结构示意图。

图6是本发明的夹具和伸缩组件的结构示意图。

图7是本发明的夹具的结构示意图。

图8是本发明的夹具隐藏外壳后的示意图。

图9是本发明的夹具隐藏外壳后的另一视角的示意图。

图10是本发明的顶杆和凸轮的结构示意图。

图11是本发明的搬运机构的结构示意图。

图12是本发明的吸嘴模块和第一视觉定位模块的结构示意图。

图13是本发明的吸嘴模块的结构示意图。

图14是本发明的放料组件的结构示意图。

图中：1、底板；2、x轴运动组件；3、z轴运动组件；4、点胶组件；5、y轴运动组件；6、治具姿态调整模块；7、搬运机构；8、放料组件；9、第二视觉定位模块；100、电控箱；61、夹具；62、第一旋转组件；63、第二旋转组件；64、伸缩组件；641、伸缩驱动件；642、第一推块；643、第二推块；611、外壳；612、x向夹持组件；613、y向夹持组件；614、z向夹持组件；621、底座；622、第一电机；623、旋转板；624、拉簧；625、第一连接块；626、第二连接块；6121、x向固定块；6122、x向夹紧块；6123、x向移动单元；61231、移动块；61232、顶杆；61233、凸轮；612321、抵接面；61234、连接螺钉；61235、第一弹性件；612322、通孔；6124、销钉；6131、y向固定块；6132、y向夹紧块；6133、转轴；6134、第三弹性件；61321、y向夹紧部；61322、y向抵接部；61323、y向连接部；6141、夹紧杆；6142、第二弹性件；61411、z向压紧部；61412、z向抵接部；61413、z向连接部；61111、装配口；71、机械手；72、安装支架；73、吸嘴模块；74、第一视觉定位模块；731、吸嘴安装座；732、等高块；733、第一吸嘴；734、第二吸嘴；7321、抵接部；81、固定支架；82、放料安装板；83、放料盘；84、回收料盘；85、上视引导模块。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图14所示，本发明的点胶设备，包括：底板1、x轴运动组件2、z轴运动组件3、点胶组件4、y轴运动组件5、治具姿态调整模块6以及搬运机构7，x轴运动组件2安装在底板1上，z轴运动组件3安装在x轴运动组件2上，点胶组件4安装在z轴运动组件3上，y轴运动组件5安装在底板1上，治具姿态调整模块6安装在y轴运动组件5上，治具姿态调整模块6设有用于夹持工件的夹具61，治具姿态调整模块6能够带动夹具61沿旋转轴R1、旋转轴R2进行转动；搬运机构7安装在底板1上，搬运机构7能够拾取工件并将工件搬运至指定位置（指定位置可以是夹具61上的夹持位、上料位、下料位等位置，根据设定的工序执行即可）。

换言之，通过x轴运动组件2和z轴运动组件3能够实现点胶组件4的左右移动和上下移动，通过y轴运动组件5能够实现治具姿态调整模块6的前后移动，便于搬运机构7将工件放在夹具61上，以及从夹具61上吸取工件。通过治具姿态调整模块6能够实现对夹具61沿不同方向的转动，从而实现工件的上料以及对工件上不同点胶面的点胶作业。

具体的，底板1上还设有电控箱100，y轴运动组件5设置在电控箱100的上端面，z轴运动组件3上还设有第二视觉定位模块9，第二视觉定位模块9位于点胶组件4的旁边。第二视觉定位模块9能够在点胶之前对工件进行视觉定位，并且，在点胶后，第二视觉定位模块9也能够用于点胶效果的检测拍摄。

本发明中的工件例如是基座，是摄像头中的一个结构件，尺寸很小。基座的侧面有四个点胶面（分别为A面、B面、C面、D面）需要点胶，与A面相对处的基座的内圈设有卡接面E。而点胶组件4是从上往下移动进行点胶的，因此，在点胶时，就需要对基座进行旋转，使得不同的点胶面朝向点胶组件4。因此，本发明设置了治具姿态调整模块6。在设计治具姿态调整模块6时，除了考虑能够对工件的不同点胶面进行旋转以外，还需要考虑如何方便搬运机构7将工件放到夹具61上。基于此，本发明的治具姿态调整模块6包括：第一旋转组件62和第二旋转组件63，第一旋转组件62安装在y轴运动组件5上，第二旋转组件63安装在第一旋转组件62上，夹具61安装在第二旋转组件63上，其中，第一旋转组件62能够带动夹具61绕旋转轴R1转动，第二旋转组件63能够带动夹具61绕旋转轴R2转动。例如，第一旋转组件62、第二旋转组件63的驱动源均为电机。

需要说明的是，当第一旋转组件62带动夹具61绕旋转轴R1转动时，夹具61可以在上料/取料姿态、点胶姿态之间切换，当第二旋转组件63带动夹具61绕旋转轴R2转动时，工件的不同点胶面之间能够切换。由此，一方面，便于搬运机构7将工件放在夹具61上以及从夹具61上取走工件；另一方面，能够满足基座的点胶需求。

例如，第一旋转组件62包含底座621、第一电机622和旋转板623，旋转板623与底座621连接，旋转板623由第一电机622驱动转动，底座621的一侧设有拉簧624，拉簧624的一端通过第一连接块625与旋转板623连接，第一连接块625会跟随旋转板623转动，拉簧624的另一端通过第二连接块626与底座621的立柱连接。当第一电机622突然断电时，当第一电机622突然断电时，会受自身重力向下摆动，但在拉簧624的拉力作用下能够使得旋转板623的受力保持平衡，从而能够防止旋转板623因突然失去电机驱动力发生翻转，避免第一电机622等部件发生磕碰现象。

例如，治具姿态调整模块6还包括：伸缩组件64，伸缩组件64安装在第一旋转组件62上，伸缩组件64能够打开夹具61。伸缩组件64包括：伸缩驱动件641、第一推块642和第二推块643，第一推块642和第二推块643均固定在伸缩驱动件641的伸缩端。

本发明的夹具61包括：外壳611、x向夹持组件612、y向夹持组件613以及z向夹持组件614，x向夹持组件612、y向夹持组件613和z向夹持组件614均安装在外壳611上。夹具61能够在x、y、z三个方向上对工件进行夹紧，在工件进行侧翻、旋转时，能够有效保证对工件的夹持以及定位精度，从而提高点胶精度。

x向夹持组件612包括：x向固定块6121、x向夹紧块6122以及x向移动单元6123，x向固定块6121固定在外壳611的上端面，x向夹紧块6122贯穿外壳611的上端面，x向移动单元6123设置在外壳611内，且x向移动单元6123与x向夹紧块6122连接。x向固定块6121与x向夹紧块6122相对设置。x向移动单元6123包括：移动块61231和顶杆61232，移动块61231沿x方向贯穿设置在外壳611内部，顶杆61232沿y方向贯穿设置在外壳611内，移动块61231的一端与x向夹紧块6122连接。移动块61231上设有凸轮61233，凸轮61233位于顶杆61232的一侧；顶杆61232靠近凸轮61233的一侧设有抵接面612321。移动块61231的一端设有连接螺钉61234，移动块61231的另一端设有第一弹性件61235，x向夹紧块6122与连接螺钉61234连接。

也就是说，x向固定块6121是固定不动的，x向夹紧块6122可以沿x方向移动。顶杆61232在外壳611内是可活动的，当顶杆61232不受到外部推力时，顶杆61232的抵接面612321不与凸轮61233接触，此时，x向夹紧块6122处于对工件夹紧的状态。当顶杆61232受到外部推力时，顶杆61232的抵接面612321与凸轮61233接触，然后随着顶杆61232沿y方向移动，使得凸轮61233向靠近x向固定块6121的方向移动，由于凸轮61233与移动块61231是固定的，移动块61231也会向靠近x向固定块6121的方向移动。移动块61231移动时，也会带动x向夹紧块6122向靠近x向固定块6121的方向移动，此时，第一弹性件61235被压缩。当顶杆61232的外部推力撤销时，在第一弹性件61235的作用下，又推动移动块61231向远离x向固定块6121的方向移动，x向夹紧块6122复位。

例如，顶杆61232上还开设有通孔612322，通孔612322内设有销钉6124，销钉6124从上往下贯穿通孔612322。通孔612322和销钉6124的配合，能够防止顶杆61232因外部推力过大或者因误操作而脱出外壳611。

y向夹持组件613包括：y向固定块6131、y向夹紧块6132、转轴6133和第三弹性件6134，转轴6133沿x方向贯穿外壳611，y向固定块6131固定在外壳611的上端面，y向夹紧块6132与转轴6133转动连接，y向夹紧块6132的上端贯穿外壳611的上端面，第三弹性件6134位于外壳611内，第三弹性件6134与y向夹紧块6132的下端相抵接。换言之，y向夹紧块6132可以绕转轴6133转动，y向固定块6131是固定不动的，当y向夹紧块6132不受到外部推力时，y向夹紧块6132处于对工件的张紧状态。当y向夹紧块6132受到外部推力时，y向夹紧块6132能够绕转轴6133转动，切换为松开状态。

例如，y向夹紧块6132包括：y向夹紧部61321、y向抵接部61322和y向连接部61323，y向夹紧部61321与y向连接部61323的上端固定连接，y向抵接部61322与y向连接部61323的下端固定连接，y向连接部61323与转轴6133转动连接。y向夹紧部61321与y向固定块6131相对设置，第三弹性件6134与y向抵接部61322相抵接，y向抵接部61322远离第三弹性件6134的一侧为斜面。当y向抵接部61322的斜面受到外部推力时，第三弹性件6134被压缩，y向连接部61323绕转轴6133转动，使得y向夹紧部61321向靠近y向固定块6131的方向移动。此时，y向夹持组件613处于松开状态。当外部推力撤除时，在第三弹性件6134的作用下，y向夹紧块6132复位。

z向夹持组件614包括：夹紧杆6141和第二弹性件6142，夹紧杆6141与转轴6133转动连接，夹紧杆6141的上端贯穿外壳611的上端面，第二弹性件6142位于外壳611内部，且第二弹性件6142与夹紧杆6141的下端相抵接。夹紧杆6141包括：z向压紧部61411、z向抵接部61412和z向连接部61413，z向压紧部61411与z向连接部61413的上端固定连接，z向抵接部61412与z向连接部61413的下端固定连接。例如，夹紧杆6141的数量为两根，第二弹性件6142的数量与夹紧杆6141的数量相匹配。第二弹性件6142抵接在z向抵接部61412的一侧，z向抵接部61412远离第二弹性件6142的一侧为斜面。z向压紧部61411用于压在工件的E面上，z向压紧部61411与外壳611的上端面配合能够对工件在z方向上夹持。

当z向压紧部61411受到外部推力时，夹紧杆6141会绕转轴6133转动，此时，可以将工件放在外壳611的上端面上，放好后，撤除外部推力，z向压紧部61411在第二弹性件6142的作用下复位以将工件压住。

外壳611的一侧开设有装配口61111。y向抵接部61322和z向抵接部61412均位于装配口61111内。第一推块642的位置与装配口61111相对应。当伸缩驱动件641伸出时，能够带动第一推块642和第二推块643同时向 靠近外壳611的方向移动，第一推块642可以插入装配口61111内，对y向抵接部61322和z向抵接部61412同时施加推力，第二推块643可以顶住顶杆61232，对顶杆61232施加推力。由此，可以实现夹具61的一键打开。

本发明的x向夹持组件612、y向夹持组件613、z向夹持组件614在不受到外部推力时，均处于夹持状态；当配合外部推力时，x向夹持组件612、y向夹持组件613、z向夹持组件614可以同时被打开（即解除夹持状态）。由此，可以轻松、快速地实现工件的装夹，提高装夹效率。并且，还能够对工件在x、y、z三个方向上对工件进行定位，防止工件在侧翻、旋转过程中的位置发生偏移，有利于提高工件的定位精度。

搬运机构7包括：机械手71、安装支架72、吸嘴模块73以及第一视觉定位模块74，机械手71安装在底板1上，安装支架72与机械手71连接，吸嘴模块73和第一视觉定位模块74均与安装支架72连接。在吸嘴模块73取料时，第一视觉定位模块74可以对工件进行拍照，确定工件的位置，然后机械手71带动吸嘴模块73吸取工件。放料时，第一视觉定位模块74对夹具61或其他料盘进行拍照，确定夹具61的位置，然后吸嘴模块73将工件放在夹具61上。

例如，吸嘴模块73包括：吸嘴安装座731、等高块732、第一吸嘴733和第二吸嘴734，等高块732、第一吸嘴733和第二吸嘴734均与吸嘴安装座731的下端面连接，且第一吸嘴733贯穿等高块732。等高块732的下端面设有两个抵接部7321，两个抵接部7321围绕第一吸嘴733设置。第二吸嘴734的数量例如是两个，两个第二吸嘴734和第一吸嘴733的位置形成一个三角形，有利于提高吸附的稳定性。第一吸嘴733的下端面凸出于抵接部7321，当第一吸嘴733吸取工件时会有一定程度的被压缩，此时，两个抵接部7321能够于工件表面进行抵靠定位，避免工件产生位移，提高了工件的吸附精度。

本发明的点胶设备还包括：放料组件8，放料组件8安装在底板1上。放料组件8包括：固定支架81、放料安装板82、放料盘83、回收料盘84和上视引导模块85，固定支架81安装在底板1上，放料盘83、回收料盘84均固定在放料安装板82的上端面，上视引导模块85设置在放料安装板82的一侧。当机械手71从夹具61上吸取工件后，机械手71带动吸嘴模块73移动至上视引导模块85的正上方，上视引导模块85可以对工件底部进行拍照，确定工件的坐标位置，然后再将工件放到放料盘83或回收料盘84上。放料盘83用于放置点胶质量合格的工件，回收料盘84用于放置点胶质量不合格的工件。

本发明还提供一种点胶作业方法，包括以下步骤：S1、治具姿态调整模块6将夹具61调整为上料姿态，并通过伸缩组件64将夹具61打开；S2、搬运机构7将待点胶的工件放置到夹具61上后，夹具61将工件夹紧；S3、治具姿态调整模块6将夹具61调整为点胶姿态，并将夹具61沿y轴移动至点胶组件4的正下方进行点胶作业；S4、点胶完成后，通过伸缩组件64打开夹具61，搬运机构7将工件从夹具61中取走。

具体的，S31、点胶时，通过第二视觉定位模块9对工件的一个点胶面进行视觉定位，点胶组件4根据定位结果对该点胶面进行点胶；S32、通过第二旋转组件63转动工件，将下一个点胶面朝向点胶组件4；S33、重复步骤S31至S32，直至工件上的所有点胶面点胶完成。

点胶完成后，治具姿态调整模块6将夹具61再次调整为上料姿态，第一视觉定位模块74对工件进行视觉定位后，吸嘴模块73吸取工件并移动至上视引导模块85正上方；通过上视引导模块85对工件进行视觉定位，以及通过第一视觉定位模块74对放料盘83进行视觉定位后，搬运机构7将点胶后的工件放在放料盘83上。

综上所述，本发明的点胶设备、点胶作业方法，能够满足工件多个点胶面的作业需求，通过视觉模块可以提高工件的定位精度，通过夹具61能够姥姥夹紧工件，防止工件在旋转中发生偏移，并且，夹具61还能够实现一键打开，有利于提高装夹效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要如权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种点胶设备，其特征在于，包括：

底板（1），以及

x轴运动组件（2），所述x轴运动组件（2）安装在所述底板（1）上；

z轴运动组件（3），所述z轴运动组件（3）安装在x轴运动组件（2）上；

点胶组件（4），所述点胶组件（4）安装在所述z轴运动组件（3）上；

y轴运动组件（5），所述y轴运动组件（5）安装在所述底板（1）上；

治具姿态调整模块（6），所述治具姿态调整模块（6）安装在所述y轴运动组件（5）上，所述治具姿态调整模块（6）设有用于夹持工件的夹具（61）、第一旋转组件（62）、第二旋转组件（63）和伸缩组件（64），所述第二旋转组件（63）安装在第一旋转组件（62）上，所述夹具（61）安装在所述第二旋转组件（63）上；所述治具姿态调整模块（6）利用第一旋转组件（62）能够带动夹具（61）沿旋转轴R1进行转动，利用第二旋转组件（63）能够带动夹具（61）沿旋转轴R2进行转动；所述伸缩组件（64）安装在所述第一旋转组件（62）上，所述伸缩组件（64）能够打开夹具（61），所述夹具（61）包括：外壳（611）、x向夹持组件（612）、y向夹持组件（613）以及z向夹持组件（614），所述x向夹持组件（612）、y向夹持组件（613）和z向夹持组件（614）均安装在所述外壳（611）上；

搬运机构（7），所述搬运机构（7）安装在所述底板（1）上，所述搬运机构（7）能够拾取工件并将工件搬运至指定位置；所述搬运机构（7）包括吸嘴模块（73），所述吸嘴模块（73）包括：吸嘴安装座（731）、等高块（732）、第一吸嘴（733）和第二吸嘴（734），所述等高块（732）、第一吸嘴（733）和第二吸嘴（734）均与所述吸嘴安装座（731）的下端面连接，且所述第一吸嘴（733）贯穿所述等高块（732）；所述等高块（732）的下端面设有两个抵接部（7321），两个所述抵接部（7321）围绕所述第一吸嘴（733）设置；

放料组件（8），所述放料组件（8）安装在所述底板（1）上。

2.如权利要求1所述的点胶设备，其特征在于，所述搬运机构（7）还包括：机械手（71）、安装支架（72）以及第一视觉定位模块（74），所述机械手（71）安装在所述底板（1）上，所述安装支架（72）与机械手（71）连接，所述吸嘴模块（73）和第一视觉定位模块（74）均与安装支架（72）连接。

3.如权利要求1所述的点胶设备，其特征在于，所述x向夹持组件（612）包括：x向固定块（6121）、x向夹紧块（6122）以及x向移动单元（6123），所述x向固定块（6121）固定在所述外壳（611）的上端面，所述x向夹紧块（6122）贯穿所述外壳（611）的上端面，所述x向移动单元（6123）设置在所述外壳（611）内，且所述x向移动单元（6123）与所述x向夹紧块（6122）连接。

4.如权利要求1所述的点胶设备，其特征在于，所述y向夹持组件（613）包括：y向固定块（6131）、y向夹紧块（6132）、转轴（6133）和第三弹性件（6134），所述转轴（6133）沿x方向贯穿所述外壳（611），所述y向固定块（6131）固定在所述外壳（611）的上端面，所述y向夹紧块（6132）与所述转轴（6133）转动连接，所述y向夹紧块（6132）的上端贯穿所述外壳（611）的上端面，所述第三弹性件（6134）位于所述外壳（611）内，所述第三弹性件（6134）与所述y向夹紧块（6132）的下端相抵接。

5.如权利要求4所述的点胶设备，其特征在于，所述z向夹持组件（614）包括：夹紧杆（6141）和第二弹性件（6142），所述夹紧杆（6141）与所述转轴（6133）转动连接，所述夹紧杆（6141）的上端贯穿所述外壳（611）的上端面，所述第二弹性件（6142）位于所述外壳（611）内部，且所述第二弹性件（6142）与所述夹紧杆（6141）的下端相抵接。

6.如权利要求2所述的点胶设备，其特征在于，所述放料组件（8）包括：固定支架（81）、放料安装板（82）、放料盘（83）、回收料盘（84）和上视引导模块（85），所述固定支架（81）安装在底板（1）上，所述放料盘（83）、回收料盘（84）均固定在放料安装板（82）的上端面，所述上视引导模块（85）设置在放料安装板（82）的一侧。

7.一种如权利要求6所述的点胶设备的点胶作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、治具姿态调整模块（6）将夹具（61）调整为上料姿态，并通过伸缩组件（64）将夹具（61）打开；

S2、搬运机构（7）将待点胶的工件放置到所述夹具（61）上后，夹具（61）将工件夹紧；

S3、所述治具姿态调整模块（6）将所述夹具（61）调整为点胶姿态，并将夹具（61）沿y轴移动至点胶组件（4）的正下方进行点胶作业；

S4、点胶完成后，通过伸缩组件（64）打开夹具（61），搬运机构（7）将工件从夹具（61）中取走。

8.如权利要求7所述的点胶作业方法，其特征在于，

S31、点胶时，对工件的一个点胶面进行视觉定位，点胶组件（4）根据定位结果对该点胶面进行点胶；

S32、通过第二旋转组件（63）转动工件，将下一个点胶面朝向点胶组件（4）；

S33、重复步骤S31至S32，直至工件上的所有点胶面点胶完成。

9.如权利要求7所述的点胶作业方法，其特征在于，

点胶完成后，所述治具姿态调整模块（6）将夹具（61）再次调整为上料姿态，第一视觉定位模块（74）对工件进行视觉定位后，吸嘴模块（73）吸取工件并移动至上视引导模块（85）正上方；

通过上视引导模块（85）对工件进行视觉定位，以及通过第一视觉定位模块（74）对放料盘（83）进行视觉定位后，搬运机构（7）将点胶后的工件放在放料盘（83）上。