JP4499096B2 - 支持ピン把持装置および支持ピン保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、プリント基板等の板状部材を支持する支持ピンをピン支持部材に取り付け、取り外す支持ピン把持装置ないし支持ピン保持装置に関するものであり、特に、支持ピンを把持，開放する複数の支持ピン把持部材を開閉させる開閉装置、あるいは進退部材の嵌合穴からの支持ピンの離脱を防止する離脱防止部材の駆動装置の改良に関するものである。

複数の支持ピン把持部材を備え、それら支持ピン把持部材の開閉により支持ピンを把持，開放する支持ピン把持装置は、例えば、特許文献１に記載されているように既に知られている。この支持ピン把持装置は、一対の支持ピン把持部材を備え、それら支持ピン把持部材がバキュームシリンダを駆動源とする開閉装置によって開閉させられることにより支持ピンを把持，開放するようにされている。
特開２００１−１１１２９６号公報

しかしながら、この支持ピン把持装置においては、支持ピン把持部材の開閉のための専用のアクチュエータたるバキュームシリンダおよびそのバキュームシリンダへの負圧の供給，遮断を制御する制御装置が必要であり、コストが高くなる。また、支持ピンの把持，開放が制御装置からの指令信号に基づいて電気的に制御されるため、信号の授受，開閉装置の作動確認等が行われる分、支持ピン把持部材による支持ピンの把持，開放に要する時間が長くなる。
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、安価でかつ支持ピンの把持，開放ないし保持，開放を迅速に行うことができる支持ピン把持装置ないし支持ピン保持装置の提供を課題とする。

上記の課題を解決するために、本発明は、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置を、(a)把持装置本体と、(b)その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、(c)前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、(d)その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置とを含むものとし、かつ、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴って支持ピンと係合し、支持ピンにより前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させられる位置に前記作動部材を設け、支持ピンを前記係合部材として機能させることを特徴とする。
また、本発明によって、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、(a)保持体により前記ピン支持部材に対して接近，離間可能に保持された把持装置本体と、(b)その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、(c)前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する前記保持体に設けられた係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、(d)その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置とを含み、かつ、前記作動部材が前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動の方向に平行な軸方向に進退可能な進退部材であり、その進退部材から前記軸方向と交差する方向に突出させられた突部が、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記係合部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させる支持ピン把持装置が得られる。
さらに、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、(a)把持装置本体と、(b)その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、(c)前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、(d)その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置とを含み、かつ、前記作動部材が前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動の方向に平行な軸方向に進退可能な進退部材であり、その進退部材から下方へ係合アームが延び出させられ、その係合アームが、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記ピン支持部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させる支持ピン把持装置が得られる。
前記課題を解決するために、本発明はまた、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置を、(a)保持装置本体と、(b)前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って、前記支持ピンとの係合により非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、(c)前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、(d)前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置とを含むものとすることを特徴とする。
また、本発明によって、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置であって、(a)保持体により前記ピン支持部材に対して接近，離間可能に保持された保持装置本体と、(b)前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って、前記保持体に設けられた係合部材と係合し、非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、(c)前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、(d)前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置とを含み、かつ、前記進退部材から前記軸方向と交差する方向に突出させられた突部が、前記離脱防止部材と前記支持ピンとが離脱防止部材が支持ピンに係合可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記係合部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって後退させる支持ピン保持装置が得られる。
さらに、ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置であって、(a)保持装置本体と、(b)前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、(c)前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、(d)前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置とを含み、かつ、前記進退部材から下方へ係合アームが延び出させられ、その係合アームが、前記離脱防止部材と前記支持ピンとが離脱防止部材が支持ピンに係合可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記ピン支持部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって後退させる支持ピン保持装置が得られる。

本発明に係る支持ピン把持装置において、支持ピン把持部材は、把持装置本体により直接保持されてもよく、例えば作動部材に保持されて、把持装置本体により間接に保持されてもよい。また、作動部材は、回動軸線まわりに回動する回動部材でもよく、軸方向に進退する進退部材でもよい。さらに、把持部材群を開閉させるために把持装置本体を移動させてもよく、ピン支持部材を移動させてもよく、両方を移動させてもよい。
把持装置本体とピン支持部材との相対移動に伴って作動部材と係合部材とが係合し、作動部材が非作用位置から作用位置に向かって作動させられ、その作動と機械的に連動して、把持部材群が開閉させられ、支持ピンを把持，開放する。支持ピン把持装置が支持ピンをピン支持部材に取り付け、取り外すためには、支持ピン把持装置とピン支持部材との相対移動が不可欠であり、その不可欠の相対移動の利用により支持ピンを把持，開放することができ、支持ピン把持部材の開閉のために専用のアクチュエータを設けなくてもよいのであり、支持ピン把持装置を安価に構成することができる。また、支持ピン把持部材の開閉のために、制御装置による電気的な制御が不要であり、支持ピンを迅速に把持，開放することができる。
また、本発明に係る支持ピン保持装置においては、保持装置本体とピン支持部材との不可欠の相対移動を利用して、離脱防止部材が、支持ピンに係合する係合状態と支持ピンに係合しない非係合状態とに切り換えられ、上記支持ピン把持装置におけるのと同様な効果が得られる。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

（１）ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、
把持装置本体と、
その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、
前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、
その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置と
を含む支持ピン把持装置。
（２）前記把持部材群と前記支持ピンとが、把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴い、支持ピンと係合し、支持ピンにより前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させられる位置に前記作動部材が設けられており、支持ピンが前記係合部材として機能する(1)項に記載の支持ピン把持装置。
支持ピンは、例えば、その先端部において作動部材に係合するようにしてもよく、先端部以外の部分において係合するようにしてもよい。
本項に記載の支持ピン把持装置によれば、作動部材が把持対象部材である支持ピンそのものによって作動させられるため、係合部材を支持ピンとは別部材により構成する場合に比較して支持ピン把持装置を簡易化でき、コスト低減を図り得る。
（３）前記作動部材が前記把持部材群の中央部奥に設けられ、前記把持部材群内に進入した支持ピンの先端部により作動させられる位置に設けられた(2)項に記載の支持ピン把持装置。
「中央部奥」は、中央奥および中央近傍部奥を含む。作動部材は、被作動部を含む全体を把持部材群と同軸に設けてもよく、被作動部を支持ピンの先端部と係合可能な位置に設け、その他の部分は把持部材群の開閉軸線と交差する方向に外して設けてもよい。前者の場合、作動部材は把持部材群の中央奥に設けられ、後者の場合、中央近傍部奥に設けられることとなる。
本項に記載の支持ピン把持装置によれば、作動部材を把持部材群の中央部奥に設ければよく、支持ピンの先端部以外の部分と係合する場合のように、先端部以外の部分と係合する部分を設けなくてよい。
（４）前記切換装置が、
前記作動部材の運動を前記把持部材群の開閉運動に変換する運動変換機構と、
前記作動部材が前記係合部材との係合により１回作用位置の近傍へ押された際はその作動部材を前記作用位置に保持し、次にもう１回押された際はその保持を解除して作動部材が非作用位置へ復帰することを許容する作動部材制御装置と
を備えた(1)項ないし(3)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
把持部材群が開状態に切り換えられた状態において作動部材が非作用位置から作用位置の近傍へ押されれば、把持部材群が閉状態に切り換えられて支持ピンを把持するとともに、作動部材が作用位置に保持されてその閉状態を維持する。そして、次に作動部材が押されて非作用位置へ復帰すれば、把持部材群が開状態に切り換えられて支持ピンを開放する。把持部材群の開状態から閉状態への切換えも、閉状態から開状態への切換えも、作動部材を作用位置の近傍へ押すことにより行うことができ、把持装置本体とピン支持部材との同じ相対移動動作によって支持ピンの把持と開放とを行うことができる。
（５）前記作動部材制御装置が、前記装置本体と前記作動部材との一方に設けられた係止部材と他方に設けられた被係止部材とを含む係止装置であり、被係止部材が、係止部材によって係止されることにより前記作動部材を前記作用位置に保持する被係止部と、係止部材を案内し、前記作動部材の１回の作動に起因する係止部材と被係止部材との相対移動に伴って係止部材を前記被係止部を係止する係止位置へ導き、次の１回の相対移動に伴って係止部材による被係止部の係止を解除して係止部材を原位置へ導く案内部とを備えた(4)項に記載の支持ピン把持装置。
係止装置を用いれば、被係止部材の形状の選定により容易に係止部材の所望の動作を実現することができ、把持装置本体とピン支持部材との相対移動を作動部材の運動に容易に変換することができる。
（６）前記係止部材が、回動軸部とその回動軸部からほぼ直角方向に延び出た一対のアーム部と、それらアーム部の自由端部に設けられた一対の係合部とを備え、回動軸部において前記把持装置本体と前記作動部材との一方に回動可能に保持された回動係止部材であり、前記被係止部材が、互いに共同して前記一対の係合部を案内する一対の案内部を備えた(5)項に記載の支持ピン把持装置。
回動軸部，一対のアーム部および一対の係合部は一体的に設けられる。本項の支持ピン把持装置によれば、係止部材を構造の簡単なものとすることができる。
一対の係合部にそれぞれ、ローラを回転可能に設けて回転係合部とし、係合部と案内部との摩擦を軽減させてもよい。
（７）前記一対の案内部が、前記作動部材の２回の作動に伴って前記一対の係合部に前記被係止部を含んで予め設定された周回運動を行わせる形状を有する(6)項に記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、係止部材に、被係止部に対する係止と、係止解除との異なる２種類の動作を、作動部材の２回の作動に伴って容易に行わせることができる。
（８）前記把持部材群が対称軸に対して軸対称に開閉するものである(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、例えば、軸線が位置決めされた支持ピンを、その位置決めを妨げることなく、把持部材群が把持することができる。また、複数の支持ピン把持部材のうちの一つを閉方向に移動させることにより、残りが閉方向に移動させられるようにすることができる。
把持部材群を軸対称に開閉するものとすることは不可欠ではなく、例えば、支持ピンの被把持部の横断面形状が支持ピンの軸線に対して非対称であり、例えば、支持対象部材を支持する支持面に対して偏心した形状を有している場合、把持部材群は開閉軸に対して非対称に開閉するものとされる。
（９）前記作動部材が軸方向に進退する進退部材である(1)項ないし(8)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、例えば、作動部材を回動部材とする場合に比較して、支持ピン把持装置を、把持装置本体の軸線と交差する方向においてコンパクトに構成することができる。
（１０）前記作動部材が、前記対称軸上に配設され、その対称軸に沿って進退する進退部材である(8)項に記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置の作動部材は、被作動部を含む全体が把持部材群の中央奥に位置し、支持ピン把持装置をよりコンパクトに構成することができる。
（１１）前記作動部材を把持装置本体に対して前記作用位置から前記非作用位置に向かう向きに付勢する付勢手段を含む(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
付勢手段は、スプリング等の弾性部材の他、重力を含む。
作動部材は、付勢手段の付勢力に抗して非作用位置から作用位置に向かって作動させられ、付勢手段の付勢により非作用位置へ戻される。
（１２）前記付勢手段が、前記作動部材と前記把持装置本体との間に配設された弾性部材を含む(11)項に記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、弾性部材の弾性力により作動部材を確実にかつ迅速に非作用位置に復帰させることができる。
（１３）前記運動変換機構が、前記複数の支持ピン把持部材のそれぞれに一端部が相対回動可能に連結されるとともに、他端部同士が互いに相対回動可能に連結された複数の連結リンクと、それら連結リンクの前記他端部を前記進退部材の進退方向には移動可能であるがその進退方向と交差する方向には移動不能に案内する案内手段とを含む(9)項ないし(12)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、複数の支持ピン把持部材を一斉に移動させることができる。また、複数の支持ピン把持部材の一つに開閉動作を行わせれば、連結リンクを介して他の支持ピン把持部材にも開閉動作を行わせることができる。複数の支持ピン把持部材および複数の連結リンクを軸対称に構成すれば、複数の支持ピン把持部材を軸対称に移動させ、把持部材群を軸対称に開閉させることができる。
（１４）支持ピンが前記係合部材として機能し、前記進退部材が前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記複数の支持ピン把持部材が、それぞれの自由端部において前記支持ピンにその支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合する(9)項ないし(13)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
嵌合穴との嵌合により支持ピンの心出しが為されるとともに、支持ピン把持部材が支持ピンを、心出しが為された状態で把持することができる。心出しが為されることにより、支持ピンをピン支持部材等の予め設定された位置に正確に配置することができる。
進退部材が支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備えたものである場合には、上記のように支持ピンの位置決めは嵌合穴との嵌合によって行われるため、支持ピン把持部材は支持ピンの嵌合穴からの離脱を防止すればよく、１つとすることも可能である。この場合には、支持ピン把持部材は「把持」はしないため、離脱防止部材と称すべきものとなる。
（１５）前記作動部材が、前記把持装置本体に軸方向に進退可能に嵌合された進退部材であり、前記複数の支持ピン把持部材がその進退部材に相対移動可能に保持される一方、前記把持装置本体に、進退部材の後退に伴って前記複数の支持ピン把持部材の少なくとも１つに係合することによりその少なくとも１つを閉方向に移動させる作用部が設けられ、その作用部が前記運動変換機構の少なくとも一部を構成する(4)項に記載の支持ピン把持装置。
本項の特徴は、前記(5)項ないし(14)項のいずれかに記載の特徴と組み合わせて採用することができる。
（１６）前記作用部が、前記把持装置本体により前記進退部材の進退方向と交差する方向に移動可能に設けられ、かつ付勢手段により前記少なくとも１つの支持ピン把持部材に接近する向きに付勢された可動作用部材により構成された(15)項に記載の支持ピン把持装置。
本項の支持ピン把持装置によれば、例えば、支持ピン把持部材が確実に支持ピンを把持することができる。作用部は把持装置本体に固定して設けてもよい。しかし、その場合、複数の支持ピン把持部材が軸対称に移動させられる場合には、支持ピン把持部材が最も閉じられたときの角度が作用部の配置に応じて決まり、支持ピン把持装置の構成部材の製造誤差や組付け誤差等により、支持ピン把持部材の閉角度にばらつきが生じ、不足すれば、支持ピンを把持できない事態が生じることがある。それに対し、作用部が可動作用部材により構成され、付勢手段により付勢されるものとすれば、可動作用部材を、支持ピン把持部材を支持ピンを把持することが予定される位置より更に閉方向に移動させることができるように設けることにより、構成部材製造誤差等があっても閉角度が不足することはなく、支持ピン把持部材に支持ピンを確実に把持させることができる。支持ピン把持部材が支持ピンを把持した後は、可動作用部材が付勢手段の付勢力に抗して移動することにより、支持ピン把持部材が余分に閉方向に移動させられることがなく、支持ピン把持部材や支持ピンが損傷することはない。
可動作用部材は、進退部材の進退方向と交差する回動軸線まわりに回動させられる回動型作用部材としてもよく、進退部材の進退方向と交差する方向に直線移動させられる直線移動型作用部材としてもよい。
（１７）前記複数の支持ピン把持部材がそれぞれ一軸線まわりに回動可能な回動型把持部材である(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
支持ピン把持部材は、支持ピンの軸線と交差する方向に直線移動させられて支持ピンを把持，開放する直線移動型把持部材としてもよいが、回動型把持部材とすれば、支持ピン把持装置を簡易にかつコンパクトに構成することができる。

（２０）内側に内側空間を有する基台と、
その基台に、基端部が前記内側空間内に位置するとともに軸方向に相対移動可能に保持され、基台から突出した突出部の先端でプリント基板を支持するピン部材と、
前記基台の前記内側空間内に少なくとも傾動可能に配設され、基台が磁性材料製のピン支持部材上に載置された状態で、そのピン支持部材に磁気的に吸引され、その磁気吸引力に基づいて基台にその基台をピン支持部材に押し付ける力を加える永久磁石部と、
前記ピン部材の前記内側空間内に位置する部分と前記永久磁石部との少なくとも一方に設けられ、ピン部材に引張力が加えられた場合に、その引張力を前記永久磁石部に、その永久磁石部を前記ピン支持部材に対して相対的に傾動させつつピン支持部材から離間させる力として伝達する力伝達装置と
を含む支持ピン。
プリント基板は、プリント配線が形成された板であるプリント配線板、電子回路部品が所定の位置に搭載されるとともにはんだ付け接合されて実装が完了した製品たるプリント回路板、およびそれらの間の過程にある半製品を含むものとする。
永久磁石部は、永久磁石のみにより構成されてもよく、永久磁石と永久磁石を固定的に保持する部材とにより構成されてもよい。
永久磁石部は基台の内側空間内に少なくとも傾動可能に配設されており、ピン部材に引張力が加えられたとき、まず、永久磁石部が傾動させられ、それによって磁気吸引力が減少させられた状態で基台がピン支持部材から離間させられ、支持ピンがピン支持部材から取り外される。
永久磁石部をピン支持部材から離間させれば、支持ピンをピン支持部材から取り外すことができるのであるが、永久磁石部全体を同時にピン支持部材から離間させようとすれば、永久磁石部全体に作用する磁気吸引力に打ち勝つ引張力を作用させることが必要であり、大きい引張力が必要である。それに対し、永久磁石部を傾動させる場合には、永久磁石部全部を同時に離間させる場合より小さい引張力で済み、より小さい引張力で永久磁石をピン支持部材から離間させることができる。また、永久磁石部が傾動させられるとき、基台およびピン部材が傾くことはなく、支持ピンをピン支持部材により支持された状態と同じ姿勢で取り外すことができる。
永久磁石を有し、磁気吸引力によってピン支持部材に固定される支持ピンは、例えば、特開２００３−２８３１９７号公報に記載されている。この公報に記載の支持ピンにおいては、支持ピンに回動可能に設けられたレバーに永久磁石が固定されている。一対の把持部を有する支持ピン把持装置が支持ピンを把持する際の把持動作の利用によりレバーが回動させられ、永久磁石がピン支持部材から遠ざけられてから支持ピンがピン支持部材から取り外される。しかし、この支持ピンにおいては、レバーを回動させる必要上、支持ピン把持装置の把持動作を大きくすることが必要であるため、支持ピン把持装置が大形化するとともに、支持ピンの把持，解放に時間がかかる問題がある。また、プリント基板の既に電子回路部品が装着されている裏面を支持する場合、レバーが既装着回路部品と干渉する恐れがあり、支持位置が限定される問題もある。
本項の支持ピンによれば、そのような問題を生じることなく、磁気吸引力を減少させて支持ピンをピン支持部材から容易に離間させることができる。
しかも、支持ピンのピン支持部材からの取外し時に為されるのが普通である支持ピンの単純な引張動作によって永久磁石部を傾動させることができ、支持ピンの取外しに要する作業時間を長くすることなく磁気吸引力を減少させて、支持ピンを容易に取り外すことができる。(20)項ないし(31)項に記載の支持ピンの把持には、 (1)項ないし(17)項に記載の支持ピン把持装置が使用可能であるが、これに限らず、支持ピンを把持して引張力を加えることができる支持ピン把持装置であれば、使用可能である。作業者が取付け，取外ししてもよい。
（２１）前記永久磁石部が前記内側空間内に前記基台に対して相対移動自在に配設された(20)項に記載の支持ピン。
永久磁石部は、内側空間内に傾動のみ可能に設けてもよいが、相対移動自在に配設すれば、永久磁石部の拘束が少なくて済み、傾動可能な状態で配設することが容易である。
（２２）前記基台が、前記内側空間として底部が開放された凹部を備えたものである(20)項または(21)項に記載の支持ピン。
基台の内側空間内に配設された永久磁石部とピン支持部材との間に磁気吸引力が作用し易く、基台が確実にピン支持部材に押し付けられる。
（２３）前記永久磁石部と前記基台とがそれぞれ、永久磁石部が前記ピン支持部材に最も接近した状態において互いに係合し、前記磁気吸引力を基台に伝達して基台をピン支持部材に押し付ける力伝達部を備えた(20)項ないし(22)項のいずれかに記載の支持ピン。
永久磁石部は、磁気吸引力が作用すればよく、ピン支持部材に接触させてもよく、接触させなくてもよい。前者の場合、直接接触させてもよく、間接的に接触させてもよい。
（２４）前記基台が、前記内側空間として底部が開放された凹部を備えたものであり、その凹部の少なくとも一部が底板により覆われており、その底板の上面と前記永久磁石部の底面とが前記力伝達部として機能する(23)項に記載の支持ピン。
本項の支持ピンによれば、磁気吸引力に基づく押付力が、ピン支持部材の近くにおいて永久磁石部から基台に伝達され、支持ピンが安定してピン支持部材に取り付けられる。
凹部に底板を設けることは不可欠ではなく、開放されたままでもよい。この場合、例えば、基台に内側空間内に位置する係合部を設けるとともに、永久磁石部にその係合部に、ピン支持部材とは反対側から係合する係合部を設け、押付力を加えさせる。これら係合部が力伝達部を構成する。
（２５）前記底板が非磁性材料から成る (24)項に記載の支持ピン。
永久磁石部が基台に押付力を伝達するとき、底板が磁化されず、永久磁石部と底板とは互いに磁気的に吸引されず、永久磁石部を傾動させる際の引張力が大きくなることが回避される。
（２６）前記基台の底面がゴム層により覆われた(20)項ないし(25)項のいずれかに記載の支持ピン。
ゴムは摩擦係数が高い高摩擦材料の一種である。基台の底面が高摩擦材料層によって覆われることにより、支持ピンとピン支持部材との間に大きい摩擦力が得られる。そのため、支持ピンに、その軸線と交差する方向の力が作用しても位置がずれ難く、プリント基板を安定して支持することができる。また、高摩擦材料層はクッションとしても機能し、支持ピンがピン支持部材や支持ピン収納装置等のピン支持面上に載置されたとき、それらを損傷することが防止される。
（２７）前記力伝達装置が、前記ピン部材の前記内側空間内に位置する部分と共に移動する第一係合部と、前記永久磁石部と共に移動する第二係合部とを備え、それら第一係合部と第二係合部とが、前記永久磁石部と前記ピン支持部材との間に作用する磁気吸引力の合力の作用線から外れた位置において互いに係合することにより、永久磁石部に回転モーメントを生じさせる(20)項ないし(26)項のいずれかに記載の支持ピン。
回転モーメントを生じさせるための引張力は、永久磁石部全体をピン支持部材から一挙に離間させるための引張力より小さくて済む。
（２８）前記力伝達装置が、前記ピン部材の前記内側空間内に位置する部分に固定的に設けられた一対の第一係合部と、前記永久磁石部に固定的に設けられた一対の第二係合部とを備え、前記一対の第一係合部の一方と他方と前記一対の第二係合部の一方と他方とが、前記永久磁石部が前記ピン支持部材に最も接近して前記基台に前記磁気吸引力に基づく力を加える状態において、前記ピン部材の軸方向において互いに異なる距離を隔ててそれぞれ対向する(20)項ないし(27)項のいずれかに記載の支持ピン。
ピン部材に引張力が加えられるとき、一対ずつの第一，第二係合部のうち、まず、互いに近いものが係合し、永久磁石部を、第一，第二係合部が互いに遠い第二係合部側の部分を支点にして傾動させ、磁気吸引力を減少させる。ピン部材が更に引っ張られれば、一対ずつの第一，第二係合部の他方（互いに遠いもの）が係合し、永久磁石部の上記支点となった部分をピン支持部材から離間させて、磁気吸引力を消滅させる。永久磁石部全体を内側空間内においてピン支持部材から離間させ、磁気吸引力を効果的に消滅させることができる。永久磁石部をそれの一端を支点にして傾動させるために必要なピン部材の引張力も、支点となった一端をピン支持部材から離間させるために必要な引張力も、永久磁石部全体を一挙にピン支持部材から離間させるために必要な引張力より小さくて済み、結局比較的小さい引張力で支持ピンをピン支持部材から取り外すことができる。
（２９）前記一対の第一係合部が、前記ピン部材の前記内側空間内に位置する部分に固定的に設けられ、横断面形状が概してＣ字形を成し、そのＣ字の開放部が下方を向いたＣ形部材の両端部により形成され、前記一対の第二係合部が、前記永久磁石に一体的に設けられ、側方へ突出した一対の突部により形成され、それら一対の突部と前記Ｃ形部材の前記両端部との少なくとも一方が、前記ピン部材の軸方向における位置を互いに異にする(28)項に記載の支持ピン。
（３０）前記基台が下方に開放された溝を有して溝形を成し、前記Ｃ形部材が前記溝内に、前記両端部がその溝に平行に延びる姿勢で収容され、ぞれら基台とＣ字形部材とにより四方をほぼ囲まれた空間内に前記永久磁石部が相対移動は自在であるが空間からの離脱は防止された状態で配設された(29)項に記載の支持ピン。
基台およびＣ形部材が永久磁石の離脱防止手段を構成し、それらとは別に離脱防止手段を設ける場合に比較して支持ピンを簡易にかつ安価に構成することができる。
（３１）前記基台に前記ピン部材の基台側への移動限度を規定する移動限度規定部が設けられた(20)項ないし(30)項のいずれかに記載の支持ピン。
永久磁石部の傾動により磁気吸引力が減少させられた状態から更にピン部材に引張力が加えられるとき、移動限度の規定によりピン部材が基台に係合して基台をピン支持部材から離間させる。本項の支持ピンは、支持ピン把持装置により自動でピン支持部材に取付け，取外しされる支持ピンとして好適である。

（４０）一対のサイドフレームとそれらサイドフレームに支持された一対のコンベヤベルトとを含み、前記一対のサイドフレームの一方が固定フレーム、他方がその固定フレームに接近，離間することによって搬送幅を変更する可動フレームである基板コンベヤにより搬送されるプリント基板を、下方から支持する支持ピンを収納する支持ピン収納装置であって、
前記可動フレームに、その可動フレームと共に移動可能に取り付けられた支持ピン収納装置。
搬送幅は、例えば、プリント基板の種類が変わり、幅が変わる場合に変更される。支持ピンのプリント基板支持位置は、プリント基板の種類によって異なるのが普通であり、プリント基板の種類に応じて支持ピンが配置される。この際、支持ピンが支持ピン収納装置に収納されたり、支持ピン収納装置から支持ピンが取り出され、プリント基板の支持に用いられたりするのであるが、支持ピン収納装置が可動フレームと共に移動可能に取り付けられていれば、支持ピン収納装置を、プリント基板の種類を問わず、常にプリント基板近傍であって、支持ピン配置領域近傍に位置させることができ、支持ピンの収納，取出しを迅速に行うことができる。
また、本支持ピン収納装置が電子回路部品をプリント基板に取り付ける電子回路部品装着システムに設けられる場合、部品装着能率の低下を回避することができる。例えば、固定フレーム側に部品供給装置が設けられている場合、支持ピン収納装置を固定フレームに取り付ければ、その分、プリント基板と部品供給装置の部品供給部との距離が長くなり、部品装着ヘッドの移動に時間を要するのであるが、可動フレームと共に移動可能に取り付けられれば、部品装着ヘッドの移動距離が長くなることがなく、装着能率の低下が回避される。
（４１）前記支持ピンを収納する収納部が複数、前記可動フレームの長手方向に平行に並べて配列された収納部列を少なくとも１列備えた(40)項に記載の支持ピン収納装置。
可動フレームの長手方向に平行な方向においては、少なくとも可動フレームが設けられている領域内において収納部を設けることができ、可動フレームの移動方向と平行な方向においてはコンパクトでありながら、収納数の多い支持ピン収納装置を得ることができる。
（４２）当該支持ピン収納装置に収納された支持ピンの、前記可動フレームの移動に伴って変化する前記基板コンベヤの幅方向の位置を検出する支持ピン位置検出装置を含む(40)項または(41)項に記載の支持ピン収納装置。
支持ピンの位置検出は、例えば、支持ピン収納装置の可動フレームへの取付け時に行ってもよく、取付け後、予め設定された条件の成立時に行なってもよい。例えば、設定時間の経過時、設定枚数のプリント基板への電子回路部品の装着終了時等に位置を検出し直すのである。
可動フレームが移動させられれば、それに伴って支持ピン収納装置の基板コンベヤの幅方向の位置が変わるが、支持ピン位置検出装置によって支持ピンの位置を検出することにより、例えば、支持ピンの支持ピン収納装置への収納，取出しを自動で行う場合、支持ピン取付取外装置をピン収納装置に収納された支持ピンや空のピン収納部へ精度良く移動させ、支持ピンの損傷等を生ずることなく、収納，取出しを行うことができる。
（４３）前記支持ピン位置検出装置が、
当該支持ピン収納装置に収納された支持ピンまたはそれと共に移動する部材の予め定められた部分である被撮像部を、その被撮像部と対向する位置から撮像する撮像装置と、
その撮像装置を、少なくとも前記基板コンベヤの幅方向に移動させる撮像装置移動装置と、
その撮像装置移動装置によって移動させられた前記撮像装置の位置と、その位置において撮像された画像内における前記被撮像部の位置とに基づいて、前記支持ピンの位置を演算する位置演算装置と
を含む(42)項に記載の支持ピン収納装置。
支持ピンと共に移動する部材には、例えば、支持ピン収納装置そのものや、可動フレームがある。被撮像部は、例えば、支持ピンの先端面や支持ピンに設けられたマークや凹凸でもよく、支持ピン収納装置や可動フレームに設けられたマークや凹凸等、撮像により他の部分と区別して認識可能な部分でもよい。支持ピン収納装置の予め定められた部分を被撮像部とすれば、支持ピン収納装置に支持ピンが収納されていない状態においても被撮像部を撮像し、収納が予定されている支持ピンの位置を検出することができる。
（４４）前記支持ピン位置検出装置が、
前記可動フレームを移動させるフレーム移動装置に設けられ、可動フレームの位置に対応する信号を出力するエンコーダと、
そのエンコーダに接続され、エンコーダの出力に基づいて、その収納部に収納された支持ピンの位置を演算する位置演算装置と
を含む(42)項または(43)項に記載の支持ピン収納装置。
可動フレームの位置は、その移動に伴って自動的に得られ、支持ピンの位置が迅速に検出される。
（４５）前記位置演算部が、前記エンコーダの出力と、予め設定されている可動フレームと前記収納部との相対位置の情報とに基づいて前記支持ピンの位置を演算するものである(44)項に記載の支持ピン収納装置。
（４６）当該支持ピン収納装置が、前記可動フレームの前記固定フレーム側とは反対側の位置において可動フレームに取り付けられた(40)項ないし(45)項のいずれかに記載の支持ピン収納装置。
本項の支持ピン収納装置においては、支持ピン収納装置が基板搬送領域外に設けられることとなり、基板コンベヤにより搬送されるプリント基板との干渉回避を考慮することなく、設けることができる。支持ピン収納装置を可動フレームの固定フレーム側の位置に取り付けてもよい。しかし、その場合、支持ピン収納装置は、基板コンベヤの基板搬送領域内に位置することとなり、例えば、支持ピン収納装置を昇降可能に設け、プリント基板や、その裏面に既に装着されている電子回路部品との干渉を回避させたり、あるいは、支持ピン収納装置を、基板コンベヤの基板搬送面と直角な方向においてそれらプリント基板等と干渉しない位置に固定して設けるとともに、支持ピン取付取外装置を、その支持ピン収納装置の収納部について収納，取出しを行うことができる作動ストロークを有するものとすることが必要となるのであるが、本項の支持ピン収納装置においてはそれらが不要である。
（４７）前記収納部が、前記支持ピンと嵌合して支持ピンを位置決めする位置決め部を備えた(40)項ないし(46)項のいずれかに記載の支持ピン収納装置。
例えば、支持ピンがずれることがなく、検出された支持ピンの位置を用いて支持ピンの収納，取出しを正確に行うことができる。また、収納部と支持ピンとの相対位置が一義的に決まり、収納部の位置を検出することにより支持ピンの位置を検出することができる。

（５０）(1)項ないし(17)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置と、
(20)項ないし(31)項のいずれかに記載の支持ピンと、
その支持ピンを支持するピン支持部材と、
前記支持ピンを収納する支持ピン収納装置と、
前記支持ピン把持装置と前記ピン支持部材および支持ピン収納装置とを、一平面内の任意の相対位置へ相対移動させるとともに、前記一平面と直交する一軸方向に相対移動させる相対移動装置と、
その相対移動装置を制御して、前記支持ピンを前記支持ピン収納装置から取り出して前記ピン支持部材上に取り付け、そのピン支持部材上から取り外して支持ピン収納装置に収納する制御装置と
を含む自動段取替え可能な基板支持装置。
(1)項ないし(17)項のいずれかに記載の支持ピン把持装置および(20)項ないし(31)項のいずれかに記載の支持ピンについて得られる効果を享受しつつ、支持ピンを自動で段取り替えすることができる。
（５１）前記相対移動装置が、当該基板支持装置により支持されたプリント基板の任意の個所に作業を行う作業ヘッドをプリント基板に対して相対移動させる相対移動装置を兼ねる(50)項に記載の基板支持装置。
作業ヘッドには、例えば、プリント基板に電子回路部品を装着する部品装着ヘッドや、接着剤，クリーム状はんだ等の高粘性流体を塗布する高粘性流体塗布ヘッドや、プリント基板における電子回路部品の装着状態を検査する装着状態検査ヘッドがある。
相対移動装置は、作業ヘッドをプリント基板に対して相対移動させる相対移動装置の全部を兼ねてもよく、一部を兼ねてもよい。
本項によれば、基板支持装置を簡易にかつ安価に構成することができる。
（５２）前記作業ヘッドと前記支持ピン把持装置とが別個の保持装置に保持される(51)項に記載の基板支持装置。
作業ヘッドと支持ピン把持装置とをそれぞれ保持装置に保持させて一緒に相対移動装置に装着することができる。それにより、例えば、作業終了後、直ちに段取り替えを行うことができ、あるいは段取替え終了後、直ちに作業を開始することができる。
（５３）前記別個の保持装置を備え、前記相対移動装置により相対移動させられる保持部が複数準備され、それら複数の保持部が前記相対移動装置に対して択一的に装着される (52)項に記載の基板支持装置。
相対移動装置に装着される作業ヘッドが変われば、作業ヘッドと共に支持ピン把持装置も変えられ、常に支持ピン把持装置が作業ヘッドと共に相対移動装置に装着される。
なお、支持ピン把持装置は相対移動装置に装着されたままとされ、相対移動装置に対して択一的に装着される複数の作業ヘッドに共通とされてもよい。
（５４）前記作業ヘッドと前記支持ピン把持装置とが、共通の保持装置に択一的に保持される(51)項に記載の基板支持装置。
支持ピンの段取り替え時には、作業ヘッドが保持装置から取り外されるとともに相対移動装置から外され、支持ピン把持装置が保持装置に保持されるとともに相対移動装置に装着され、作業ヘッドの作業時には、支持ピン把持装置に替えて作業ヘッドが相対移動装置に装着される。
相対移動装置は作業ヘッドと支持ピン把持装置とのいずれか一方のみを移動させればよく、移動部が軽く、例えば、移動時の加，減速度を大きくすることができる。
（５５）前記共通の保持装置を備え、前記相対移動装置により相対移動させられる保持部が複数準備され、それら複数の保持部が前記相対移動装置に対して択一的に装着される (54)項に記載の基板支持装置。
（５６）前記支持ピン収納装置が、前記(40)項ないし(47)項のいずれかに記載の支持ピン収納装置である(50)項ないし(55)項のいずれかに記載の基板支持装置。
前記(40)項ないし(47)項のいずれかに記載の支持ピン収納装置の効果を享受しつつ、支持ピンを自動で段取替えすることができる。

請求可能発明の実施例である支持ピン把持装置等を備えた装着モジュールが複数並べられた電子回路部品装着システムを示す斜視図である。 上記複数の装着モジュールの一部を示す斜視図である。 上記装着モジュールのノズル保持ヘッドおよびノズル保持ヘッド移動装置を示す斜視図である。 上記ノズル保持ヘッド移動装置を示す分解斜視図である。 上記ノズル保持ヘッドをヘッドカバーを取り除いて示す斜視図である。 ノズルホルダ数を異にする３種類のノズル保持ヘッドを示す斜視図である。 上記装着モジュールの一つを概略的に示す平面図である。 上記装着モジュールの基板搬送装置の可動レールおよびその周辺部を支持ピンおよびピン支持台等と共に示す正面図である。 上記可動レールおよび支持ピン収納装置を示す側面断面図である。 上記可動レールおよび支持ピン収納装置を示す平面図である。 上記支持ピンを示す正面図（一部断面）である。 上記支持ピンを示す側面図である。 上記支持ピンを示す平面図である。 上記支持ピン把持装置および支持ピン把持装置昇降装置を示す側面図である。 上記支持ピン把持装置および支持ピン把持装置昇降装置を示す正面図である。 上記支持ピン把持装置を示す正面断面図であって、進退部材が非作用位置に位置する状態を示す図である。 上記支持ピン把持装置を示す正面断面図であって、進退部材が後退端位置に位置する状態を示す図である。 上記支持ピン把持装置を示す正面断面図であって、進退部材が作用位置に位置する状態を示す図である。 上記支持ピン把持装置を示す左側面断面図であって、進退部材が非作用位置に位置する状態を示す図である。 上記支持ピンを示す右側面図であって、進退部材が作用位置に位置する状態を示す図である。 上記支持ピン把持装置による支持ピンのピン支持台からの取外しを説明する図である。 上記進退部材に設けられた一対の案内部を示す図であり、それら案内部による一対の係合部の原位置から係止位置への案内を説明する図である。 上記一対の案内部による一対の係合部の係止位置から原位置への案内を説明する図である。 上記装着モジュールを制御する制御装置を概略的に示すブロック図である。 請求可能発明の別の実施例である支持ピン収納装置の支持ピン位置検出装置を概略的に示す図である。 請求可能発明の更に別の実施例である支持ピン把持装置を示す左側面断面図である。 請求可能発明の更に別の実施例である支持ピン把持装置を示す左側面断面図である。 請求可能発明の更に別の実施例である支持ピンの磁石保持部およびその周辺を示す正面断面図である。

符号の説明

２８：基板支持装置 ４０：ノズル保持ヘッド ４２：ノズル保持ヘッド移動装置 ５０：プリント基板 １２０：ヘッド本体 ２５０：支持ピン ２５２：支持ピン把持装置 ２５４：ピン支持台 ２５６：支持ピン収納装置 ３６０：把持装置本体 ３６２：把持爪群 ３６４：進退部材 ３６６：切換装置 ３７４：圧縮コイルスプリング ３８６：嵌合穴 ３９４，３９６：把持爪 ４３０：運動変換機構 ４３２：係止装置 ４３４，４３６：連結リンク ４３８：案内装置 ４４０：作用レバー ４７０：被係止部材 ４７２：回動係止部材 ４７６：回動軸部 ４７８，４８０：アーム部 ４８２，４８４：係合部 ４８６，４８８：溝 ４９０，４９２：案内部 ６５０：制御装置 ７２０：支持ピン把持装置 ７２２：進退部材 ７２４：突部 ７２８：保持体 ７３２：係合部材 ７４０：支持ピン把持装置 ７４２：進退部材 ７４４：係合アーム ７７０：支持ピン

以下、請求可能発明のいくつかの実施例を図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

図１に、請求可能発明の一実施例としての配線板支持装置等を備え、電子回路部品装着作業を行う電子回路部品装着システム（以後、装着システムと略称する）を示す。この装着システムは、１つのシステムベース１０の上に、装着モジュール１２が複数台互いに近接して同じ向きに並べられることによりモジュール列が構成されている。これら複数台の装着モジュールの各々においてプリント基板への電子回路部品（以後、回路部品と略称する）の装着が分担して行われる。装着モジュール１２の各々が電子回路部品装着機なのである。以下、装着モジュール１２の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、水平面内においてＸ軸方向に直角な方向をＹ軸方向と称することとする。

図２に、上記複数台の装着モジュール１２のうちの１台の外装部品の一部を取り除いた斜視図を示す。装着モジュール１２の各々は、モジュール本体１８，モジュール本体１８に設けられた部品供給装置２２，基板搬送装置２４，部品装着装置２６，基板支持装置２８（図８参照）等を有している。部品供給装置２２は、モジュール本体１８の前方の部分に設けられ、例えば、フィーダ型部品供給装置により電子回路部品を供給し、あるいはトレイ型部品供給装置により電子回路部品を供給するようにされている。

部品装着装置２６は、図３に示すように、ノズル保持ヘッド４０およびノズル保持ヘッド移動装置（以後、ヘッド移動装置と略称する）４２を備えている。ノズル保持ヘッド４０は部品保持具としての吸着ノズル４４（図５参照）を保持し、ヘッド移動装置４２により部品供給装置２２と基板搬送装置２４とにわたって移動させられ、部品供給装置２２から回路部品を取り出し、基板搬送装置２４により搬送されるとともに、基板支持装置２８により支持されたプリント基板（以後、基板と略称する）５０にその回路部品を装着する。ノズル保持ヘッド４０は部品装着ヘッドであり、作業ヘッドの一種である。

ヘッド移動装置４２は、本実施例では、ＸＹロボット型の移動装置とされており、モジュール本体１８に設けられ、図３および図４に示すように、ノズル保持ヘッド４０を、互いに直交する２方向（Ｘ，Ｙ軸方向）に移動させる２つの直線移動装置たるＹスライド装置６０およびＸスライド装置６２を含んでいる。

Ｙスライド装置６０は、駆動源としてのＹ軸モータ６６によって、ねじ軸の一種であるＹボールねじ６８が回転させられることによりＹナット７０が移動させられ、移動部材としてのＹ軸スライド７２がＹ軸方向に移動させられる構成とされている。Ｙ軸モータ６６は、本実施例においては、例えば、エンコーダ付サーボモータにより構成されている。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータである。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。

Ｘスライド装置６２は、本実施例においては、複段式移動装置すなわち２段式移動装置とされており、第一Ｘスライド装置８０と、第二Ｘスライド装置８２との２つのスライド装置を含んで構成されている。これら第一，第二Ｘスライド装置８０，８２はそれぞれ、Ｙスライド装置６０と同様に、駆動源としてのＸ軸モータ８４，８６，ねじ軸の一種であるＸボールねじ８８，９０，ナット９２，９４および移動部材としてのＸ軸スライド９６，９８を含んで構成されている。Ｘ軸モータ８４，８６は、本実施例ではエンコーダ付サーボモータにより構成されている。第二Ｘスライド装置８２のＸ軸スライドである第二Ｘ軸スライド９８にノズル保持ヘッド４０が保持され、Ｙ軸モータ６６，Ｘ軸モータ８４，８６の回転を制御することにより、ノズル保持ヘッド４０は、水平な一平面内の任意の位置へ移動させられる。

本実施例においてノズル保持ヘッド４０は、ヘッド移動装置４２に対して着脱可能とされ、互いに構成の異なる複数のものの中から選択して保持可能とされる。部品装着装置２６は、ノズル保持ヘッド４０を種類の違うものに交換することが可能とされているのである。図６に、ヘッド移動装置４２が保持可能なノズル保持ヘッド４０の例として、３つのノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂ，４０ｃを示す。ノズル保持ヘッド４０は、図５にノズル保持ヘッド４０ａを代表的に示すように、ヘッド本体１２０と、ヘッド本体１２０の各所に配設された種々の構成部品，構成装置と、それら構成部品等を覆うヘッドカバー１２２（図３参照）とを含んで構成されている。図５は、このヘッドカバー１２２を除いたものである。ヘッド本体１２０には、ノズル保持ヘッド４０ａを保持してヘッド移動装置４２に取り付けられる保持体１２６が一体に設けられ、保持装置を構成している。ノズル保持ヘッド４０ａは、保持体１２６において第二Ｘ軸スライド９８に対してヘッド位置決め装置１２３により位置決めされ、ヘッド取付装置１２４（図３参照）により迅速に取付け，取外しし、着脱することができる。

ノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂ，４０ｃはそれぞれ、ノズルホルダ１３０の数を異にし、保持する吸着ノズル４４の数が互いに異ならされており、基板５０の種類や装着される回路部品の種類等に応じて択一的にヘッド移動装置４２に保持される。上記ヘッド位置決め装置１２３，ヘッド取付装置１２４およびノズル保持ヘッド４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、未だ公開されていないが、本出願人による特願２００２−３３７７３９号の明細書に記載されており、詳細な説明は省略する。

前記第二Ｘ軸スライド９８には、その下部に、基板５０の表面（上面）に付された基準マーク等を撮像するための装置であって、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラ１６０および照明装置１６２を含む認識装置の一種であるマーク撮像装置１６４が設けられている（図３，図２４参照）。マーク撮像装置１６４は、ノズル保持ヘッド４０と共に、ヘッド移動装置４２により水平な一平面内の任意の位置へ移動させられる。

また、各々の装着モジュール１２には、図２に示すようにモジュール本体１８に、部品供給装置２２と基板搬送装置２４との間に撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラおよび照明装置を有する認識装置の一種である部品撮像装置１７０が配備されており、部品撮像装置１７０は、ノズル保持ヘッド４０により保持された回路部品の姿勢等を撮像する。このように各々の装着モジュール１２は、部品供給装置２２，部品搬送装置２４，部品装着装置２６をそれぞれ備えてモジュール化されたモジュール化装置であり、システムベース１０から容易に分離可能な構造とされ、各々を入れ替えて配置することも可能となっている。

基板搬送装置２４を説明する。本システムにおいては、基板５０は基板搬送装置２４により、装着モジュール１２が並ぶ方向であるＸ軸方向に搬送される。Ｘ軸方向が基板搬送方向である。基板搬送装置２４は、本実施例ではコンベヤ装置であり、図７に概略的に示すように、フロントコンベヤ部２００およびリヤコンベヤ部２０２の２つのコンベヤ部を有し、ガイドレール２１０およびガイドレール２１２がフロントコンベヤ部２００の本体を構成し、ガイドレール２１４およびガイドレール２１６がリヤコンベヤ部２０２の本体を構成している。ガイドレール２１０，２１２，２１４，２１６はサイドフレームの一例であるが、基板５０および後述するコンベヤベルトを案内するガイド部を備えているため、ガイドレールと称することとし、以下、単にレールと略称する。

レール２１０は、システムベース１０の前方（Ｙ軸方向における部品供給装置２２側）に固定して設けられた固定レールであり、レール２１２，２１４，２１６は、システムベース１０に配設されたガイド２１８（図８参照）に沿ってＹ軸方向に移動可能に設けられた可動レールである。これらレール２１２，２１４，２１６はそれぞれ、図８にレール２１２を代表的に示すように、駆動源たるレール位置変更モータ２２０（図２４参照），ボールねじ２２２およびナット２２４を含むレール移動装置２２６により独立して移動させられ、フロントコンベヤ部２００およびリヤコンベヤ部２０２の搬送幅がそれぞれ任意に変更可能とされている。レール２１４は可動レールであるが、リヤコンベヤ部２０２においてはレール２１６がレール２１４に対して接近，離間させられて搬送幅が調節される。その意味では、レール２１４は固定レールと考えることもできる。

レール２１０〜２１６にはそれぞれ、レール２１２について図８に代表的に示すように、プーリ２３０を始めとする複数のプーリが回転可能に設けられるとともに、環状のコンベヤベルト２３２が巻き掛けられており、基板搬送モータ２３４（図２４参照）を駆動源とするベルト駆動装置によってプーリ２３０等が回転させられることによりコンベヤベルト２３２が周回させられ、その上面上に載置された基板５０がガイド部材２３６によって案内されつつ、Ｘ軸方向に搬送される。コンベヤベルト２３２の上面を含む面が基板搬送面２３８である。基板搬送モータ２３４および前記レール位置変更モータ２２０は、本実施例では、電動モータであるエンコーダ付サーボモータにより構成されている。レール２１０〜２１６のそれぞれにはまた、図８および図９に示すように、基板５０をコンベヤベルト２３２上から押し上げ、押さえ部２４０に押し付けてクランプするクランプ部材ないし押上部材２４２が昇降可能に設けられ、それら押さえ部２４０および押上部材２４２等が基板クランプ装置を構成している。

基板支持装置２８を説明する。基板支持装置２８は、図８，図１０および図１４に示すように、支持ピン２５０，支持ピン把持装置２５２，ピン支持部材としてのピン支持台２５４，支持ピン収納装置２５６，相対移動装置としての支持ピン把持装置移動装置およびその移動装置を制御する制御装置を備えている。支持ピン２５０，ピン支持台２５４および支持ピン収納装置２５６は、フロントコンベヤ部２００およびリヤコンベヤ部２０２の各々について設けられ、それら以外は共用とされている。

支持ピン２５０およびピン支持台２５４を説明する。支持ピン２５０は、図１１ないし図１３に示すように、永久磁石２７０の磁力に基づいて基台２７２がピン支持台２５４に押し付けられ、着脱可能に固定されるとともに、基台２７２により支持されたピン部材２７４により基板５０を支持するものとされている。ピン支持台２５４は、図８に概略的に示すように、横断面形状が矩形の板状を成し、その上面により構成されるピン支持面２７６上に支持ピン２５０が載置される。そのため、ピン支持台２５４は、少なくともピン支持面２７６が鋼等、磁性材料製とされている。

ピン支持台２５４は、ピン支持部材移動装置としての支持台昇降装置２８０により、図８に二点鎖線で示すように、支持ピン２５０が基板５０を支持する基板支持位置と、図８に実線で示すように、支持ピン２５０が基板搬送面２３８の下方へ退避させられた退避位置とに移動させられる。支持台昇降装置２８０は、本実施例においては流体圧アクチュエータの一種であるエアシリンダを駆動源とする。ピン支持台２５４は、前記フロントコンベヤ部２００およびリヤコンベヤ部２０２により搬送される複数種類の基板５０の支持に用いられ、搬送幅調節時には可動レール２１２，２１６はピン支持台２５４に対してＹ軸方向に移動させられる。

支持ピン２５０の基台２７２は、本実施例においては、アルミニウム合金等の非磁性材料製とされ、図１１および図１３に示すように、横断面形状が円形を成し、下方に開放されるとともに、支持ピン２５０の軸線と直交する方向に貫通する溝２８８を有して溝形を成し、内側に内側空間２９０を有する。内側空間２９０は、底部が開放された凹部でもある。基台２７２の底面である下面には、その全面に底板２９２が接着等、適宜の固定手段によって固定され、内側空間２９０の全部を覆っている。底板２９２は、本実施例では、ステンレススチール等の非磁性材料製とされ、その基台２７２側の面である上面２９３とは反対側の外面である下面にゴム板２９４が接着等、適宜の固定手段により固定され、基台２７２の底面がゴム層により覆われている。ゴム板２９４の底板２９２とは反対側の面が、支持ピン２５０のピン支持台２５４により支持される被支持面を構成している。

ピン部材２７４は、図１１および図１２に示すように、いずれも軸状を成す第一部材３００および第二部材３０２を含む。第二部材３０２は、基台２７２の溝２８８の底を構成する天壁３１４を軸方向に相対移動可能に嵌合され、基台２７２により保持されており、その下端部が内側空間２９０内に位置させられて基端部を構成するとともに、Ｃ形部材３０４が固定されている。Ｃ形部材３０４は、横断面形状が矩形を成す本体部３０８と、本体部３０８の長手方向の両端部においてそれぞれ、その幅方向の中央部から、本体部３０８の板面に直角に延び出させられるとともに、延出端部が互いに接近する向きに曲げられて本体部３０８に平行とされた一対の板状の係合部３１０，３１２とを含み、横断面形状が概してＣ字形を成す。係合部３１０，３１２は、ピン部材２７４の軸方向において同じ位置に位置する。Ｃ形部材３０４は溝２８８内に、係合部３１０，３１２が溝２８８に平行に延びる姿勢で収容され、Ｃ字の開放部が下方を向いた状態でボルト等、適宜の固定手段３１６により着脱可能に第二部材３０２に固定されており、係合部３１０，３１２は本体部３０８の両端部から下方へ突出させられている。ピン部材２７４の基台２７２側への移動限度は、天壁３１４がＣ形部材３０４に係合することにより規定され、天壁３１４が移動限度規定部を構成している。第一，第二部材３００，３０２，Ｃ形部材３０４は、本実施例では、アルミニウム合金等の非磁性材料製とされている。

第二部材３０２の基台２７２から外へ、すなわち内側空間２９０とは反対側突出した突出部に前記第一部材３００が螺合等、適宜の固定手段により着脱可能かつ軸方向の位置調節可能に固定されている。その突出部の先端は、支持ピン２５０の軸線と直交する一平面状を成し、支持面３２４を構成し、基板５０を支持する。第一部材３００の螺合量の調節により、支持面３２４の軸方向ないし高さ方向の位置が調節可能である。また、第一部材３００の軸方向の中間部には環状の溝３２６が設けられ、横断面形状が円形を成す被把持部３２８および環状の係合部３２９が設けられている。

前記永久磁石２７０は、本実施例においては、図１３に示すように、横断面形状が円形を成し、磁石保持部材３３０により保持されている。磁石保持部材３３０は、その底面に開口する凹部３３２を備えて容器状を成し、凹部３３２内に永久磁石２７０が接着等、適宜の固定手段により固定され、永久磁石２７０と一体とされており、永久磁石２７０および磁石保持部材３３０が永久磁石部３３４を構成している。磁石保持部材３３０は、鋼等、磁性材料により作られている。永久磁石２７０は、磁石保持部材３３０の底面３３５から僅かに凹部３３２内に引っ込んだ状態で固定されており、それにより、永久磁石２７０の保護および磁性材料製のピン支持台２５４に生じさせられる磁気吸引力の強化が図られている。

磁石保持部材３３０には、図１１および図１３に示すように、その側方へ互いに逆向きに突出した一対の突部３３６，３３８が設けられている。磁石保持部材３３０は、図１１および図１２に示すように、凹部３３２の開口を下向きにして、突部３３６，３３８が係合部３１０，３１２内に位置させられ、Ｃ形部材３０４の係合部３１０，３１２の並び方向に平行な方向および本体部３０８に直角な方向においてそれぞれ、Ｃ形部材３０４との間に隙間を有し、係合部３１０，３１２の並び方向と本体部３０８との両方に直角な方向において基台２７２との間に僅かに隙間を有し、前記基台２７２とＣ形部材３０４とにより四方をほぼ囲まれた空間内に、相対移動は自在であるが、その空間内からの離脱は防止された状態で配設されている。突部３３６，３３８は、図１１に示すように、厚さが異ならされ、それぞれ、ピン部材２７４の軸方向における位置を互いに異にする係合面３４０，３４２を有する。磁石保持部材３３０全体が底板２９２に当接した状態において、突部３３６のピン部材２７４の軸線に直角な一平面であって、下向きの面により構成される係合面３４０は、突部３３８の係合面３４２より下方に位置し、ピン部材２７４の軸方向における位置を異にするのである。本実施例では、係合部３１０，３１２が一対の第一係合部を構成し、突部３３６，３３８が一対の第二係合部を構成し、これらが力伝達装置を構成している。

図１１に示すように、支持ピン２５０がピン支持台２５４上に載置され、ピン支持面２７６により支持されて基板５０を支持する状態では、基台２７２がピン支持面２７６上に載置されるとともに、磁石保持部材３３０の底面３３５全体が底板２９２の上面２９３に当接し、永久磁石部３３４がピン支持台２５４に最も接近した状態となる。この状態では、永久磁石部３３４およびピン支持台２５４間に磁界が生じ、永久磁石部３３４がピン支持台２５４に磁気的に吸引され、その磁気吸引力に基づいて磁石保持部材３３０が底板２９２を介して基台２７２に、その基台２７２をピン支持台２５４に押し付ける力を加え、支持ピン２５０がピン支持台２５４上に固定され、支持される。本実施例では、磁石保持部材３３０の底面３３５と底板２９２の上面２９３とが力伝達部を構成している。ピン部材２７４は、ピン支持台２５４に固定された基台２７２により支持されるとともに、Ｃ形部材３０４および磁石保持部材３３０を介してピン支持台２５４により下方から支持され、基板５０を支持する。

支持ピン把持装置２５２を説明する。支持ピン把持装置２５２は、図１４および図１５に示すように、前記保持体１２６により保持され、ノズル保持ヘッド４０と共に前記ヘッド移動装置４２の第二Ｘ軸スライド９８に装着され、ヘッド移動装置４２により水平面内の任意の位置へ移動させられる。保持体１２６の支持ピン把持装置２５２を保持する部分が、支持ピン把持装置２５２を保持する保持装置を構成し、本実施例においては、ノズル保持ヘッド４０と支持ピン把持装置２５２とが別個の保持装置により保持されるとともに、それら保持装置が一体に設けられ、ノズル保持ヘッド４０，支持ピン把持装置２５２および保持体１２６が保持部を構成している。支持ピン把持装置２５２は前記複数種類のノズル保持ヘッド４０の各々について設けられ、複数の保持部がヘッド移動装置４２に択一的に装着される。

支持ピン把持装置２５２は、図１６に示すように把持装置本体３６０，把持爪群３６２，作動部材としての進退部材３６４および切換装置３６６を含む。把持装置本体３６０は、横断面形状が概して円形であって、底部ないし下方に開口させられた有底の中空筒状を成す。進退部材３６４は把持爪群保持部３７０と被係止部材部３７２とを含む。把持爪群保持部３７０は横断面形状が小判形を成し、図１６および図１９に示すように、把持装置本体３６０内に同軸に、かつその軸に沿って軸方向に進退可能であって昇降可能に嵌合されている。

被係止部材部３７２は、横断面形状が円形を成し、把持爪群保持部３７０から同心にかつ上方へ延び出させられ、把持装置本体３６０と同軸であり、進退部材３６４は把持装置本体３６０との間に設けられた付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング３７４により把持装置本体３６０から突出する向きに付勢されている。スプリング３７４の付勢による進退部材３６４の移動限度は、図１９に示すように、進退部材３６４に設けられ、軸方向に延びる凹部３７６の端面に、把持装置本体３６０に設けられた突部３７８が係合することにより規定され、図１６に示すように、把持爪群保持部３７０の大部分が把持装置本体３６０から外方であって下方へ突出させられた状態となる。この位置が進退部材３６４の非作用位置であり、それぞれ係合部を構成する凹部３７６および突部３７８が非作用位置規定装置，非作用位置係止装置ないし非作用位置維持装置を構成している。進退部材３６４は、この非作用位置から作用位置に向かって進められる。作用位置は、図１８に示すように、把持装置本体３６０に対して相対的に、非作用位置より把持装置本体３６０の内側であって上側に位置し、把持爪群３６２を閉状態に保ち、支持ピン２５０を把持する状態に保つ位置であり、スプリング３７４は進退部材３６４を作用位置から非作用位置に向かう向きに付勢している。進退部材３６４の把持装置本体３６０に対する進退は、把持装置本体３６０の内周面および把持装置本体３６０に設けられた案内面３８２を含む案内装置により案内される。

把持爪群保持部３７０には、その軸線上に、下面に開口し、軸方向に延び、底面３８４を有する有底の嵌合穴３８６が設けられている。この嵌合穴３８６は、把持装置本体３６０の軸線上に位置しており、前記支持ピン２５０の先端部、本実施例では第一部材３００の係合部３２８より支持面３２４側の部分が嵌合され、実質的に支持ピン２５０の傾きを防止し、把持装置本体３６０と同軸に位置決めするように形成されている。

把持爪群保持部３７０にはまた、図１６に示すように、その被係止部材部３７２から半径方向外向きに突出した２箇所であって、把持装置本体３６０および進退部材３６４の軸線に対して軸対称となる部分にそれぞれ、その外面に開口する凹部３９０，３９２が軸方向に貫通して設けられ、把持爪群３６２の複数、本実施例では２つの支持ピン把持部材としてのピン把持爪（以後、把持爪と略称する）３９４，３９６が回動可能に嵌合されている。把持爪３９４，３９６は長手形状を成し、その長手方向の一端部である上端部において把持爪群保持部３７０に軸３９８，４００により、進退部材３６４の軸線と直角に立体交差する軸線であって、互いに平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ、開閉可能であり、把持装置本体３６０の軸線に対して軸対称に設けられている。

把持爪３９４，３９６の他端部である下端部ないし自由端部はそれぞれ、図１６および図１８に示すように、互いに接近する向きに屈曲させられ、把持部たる爪部４１０，４１２が設けられている。爪部４１０，４１２の互いに対向する面は、部分円筒面状の把持面４１３，４１４とされている。把持爪３９４，３９６の自由端部にはまた、爪部４１０，４１２とは逆向きに突出する突部４１５，４１６が設けられ、遮蔽部として機能するようにされている。突部４１５，４１６の用途は後に説明する。また、把持爪３９４，３９６の下端面は、例えば、黒染め処理が施され、光を反射しないようにされている。さらに、把持爪３９４，３９６は、その長手方向の中間部において付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４１８，４２０により、爪部４１０，４１２が把持部材保持部３７０の軸線から離間し、互いに離間する向きであって開方向に付勢されている。スプリング４１８，４２０の付勢による把持爪３９４，３９６の回動限度は、把持爪３９４，３９６が凹部３９０，３９２の底面に当接することにより規定される。

また、把持爪３９４，３９６の互いに反対向きの面であって外面は、把持爪３９４，３９６の長手方向に延びる被作用面４２２，４２４とされている。これら被作用面４２２，４２４の回動軸線側の部分は、回動軸線から離れるほど（下方ほど）外方（把持装置本体３６０の外周面側）へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面４２６，４２８とされている。

前記切換装置３６６は、図１６に示すように、運動変換機構４３０および係止装置４３２を含む。運動変換機構４３０は、一対の連結リンク（以後、リンクと略称する）４３４，４３６，案内装置４３８および可動作用部材としての作用レバー４４０を含む。リンク４３４，４３６の各一端部はそれぞれ、把持爪３９４，３９６に軸４４４，４４６により、把持爪３９４，３９６の回動軸線と平行な軸線まわりに相対回動可能に連結されるとともに、他端部同士が軸４４８により、一端部の回動軸線と平行な軸線まわりに互いに相対回動可能に連結されている。

図１９に示すように、軸４４８は把持爪群保持部３７０から外へ突出させられ、把持装置本体３６０に設けられた切欠４５２に、把持装置本体３６０の軸線に平行な方向であって、進退部材３６４の進退方向には移動可能であるが、その進退方向と直角な方向であって、把持爪３９４，３９６の開閉方向に平行な方向には移動不能に嵌合されている。切欠４５２は、把持装置本体３６０の軸線を含む一平面内に設けられており、軸４４８はその平面内を移動し、リンク４３６，４３８は把持装置本体３６０の軸線に対して軸対称に構成されている。したがって、一対の把持爪３９４，３９６は一斉に、かつ把持装置本体３６０の軸線を対称軸として軸対称に回動させられ、把持爪群３６２が軸対称に開閉させられるとともに、一方の把持爪が回動させられれば他方も連動して回動させられる。本実施例では、軸４４８および切欠４５２が案内装置４３８を構成している。また、本実施例では、把持装置本体３６０に同軸上に嵌合され、把持爪群３６２を同軸に保持する進退部材３６４は、把持爪群３６２の対称軸上に配設されるとともに、その中央奥に設けられ、把持爪群３６２の対称軸に沿って進退する。進退部材３６４に設けられた前記嵌合穴３８４は把持爪群３６２の対称軸上に位置し、その底面３８４は把持爪群３６２の中央奥に位置する。

前記作用レバー４４０は長手形状を成し、図１６に示すように、把持装置本体３６０の一対の把持爪３９４，３９６のうちの一方、例えば、把持爪３９４に対応する位置に、軸４５６により把持爪３９４の回動軸線と平行な軸線まわりに回動可能に設けられ、把持爪３９４の進退方向と交差する方向に移動可能に設けられている。作用レバー４４０はその一端部である上端部において回動可能に取り付けられるとともに、把持装置本体３６０の外側に巻き付けられた付勢手段の一種である弾性部材としての引張コイルスプリング４５８により把持爪３９６に接近する向きに付勢されている。作用レバー４４０の他端部である下端部にはローラ４６０が回転可能に取り付けられ、回転係合部を構成している。

上記スプリング４５８の付勢による作用レバー４４０の回動限度は、把持装置本体３６０に設けられた規定面４６２（図１６参照）に作用レバー４４０が当接することにより規定される。この状態において作用レバー４４０は、図１６に示すように、作用開始位置に位置する。作用開始位置は、ローラ４６０の一部が把持爪３９４が嵌合された凹部３９０内に嵌入させられるとともに、図１７に示すように、把持爪３９４が支持ピン２５０を把持した状態における被作用面４２２の位置より把持装置本体３６０の軸線側（把持爪群３６２の開閉軸線側）に位置する位置である。

前記係止装置４３２は、図１６に示すように、進退部材３６４の被係止部材部３７２に設けられた被係止部材４７０および把持装置本体３６０に設けられた係止部材としての回動係止部材４７２を含む。本実施例においては、被係止部材４７０が進退部材３６４と一体に設けられ、進退部材３６４に設けられているのである。被係止部材は作動部材とは別体に設け、作動部材に固定して一体的に作動するようにしてもよい。回動係止部材４７２は、本実施例では、鋼線が曲げられることにより設けられ、一体の回動軸部４７６と、回動軸部４７６からほぼ直角方向に延び出た一対のアーム部４７８，４８０と、アーム部４７８，４８０の自由端部に互いに接近する向きに設けられた一対の係合部４８２，４８４とを有し、回動軸部４７６において把持装置本体３６０により、その軸線と直交する軸線まわりに回動可能に保持されている。回動係止部材４７２は弾性変形可能である。

被係止部材部３７２には、回動軸部４７６の回動軸線に平行な方向に隔たった２箇所にそれぞれ溝４８６，４８８が設けられており、それにより、図２２(a)に示すように、一対ずつの案内部４９０，４９２および被係止部４９４，４９６が設けられ、溝４８６，４８８に嵌入させられた係合部４８２，４８４を案内し、係止される。溝４８６は、一対の溝側面の一方が案内面として機能する部分と、両方が案内面ないし拘束面として機能して係合部４８２を自由状態にならないように拘束し、移動経路を決めて案内する案内溝部とを含み、案内部４９０は、図２２(a)に示すように、一方の溝側面により構成される第一，第二，第三，第四，第五案内面５００，５０２，５０４，５０６，５０８，第一案内溝部５１２および第二案内面５０２と第三案内面５０４との間に設けられた被係止面５１０を含む。

溝４８８も同様であり、案内部４９２は、一方の溝側面により構成される第六，第七案内面５１６，５１８，第二，第三，第四，第五案内溝部５２４，５２６，５２７，５２８の各両溝側面および被係止面５３０を含む。被係止面５１０，５３０はそれぞれ、下向きに凹であって、係合部４８２，４８４が係合可能な面とされており、被係止部材４７０の被係止面５１０，５３０が設けられた部分が被係止部４９４，４９６を構成し、回動係止部材４７２の係合部４８２，４８４が被係止面５１０，５３０に係合する位置が係止位置である。

支持ピン把持装置２５２は、図１４および図１５に示すように、前記保持体１２６に設けられた支持ピン把持装置昇降装置（以後、昇降装置と略称する）５４０により昇降させられ、ピン支持台２５４に接近，離間させられる。昇降装置５４０は、本実施例においてはエアシリンダ５４２を駆動源として構成されており、支持ピン把持装置２５２はガイドロッド５４４を含む案内装置５４６により案内されつつ、予め設定された上昇端位置と下降端位置とに移動させられる。昇降装置５４０は接近・離間装置であり、前記ヘッド移動装置４２と共に相対移動装置を構成しており、相対移動装置は、その一部がノズル保持ヘッド４０を基板５０に対して相対移動させる相対移動装置の一部を兼ねている。

支持ピン収納装置２５６を説明する。支持ピン収納装置２５６は、本実施例においては、図７に示すように、可動レール２１２，２１６の外側、すなわち固定レール２１０側および可動レール２１４側とは反対側の位置において、可動レール２１２，２１６に、それと共に移動可能に取り付けられている。可動レール２１６についても、固定レール２１０側とは反対側に支持ピン収納装置２５６が取り付けられていると考えてもよい。

可動レール２１２に取り付けられた支持ピン収納装置２５６を代表的に説明する。支持ピン収納装置２５６の収納体６００は、図１０に示すように、長手形状を成し、可動レール２１２に、基板搬送方向（図１０においては左右方向）に平行な姿勢で着脱可能に固定されている。収納体６００には、図１０に示すように、横断面形状が円形を成し、上方に開口するピン収納穴６０２が複数、収納体６００ないし可動レール１２２の長手方向に沿って距離を隔てて、例えば、等間隔で１列、設けられている。複数のピン収納穴６０２はそれぞれ、支持ピン２５０の基台２７２が嵌合されて半径方向において位置決めする大きさを備え、それぞれ支持ピン２５０と嵌合して支持ピン２５０を同心に位置決めする位置決め部を備えた収納部を構成している。ピン収納穴６０２の開口端部には、開口縁側ほど直径が増大するテーパ面が形成され、支持ピン２５０の嵌合を案内する案内面６０６が設けられ、ピン案内部を構成している。収納体６００は、本実施例では、ピン収納穴６０２の底面６０８を構成する部分が磁性材料により作られ、それ以外の部分は非磁性材料製とされている。また、収納体６００の上面の長手方向に隔たった両端部にそれぞれ、基準マーク６１０，６１２が設けられている。

なお、支持ピン収納装置２５６は、その下面が、上昇端位置に位置する状態でのピン支持台２５４のピン支持面２７６よりやや上に位置するように設けられている。そのため、支持ピン収納装置２５６は可動レール２１２と共に移動するが、上昇端位置へ移動させられたピン支持台２５４と干渉することがない。支持ピン２５０は支持ピン収納装置２５６に収納された状態では、図９に示すように支持面３２４が可動レール２１２の上面とほぼ同じ高さに位置させられ、支持ピン収納装置２５６とピン支持台２５４との干渉を回避しつつ、支持ピン２５０が可動レール上面から大きく突出して邪魔になることがないようにされている。また、ピン支持台２５４に対する支持ピン２５０の取付け，取外し時と、支持ピン収納装置２５６に対する支持ピン２５０の収納，取出し時とにおいて、昇降装置５４０は同じ設定の昇降ストロークで支持ピン把持装置２５２を昇降させることができる。

本システムにおいては複数の装着モジュール１２の各々に制御装置６５０（図２４参照）が設けられ、基板５０の回路部品の装着作業等を制御する。制御装置６５０はＣＰＵ６５２，ＲＯＭ６５４，ＲＡＭ６５６およびそれらを接続するバス６５８を含むコンピュータ６６０を主体とする。バス６５８には入出力インタフェース６６２が接続されるとともに、駆動回路６６４を介して基板搬送装置２４等の各種装置，駆動源や、部品撮像装置１７０等によって得られた画像データを処理する画像処理ユニット６７０，複数の作業モジュール１２の全部を統括して制御するシステム制御装置６８０，他の作業モジュール１２の制御装置６５０等が接続されている。ＲＯＭ６５４およびＲＡＭ６５６には、部品装着プログラム，支持ピン自動段取替えプログラム等の種々のプログラムおよびデータ等が記憶されており、制御装置６５０はそれらプログラムを実行し、相対移動装置の制御による支持ピン２５０の自動段取替え等を行わせる。制御装置６５０のヘッド移動装置４２等を制御してピン支持台２５４と支持ピン収納装置２５６との間における支持ピン２５０の取付け，取外しおよび収納を行わせる部分が基板支持装置２８の制御装置を構成している。

次に作動を説明する。
基板５０への回路部品の装着時には、基板５０は基板搬送装置２４により搬送され、予め設定された装着位置において停止させられる。そして、ピン支持台２５４が上昇させられ、ピン支持台２５４上に固定された支持ピン２５０が基板５０の裏面に接触し、下方から支持する。この際、ピン支持台２５４は押上部材２４２を押し上げて基板５０を保持させる。支持ピン２５０は、基板５０の裏面の予め設定された部分を支持するようにピン支持台２５４上に配置されている。例えば、基板５０の一方の面に既に回路部品が装着されている場合、それらを避けて支持することが必要であり、ピン支持台２５４上の、基板５０の種類に応じて予め設定された位置に支持ピン２５０が載置されているのである。このように基板５０が保持されるとともに、支持ピン２５０により支持された状態でノズル保持ヘッド４０がヘッド移動装置４２により移動させられ、部品供給装置２２から回路部品を受け取って基板５０に装着する。部品装着作業はよく知られており、説明を省略する。

回路部品が装着される基板５０の種類が変わり、段取替えが行われるとき、支持ピン２５０のピン支持台２５４に対する配置が自動で変更される。以下、支持ピン２５０の自動段取替えを説明する。
段取替えは、例えば、現にピン支持台２５４に固定されている支持ピン２５０の位置を、次に回路部品が装着される基板５０の支持位置に合わせて変更したり、不要な支持ピン２５０を支持ピン収納装置２５６に戻したり、支持ピン収納装置２５６から支持ピン２５０を取り出してピン支持台２５４に取り付けたりすることにより行われる。基板５０の種類に応じてピン配置データが作成されてコンピュータに記憶されており、相前後して回路部品が装着される２種類の基板５０の各々について作成されたピン配置データに基づいて段取替えが行われる。ここでは、支持ピン２５０のピン支持台２５４からの取外しおよび支持ピン収納装置２５６への収納を説明する。

支持ピン２５０のピン支持台２５４からの取外し時には、支持ピン把持装置２５２がヘッド移動装置４２によりピン配置データに従って移動させられ、ピン支持台２５４上に固定された支持ピン２５０の上方へ移動させられる。支持ピン把持装置２５２においては、図１６および図１９に示すように、進退部材３６４が非作用位置にあり、回動係止部材４７２は原位置に位置し、把持爪群３６２が開状態にあり、把持爪３９４，３９６は開き、作用レバー４４０は作用開始位置に位置する。また、ピン支持台２５４は上昇端位置へ上昇させられている。支持ピン把持装置２５２は、把持装置本体３６０の軸線が支持ピン２５０の軸線と一致する位置へ移動させられるとともに、昇降装置５４０により上昇端位置から下降端位置へ下降させられる。なお、図１６〜図１９，図２１においては、支持ピン２５０の永久磁石部３３４の状態を示すために、支持ピン２５０を、その軸線に直角な方向において同じ方向から見た状態が図示されている。

支持ピン把持装置２５２の下降に伴って、支持ピン２５０のピン部材２７４の先端部が嵌合穴３８６に嵌合され、把持爪群３６２の中央奥に進入し、図１６に示すように、支持面３２４が嵌合穴３８６の底面３８４に当接する。その状態から更に支持ピン把持装置２５２が下降させられるのであるが、進退部材３６４は支持ピン２５０に当接し、下降を阻止されるため、把持装置本体３６０のみがスプリング３７４を圧縮しつつ下降させられる。進退部材３６４が支持ピン２５０の先端部により押され、把持装置本体３６０に対して相対的に上昇させられるのに等しく、非作用位置から作用位置に向かって進められる。本実施例では、底面３８４が被作動面ないし被係合面を構成し、進退部材３６４の底面３８４が設けられた部分が被作動部ないし被係合部を構成している。進退部材３６４と共に把持爪群３６２が把持装置本体３６０に対して上昇し、作用レバー４４０のローラ４６０が把持爪３９４の被作用面４２２に係合し、把持爪３９４をスプリング４１８の付勢力に抗して閉方向に回動させる。それにより把持爪３９６も対称に閉方向に回動させられ、爪部４１５，４１６が支持ピン２５０の溝３２６に嵌入する。

作用レバー４４０は、作用開始位置において、ローラ４６０の一部が把持爪３９４が嵌合された凹部３９０内に嵌入させられるとともに、図１７に示すように、把持爪３９４が支持ピン２５０を把持した状態における被作用面４２２の位置より、把持爪３９４の開閉軸線側に位置するが、把持爪３９４と作用レバー４４０とは傾斜面４２６，ローラ４６０により案内されてスムーズに係合し、作用レバー４４０は把持爪３９４を確実に閉方向に回動させるとともに、支持ピン２５０を確実に把持させる。支持ピン把持装置２５２の下降の途中において把持爪３９４，３９６は把持面４１３，４１４が被把持部３２８に係合し、支持ピン２５０を把持する。支持ピン把持装置２５２は把持爪３９４，３９６が支持ピン２５０を把持した状態から更に下降させられ、下降端位置に到達するが、この間、作用レバー４４０はスプリング４５８の付勢力に抗して把持爪３９４，３９６の対称軸から離れる方向に回動し、把持爪３９４，３９６が被把持部３２８に接触した状態から更に閉方向に回動させられて支持ピン２５０，把持爪３９４，３９６，作用レバー４４０，ローラ４６０等を破損することを回避しつつ、把持爪３９４，３９６に支持ピン２５０を確実に把持させる。支持ピン把持装置２５２が下降端位置まで下降させられた状態では、把持爪３９４，３９６は閉状態に切り換えられ（図１７参照）、把持面４１３，４１４が被把持部３２８に係合し、支持ピン２５０を把持する。また、進退部材３６４は、把持装置本体３６０に対して作用位置より上方の後退端位置である作用位置近傍位置に位置する。

このように把持装置本体３６０が下降させられ、進退部材３６４が非作用位置から作用位置へ移動するのに並行して、係止装置４３２の回動係止部材４７２が原位置から係止位置に向かって移動させられる。把持装置本体３６０が上昇端位置に位置する状態では、回動係止部材４７２は、図２２(a)に示すように、係合部４８２，４８４が溝４８６，４８８の上端部内に位置し、係合部４８４が第二案内溝部５２４の上端部に嵌入している。この位置が回動係止部材４７２の原位置であり、進退部材３６４の作用位置への移動に伴って、図２２(b)に示すように、係合部４８４が第二案内溝部５２４により案内されて、回動係止部材４７２が進退部材３６４に対して、その軸線に平行な方向に相対移動する。そして、まず、係合部４８２が第一案内面５００に当接し、それに案内されて、回動係止部材４７２は、進退部材３６４の進退方向においては被係止面５１０へ導かれつつ、その進退方向と直角な方向においては被係止面５１０から離れる方向に回動させられる。回動係止部材４７２の回動軌跡を二点鎖線で示す。

それにより他方の係合部４８４は第六案内面５１６に係合し、それに沿って移動する。第六案内面５１６の、回動係止部材４７２の回動軸線からの距離は、第一案内面５００のその回動軸線からの距離とほぼ同じであるが、第一案内面５００とは逆の側から係合部４８４に接触するため、係合部４８４の方が係合部４８２より回動角度が小さく、回動係止部材４７２が弾性変形させられ、アーム部４７８がアーム部４８０に対して図２２(b)において時計方向に相対回動する向きにねじられる。便宜上、このねじり方向を正方向とする。ねじりがない場合の係合部４８４の位置を図２２(c)に二点鎖線の円のみで示す。そして、係合部４８４は、図２２(c)に示すように、係合部４８２が第一案内面５００に案内されている状態において第三案内溝部５２６に嵌入し、第三案内溝部５２６に案内され、回動を規制されつつ被係止部材４７０に対して相対移動させられる。そのため、係合部４８２は第一案内面５００の端まで移動したとき、回動係止部材４７２の弾性復元力により逆方向に回動させられて第四案内面５０６に係合し、第二案内面５０２の真下に位置させられる。支持ピン把持装置２５２が下降端位置へ下降させられた状態では、図２２(c)に示すように、係合部４８２は第四案内面５０６に係合し、係合部４８４は第三案内溝部５２６の下部に嵌入した状態となる。なお、案内部４９０，４９２は互いに背中合わせに設けられているが、図２２，図２３では、それらが並んだ状態で図示されており、回動係止部材４７２の回動方向は逆向きに図示される。

支持ピン把持装置２５２は、把持装置本体３６０が下降端位置へ下降させられた後、上昇端位置に向かって上昇させられる。この際、進退部材３６４はスプリング３７４の付勢により支持ピン２５０の先端部と係合する状態に保たれ、スプリング３７４が伸長しつつ、把持装置本体３６０が進退部材３６４に対して上昇し、図２２(d)に示すように、回動係止部材４７２が上昇させられ、一対の係合部４８２，４８４がそれぞれ、第四案内面５０６および第三案内溝部５２６により案内されて被係止面５１０，５３０側へ移動させられる。そして、係合部４８２が第二案内面５０２に係合し、案内され、やがて図２２(e)に示すように、被係止面５１０に係合する。この際、係合部４８２は、係合部４８４が第三案内溝部５２６内に嵌入している状態において第二案内面５０２に係合する。そのため、係合後は回動係止部材４７２が弾性変形させられて逆方向にねじられ、係合部４８４が第三案内溝部５２６から抜け出したとき、回動係止部材４７２の弾性復元力によって被係止面５３０側へ移動させられて被係止面５３０のほぼ真下に位置する。この時期には、係合部４８２も被係止面５１０のほぼ真下に位置している。したがって、その状態から支持ピン把持装置２５２がさらに上昇させられ、進退部材３６４が相対的に下降させられれば、係合部４８２，４８４それぞれ被係止面５１０，５３０に係合する。すなわち、進退部材３６４が回動係止部材４７２を介して把持装置本体３６０に係止され、図１８に示すように作用位置に保持され、把持爪群３６２は作用レバー４４０が把持爪３９４に係合し、閉状態に保たれて支持ピン２５０を把持し続ける。

支持ピン把持装置２５２は、この状態から更に上昇させられるが、進退部材３６４が把持装置本体３６０と共に上昇させられ、把持爪群３６２および支持ピン２５０が上昇させられる。把持爪３９４，３９６は、爪部４１０，４１２が環状の係合部３２９に係合してピン部材２７４に引張力を加え、基台２７２に対して上昇させる。その上昇途中に、まず、Ｃ形部材３０４の係合部３１０が突部３３６に係合する。そのため、図２１(a)に示すように、磁石保持部材３３０が、底面３３５の突部３３８側の部分と底板２９２との当接部を中心とし、磁気吸引力に抗して傾けられ、ピン支持台２５４に対して斜めに離間させられて磁気吸引力が減少させられる。ピン部材２７４に加えられる引張力が永久磁石部３３４に、永久磁石部３３４を傾動させる力として伝達されるのである。この際、永久磁石部３３４の中央に集中的に作用すると考えることができる磁気吸引力の合力に、係合部３１０が突部３３６に加える力と、底板２９２が磁石保持部材３３０の底面３３５の突部３３８側の部分に加える力とで対抗すればよいのであり、しかも、磁気吸引力の合力から、係合部３１０と突部３３８との接触点までの水平距離（底板２９２に平行な方向の距離）が、底面３３５の突部３３８側の部分と底板２９２との接触点までの水平距離の２倍弱であるため、係合部３１０が突部３３６に加えるべき力は、磁気吸引力の１／３強でよいこととなる。磁石保持部材３３０の傾動に要する力は、磁石保持部材３３０全体をピン支持台２５４に対して直角に離間させる場合に要する力（磁気吸引力の合力に等しい）に比較して小さくて済むのであり、ピン部材２７４が更に上昇させられることにより係合部３１２が突部３３８に係合し、永久磁石部３３４全体がピン支持台２５４から離間させられれば、磁気吸引力が消滅させられる。永久磁石部３３４がピン支持台２５４に最も接近して基台２７２に磁気吸引力を加える状態において、係合面３４０は係合面３４２より下側に位置し、係合面３４０の方が係合面３４２より係合部３１０に近く、初めに係合し、次に係合面３４２が係合部３１２に係合し、係合部３１０，３１２と突部３３６，３３８とが、ピン部材２７４の軸方向において互いに異なる２つの位置において、時期をずらして係合し、永久磁石部３３４を傾動させる。ピン部材２７４が更に上昇させられれば、図２１(b)に示すようにＣ形部材３０４が基台２７２の天壁３１４に係合し、基台２７２がピン支持台２５４から持ち上げられ、支持ピン２５０全体がピン支持台２５４から簡単に持ち上げられる。

互いに対称に開閉する把持爪３９４，３９６は、嵌合穴３８２に嵌合された支持ピン２５０に接触して把持するが、それらは軸対称に開閉させられるとともに、把持面４１３，４１４の長さ、すなわち支持ピン２５０を把持した際にその軸線に沿った状態となる方向の長さが短く、支持ピン２５０の相対的な傾きを許容する状態で係合し、嵌合穴３８６による支持ピン２５０の心出しを妨げることはなく、支持ピン２５０はその軸線が鉛直となる姿勢で搬送される。

支持ピン把持装置２５２は、上昇端位置へ移動させられるとともに、ヘッド移動装置４２により可動レール２１２あるいは２１６を越えて支持ピン収納装置２５６へ移動させられ、支持ピン２５０を図２１(b)に示す状態で搬送する。支持ピン把持装置２５２は支持ピン収納装置２５６の複数のピン収納穴６０２のうち、空いているピン収納穴６０２の上方へ移動させられた後、下降させられて支持ピン２５０を収納する。なお、支持ピン収納装置２５６に対する支持ピン２５０の収納，取出しに先立って基準マーク６１０，６１２がマーク撮像装置１６４により撮像され、ピン収納穴６０２に収納された支持ピン２５０の基板搬送装置２４の幅方向の位置が検出されている。

支持ピン収納装置２５６は可動レール２１２，２１６と共に移動し、可動レール２１２，２１６の移動に伴って、基板搬送装置２４の幅方向における位置が変化し、収納された支持ピン２５０の位置が変化する。そのため、支持ピン２５０の位置は、可動レール２１２，２１６が移動させられて搬送幅が変更され、支持ピン収納装置２５６の位置が変わったとき検出される。可動レール２１２，２１６のＹ軸方向の位置は、基板５０の種類に応じて予め設定されており、マーク撮像時には、可動レール２１２，２１６の位置に基づいて、基準マーク６１０，６１２が位置することが予定されている位置へマーク撮像装置１６４が移動させられて基準マーク６１０，６１２を真上から、すなわち基準マーク６１０，６１２と対向する位置から撮像する。マーク撮像装置１６４は第二Ｘ軸スライド９８に搭載されており、ヘッド移動装置４２により移動させられる。

そして、マーク撮像装置１６４の位置と、その位置において撮像された画像内における基準マーク６１０，６１２の位置とに基づいて、基準マーク６１０，６１２の実際の位置が取得され、それら位置と、支持ピン収納装置２５６の複数のピン収納穴６０２と基準マーク６１０，６１２との相対位置情報とに基づいて、ピン収納穴６０２の各中心位置が演算され、支持ピン２５０の各位置が取得される。本実施例では、支持ピン２５０はピン収納穴６０２に嵌合されて同心に位置決めされるようにされており、ピン収納穴６０２の位置の検出により支持ピン２５０の位置が検出される。これら位置は、複数のピン収納穴６０２の各々を特定するデータと対応付けてコンピュータ６６０のＲＡＭ６５６に記憶される。本実施例では、マーク撮像装置１６４が支持ピン収納装置２５６の被撮像部たる基準マーク６１０，６１２を撮像装置を兼ね、ヘッド移動装置４２が撮像装置移動装置を兼ね、制御装置６５０の支持ピンの位置を検出する部分により構成される位置演算装置と共に支持ピン位置検出装置を構成している。支持ピン２５０をピン収納穴６０２に戻す際には、そのピン収納穴６０２に対応付けて記憶された位置が読み出され、支持ピン把持装置２５２が正確にピン収納穴６０２上へ移動させられ、支持ピン２５０を正確にピン収納穴６０２に収納する。

支持ピン把持装置２５２の下降により、基台２７２が案内面６０６により案内されつつピン収納穴６０２に嵌合されて位置決めされるとともに、底面６０８に到達して着座させられる。支持ピン把持装置２５２の更なる下降により、ピン部材２７４が基台２７２に対して下降し、磁石保持部材３３０の底面３３５全体が底板２９２に当接させられるとともに、ピン収納穴６０２の磁性材料製の底面６０８により磁気的に吸引され、その磁気吸引力に基づいて基台２７２を底面６０８に押し付け、固定する。底面６０８および永久磁石部３３４が支持ピン固定装置を構成し、支持ピン２５０はピン収納穴６０２に位置決めされた状態で固定される。支持ピン把持装置２５２は、この状態から更に下降させられるが、進退部材３６４は、ピン収納穴６０２に固定された支持ピン２５０により下降を阻止され、把持装置本体３６０がスプリング３７４を圧縮しつつ進退部材３６４に対して下降する。進退部材３６４が支持ピン２５０の先端部により押され、把持装置本体３６０に対して相対的に上昇させられて非作用位置から作用位置に向かう向きに移動させられ、後退端位置へ移動させられるのである。

それにより、係止装置４３２においては、図２３(a)に示す状態から、図２３(b)に示すように、回動係止部材４７２の係合部４８２，４８４が被係止面５１０，５３０から離間させられ、係止が解除される。この際、回動係止部材４７２は鉛直の姿勢を保って案内部４９０，４９２に対して相対的に下降する。やがて、図２３(b)に示すように、係合部４８４が第七案内面５１８に係合し、それ以後は図において左方へ移動させられるのに対し、係合部４８２の右方への移動は第三案内面５０４により阻止されるため、回動係止部材４７２が逆方向にねじられる。係合部４８４は、第七案内面５１８の案内により、図２３(b)に二点鎖線の円のみで示す位置より左方に位置させられるのである。係合部４８４が第四案内溝部５２７に嵌入した後、図２３(c)に示すように、係合部４８２全体が第三案内面５０４から外れ、回動係止部材４７２の弾性復元力により図において右方へ移動させられ、第一案内溝部５１２の真下へ移動する。したがって、支持ピン把持装置２５２が下降端位置へ下降させられた後、上昇を開始すれば、係合部４８２が第一案内溝部５１２に嵌入する。支持ピン把持装置２５２が上昇させられるときには、係合部４８２，４８４と被係止面５１０，５３０との係止が解除されるとともに、進退部材３６４はスプリング３７４の付勢により支持ピン２５０に押し付けられており、把持装置本体３６０のみが上昇させられる。換言すれば、回動係止部材４７２が被係止部材４７０に対して相対的に上昇するのであり、第一，第五案内溝部５１２，５２８および第五案内面５０８に案内される図２３(d)に示す状態を経て、図２３(e)に示す原位置へ復帰する。

係合部４８２が第一案内溝部５１２および第五案内面５０８により案内され、係合部４８４が第五案内溝部５２８により案内されるとき、アーム部４７８，４８０は互いに逆向きにねじられる。ねじりがない場合の係合部４８２，４８４の位置を図２３(d)に二点鎖線の円で示すように、第一，第五案内溝部５１２，５２８および第五案内面５０８により案内されない場合より、係合部４８２は回動角度が大きく、係合部４８４は回動角度が小さく、アーム部４７８，４８０が互いに逆向きにねじられるのである。そして、係合部４８２は第五案内面５０８から外れれば、回動係止部材４７２の弾性復元力により、回動係止部材４７２の回動軸線側へ回動させられ、係合部４８４も第二案内溝部５２４に進入する位置へ回動させられ、回動係止部材４７２が原位置へ復帰する。

回動係止部材４７２の原位置への移動と並行して進退部材３６４が把持装置本体３６０に対して相対的に下降して非作用位置へ移動し、図１６に示すように把持爪群保持部３７０が把持装置本体３６０から離脱させられ、把持爪３９４，３９６がスプリング４１８，４２０の付勢により開方向へ回動させられ、支持ピン２５０を開放する。そのため支持ピン把持装置２５２は、回動係止部材４７２が原位置に到達し、進退部材３６４が非作用位置へ復帰した後、更に上昇させられるが、その際、突部３７８と凹部３７６の端面との係合により進退部材３６４が把持装置本体３６０と共に上昇させられ、支持ピン２５０が嵌合穴３８６から抜け出させられ、支持ピン収納装置２５６に収納された状態に保たれる。

このように被係止部材４７０は一対の案内部４９０，４９２を有しているが、これら案内部４９０，４９２は、進退部材３６４と把持装置本体３７０との軸方向の相対移動に伴って、原則として係合部４８２，４８４の少なくとも一方を拘束し、回動係止部材４７２が自由に回動する状態になることがないように設けられている。一方の係合部が自由な状態になる場合、それに先立って他方の係合部が案内溝部により拘束されて、一方の係合部の移動方向が決まるようにされ、両方の係合部が共に案内溝部内に位置するようにされ、係合部４８２，４８４が、回動係止部材４７２の回動方向において互いに逆の方向から案内面に係合して、移動方向が決まるようにされているのである。このように一対の案内部４９０，４９２が互いに共同することにより、進退部材３６４の２回の進退に伴って、係合部４８２，４８４が被係止部を含んで予め設定された周回運動を行わされるのであり、逆の作動である被係止面５１０，５３０との係合と、その係合の解除とが容易に行われ、進退部材３６４が２回、非作用位置から作用位置に向かって押されることにより、支持ピン２５０の把持，把持状態の維持および開放が容易に行われる。

また、支持ピン把持装置２５２が把持した支持ピン２５０をピン支持台２５４や支持ピン収納装置２５６に置いたり、収納するためには、それらに対する接近，離間動作が必要である。支持ピン把持装置２５２においては、この動作を利用して進退部材３６４を進退させて把持爪群３６２を開閉させるため、把持爪群開閉のために新たにアクチュエータを追加することなく、支持ピン２５０を把持，開放することができる。

なお、支持ピン２５０を開放した把持爪群３６２は常には開状態に切り換えられており、把持爪３９４の突部４１５は作用レバー４４０のローラ４６０の下方に位置し、ローラ４６０を覆っている。そのため、ノズル保持ヘッド４０が部品供給装置２２から回路部品を取り出した後、部品撮像装置１７０により下方から撮像されるとき、ローラ４６０が光って回路部品の画像形成に悪影響を及ぼすことが回避される。

以上、支持ピン２５０をピン支持台２５４から取り外して支持ピン収納装置２５６に収納する場合を説明したが、支持ピン収納装置２５６から支持ピン２５０を取り出してピン支持台２５４に取り付ける場合、ピン支持台２５４上において支持ピン２５０の位置を変える場合にも同様に、進退部材３６４が２回、作動させられて支持ピン２５０の把持，搬送および載置後の開放が行われる。

支持ピン位置検出装置の別の実施例を図２５に基づいて説明する。本実施例の支持ピン位置検出装置は、可動レールを移動させるレール移動装置７００のエンコーダ７０２と位置演算装置７０４とを含む。レール移動装置７００は、例えば、前記レール移動装置２２６と同様に構成され、レール位置変更モータ７０６について設けられたエンコーダ７０２の出力は、可動レールの位置に対応する信号を出力し、制御装置７０８に入力される。制御装置７０８は前記制御装置６５０と同様にコンピュータを主体として構成され、その位置演算装置７０４を構成する部分においては、エンコーダ７０２の出力と、予め設定されている可動レールとピン収納穴との相対位置の情報とに基づいて支持ピンの位置を演算する。この情報は、例えば可動レール上に設定された基準位置ないしレール位置取得位置箇所と複数のピン収納穴の各中心位置とのX軸，Ｙ軸方向における相対位置情報を含む。

作動部材が係合する係合部材は、支持ピン以外の部材により構成してもよい。例えば、図２６に示す支持ピン把持装置７２０においては、進退部材７２２から突部７２４が、その進退方向と交差する方向、本実施例においては直角に延び出させられ、係合部を構成するとともに、保持体７２８に、突部７２４と対向する上向きの係合面７３０を備えた係合部材７３２が設けられている。係合面７３０は、支持ピン把持装置７２０が昇降装置により下降させられ、把持爪群３６２がちょうど支持ピン２５０を把持する位置に至ったときに突部７２４が係合する位置に設けられている。なお、支持ピン２５０が嵌合される嵌合穴７３６は、底面７３８が支持ピン２５０が当たらない深さを有するものとされている。支持ピン把持装置７２０が下降させられ、支持ピン２５０の先端部が嵌合穴７３６に嵌合されて、把持爪群３６２が閉状態への切換えにより被把持部３２８を把持する位置に至ったとき、突部７２４と係合面７３０との係合により進退部材７２２の下降が止められ、その後の把持装置本体３６０の下降時に進退部材７２２が係合部材７３２により押され、非作用位置から作用位置に向かう方向へ移動させられる。それにより把持爪群３６２が閉じられて支持ピン２５０を把持する。係合部材７３２が進退部材７２２に係合して、非作用位置から作用位置へ向かう向きに押すこと以外、支持ピン２５０が進退部材に係合して作動させる場合と同様に支持ピン２５０の把持，開放が行われる。

ピン支持部材および支持ピン収納装置を係合部材として利用してもよい。例えば、図２７に示す支持ピン把持装置７４０のように、進退部材７４２から下方へ、ピン支持台２５４に向かって係合アーム７４４を延び出させて係合部を設ける。係合アーム７４４は、把持爪群３６２がちょうど支持ピン２５０を把持する位置に至ったときにピン支持面２７６に当接するように設けられており、係合アーム７４４とピン支持面２７６との係合により進退部材７４２の下降が止められ、把持装置本体３６０に対して押し上げられることとなる。また、図示は省略するが、支持ピンの支持ピン収納装置への収納時には、係合アーム７４４が支持ピン収納装置の構成要素、例えば、収納体に係合して進退部材７４２の下降が止められるようにされる。

支持ピンの力伝達装置は、永久磁石に回転モーメントを生じさせる装置としてもよい。例えば、図２８に示す支持ピン７７０の永久磁石部７７２は、永久磁石７７４および磁石保持部材７７６を含み、基台７７８の内側空間７８０内に配設されるとともに、磁石保持部材７７６が、内側空間７８０を構成する溝７８２の長手方向に平行な方向において、永久磁石７７４から外れた部分において軸７８４により基台７７８に回動可能に取り付けられている。磁石保持部材７７６の自由端部には突部７９０が突設されて第二係合部を構成している。ピン部材７９４の基端部は内側空間７８０内に位置させられるとともに、突部７９０に下方から係合可能な係合部７９６が設けられ、第一係合部を構成している。

ピン部材７９４に引張力が加えられれば、係合部７９６が突部７９０に係合し、磁石保持部材７７６を回動させ、永久磁石部７７２を傾斜させつつピン支持台２５４から離間させる。突部７９０は永久磁石７７４から外れた位置に設けられており、永久磁石部７７２とピン支持台２５４との間に作用する磁気吸引力の合力の作用線から外れた位置において突部７９０と係合部７９６とが互いに係合し、永久磁石部７７２に回転モーメントを生じさせ、回動させるのである。この場合、係合部７９６が突部７９０に加える力と、軸７８４が磁石保持部材７７６に加える力とが、磁気吸引力の合力に対抗し、永久磁石部７７２は小さい引張力で傾動させられ、磁気吸引力が減少させられる。

なお、支持ピンのＣ形部材は軟鉄等の磁性材料製としてもよい。Ｃ形部材を非磁性材料製とすれば、Ｃ形部材に磁気吸引力が作用せず、磁石保持部材をピン支持台に対して傾け易い。しかし、Ｃ形部材を磁性材料製としても、ピン支持台の磁気吸引力が及ばないのであれば、磁石保持部材に係合して傾動させることができる。磁石保持部材は、基台の底板から離間させられた状態では、Ｃ形部材により磁力により本体部に吸引され、真っ直ぐな状態で保持され得る。

また、基準マークを撮像し、支持ピン収納装置に収納された支持ピンの位置を検出する場合、基準マークは１つ撮像するのみでもよい。基準マークの位置が得られれば、複数の支持ピン（収納部）と基準マークとの相対位置情報から、各支持ピンの位置を検出することができる。

さらに、支持ピンのＣ形部材の一対の第一係合部をピン部材の軸方向において異なる位置に設けてもよく、それと共に永久磁石部の一対の第二係合部を、ピン部材の軸方向において異なる位置に設けてもよい。

また、ピン支持部材昇降装置や支持ピン把持装置昇降装置は、電動モータ、例えば、サーボモータを駆動源とし、ねじ軸およびナットを有する運動変換装置を含む装置としてもよい。

さらに、請求可能発明は、モジュール型の部品装着システム以外の部品装着システム，ノズル保持ヘッドがヘッド移動装置によってＸ軸，Ｙ軸方向に移動させられる部品装着機以外の部品装着機、例えば、複数のノズル保持ヘッドが一軸線まわりに旋回させられるインデックス型の部品装着機，部品装着システム以外の作業システム、例えば、スクリーン印刷機，接着剤塗布装置等の支持ピン，支持ピン把持装置，支持ピン収納装置，基板支持装置に適用することができる。

Claims (17)

1. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、
   把持装置本体と、
   その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、
   前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、
   その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置と
   を含み、かつ、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴って支持ピンと係合し、支持ピンにより前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させられる位置に前記作動部材が設けられており、支持ピンが前記係合部材として機能する支持ピン把持装置。
2. 前記作動部材が前記把持部材群の中央部奥に設けられ、前記把持部材群内に進入した支持ピンの先端部により作動させられる位置に設けられた請求項１に記載の支持ピン把持装置。
3. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、
   保持体により前記ピン支持部材に対して接近，離間可能に保持された把持装置本体と、
   その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、
   前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する前記保持体に設けられた係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、
   その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置と
   を含み、かつ、前記作動部材が前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動の方向に平行な軸方向に進退可能な進退部材であり、その進退部材から前記軸方向と交差する方向に突出させられた突部が、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記係合部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させる支持ピン把持装置。
4. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを把持する支持ピン把持装置であって、
   把持装置本体と、
   その把持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持された複数の支持ピン把持部材から成る開閉可能な把持部材群と、
   前記把持装置本体により作動可能に保持され、前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴ってその把持装置本体と相対移動する係合部材との係合により、非作用位置から作用位置に向かって作動させられる作動部材と、
   その作動部材と機械的に連動し、その作動部材が１回作動させられる毎に、前記把持部材群を開状態から閉状態へと閉状態から開状態へとに交互に切り換える切換装置と
   を含み、かつ、前記作動部材が前記把持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動の方向に平行な軸方向に進退可能な進退部材であり、その進退部材から下方へ係合アームが延び出させられ、その係合アームが、前記把持部材群と前記支持ピンとが把持部材群による支持ピンの把持が可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記ピン支持部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって移動させる支持ピン把持装置。
5. 前記切換装置が、
   前記作動部材の運動を前記把持部材群の開閉運動に変換する運動変換機構と、
   前記作動部材が前記係合部材との係合により１回作用位置の近傍へ押された際はその作動部材を前記作用位置に保持し、次にもう１回押された際はその保持を解除して作動部材が前記非作用位置へ復帰することを許容する作動部材制御装置と
   を備えた請求項１〜４のいずれかに記載の支持ピン把持装置。
6. 前記作動部材制御装置が、前記把持装置本体と前記作動部材との一方に設けられた係止部材と他方に設けられた被係止部材とを含む係止装置であり、被係止部材が、係止部材によって係止されることにより前記作動部材を前記作用位置に保持する被係止部と、係止部材を案内し、前記作動部材の１回の作動に起因する係止部材と被係止部材との相対移動に伴って係止部材を前記被係止部を係止する係止位置へ導き、次の１回の相対移動に伴って係止部材による被係止部の係止を解除して係止部材を原位置へ導く案内部とを備えた請求項５に記載の支持ピン把持装置。
7. 前記係止部材が、回動軸部とその回動軸部からほぼ直角方向に延び出た一対のアーム部と、それらアーム部の自由端部に設けられた一対の係合部とを備え、回動軸部において前記把持装置本体と前記作動部材との一方に回動可能に保持された回動係止部材であり、前記被係止部材が、互いに共同して前記一対の係合部を案内する一対の案内部を備えた請求項６に記載の支持ピン把持装置。
8. 前記一対の案内部が、前記作動部材の２回の作動に伴って前記一対の係合部に前記被係止部を含んで予め設定された周回運動を行わせる形状を有する請求項７に記載の支持ピン把持装置。
9. 前記作動部材が軸方向に進退する進退部材である請求項１に記載の支持ピン把持装置。
10. 前記支持ピンが前記係合部材として機能し、前記進退部材が前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記複数の支持ピン把持部材が、それぞれの自由端部において前記支持ピンにその支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合する請求項９に記載の支持ピン把持装置。
11. 前記作動部材が、前記把持装置本体に軸方向に進退可能に嵌合された進退部材であり、前記複数の支持ピン把持部材がその進退部材に相対移動可能に保持される一方、前記把持装置本体に、進退部材の後退に伴って前記複数の支持ピン把持部材の少なくとも１つに係合することによりその少なくとも１つを閉方向に移動させる作用部が設けられ、その作用部が前記運動変換機構の少なくとも一部を構成する請求項５に記載の支持ピン把持装置。
12. 前記作用部が、前記把持装置本体により前記進退部材の進退方向と交差する方向に移動可能に設けられ、かつ付勢手段により前記少なくとも１つの支持ピン把持部材に接近する向きに付勢された可動作用部材により構成された請求項１１に記載の支持ピン把持装置。
13. 前記切換装置が、前記係合部材としての前記支持ピンとの係合により前記作動部材が前記把持装置本体に対して前記非作用位置から前記作用位置へ相対移動させられる運動を、前記把持部材群の開状態から閉状態への作動に機械的に変換する運動変換機構を含む請求項１に記載の支持ピン把持装置。
14. 前記把持装置本体に、前記作動部材の前記非作用位置から前記作用位置への作動に伴って前記複数の支持ピン把持部材の少なくとも１つに係合することによりその少なくとも１つを閉方向に作動させる作用部が設けられ、その作用部が前記運動変換機構の少なくとも一部を構成する請求項１３に記載の支持ピン把持装置。
15. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置であって、
    保持装置本体と、
    前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って、前記支持ピンとの係合により非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、
    前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、
    前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置と
    を含む支持ピン保持装置。
16. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置であって、
    保持体により前記ピン支持部材に対して接近，離間可能に保持された保持装置本体と、
    前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って、前記保持体に設けられた係合部材と係合し、非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、
    前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、
    前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置と
    を含み、かつ、前記進退部材から前記軸方向と交差する方向に突出させられた突部が、前記離脱防止部材と前記支持ピンとが離脱防止部材が支持ピンに係合可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記係合部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって後退させる支持ピン保持装置。
17. ピン支持部材に取り付けるべき支持ピンを保持する支持ピン保持装置であって、
    保持装置本体と、
    前記支持ピンと嵌合して実質的に支持ピンの傾きを防止する嵌合穴を備え、前記保持装置本体により軸方向に進退可能に保持され、その保持装置本体と前記ピン支持部材との相対移動に伴って非作用位置から作用位置に向かって後退させられる進退部材と、
    前記保持装置本体により、相対移動可能に、直接または間接に保持され、前記嵌合穴に嵌合された前記支持ピンに、その支持ピンの相対的な傾きを許容する状態で係合して、支持ピンの前記嵌合穴からの離脱を防止する離脱防止部材と、
    前記進退部材と機械的に連動し、その進退部材が１回作動させられる毎に、前記離脱防止部材を係合状態から非係合状態へと、非係合状態から係合状態へとに交互に切り換える切換装置と
    を含み、かつ、前記進退部材から下方へ係合アームが延び出させられ、その係合アームが、前記離脱防止部材と前記支持ピンとが離脱防止部材が支持ピンに係合可能な位置へ相対移動するのに伴い、前記ピン支持部材と係合することにより、前記進退部材を前記非作用位置から前記作用位置に向かって後退させる支持ピン保持装置。

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