CN113170608B - 作业头以及作业机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业头，具备：头主体；多个可动体，由头主体保持为能够接近或分离；以及空气通路，以在多个可动体之间开口的方式形成于头主体，用于保持元件的保持件通过多个可动体的接近而被把持，由此保持件与空气通路连通，通过经由空气通路向保持件供给空气来保持元件。

Description

作业头以及作业机

技术领域

本发明涉及保持元件的作业头以及具备该作业头的作业机。

背景技术

在作业机中，存在有通过作业头来保持元件并执行所保持的元件的装配作业的作业机。在下述专利文献中公开有这样的作业头以及作业机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4-083399号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述结构的作业头以及作业机中，期望理想地保持元件。本发明就是鉴于这样的实际情况而完成的，其课题在于通过作业头理想地保持元件。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本说明书公开了一种作业头，具备：头主体；多个可动体，由所述头主体保持为能够接近或分离；以及空气通路，以在所述多个可动体之间开口的方式形成于所述头主体，用于保持元件的保持件通过所述多个可动体的接近而被把持，由此该保持件与所述空气通路连通，通过经由该空气通路向所述保持件供给空气来保持元件。

另外，本说明书公开了一种作业机，具备：上述作业头；移动装置，使作业头移动；控制装置，控制所述移动装置的工作；以及收容部，用于收容所述爪，所述固定机构构成为，具有在与所述爪卡合的位置和解除该卡合的位置之间移动的卡合体，通过所述卡合体与爪的卡合而固定爪，通过该卡合的解除而使爪脱离，所述控制装置控制所述移动装置的工作，以便在所述爪被固定于所述可动体的状态下使所述卡合体与形成于所述收容部的抵接部抵接，由此通过所述卡合体从与所述爪卡合的位置向解除该卡合的位置移动，并使所述爪从所述可动体脱离，而将该爪收容于所述收容部。

发明效果

根据本公开，保持件被多个可动体把持而安装于作业头。由此，作业头能够理想地保持元件。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装机的元件装配装置的立体图。

图3是表示作业头的立体图。

图4是表示作业头的立体图。

图5是作业头的放大剖视图。

图6是把持块的透视图。

图7是图6的AA线处的剖视图。

图8是图6的AA线处的剖视图。

图9是图6的BB线处的剖视图。

图10是图6的BB线处的剖视图。

图11是表示把持爪的立体图。

图12是表示载置台的立体图。

图13是表示装配有把持爪的状态下的作业头的立体图。

图14是表示把持爪和推进器的立体图。

图15是表示装配有把持爪和推进器的状态下的作业头的立体图。

图16是表示轴向元件的图。

图17是表示元件保持件的立体图。

图18是表示元件保持件的立体图。

图19是元件保持件装配于作业头时的图。

图20是表示装配有元件保持件的状态下的作业头的立体图。

图21是表示吸嘴的立体图。

图22是表示装配有吸嘴的状态下的作业头的立体图。

图23是表示控制装置的框图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图详细地说明本发明的实施例。

在图1中示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件供给装置24、散装元件供给装置26、元件装配装置28、控制装置(参照图23)30。此外，作为电路基材12，列举有电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，列举有印刷布线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架40和架设于该框架40上的梁42构成。基材搬运保持装置22配设于框架40的前后方向上的中央，具有搬运装置50和夹持装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹持装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22搬运电路基材12，并且在预定的位置固定地保持电路基材12。此外，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。

元件供给装置24配设于框架40的前后方向上的一方侧的端部。元件供给装置24具有托盘型元件供给装置60和供料器型元件供给装置(参照图23)62。托盘型元件供给装置60是供给载置于托盘上的状态下的元件的装置。供料器型元件供给装置62是通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)供给元件的装置。

散装元件供给装置26配设于框架40的前后方向上的另一方侧的端部。散装元件供给装置32是使分散存在的状态下的多个元件整齐排列并在整齐排列的状态下供给元件的装置。即，是使任意姿势的多个元件整齐排列为预定的姿势并供给预定的姿势的元件的装置。

此外，作为由元件供给装置24以及散装元件供给装置26供给的元件，列举有电子电路元件、太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件等。另外，在电子电路元件中存在有具有引线的元件、不具有引线的元件等。

元件装配装置28配设于梁42，具有两台作业头70、72和作业头移动装置76。作业头移动装置76由X方向移动装置78、Y方向移动装置80以及Z方向移动装置82构成。X方向移动装置78以及Y方向移动装置80分别具有电磁马达(参照图23)84、86，通过各电磁马达84、86的工作而使两台作业头70、72一体地向框架40上的任意位置移动。另外，Z方向移动装置82具有电磁马达(参照图23)88、90，通过各电磁马达88、90的工作而使滑动件92、94单独地在上下方向上移动。而且，在该滑动件92、94上能够装卸地装配有作业头70、72。由此，作业头70、72通过Z方向移动装置82而单独地在上下方向上移动。

另外，作业头70、72是将元件向电路基材12装配的装置。如图3以及图4所示，各作业头70、72由头主体100、装配部102、驱动机构104构成。装配部102是供后文详细地说明的保持件、把持爪等装配的部位，装配于装配部102的保持件、把持爪等通过驱动机构104的驱动来保持元件。

详细而言，如图5所示，驱动机构104具有第一轴110、第二轴112、带114、一对螺母116、118以及一对滑动件120、122。第一轴110被头主体100保持为能够以在水平方向上延伸的姿势绕轴心旋转，通过电磁马达(参照图23)126的驱动而能够控制地旋转。另外，第二轴112在第一轴110的下方被头主体100保持为能够以与第一轴110平行的姿势绕轴心旋转。并且，在第一轴110的端部和第二轴112的端部卷挂有带114。由此，与第一轴110的旋转相伴地，第二轴112也旋转。

一对螺母116、118经由滚珠丝杠机构(省略图示)以分离的状态外嵌于该第二轴112，这一对螺母116、118被头主体100保持为能够沿第二轴112的轴线方向滑动。由此，一对螺母116、118与第二轴112的旋转相伴地相互接近或者分离。另外，一对滑动件120、122在头主体100的下表面侧被保持为能够沿第二轴112的轴线方向滑动，并被固定于一对螺母116、118。通过这样的构造，在驱动机构104中，第一轴110通过电磁马达126的驱动而旋转，由此一对滑动件120、122相互接近或者分离。

此外，在第一轴110形成有凸缘部127，以与该凸缘部127相向的方式配设有制动片128。制动片128被压缩螺旋弹簧(省略图示)向接近凸缘部127的方向施力，但是在朝向电磁马达126通电时，通过电磁马达126的驱动力来克服压缩螺旋弹簧的弹力而与凸缘部127分离。由此，在朝向电磁马达126通电时，能够确保第一轴110的旋转、即一对滑动件120、122的接近或分离。但是，在停电时等，在朝向电磁马达126的通电被切断的情况下，制动片128被压缩螺旋弹簧的弹力朝向凸缘部127按压。由此，在停电时等，禁止一对滑动件120、122的接近或分离。

另外，装配部102由一对把持块130、132和连结块134构成。一对把持块130、132大致呈长方体形状，在使彼此的侧面相向的状态下配设于一对滑动件120的下表面侧。把持块130、132被滑动件120、122保持为能够沿上下方向滑动，并被压缩螺旋弹簧136、138朝向下方施力。另外，在一对把持块130、132的彼此相向的侧面，以在该侧面的宽度方向上延伸的方式形成有把持槽140、142。

在这一对把持块130、132之间配设有连结块134。连结块134被设为与把持块130、132大致相同的形状，经由连结管146被头主体100保持为能够沿上下方向滑动。详细而言，在连结块134的上表面以竖立设置的状态固定有连结管146，该连结管146插入于在头主体100的下表面开口的插入孔148。此外，插入孔148在头主体100的下表面侧朝向一对把持块130、132之间开口，通过将连结管146插入于该插入孔148而使连结块134向一对把持块130、132之间延伸出。

另外，连结管146在插入孔148的内部被压缩螺旋弹簧150朝向下方施力。此外，被压缩螺旋弹簧150向最下方施力的连结块134的下表面的高度被设为与被压缩螺旋弹簧136、138向最下方施力的把持块130、132的下表面的高度相同。即，在把持块130、132、连结块134未被朝向上方施力的情况下，把持块130、132、连结块134的下表面被设为相同的高度。

另外，在连结块134形成有在下表面开口的嵌合孔160。嵌合孔160越朝向下方则内径越大，对嵌合孔160进行划分的内壁面被设为锥面。而且，嵌合孔160在上端部与连结管146的内部连通，在嵌合孔160和连结管146的内部插入有空气供给管162。空气供给管162在嵌合孔160和连结管146的内部被保持为能够沿上下方向滑动，并被压缩螺旋弹簧166朝向下方施力。此外，空气供给管162与正负压供给装置(参照图23)168连接。另外，被压缩螺旋弹簧166向最下方施力的空气供给管162的下表面的高度比被压缩螺旋弹簧150向最下方施力的连结块134的下表面的高度高。即，在连结块134、空气供给管162未被朝向上方施力的情况下，空气供给管162的下表面位于连结块134的嵌合孔160的内部。

另外，在把持块130、132也形成有与形成于连结块134的嵌合孔160大致相同形状的嵌合孔170、172。并且，以在该嵌合孔170、172的内部露出的方式将固定机构174、176内置于把持块130、132。如图6所示，固定机构174、176由大致棒状的卡合体178和大致桶形状的限位器180构成。限位器180在把持块130的内部以能够沿上下方向滑动的方式被保持于嵌合孔170、172的侧方，在限位器180形成有沿左右方向贯通内部的贯通孔182。另外，限位器180被压缩螺旋弹簧184朝向下方施力。此外，限位器180在形成于把持块130、132的滑动孔185的内部被保持为能够沿上下方向滑动，该滑动孔185在把持块130、132的下表面开口。

另一方面，卡合体178在把持块130的内部被保持为能够沿左右方向滑动，并插通于限位器180的贯通孔182。此外，在把持块130、132的内部被保持为能够沿左右方向滑动的卡合体178的一端部从把持块130的侧面延伸出。另外，卡合体178的另一端部与中央部之间的侧面从嵌合孔170的内壁面稍微露出。而且，在卡合体178的轴向上的中央附近形成有缩径部186，在该缩径部186中，径向上的尺寸变小。

此外，卡合体178被压缩螺旋弹簧188向从把持块130的侧面延伸出的方向施力。而且，在卡合体178被压缩螺旋弹簧188的弹力施力的状态下，缩径部186如图6的AA线的剖视图、即图7所示，不在嵌合孔170、172的内壁面露出，而卡合体178的除缩径部186以外的部分、即径向上的尺寸较大的部分在嵌合孔170、172的内壁面露出。但是，卡合体178克服基于压缩螺旋弹簧188的弹力而朝向把持块130、132的内部滑动，由此如图8所示，缩径部186在嵌合孔170、172的内壁面露出。此外，在缩径部186在嵌合孔170、172的内壁面露出的状态下，缩径部186不从嵌合孔170、172的内壁面朝向内部突出而是在缩径部186成为从嵌合孔170、172的内壁面凹陷的状态。另一方面，在卡合体178的除缩径部186以外的部分在嵌合孔170、172的内壁面露出的状态下，该部分从嵌合孔170、172的内壁面朝向内部突出，在该部分成为从嵌合孔170、172内壁面突出的状态。

另外，如图6所示，在限位器180的贯通孔182配设有沿与插通于该贯通孔182的卡合体178正交的方向延伸出的突出部190。而且，在卡合体178上、且在插通于该贯穿孔182的部分的外周面上，以与突出部190相向的方式形成有切口部192。因此，限位器180被压缩螺旋弹簧184的弹力向下方施力，由此如图6的BB线的剖视图、即图9所示，突出部190与卡合体178的切口部192卡合。另一方面，限位器180克服压缩螺旋弹簧184的弹力而向上方滑动，由此被压缩螺旋弹簧188的弹力施力的卡合体178向从把持块130的侧面延伸出的方向滑动，如图10所示，突出部190与卡合体178的切口部192的卡合被解除。此外，在突出部190与切口部192卡合的状态下、即在限位器180通过压缩螺旋弹簧184的弹力而下降的状态下，卡合体178克服压缩螺旋弹簧188的弹力而朝向把持块130的内部滑动，缩径部186在嵌合孔170的内壁面露出。另一方面，在突出部190与切口部192的卡合被解除的状态下、即在限位器180克服压缩螺旋弹簧184的弹力而上升的状态下，卡合体178通过压缩螺旋弹簧188的弹力而向从把持块130延伸出的方向滑动，除缩径部186以外的部分在嵌合孔170的内壁面露出。

在配设有这样的构造的固定机构174、176的把持块130、132装配有图11所示的把持爪200、202。详细而言，把持爪200、202由凸缘部204、从凸缘部204朝向下方延伸出的爪部206以及从凸缘部204朝向上方延伸出的连结部208构成。爪部206的前端部、即下端部被设为大致L字型，由朝向下方延伸出的把持部210和从把持部210的上端向与把持部210正交的方向延伸出的按压部212构成。

连结部208被设为圆锥台形状、即被设为去除了圆锥的顶点部分的形状，连结部208的径向上的尺寸越朝向上方则越小。另外，连结部208的整体的径向上的尺寸比把持块130、132的嵌合孔170、172的整体的径向上的尺寸稍小。此外，在连结部208的外周面形成有沿周向延伸的卡合槽216。另外，在凸缘部204的上表面形成有朝向上方延伸出的凸部218。此外，连结部208和凸部218的相对位置与朝向把持块130、132的下表面的嵌合孔170、172的开口和滑动孔185的开口的相对位置相同。

并且，把持爪200、202载置于图12所示的载置台220。载置台220在元件安装机10的框架40的上表面设置于基材搬运保持装置22与元件供给装置24之间。在载置台220形成有多个第一载置孔222。第一载置孔222的内部尺寸比把持爪200、202的爪部206的周向上的外部尺寸大，比凸缘部204的周向上的外部尺寸小。因此，在爪部206插入于第一载置孔222的内部、凸缘部204卡挂于对第一载置孔222进行划分的缘部之上的状态下，把持爪200、202被载置于载置台220。

然后，作业头70、72通过作业头移动装置76的工作而移动到载置台220的上方并下降。此时，作业头70、72下降，以使把持爪200、202的连结部208插入于把持块130、132的嵌合孔170、172，并且使把持爪200、202的凸部218也插入于把持块130、132的滑动孔185。此外，在连结部208插入于嵌合孔170、172之前，在固定机构174、176中，限位器180下降，突出部190与切口部192卡合，卡合体178的缩径部186在嵌合孔170、172的内壁面露出。即，在嵌合孔170、172中，缩径部186成为从嵌合孔170、172的内壁面凹陷的状态。因此，即使把持爪200、202的连结部208插入于嵌合孔170、172，连结部208也不会与卡合体178发生干扰而恰当地与嵌合孔170、172嵌合。

但是，在连结部208与嵌合孔170、172嵌合的时机下，插入于滑动孔185的凸部218朝向上方按压限位器180，由此突出部190与切口部192的卡合被解除。因此，卡合体178通过压缩螺旋弹簧188的弹力而向从把持块130、132延伸出的方向滑动，卡合体178的除缩径部186以外的部分在嵌合孔170、172的内壁面露出。即，在嵌合孔170、172中，卡合体178的除缩径部186以外的部分成为从嵌合孔170、172的内壁面突出的状态。此时，从嵌合孔170、172的内壁面突出的卡合体178与连结部208的卡合槽216卡合。这样，把持爪200、202的连结部208与把持块130、132的嵌合孔170、172嵌合，从嵌合孔170、172的内壁面突出的卡合体178与卡合槽216卡合，由此在防止了从把持块130、132脱落的状态下将把持爪200、202装配于把持块130、132。

此外，如图13所示，把持爪200装配于把持块130，把持爪202装配于把持块132。此时，以使彼此的按压部212相向的方式将一对把持爪200、202装配于一对把持块130、132。这样，通过将把持爪200、202装配于把持块130、132而通过作业头70、72来执行元件的装配作业。即，通过驱动机构104的驱动，一对把持块130、132接近，由此通过一对把持爪200、202的把持部210来把持元件。然后，在电路基材12的预定的位置载置有元件的状态下，通过驱动机构104的驱动，一对把持块130、132分离，由此把持部210对元件的把持被解除，元件被装配于电路基材12。另外，在将被把持部210把持的元件装配于电路基材12时，能够通过按压部212将该元件相对于电路基材12压入。此外，如上所述，由于把持块130、132被设为能够沿上下方向滑动，因此元件的压入时的冲击被把持块130、132朝向上下方向的滑动吸收。

另外，当基于把持爪200、202的装配作业完成时，把持爪200、202返回载置台220。详细而言，通过作业头移动装置76的工作，作业头70、72向载置台220的上方移动，继而作业头70、72下降，以使把持爪200的爪部206插入于第一载置孔222。此时，作业头70、72下降至从把持块130的侧面延伸出的卡合体178的端部与在对第一载置孔222进行划分的缘部竖立设置的突起部224相向的位置。然后，控制作业头移动装置76的工作，以使从把持块130的侧面延伸出的卡合体178的端部与突起部224接触。由此，从把持块130的侧面延伸出的卡合体178的端部朝向突起部224移动，并被突起部224朝向把持块130、132的内部压入。此时，限位器180的突出部190与卡合体178的缺口部192卡合，卡合体178的缩径部186在嵌合孔170、172的内壁面露出。因此，卡合体178与把持爪200、202的连结部208的卡合槽216的卡合被解除，把持爪200、202因自重而从把持块130、132脱落。由此，把持爪200、202从把持块130、132返回载置台220。这样，在元件安装机10中，把持爪200、202相对于把持块130、132自动地装卸。

此外，在把持爪200、202返回载置台220的情况下，在将从把持块130的侧面延伸出的卡合体178的端部朝向突起部224按压时，存在有如下隐患：在第一载置孔222的内部，把持爪200以偏向靠近突起部224的位置的状态被载置。为此，在对第一载置孔222进行划分的缘部，在突起部224的下方配设有朝向第一载置孔222的内部突出的按压部件226。按压部件226被压缩螺旋弹簧(省略图示)朝向第一载置孔222的内部施力。由此，在第一载置孔222的内部，以偏向靠近突起部224的位置的状态被载置的把持爪200、202被按压部件226按压，由此第一载置孔222中的把持爪200、202的载置位置的偏移被消除。

另外，在连结块134也内置有与内置于把持块130、132的固定机构174、176大致相同的构造的固定机构(参照图5)230。因此，省略对固定机构230的说明，作为固定机构230的构成物、即卡合体等的附图标记，使用固定机构174、176的构成物、即卡合体178等的附图标记。然后，应用固定机构230向连结块134装配图14所示的推进器240。

详细而言，推进器240由凸缘部244、从凸缘部244朝向下方延伸出的主体部246以及从凸缘部244朝向上方延伸出的连结部248构成。凸缘部244被设为与把持爪200、202的凸缘部204相同的形状，与凸缘部204相同地，在凸缘部244的上表面形成有凸部250。另外，连结部248被设为与把持爪200、202的连结部208相同的形状，与连结部208相同地，在连结部248的外周面形成有沿周向延伸的卡合槽251。但是，与连结部208不同，在连结部248形成有沿上下方向贯通的贯通孔252。贯通孔252也贯通凸缘部244而到达至主体部246的内部。然后，在主体部246的内部，贯通孔252与空气室(省略图示)连通。活塞(省略图示)以能够沿上下方向滑动的方式与该空气室嵌合。另外，在活塞上固定有杆256，杆256从主体部246的下表面朝向下方延伸出。然后，在该杆256的下端固定有按压块258。此外，活塞在主体部246的内部被螺旋弹簧的弹力朝向上方施力。

这样的构造的推进器240与把持爪200、202相同地载置于载置台220的第一载置孔222。然后，在连结块134的嵌合孔160中插入推进器240的连结部248，经由固定机构230将推进器240装配于连结块134。推进器240朝向连结块134的装配方法与把持爪200、202朝向把持块130、132的装配方法相同。即，控制作业头移动装置76的工作，以使推进器240的连结部248插入于连结块134的嵌合孔160，使推进器240的凸部250插入于连结块134的滑动孔185。由此，推进器240的连结部248与连结块134的嵌合孔160嵌合，在嵌合孔160的内部，固定机构230的卡合体178与卡合槽216卡合，由此在防止了从连结块134脱落的状态下将推进器240装配于连结块134。

但是，在连结块134中，与把持块130、132不同，装配于连结块134的推进器240在嵌合孔160的内部与空气供给管162连通。详细而言，通过将推进器240的连结部248插入于嵌合孔160，连结部248的上表面与空气供给管162的下表面接触。如上所述，由于空气供给管162被压缩螺旋弹簧166朝向下方施力，因此通过朝向嵌合孔160插入连结部248，空气供给管162被连结部248朝向上方按压。由此，在连结部248的上表面开口的贯通孔252以与空气供给管162紧贴的状态连通。

这样，由于连结部248的贯通孔252与空气供给管162连通，因此装配于连结块134的推进器240工作。即，当从正负压供给装置168向空气供给管162供给正压时，活塞在空气室的内部下降，由此按压块258与杆256一起下降。然后，当空气供给管162通过正负压供给装置168向大气开放时，在空气室的内部，活塞因螺旋弹簧的弹力而上升。由此，按压块258与杆256一起上升。

另外，在将推进器240装配于连结块134时，将图14所示的把持爪260、262装配于把持块130、132。把持爪260、262与把持爪200、202相同地由凸缘部264、爪部266以及连结部268构成。凸缘部264以及连结部268被设为与把持爪200、202的凸缘部204以及连结部208相同的形状。另外，与把持爪200、202的爪部206不同，爪部266的前端部仅由朝向下方延伸出的把持部270构成。在该把持部270的侧面形成有沿上下方向延伸的把持槽272。并且，这样的构造的把持爪260、262也与把持爪200、202相同地载置于载置台220的第一载置孔222，并装配于把持块130、132。此外，把持爪260、262朝向把持块130、132的装配方法与把持爪200、202朝向把持块130、132的装配方向相同，因此省略说明。

顺便说一下，如图15所示，把持爪260装配于把持块130，把持爪262装配于把持块132。此时，以使彼此的把持槽272相向的方式将一对把持爪260、262装配于一对把持块130、132。这样，把持爪260、262装配于把持块130、132，推进器240装配于连结块134，由此通过作业头70来执行轴向元件的装配作业。

详细而言，如图16所示，轴向元件280由元件主体282和一对引线284构成。元件主体282被设为大致圆柱形状，一对引线284从元件主体282的两端面向彼此相反的方向延伸出。然后，一对引线284向相同的方向呈大致直角地弯折，各引线284的前端部被设为弯折部286。然后，在作业头70中，在保持轴向元件280之前，控制驱动机构104的工作，使一对把持爪260、262的把持部270之间的距离与轴向元件280的一对引线284的弯折部286之间的距离大致相同。此外，轴向元件280在供料器型元件供给装置62等中，以图16所示的轴向元件280的姿势、即使弯折部286朝向下方的姿势被供给。

然后，作业头70在轴向元件280的供给位置处下降，由此在形成于一对把持爪260、262的把持部270的把持槽272中压入轴向元件280的一对引线284的弯折部286。由此，轴向元件280被把持爪260、262把持。然后，控制作业头移动装置76的工作，以使被把持爪260、262把持的轴向元件280的弯折部286插入于形成于电路基材12的贯通孔(省略图示)。接着，当弯折部286插入于贯通孔时，通过朝向空气供给管162供给正压而使得推进器240工作，按压块258下降。由此，被一对把持爪260、262的把持部270把持的轴向元件280被按压块258朝向下方按压，由此从把持爪260、262脱离，装配于电路基材12。

然后，当把持爪260、262以及推进器240对轴向元件280的装配作业完成时，把持爪260、262以及推进器240返回载置台220。此外，使把持爪260、262以及推进器240返回载置台220的方法与使把持爪200、202返回载置台220的方法相同。即，通过利用载置台220的突起部224压入从把持块130、132以及连结块134的侧面延伸出的卡合体178的端部而解除卡合体178在嵌合孔160、170、172的内部的与连结部248、268的卡合。由此，把持爪260、262以及推进器240从把持块130、132以及连结块134脱离而返回载置台220的第一载置孔222。这样，把持爪260、262以及推进器240也相对于把持块130、132以及连结块134自动地装卸。此外，返回第一载置孔222的把持爪260、262以及推进器240也与把持爪200、202相同地被按压部件226按压，由此第一载置孔222中的把持爪260、262以及推进器240的载置位置的偏移被消除。

另外，在作业头70、72的装配部102，如上所述，通过将把持爪200、202的连结部208等插入于把持块130、132的嵌合孔170、172等来装配把持爪200、202等，但是通过把持块130、132把持元件保持件也能够装配元件保持件。元件保持件290是把持径向元件292的装置，如图17以及图18所示，由凸缘部296和固定于凸缘部296的下表面的保持部主体298构成。此外，由于在本说明书的申请人已经申请的日本特愿2017-551441号中公开了元件保持件290，因此简略地进行说明。

保持部主体298包括主体部300、一对爪部302以及辅助板304。一对爪部302被主体部300保持为能够摆动。另外，辅助板304位于一对爪部302之间，与一对爪部302一起摆动。此时，辅助板304侵入于径向元件292的一对引线306之间。然后，通过使一对爪部302接近辅助板304，一对引线306被一对爪部302和辅助板304夹持。另外，在主体部300的内部形成有空气室(省略图示)，活塞(省略图示)以能够沿上下方向滑动的方式与空气室嵌合。然后，活塞与一对爪部302以及辅助板304通过转换机构(省略图示)连结。转换机构将活塞的上下方向上的移动转换为一对爪部302以及辅助板304的摆动。另外，在凸缘部296形成有沿上下方向贯通的贯通孔308，该贯通孔308与形成于保持部主体298的主体部300的空气室连通。通过这样的构造，经由连结部208向空气室供给空气，由此一对爪部302以及辅助板304摆动。此外，凸缘部296的相向的一对侧缘被设为大致直线状，在这一对侧缘形成有一对被把持部310。

另外，如图12所示，在载置台220不仅形成有第一载置孔222，还形成有第二载置孔228。第二载置孔228的内部尺寸比元件保持件290的保持部主体298的周向上的外部尺寸大，比凸缘部296的周向上的外部尺寸小。因此，在保持部主体298插入于第二载置孔228的内部且凸缘部296卡挂于对第二载置孔228进行划分的缘部之上的状态下，元件保持件290被载置于载置台220。

然后，作业头70、72通过作业头移动装置76的工作而移动到载置台220的上方并下降。此外，在作业头70、72下降之前，通过驱动机构104的工作而使一对把持块130、132之间的距离比元件保持件290的凸缘部296的一对被把持部310之间的距离长。然后，作业头70、72下降，以使载置于载置台220的元件保持件290的凸缘部296进入一对把持块130、132之间。此外，以使形成于凸缘部296的一对被把持部310与一对把持块130、132相向的方式使凸缘部296进入一对把持块130、132之间。

此时，连结块134的下表面与进入到一对把持块130、132之间的凸缘部296的上表面接触。然后，与作业头70、72的下降相伴地，如图19所示，连结块134被凸缘部296朝向上方按压而上升。由此，在凸缘部296的上表面开口的贯通孔308在连结块134的嵌合孔160的内部以紧贴的状态与空气供给管162连通。此外，在贯通孔308与空气供给管162连通的状态下，凸缘部296的被把持部310与把持块130、132的把持槽140位于相同的高度。然后，通过驱动机构104的驱动而使一对把持块130、132接近，由此一对被把持部310被一对把持槽140夹持。由此，如图20所示，元件保持件290在凸缘部296被把持块130、132把持。即，在空气供给管162与元件保持件290的贯通孔308连通的状态下，凸缘部296被把持块130、132把持，由此元件保持件290被装配于作业头70、72的装配部102。

这样，通过将元件保持件290装配于装配部102，通过作业头70、72来执行径向元件292的装配作业。即，例如，通过向空气供给管162供给正压，引线306朝向径向元件292的一对引线306之间摆动，并且一对爪部302向接近辅助板304的方向摆动。由此，一对引线306被一对爪部302和辅助板304夹持。然后，被爪部302和辅助板304夹持的引线306插入到形成于电路基材12的贯通孔(省略图示)。接着，当将引线306插入于贯通孔时，向空气供给管162供给负压，由此引线306向从一对引线306之间脱出的方向摆动，并且一对爪部302向与辅助板304分离的方向摆动。由此，径向元件292从元件保持件290脱离而装配于电路基材12。

然后，当元件保持件290对径向元件292的装配作业完成时，元件保持件290返回载置台220。详细而言，通过作业头移动装置76的工作，作业头70、72向载置台220的上方移动，并以使元件保持件290的保持部主体298插入于第二载置孔228的方式使作业头70、72下降。然后，通过驱动机构104的驱动而使一对把持块130、132分离，由此把持块130、132对元件保持件290的把持被解除，元件保持件290从把持块130、132脱离。另外，与元件保持件290从把持块130、132的脱离相伴地，元件保持件290也从连结块134脱离。由此，元件保持件290返回载置台220。这样，元件保持件290也相对于把持块130、132以及连结块134自动地装卸。

另外，在装配部102也能够装配图21所示的吸嘴320。吸嘴320由凸缘部322和固定于凸缘部322的下表面的嘴主体324构成。凸缘部322被设为与元件保持件290的凸缘部296相同的形状，与凸缘部296相同地，在凸缘部322的相向的一对侧缘形成有一对被把持部326，并形成有沿上下方向贯通凸缘部322的贯通孔328。另外，嘴主体324包括大致圆柱状的主体部330和沿上下方向插通主体部330的吸附管332。并且，吸附管332的上端与形成于凸缘部322的贯通孔328的下端连通。

这样的构造的吸嘴320也通过与元件保持件290相同的方法而被装配于作业头70、72。即，在空气供给管162与吸嘴320的贯通孔328连通的状态下，凸缘部322的一对被把持部326被一对把持块130、132的把持槽140夹持。由此，如图22所示，元件保持件290被装配于作业头70、72的装配部102。然后，通过作业头70、72来执行元件的装配作业。即，通过向空气供给管162供给负压，元件被吸附保持在吸附管332的前端。然后，在元件载置于电路基材12的预定位置的状态下，通过向空气供给管162供给正压而使元件从吸附管332的前端脱离，并将元件装配于电路基材12。

然后，当基于吸嘴320的装配作业完成时，吸嘴320返回载置台220。此外，使吸嘴320返回载置台220的方法与使元件保持件290返回载置台220的方法相同。即，通过驱动机构104的驱动而使一对把持块130、132分离，由此吸嘴320从把持块130、132以及连结块134脱离而返回载置台220。这样，吸嘴320也相对于把持块130、132以及连结块134自动地装卸。

这样，在作业头70、72的装配部102装配有把持爪200、202、推进器240以及把持爪260、262、元件保持件290、吸嘴320这四种用于保持元件的保持件中的任意的保持件。由此，在元件安装机10中，能够进行各种元件的装配作业。

特别是在把持爪200、202、260、262以及推进器240中，连结部208、248、268被设为相同形状，通过插入于把持块130、132以及连结块134的嵌合孔160、170、172而装配于装配部102。另一方面，在元件保持件290和吸嘴320中，凸缘部296、322被设为相同形状，通过被一对把持块130、132把持而被装配于装配部102。即，在作业头70、72中，通过连结部208、248、268向嵌合孔160、170、172的插入和凸缘部296的基于把持块130、132的把持这样的不同的两种方法而将各种保持件装配于装配部102。由此，能够将具有连结部208、248、268的把持爪200、202、260、262等和具有凸缘部296、322的元件保持件290这样的构造大不相同的保持件装配于作业头70、72的装配部102。

另外，上述四种保持件在载置台220中相对于装配部102自动地装卸。由此，能够减轻作业者的负担。进一步而言，在停电时等，驱动机构104的第一轴110的旋转被制动片128禁止。因此，在停电时等，能够维持一对把持块130、132的位置。即，在把持块130、132装配有把持爪200、202、260、262的情况下，被把持爪200、202、260、262把持的元件即使在停电时也维持被把持的状态。另外，在通过把持块130、132来把持元件保持件290或者吸嘴320的情况下，被把持块130、132把持的元件保持件290或者吸嘴320即使在停电时也维持被把持的状态。由此，防止停电时的元件的脱落、元件保持件290或者吸嘴320的脱落。

此外，如图23所示，控制作业头70、72、作业头移动装置76等的工作的控制装置30具备控制器350、多个驱动电路352。多个驱动电路352与上述输送装置50、夹持装置52、电磁马达84、86、88、90、126、正负压供给装置168、托盘型元件供给装置60、供料器型元件供给装置62、散装元件供给装置26连接。控制器350具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，与多个驱动电路352连接。由此，基材搬运保持装置22、元件供给装置24等的工作由控制器350控制。

另外，上述实施例中的元件安装机10是作业机的一个例子。控制装置30是控制装置的一个例子。作业头70、72是作业头的一个例子。作业头移动装置76是移动装置的一个例子。头主体100是头主体的一个例子。把持块130、132是可动体的一个例子。空气供给管162是空气通路的一个例子。固定机构174、176是固定机构的一个例子。卡合体178是卡合体的一个例子。把持爪200、202是爪的一个例子。载置台220是收容部的一个例子。突起部224是抵接部的一个例子。固定机构230是连结机构的一个例子。推进器240是推进器的一个例子。把持爪260、262是爪的一个例子。元件保持件290是保持件的一个例子。吸嘴320是保持件的一个例子。

此外，本发明并不局限于上述实施例，能够基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良的各种方式来实施。具体而言，例如，在上述实施例中，在连结块134的嵌合孔160装配有推进器240，但是也可以将用于执行与推进器240不同的作业的作业工具装配于嵌合孔160。例如，也可以将通过来自空气供给管162的空气的供给而从作业工具吹出空气来执行清扫等的作业工具装配于嵌合孔160。

另外，在上述实施例中，仅在连结块134的嵌合孔160配设有空气供给管162，但是也可以在把持块130、132的嵌合孔170、172配设空气供给管162。在这样的情况下，通过在把持爪200、202、260、262的连结部208、268形成与在推进器240形成的贯通孔252相同形状的贯通孔而能够从把持爪200、202、260、262喷出空气。

另外，在固定机构174、176中，通过使卡合体178滑动而与把持爪200、202、260、262的连结部208、268卡合，但是也可以通过使卡合体178以摆动、转动、旋转等各种方式移动而与把持爪200、202、260、262的连结部208、268卡合。

附图标记说明

10：元件安装机(作业机)30：控制装置70：作业头72：作业头76：作业头移动装置(移动装置)100：头主体130：把持块(可动体)132：把持块(可动体)162：空气供给管(空气通路)174：固定机构176：固定机构178：卡合体200：把持爪(爪)202：把持爪(爪)220：载置台(收容部)224：突起部(抵接部)230：固定机构(连结机构)240：推动器260：把持爪(爪)262：把持爪(爪)290：元件保持件(保持件)320：吸嘴(保持件)。

Claims (2)

1.一种作业头，具备：

头主体；

多个可动体，由所述头主体保持为能够接近或分离；以及

空气通路，以在所述多个可动体之间开口的方式形成于所述头主体，

用于保持元件的保持件通过所述多个可动体的接近而被把持，由此该保持件与所述空气通路连通，通过经由该空气通路向所述保持件供给空气来保持元件，

两个以上的爪经由固定机构固定于所述多个可动体中的两个以上的可动体，由此通过所述两个以上的爪来把持元件，

在所述两个以上的爪固定于所述两个以上的可动体的状态下，在所述空气通路上经由连结机构连结有推进器，由此通过经由该空气通路向所述推进器供给空气而在所述两个以上的爪之间按压元件。

2.一种作业机，具备：

权利要求1所述的作业头；

移动装置，使作业头移动；

控制装置，控制所述移动装置的工作；以及

收容部，用于收容所述爪，其中，

所述固定机构构成为，具有在与所述爪卡合的位置和解除该卡合的位置之间移动的卡合体，通过所述卡合体与爪卡合而固定爪，通过该卡合的解除而使爪脱离，

所述控制装置控制所述移动装置的工作，以便在所述爪被固定于所述可动体的状态下使所述卡合体与形成于所述收容部的抵接部抵接，由此通过所述卡合体从与所述爪卡合的位置向解除该卡合的位置移动，并使所述爪从所述可动体脱离，而将该爪收容于所述收容部。

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