CN114765940B - 引脚元件供料器、对基板作业机及将引脚元件装配于电路基板的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供引脚元件供料器、对基板作业机及将引脚元件装配于电路基板的方法，在供给位置处恰当地供给从载带切离的引脚元件。引脚元件供料器在供给位置处向作业头供给从载带切离的引脚元件，其中，设有用于识别供给位置的标记，以用于作业头对供给位置的引脚元件进行保持。对基板作业机具备：引脚元件供料器，在供给位置处供给引脚元件；拍摄装置，拍摄供给位置；及作业头，对引脚元件供料器在供给位置处供给的引脚元件进行保持并向电路基板装配，在拍摄装置对供给位置进行了拍摄之后，作业头对供给到供给位置的引脚元件进行保持。

Description

引脚元件供料器、对基板作业机及将引脚元件装配于电路基 板的方法

技术领域

本发明涉及在供给位置处供给从载带切离的引脚元件的引脚元件供料器等。

背景技术

下述专利文献中记载了在供给位置处从元件编带中供给元件的带式供料器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-168890号公报

在本说明书中，以在供给位置处恰当地供给从载带切离的引脚元件为课题。

发明内容

为了解决上述课题，本说明书公开了一种引脚元件供料器，在供给位置处向作业头供给从载带切离的引脚元件，其中，设有用于识别该供给位置的标记，以用于所述作业头对所述供给位置的引脚元件进行保持。

为了解决上述课题，本说明书公开了一种对基板作业机，具备：引脚元件供料器，在供给位置处供给引脚元件；拍摄装置，拍摄所述供给位置；及作业头，对所述引脚元件供料器在所述供给位置处供给的引脚元件进行保持并将该引脚元件装配于电路基板，在所述拍摄装置对所述供给位置进行了拍摄之后，所述作业头对供给到所述供给位置的引脚元件进行保持。

为了解决上述课题，本说明书公开了一种将引脚元件装配于电路基板的方法，通过执行以下工序，将由引脚元件供料器供给的引脚元件装配于电路基板：引脚元件供给工序，所述引脚元件供料器在供给位置处逐一供给引脚元件；拍摄工序，对标记进行拍摄，以用于对所述引脚元件供给工序中的所述供给位置的引脚元件进行保持；引脚元件保持工序，基于在所述拍摄工序中拍摄到的所述标记，作业头对供给到所述供给位置的引脚元件进行保持；及装配工序，所述作业头将在所述引脚元件保持工序中保持的引脚元件装配于电路基板。

发明效果

根据本公开，能够利用例如标记等来恰当地识别供给位置，从而能够在供给位置处恰当地供给从载带切离的引脚元件。

附图说明

图1是表示元件安装装置的立体图。

图2是表示元件安装装置的元件装配装置的立体图。

图3是表示元件保持件的立体图。

图4是表示元件编带的俯视图。

图5是带式供料器的立体图。

图6是带式供料器的放大立体图。

图7是带式供料器的放大侧视图。

图8是切断装置及弯曲装置的放大立体图。

图9是切断装置及弯曲装置的放大立体图。

图10是切断装置及弯曲装置的放大立体图。

图11是切断装置及弯曲装置的放大立体图。

图12是切断装置及弯曲装置的放大主视图。

图13是成形机构的立体图。

图14是控制装置的框图。

图15是弯曲装置的工作图。

图16是弯曲装置的工作图。

图17是表示对弯曲的一对引脚进行保持前的元件保持件的图。

图18是表示保持有弯曲的一对引脚的元件保持件的图。

图19是表示将由元件保持件保持的轴向引脚元件的一对引脚向电路基材的一对贯通孔中插入的状态的立体图。

图20是切断装置及弯曲装置的放大俯视图。

图21是表示元件保持件的侧视图。

图22是表示元件保持件的主视图。

图23是表示元件保持件的侧视图。

图24是一对把持爪及辅助板的放大俯视图。

图25是表示元件保持件的主视图。

附图标记说明

10：元件安装装置(对基板作业机)12：电路基材(电路基板)26：拍摄装置60：作业头82：带式供料器(引脚元件供料器)90：轴向引脚元件(引脚元件)92：载带210：基准标记(标记)

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图并详细地说明本发明的实施例。

图1中示出元件安装装置10。元件安装装置10是用于执行元件相对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装装置10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件装配装置24、拍摄装置26、28、零散元件供给装置30、元件供给装置32、控制装置(参照图14)36。需要说明的是，作为电路基材12，可列举电路基板、三维构造的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架40和架在该框架40上的梁42构成。基材搬运保持装置22配设于框架40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是对电路基材12进行搬运的装置，夹紧装置52是对电路基材12进行保持的装置。由此，基材搬运保持装置22对电路基材12进行搬运，并且在预定的位置处固定地保持电路基材12。需要说明的是，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为X方向，将与该方向成直角的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。即，元件安装装置10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件装配装置24配设于梁42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面设有元件保持件66。元件保持件66如图3所示的那样具有保持件主体67、一对保持爪68、推杆69。一对保持爪68大致呈棒形状，配设成从保持件主体67的下表面朝向下方伸出。一对保持爪68以彼此平行的状态切离，以能够在平行的状态下接近或切离的方式保持于保持件主体67的下表面。并且，一对保持爪68分别通过螺栓(省略图示)而紧固于保持件主体67的下表面，由此将一对保持爪68定位。由此，一对保持爪68的间隔被固定为任意的尺寸。并且，通过松开螺栓，将一对保持爪68的间隔变更成任意的尺寸。即，通过作业人员将螺栓松开，能够将一对保持爪68的间隔变更成任意的尺寸，通过作业人员将螺栓紧固，一对保持爪68维持无法变更的固定的间隔。需要说明的是，在一对保持爪68中，在彼此相对的面上形成有V槽70，该V槽70沿着保持爪68的轴线方向延伸。并且，推杆69以能够在一对保持爪68之间沿上下方向移动的方式配设于保持件主体67的下表面。并且，推杆69通过气缸(省略图示)的工作而以能够控制的方式进行升降。

并且，作业头移动装置64如图2所示的那样具有X方向移动装置71、Y方向移动装置72和Z方向移动装置73。并且，通过X方向移动装置71和Y方向移动装置72，能够使两台作业头60、62一体地向框架40上的任意的位置移动。并且，各作业头60、62以作业人员不用使用工具而通过单触操作就能够进行拆装的方式定位并装配于滑动件74、76，Z方向移动装置73使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过Z方向移动装置73而单独地沿上下方向移动。

拍摄装置26以在铅垂轴线上朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿X方向、Y方向及Z方向移动。由此，拍摄装置26对框架40上的任意的位置进行拍摄。拍摄装置28如图1所示的那样以在铅垂线上朝向上方的状态配设于框架40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置32之间。由此，拍摄装置28对由作业头60、62的元件保持件66保持的元件进行拍摄。需要说明的是，拍摄装置26、28为二维相机，拍摄二维图像。

零散元件供给装置30配设于框架40的前后方向上的一侧的端部。零散元件供给装置32是使零乱地散布的状态的多个元件整齐排列并以整齐排列的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿态的多个元件按预定的姿态整齐排列并供给预定的姿态的元件的装置。

元件供给装置32配设于框架40的前后方向上的另一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置80。托盘型元件供给装置78是供给在托盘上放置的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置80是通过带式供料器82来供给元件的装置。以下，详细地说明带式供料器82。需要说明的是，作为通过零散元件供给装置30及元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳电池的构成元件、电源模块的构成元件等。并且，电子电路元件包括具有引脚的元件、不具有引脚的元件等。

带式供料器82以作业人员不用使用工具而通过单触操作就能够拆装的方式定位并装配于在框架40的另一侧的端部固定地设置的供料器保持台86的狭槽87中。需要说明的是，在供料器保持台86上形成有多个狭槽87，带式供料器82装配于所述多个狭槽87中的任意的狭槽。带式供料器82是从元件编带(参照图4)88中切离轴向引脚元件并在使切离的轴向引脚元件的引脚弯曲的状态下向元件安装装置10的作业头60、62供给的引脚元件带供给装置。

元件编带88如图4所示的那样由多个轴向引脚元件90和两根载带92构成。轴向引脚元件90包括大致圆柱形状的元件主体96和一对引脚98。一对引脚98大致呈直线状，以与元件主体96的轴心同轴的方式固定于元件主体96的相对的两端面。并且，轴向引脚元件90在由两根载带92夹着的状态下在一对引脚98的前端即与元件主体96相反的一侧的端部处被编带于两根载带92。需要说明的是，多个轴向引脚元件90被等间距地编带于两根载带92。

并且，带式供料器82如图5所示的那样由收纳盒106和供料器主体107构成。需要说明的是，在以下的说明中，将从收纳盒106朝向供料器主体107的方向记载为前方，将从供料器主体107朝向收纳盒106的方向记载为后方。在供料器主体107的前方侧的端面上设有连接器108和两根销109。并且，在将带式供料器82装配于供料器保持台86时，连接器108通过与形成于供料器保持台86的连接器连接部(省略图示)连接而被供给电力，销109通过与形成于供料器保持台86的销孔(省略图示)嵌合而将带式供料器82准确地定位。并且，元件编带88以折叠的状态收纳于收纳盒106。并且，将收纳于收纳盒106的元件编带88拉出，该元件编带88在供料器主体107的上端面上延伸。需要说明的是，供料器主体107的上端面是沿水平方向延伸的面。

在供料器主体107的内部如图6及图7所示的那样配设有进给装置110、切断装置111和弯曲装置112。进给装置110包括活塞114、连杆机构116、进给臂118和倒退防止臂120。活塞114配设成在供料器主体107内的上端部沿大致水平方向延伸。连杆机构116包括支承块122和两根支承臂124，配设于活塞114的前方侧。支承块122固定于供料器主体107的躯干。两根支承臂124以沿上下方向延伸的姿态在前后方向上并排配设，下端处以能够摆动的方式安装于支承块122。并且，进给臂118以沿大致水平方向延伸的姿态，以能够摆动的方式安装于两根支承臂124的上端。并且，在进给臂118的后端连结有活塞114的活塞杆126。由此，进给臂118通过活塞114的工作而沿前后方向移动。

并且，在进给臂118的上边缘的中央部形成有多个进给齿128。并且，所述多个进给齿128与在供料器主体107的上端面上延伸的元件编带88的轴向引脚元件90的引脚98卡合。需要说明的是，多个进给齿128的形成间距与元件编带88中的轴向引脚元件90的配设间距相同。由此，在通过活塞114的工作而进给臂118朝向前方移动时，元件编带88被朝向带式供料器82的前方侧送出。

并且，倒退防止臂120配设于在供料器主体107的上端面上延伸的元件编带88的上方，在倒退防止臂120的前端形成有齿132。该齿132从后方侧与元件编带88的轴向引脚元件90的引脚98卡合，防止元件编带88的向后方侧的移动即元件编带88的倒退。

需要说明的是，在通过进给臂118将元件编带88送出的带式供料器82的前方侧，如图8所示的那样以从在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的两根载带92之间朝向上方伸出的方式竖立设置一对止动件136。一对止动件136竖立设置于与在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的一对引脚98相对的位置。由此，通过进给臂118送出的被编带于元件编带88中的轴向引脚元件90的一对引脚98与一对止动件136抵接，将该轴向引脚元件90定位。

并且，切断装置111由升降块140和一对刀具142构成。在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的上方，升降块140由供料器主体107支承成能够升降。需要说明的是，升降块140位于在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的被止动件136定位的轴向引脚元件90的上方。并且，升降块140通过活塞(省略图示)的工作而以能够控制的方式进行升降。

并且，切断装置111的一对刀具142以使刀尖朝向下方的状态固定于升降块140的下表面。所述一对刀具142的一个刀具的刀尖在升降块140上升的状态下与被止动件136定位的轴向引脚元件90的一对引脚98的一个引脚相对。并且，一对刀具142的另一个刀具的刀尖在升降块140上升的状态下与被止动件136定位的轴向引脚元件90的一对引脚98的另一个引脚相对。

并且，弯曲装置112如图6及图7所示的那样具有活塞150、凸轮机构152和成形机构(参照图8～图13)154。活塞150配设成在供料器主体107内的中央部沿大致水平方向延伸。凸轮机构152包括凸轮部件160、辊162和连结块164，配设于活塞150的前方侧。凸轮部件160具有越朝向前方则越朝向下方的倾斜面166，能够沿前后方向移动。在该凸轮部件160的后端连结有活塞150的活塞杆168。辊162配设成与凸轮部件160的倾斜面166接触的状态，作为凸轮从动件起作用。并且，辊162以能够回转的方式保持于连结块164的下端部，该连结块164能够在铅垂方向上升降。由此，凸轮部件160通过活塞150的工作而沿前后方向移动，由此辊162沿着凸轮部件160的倾斜面166移动，连结块164沿铅垂方向升降。

并且，成形机构154如图8～图13所示的那样包括支承块170、一对保持壁171、一对支承部件172、一对夹臂174、连结辊176。需要说明的是，图8～图11是包括成形机构154在内的切断装置111的立体图，图12是包括成形机构154在内的切断装置111的主视图。并且，图13是成形机构154单体的立体图。

支承块170配设于被止动件136定位的轴向引脚元件90的下方，与凸轮机构152的连结块164连结。由此，支承块170伴随于连结块164的升降而沿铅垂方向升降。需要说明的是，在图8～图12中，省略了连结块164。并且，一对保持壁171呈厚板形状，以彼此平行且面对面的方式固定于支承块170的上表面。支承部件172呈薄板形状，在上端边缘形成有V字型的槽178。并且，一对支承部件172固定于以彼此面对面的方式配设的一对保持壁171的内侧。需要说明的是，一对支承部件172以彼此的槽178位于被止动件136定位的轴向引脚元件90的一对引脚98的下方的方式固定于一对保持壁171。顺便一提，被定位的轴向引脚元件90的引脚98与支承部件172的上边缘之间的距离非常短。即，支承部件172与被定位的轴向引脚元件90的引脚98隔开一点点距离并位于引脚98的下方。

并且，一对夹臂174呈大致L字型，下端处由支承块170保持成能够沿前后方向摆动。一对夹臂174在一对支承部件172的前方侧从支承块170朝向在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的上方伸出。并且，一对夹臂174的向元件编带88的上方伸出的部分朝向后方即朝向一对支承部件172的上方弯曲大致90度。由此，一对夹臂174的前端隔着在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的一对引脚98并位于一对支承部件172的上方。需要说明的是，一对夹臂174通过活塞(省略图示)的工作而能够朝向后方摆动。

并且，一对夹臂174如图10及图13所示的那样在前方侧的端部处被连结辊176连结。并且，在该连结辊176的上方，如图10所示，固定工作台182固定于供料器主体107的上表面。需要说明的是，在图8中，为了确保夹臂174等的视觉确认性，未记载固定工作台182，在图9及图10中，为了确保支承块170等的视觉确认性，未记载供料器主体107。顺便一提，固定工作台182配设于升降块140的前方，在从上方的视角下，一对夹臂174位于升降块140与固定工作台182之间，仅将所述一对夹臂174连结的连结辊176位于固定工作台182的下方。

并且，在供料器主体107的上表面上延伸的元件编带88的上方配置的升降块140的侧面，固定地配设有一对弯曲辊186。一对弯曲辊186能够绕着升降块140的侧面处沿前后方向且水平方向延伸的轴线自转，位于被止动件136定位的轴向引脚元件90的一对引脚98的上方。

并且，控制装置36如图14所示的那样具备控制器190、多个驱动电路192、图像处理装置196。多个驱动电路192与上述搬运装置50、夹紧装置52、作业头60、62、X方向移动装置71、Y方向移动装置72、Z方向移动装置73、托盘型元件供给装置78、供料器型元件供给装置80、零散元件供给装置30连接。控制器190具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，与多个驱动电路192连接。由此，基材搬运保持装置22、元件装配装置24等的工作通过控制器190来控制。并且，控制器190还与图像处理装置196连接。图像处理装置196对通过拍摄装置26、28获得的图像数据进行处理，控制器190从图像数据中取得各种信息。

在元件安装装置10中，通过上述的结构，对于保持于基材搬运保持装置22的电路基材12进行元件的装配作业。具体而言，根据控制器190的指令，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置处由夹紧装置52保持固定。接着，拍摄装置26根据控制器190的指令而向电路基材12的上方移动，对电路基材12进行拍摄。由此，获得与形成于电路基材12的一对贯通孔(参照图19)200的位置有关的信息。并且，零散元件供给装置30或者元件供给装置32在预定的供给位置处供给元件。以下，详细地说明基于元件供给装置32的供料器型元件供给装置80进行的元件的供给。

在供料器型元件供给装置80中，在带式供料器82中，通过进给装置110的活塞114的工作，将在供料器主体107的上端面上延伸的元件编带88朝向前方送出。即，供料器主体107的上端面是元件编带88的送出高度。并且，在送出高度朝向前方送出的元件编带88的轴向引脚元件90的引脚98与止动件136抵接而定位。需要说明的是，将轴向引脚元件90被止动件136定位的位置记载为夹紧位置。

并且，在被编带于元件编带88中的轴向引脚元件90被止动件136定位时，一对夹臂174通过活塞的工作而朝向后方即被定位的轴向引脚元件90摆动。由此，被定位的轴向引脚元件90的一对引脚98被一对夹臂174从上方朝向下方按压。接着，支承块170通过活塞150的工作而上升。此时，固定于支承块170的一对支承部件172也上升，被定位的轴向引脚元件90的一对引脚98在一对支承部件172的槽178中从下方支承。由此，被定位的轴向引脚元件90的引脚98在由槽178定位的状态下由支承部件172和夹臂174夹紧。即，轴向引脚元件90在夹紧位置处由支承部件172和夹臂174夹紧。

接着，在被定位的轴向引脚元件90的引脚98由支承部件172和夹臂174夹紧时，通过切断装置111的活塞的工作，升降块140下降。此时，一对刀具142与升降块140一起下降，被止动件136定位的轴向引脚元件90的一对引脚98如图12所示的那样被一对刀具142切断。由此，轴向引脚元件90从载带92切离。即，轴向引脚元件90在夹紧位置处从元件编带88切离。需要说明的是，引脚98由支承部件172和夹臂174夹紧，因此引脚98由刀具142更恰当地切断。

如此，引脚98被切断而轴向引脚元件90从载带92切离时，支承块170上升，引脚98由支承部件172和夹臂174夹紧的状态的轴向引脚元件90也上升。即，从元件编带88切离的轴向引脚元件90在由支承部件172和夹臂174夹紧的状态下被抬起。此时，轴向引脚元件90以沿左右方向延伸的姿态、即使元件主体96的轴线朝向左右方向的姿态被抬起。需要说明的是，元件主体96的轴线与引脚98从元件主体96伸出的方向相同，因此也能够将朝向左右方向的轴向引脚元件90的姿态称为轴向引脚元件90沿左右方向延伸的姿态。

并且，在被定位的轴向引脚元件90被抬起时，轴向引脚元件90的一对引脚98与一对弯曲辊186抵接。此时，进行上升的一对引脚98以一对支承部件172的槽178为支点朝向下方弯曲。并且，通过支承块170进一步上升，与一对弯曲辊186抵接的一对引脚98如图15所示的那样朝向下方弯曲成大致直角。此时，朝向下方弯曲的一对引脚98的间距(以下记载为“弯曲间距”)L变成一对支承部件172的配设间距。需要说明的是，一对支承部件172的配设间距是一对支承部件172的彼此相对的面与相反侧的面之间的距离。

并且，在一对引脚98被一对弯曲辊186弯曲之后，轴向引脚元件90仍与支承块170一起在没有弯曲的元件主体侧的引脚98由支承部件172和夹臂174夹紧的状态下朝向供给位置上升。此时，在夹臂174的前端部配设的连结辊176与固定工作台182抵接，如图9～图11所示的那样朝向前方、即从被夹紧的引脚98离开的方向摆动。由此，解除基于支承部件172和夹臂174进行的引脚98的夹紧。即，如图16所示，轴向引脚元件90成为在弯曲的一对引脚98处仅由一对支承部件172从下方支承的状态。由此，在由支承部件172的槽178定位的状态下轴向引脚元件90在供给位置处逐一供给。即，将轴向引脚元件90抬起的上端位置成为轴向引脚元件90的供给位置，在比送出元件编带88的供料器主体107的上端面高的位置处，引脚98弯曲的轴向引脚元件90以预定的姿态供给。

并且，在带式供料器82的供给位置处供给轴向引脚元件90时，作业头60、62中的任一个向该轴向引脚元件90的上方移动，移动到上方并停止的作业头60下降，作业头60具备的元件保持件66对在供给位置处定位并停止的状态的轴向引脚元件90进行保持。详细而言，在基于元件保持件66进行的元件的保持作业之前，作业人员预先将元件保持件66的一对保持爪68的间隔调整成比一对引脚98的弯曲间距L稍窄的尺寸。并且，如图17所示，为了使一对保持爪68的V槽70位于对弯曲的一对引脚98进行支承的一对支承部件172的槽178的上方，作业头60、62进行移动。接着，通过作业头60、62下降，元件保持件66朝向供给到供给位置的轴向引脚元件90下降。此时，以一对支承部件172的槽178为起点而弯曲的一对引脚进入到一对保持爪68的V槽70。并且，通过作业头60、62进一步下降，如图18所示的那样弯曲的一对引脚进一步进入到一对保持爪68的V槽70的内部。此时，作业头60、62进行下降，直至弯曲的一对引脚的前端进入到一对保持爪68的V槽70的内部为止。即，作业头60、62进行下降，直至一对保持爪68的下端位于比弯曲的一对引脚的前端靠下方处为止。如此，弯曲的一对引脚进入到一对保持爪68的V槽70的内部时，一对保持爪68的间隔比一对引脚98的弯曲间距L稍窄，因此弯曲的一对引脚由一对保持爪68夹持，轴向引脚元件90由元件保持件66保持。

需要说明的是，作为通过元件保持件66对在供给位置处供给的轴向引脚元件90进行保持的定时，例如可以在带式供料器82将轴向引脚元件90供给到供给位置之后，作业头向供给位置的上方移动，通过元件保持件66对轴向引脚元件90进行保持。并且，也可以在带式供料器82将轴向引脚元件90向供给位置供给之前作业头向供给位置的上方移动，等待带式供料器82将轴向引脚元件90供给到供给位置，通过元件保持件66对轴向引脚元件90进行保持。

如此，当由元件保持件66保持轴向引脚元件90时，作业头60、62向拍摄装置28的上方移动，通过拍摄装置28来拍摄元件保持件66上保持的轴向引脚元件90。由此，获得与元件的保持位置的误差有关的信息。接着，保持有轴向引脚元件90的作业头60、62向电路基材12的上方移动，基于形成于电路基材12的贯通孔200的位置、与元件的保持位置的误差有关的信息等来对保持的元件的保持姿态进行调整。此时，以使形成于电路基材12的一对贯通孔200的位置和元件保持件66的一对保持爪68的V槽70的下端的位置在上下方向上一致的方式进行作业头60、62的移动及保持姿态的调整。

并且，在作业头60、62以使一对保持爪68的V槽70的下端和一对贯通孔200在上下方向上一致的方式进行移动时，如图19所示，作业头60、62下降，直至保持爪68的下端即将与电路基材12的上表面接触之前为止。接着，通过元件保持件66中推杆69下降，推杆69与由一对保持爪68夹持的轴向引脚元件90的元件主体96接触，将轴向引脚元件90朝向下方按压。由此，轴向引脚元件90的一对引脚的前端插入到一对贯通孔200。并且，通过推杆69进一步下降，将一对引脚插入到一对贯通孔200，直至轴向引脚元件90的元件主体96与电路基材12的上表面接触为止，从而将轴向引脚元件90装配于电路基材12。

如此，在元件安装装置10中，使带式供料器82中从载带92切离的轴向引脚元件90的一对引脚98弯曲，该弯曲的一对引脚98由元件保持件66保持并向电路基板的一对贯通孔200插入。不过，在以往的元件安装装置中，将基于带式供料器82的元件的供给位置存储于控制器190，基于该存储的元件的供给位置(以下记载为“存储供给位置”)来控制作业头移动装置64的工作，通过元件保持件66来保持轴向引脚元件90。即，例如作为存储供给位置而将一对支承部件172的槽178的位置存储于控制器190，以使一对保持爪68向作为存储供给位置来存储的一对槽178的位置的上方移动的方式控制作业头移动装置64的工作，在一对保持爪68移动到存储供给位置之后作业头60、62下降，由此通过一对保持爪68来保持轴向引脚元件90。需要说明的是，在供带式供料器装配的供料器保持台86上如上述那样形成有多个狭槽87，因此按照每个狭槽来对存储供给位置进行存储，基于供供给元件的带式供料器装配的狭槽的存储供给位置来执行元件的保持作业。

然而，在多台带式供料器82中，即便是相同的种类，也会因公差等而每个带式供料器的供给位置稍微不同。即，带式供料器的供给位置是带式供料器固有的位置，实际的带式供料器的供给位置有时与存储供给位置不一致。因此，在基于存储供给位置来控制作业头移动装置64的工作而执行基于元件保持件66的元件的保持作业的情况下，即便能够从带式供料器A中恰当地保持元件，有时也无法从与带式供料器A相同的种类的带式供料器B中恰当地保持元件。并且，即便是相同的带式供料器，根据供带式供料器装配的狭槽，有时因狭槽87的公差等而实际的带式供料器的供给位置与存储供给位置不一致。即，在狭槽A中装配了带式供料器A的情况下，实际的带式供料器A的供给位置与狭槽A的存储供给位置一致，但是在狭槽B中装配了带式供料器A的情况下，实际的带式供料器A的供给位置有时与狭槽B的存储供给位置不一致。在这种情况下，无法从装配于狭槽B的带式供料器A中恰当地保持元件。

鉴于这种情况，在带式供料器82的成形机构154上记上基准标记，基于基准标记来运算带式供料器82的供给位置，基于该运算的供给位置来执行基于元件保持件66进行的元件的保持作业。详细而言，如图20所示，在成形机构154的一对保持壁171的上表面上记上一对基准标记210。需要说明的是，图20是从上方的视角表示成形机构154的俯视图。并且，在一对保持壁171上如上述那样固定有对轴向引脚元件90的一对引脚98进行支承的一对支承部件172，以将在一对支承部件172的上端形成的一对槽178连结的直线和将一对基准标记210连结的直线平行的方式将一对基准标记210记在一对保持壁171上。并且，在一对支承部件172的上端形成的一对槽178对由一对支承部件172支承的轴向引脚元件90的一对引脚98进行定位。因此，通过在固定于一对支承部件172的一对保持壁171上记上一对基准标记210，一对基准标记210与对一对引脚进行定位的一对槽178之间的相对位置不变化，是成形机构154固有的数值。并且，该数值即表示一对基准标记210与一对槽178之间的相对位置的数值存储于控制器190。

并且，在通过元件保持件66来执行在供料器保持台86的狭槽87中设置的带式供料器的定位于供给位置处的元件的保持作业之前，通过拍摄装置26来拍摄记在成形机构154的一对保持壁171上的一对基准标记210。此时，一对基准标记210分别单独由拍摄装置26拍摄。即，以仅一对基准标记210中的一个基准标记进入到拍摄装置26的拍摄范围的方式通过拍摄装置26来拍摄基准标记210中的一个，以仅一对基准标记210中的另一个基准标记进入到拍摄装置26的拍摄范围的方式通过拍摄装置26来拍摄基准标记210中的另一个。并且，在控制器190中分析基准标记210中的一个基准标记的拍摄数据及一对基准标记210中的另一个基准标记的拍摄数据，基于拍摄数据来运算基准标记210中的一个及基准标记210中的另一个即一对基准标记210的位置。需要说明的是，一对基准标记210各自的拍摄数据仅包含各自的基准标记210，因此能够在拍摄数据中恰当且高速地识别基准标记210。

并且，控制器190基于运算的一对基准标记210的位置，利用控制器190中存储的一对基准标记210与一对槽178之间的相对位置来运算一对槽178的位置、即带式供料器82中的轴向引脚元件90的供给位置(以下记载为“运算供给位置”)。如此运算的运算供给位置不包含该带式供料器固有的误差、安装误差，是装配于狭槽87的带式供料器82中的实际的供给位置，因此基于运算供给位置来进行基于元件保持件66的元件的保持作业，由此能够利用元件保持件66恰当地保持在带式供料器82的供给位置处供给的轴向引脚元件90。

需要说明的是，作为对一对基准标记210进行拍摄并基于拍摄数据来对运算供给位置进行运算的定时，如上述那样，元件的供给位置根据带式供料器的公差、狭槽87的公差等而不同，因此每向狭槽87中装配带式供料器时执行。由此，即使在将任一带式供料器装配于任一狭槽87的情况下，也能够利用元件保持件66恰当地保持在带式供料器的供给位置处供给的轴向引脚元件90。

并且，在带式供料器82中，通过变更成形机构154而能够变更轴向引脚元件90的一对引脚的弯曲间距L，不过通过利用运算供给位置，能够防止成形机构154的忘记变更等时的元件的保持错误。详细而言，成形机构154是如图13所示的那样支承块170、一对保持壁171、一对支承部件172、一对夹臂174和连结辊176一体化的一体物，成形机构154以能够拆装的方式定位并装配于连结块164。并且，准备了图13所示的成形机构154和一对支承部件172的间隔不同的成形机构(以下记载为“另一成形机构”)(省略图示)。例如，在图13所示的成形机构154的一对支承部件172的间隔为10mm的情况下，若使用该成形机构154来使轴向引脚元件90的一对引脚弯曲，则弯曲间距L为10mm。另一方面，在另一成形机构的一对支承部件的间隔为15mm的情况下，若使用该另一成形机构来使轴向引脚元件90的一对引脚弯曲，则弯曲间距L为15mm。因此，在要使装配对象的轴向引脚元件90的弯曲间距L为10mm的情况下，将成形机构154装配于连结块164，在要使装配对象的轴向引脚元件90的弯曲间距L为15mm的情况下，将另一成形机构装配于连结块164。并且，元件保持件66的一对保持爪68的间隔需要调整成与保持对象的轴向引脚元件90的弯曲间距L对应的间隔，因此在将成形机构154装配于连结块164的情况下，将一对保持爪68的间隔调整成比10mm稍窄的尺寸，在将另一成形机构装配于连结块164的情况下，将一对保持爪68的间隔调整成比15mm稍窄的尺寸。

然而，为了进行弯曲间距15mm的轴向引脚元件90的装配作业，即使作业人员将元件保持件66的一对保持爪68的间隔调整成比15mm稍窄的尺寸，也有时会忘记将成形机构154更换成另一成形机构。即，元件保持件66的一对保持爪68的间隔是与弯曲间距15mm对应的间隔，但有时连结块164上装配着弯曲间距10mm用的成形机构154。在这种情况下，在带式供料器82的供给位置处供给具有由成形机构154按弯曲间距10mm弯曲的一对引脚的轴向引脚元件90，但是在与弯曲间距15mm对应的间隔的一对保持爪68中，无法保持该轴向引脚元件90。即，有可能由于成形机构154的忘记变更而产生元件的保持错误。

因此，利用基于一对基准标记210的拍摄数据而运算出的运算供给位置、即一对槽178的位置，运算所述一对槽178之间的间隔。一对槽178的间隔如上述那样与弯曲间距相同，因此若运算出的一对槽178的间隔与装配作业对象的元件的弯曲间距相同，则执行装配作业，在运算出的一对槽178的间隔与装配作业对象的元件的弯曲间距不同的情况下，将错误画面显示于显示装置(省略图示)。由此，能够防止成形机构154的忘记变更等时的元件的保持错误。

需要说明的是，元件安装装置10是对基板作业机的一例。电路基材12是电路基板的一例。拍摄装置26是拍摄装置的一例。作业头60、62是作业头的一例。带式供料器82是引脚元件供料器的一例。轴向引脚元件90是引脚元件的一例。载带92是载带的一例。基准标记210是标记的一例。

并且，本发明并不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识而实施了各种变更、改良后的各种方案实施。例如，在上述实施例中，将本发明应用于从载带92中切离轴向引脚元件90并供给切离的轴向引脚元件90的带式供料器82、即轴向引脚元件供料器，但是也可以将本发明应用于从载带中切离径向元件并供给切离的径向元件的径向引脚元件供料器。并且，在将本发明应用于径向引脚元件供料器的情况下，从载带切离的径向元件由例如图21～图23所示的元件保持件220保持。图21是元件保持件220的侧视图，图22是元件保持件220的主视图，图23是保持有径向元件221的状态的元件保持件220的侧视图。

元件保持件220包括主体222、一对把持爪224、辅助板226。一对把持爪224由主体222保持成能够摆动，通过开闭装置(省略图示)的工作，一对把持爪224摆动的同时彼此的前端部进行接近或切离。在一对把持爪224的内侧如图24所示的那样形成有与径向元件221的引脚228的线径对应的大小的V槽230。并且，辅助板226位于一对把持爪224之间，与一对把持爪224一起摆动。此时，辅助板226侵入到径向元件221的一对引脚228之间。因此，以由径向引脚元件供料器供给的径向元件221的一对引脚228之间和元件保持件220的辅助板226的前端相对，并且一对引脚228排列的方向和辅助板226延伸的方向正交的方式，装配有元件保持件220的作业头进行移动。并且，通过辅助板226和一对把持爪224一起摆动，辅助板226侵入到径向元件221的一对引脚228之间。此时，通过一对把持爪224向辅助板226接近，径向元件221的一对引脚228的各个引脚由把持爪224的V槽230和辅助板226从两侧面定位并夹持。由此，径向元件221如图23所示的那样在引脚228的基端部、即靠近径向元件221的元件主体232的一侧的端部处由一对把持爪224及辅助板226保持。

并且，从载带切离的径向元件221也可以由例如图25所示的元件保持件240保持。元件保持件240包括主体242和一对把持爪244。一对把持爪244配设成从主体242的下表面向下方伸出，通过开闭装置(省略图示)的工作而彼此接近或切离。因此，装配了元件保持件240的作业头向由径向引脚元件供料器供给的径向元件221的上方移动。此时，一对把持爪244的间隔比径向元件221的元件主体232的宽度尺寸大。并且，以使径向元件221的元件主体232位于一对把持爪244之间的方式作业头下降，通过开闭装置的工作来使一对把持爪244接近，由此通过一对把持爪244来把持径向元件221的元件主体232。需要说明的是，在上述说明中，通过元件保持件220、240来保持径向元件221，不过也可以通过元件保持件220、240来保持轴向引脚元件90。

并且，在上述实施例中，一对基准标记210分别由拍摄装置26拍摄，不过也可以一对基准标记210同时由拍摄装置26拍摄。即，也可以以使一对基准标记210进入到拍摄装置26的拍摄范围的方式通过拍摄装置26来拍摄一对基准标记210。并且，也可以仅基于一对基准标记210中的一个基准标记的拍摄数据来对运算供给位置进行运算。即，也可以在成形机构154上记上一个基准标记，而不是一对基准标记210。

并且，也可以一对基准标记210和一对支承部件172的槽178由拍摄装置26同时拍摄。即，也可以以使一对基准标记210和一对支承部件172的槽178进入到拍摄装置26的拍摄范围(视角)的方式通过拍摄装置26来拍摄一对基准标记210及一对支承部件172的槽178。在这种情况下，能够基于拍摄数据来运算一对基准标记210与一对支承部件172的槽178之间的相对位置，因此也可以不在控制器190中存储一对基准标记210与一对支承部件172的槽178之间的相对位置。

并且，在成形机构154上记上用于识别供给位置的基准标记210，不过也可以将构成成形机构154的元件作为基准标记来使用。例如，可以将支承部件172的槽178作为基准标记并通过拍摄装置26来拍摄，基于该拍摄数据来对运算供给位置进行运算。并且，也可以将成形机构154中使用的螺栓的头部等作为基准标记来使用。再者说，并不限定于成形机构154，也可以将带式供料器中使用的元件编带的载带中形成的空腔、凸部、齿轮等的刀尖、销等各种带式供料器82的构成物作为基准标记来使用。

并且，在上述实施例中，拍摄基准标记210并基于该拍摄数据来运算基准标记210的位置之后，利用基准标记210的位置来运算元件的供给位置，不过也可以通过拍摄装置26来拍摄元件的供给位置并基于该拍摄数据来运算元件的供给位置。如此，在基于元件的供给位置的拍摄数据来运算元件的供给位置的情况下，在该元件的供给位置处既可以存在轴向引脚元件90也可以不存在轴向引脚元件90。在供给位置处存在轴向引脚元件90的情况下，可以基于轴向引脚元件90的元件主体96的拍摄数据来运算元件的供给位置，也可以基于轴向引脚元件90的引脚228的拍摄数据来运算元件的供给位置。并且，在供给位置处不存在轴向引脚元件90的情况下，可以基于支承部件172的槽178的拍摄数据来运算元件的供给位置。

并且，在上述实施例中，基准标记210由拍摄装置26从上方拍摄，不过那时既可以通过拍摄装置26从基准标记210的正上方拍摄基准标记210，也可以通过拍摄装置26从基准标记210的斜上方拍摄基准标记210。并且，也可以通过使用反射镜等而由拍摄装置26从基准标记210的侧方拍摄基准标记210。

并且，在上述实施例中，基准标记210记在形成有轴向引脚元件90的供给位置即槽178的支承部件172上固定的保持壁171上。即，基准标记210记在包含轴向引脚元件90的供给位置的一体物即成形机构154上。另一方面，基准标记也可以记在除成形机构154以外的物体上。并且，基准标记210记在轴向引脚元件90的供给位置即槽178的附近，不过只要能够识别与槽178的相对位置即可，也可以记在从槽178远离的位置例如供给位置未进入到拍摄装置的视角的位置。

并且，在上述实施例中，作为拍摄一对基准标记210并基于拍摄数据来对运算供给位置进行运算的定时，每向狭槽87中装配带式供料器时执行。即，在狭槽87中装配带式供料器时，最先运算一次运算供给位置。另一方面，也可以每从带式供料器82供给元件时，拍摄一对基准标记210并基于拍摄数据来对运算供给位置进行运算。并且，也可以例如每经过预定的时间、每供给预定的个数的元件等时拍摄一对基准标记210并基于拍摄数据来对运算供给位置进行运算。

并且，在上述实施例中，一对引脚被一对弯曲辊186弯曲，不过并不限定于辊，也可以通过各种各样的形状、形态的构造物来使一对引脚弯曲。

并且，也可以不使一对引脚弯曲成ハ字形或コ字形，而将本发明应用于在电路基材12上装配的引脚元件、例如一对引脚呈ハ字形展开的径向引脚元件、供给径向引脚元件的径向供料器等。

并且，另一成形机构并不限于一对支承部件的间隔不同的成形机构，也可以适用于例如引脚直径、元件主体的大小不同等不同的种类的轴向引脚元件。在该情况下，通过识别带式供料器82上安装的成形机构具备的基准标记，不仅识别供给位置，而且识别该成形机构甚至该供料器的种类。并且，在该情况下，根据安装的该成形机构的种类，以能够对安装的引脚元件带进行搬运并供给该引脚元件的方式变更供料器的带搬运间距等。

并且，即便是相同的种类的轴向引脚元件，也可以为了变更引脚的弯曲基端的位置而改变一对支承部件的间距或者变更种类。并且，也可以为了使轴向引脚元件、径向引脚元件的引脚为不同的ハ字形的打开状态而改变一对弯曲辊的间距或者变更种类。并且，也可以为此将成形机构更换成合适的种类的成形机构。

Claims (3)

1.一种引脚元件供料器，在供给位置处向作业头供给从载带切离的引脚元件，其中，

所述引脚元件供料器设有用于对所述供给位置进行识别的标记，

所述引脚元件供料器基于由拍摄装置拍摄到的所述标记的位置，利用预先存储的所述标记与所述供给位置之间的相对位置来运算所述供给位置，所述作业头对供给到所述供给位置的引脚元件进行保持。

2.一种对基板作业机，具备：

引脚元件供料器，在供给位置处供给引脚元件；

拍摄装置，拍摄所述供给位置；及

作业头，对所述引脚元件供料器在所述供给位置处供给的引脚元件进行保持并将该引脚元件装配于电路基板，

所述引脚元件供料器设有用于对所述供给位置进行识别的标记，

在所述拍摄装置对所述标记进行了拍摄之后，所述对基板作业机基于由所述拍摄装置拍摄到的所述标记的位置，利用预先存储的所述标记与所述供给位置之间的相对位置来运算所述供给位置，所述作业头对供给到所述供给位置的引脚元件进行保持。

3.一种将引脚元件装配于电路基板的方法，通过执行以下工序，将由引脚元件供料器供给的引脚元件装配于电路基板：

引脚元件供给工序，所述引脚元件供料器在供给位置处逐一供给引脚元件；

拍摄工序，对标记进行拍摄；

引脚元件保持工序，基于在所述拍摄工序中拍摄到的所述标记的位置，利用预先存储的所述标记与所述供给位置之间的相对位置来运算所述供给位置，作业头对供给到所述供给位置的引脚元件进行保持；及

装配工序，所述作业头将在所述引脚元件保持工序中保持的引脚元件装配于电路基板。