JP7344368B2 - 対基板作業機 - Google Patents

Description

本発明は、基板に形成された複数の貫通穴に、部品の複数の端子を挿入する対基板作業機に関するものである。

下記特許文献には、基板に形成された複数の貫通穴に、部品の複数の端子を挿入する対基板作業機が記載されている。

特開平１－２３８１９７号公報

本明細書は、基板に形成された複数の貫通穴に、部品の複数の端子を適切に挿入することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、複数の貫通穴が形成された基板を位置決めして保持する保持装置と、位置が予め既知である１対のピンを備える部品を保持する部品保持具と、前記部品保持具を水平方向に移動させる水平方向移動装置と前記部品保持具を垂直方向に移動させる垂直方向移動装置とを備え、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記水平方向移動装置と前記垂直方向移動装置とを作動させて前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入する挿入装置と、前記１対のピンと前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴とを同時に撮像する撮像装置とを備え、前記挿入装置を作動させて、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入した状態で、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとを前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとの位置ズレ量を演算する対基板作業機を開示する。

本開示の対基板作業機では、１対のピンの形象と１対の貫通穴とが同時に撮像され、その撮像された画像データに基づいて、１対の貫通穴と１対のピンの形象との位置が演算される。これにより、例えば、１対の貫通穴と１対のピンの形象との位置に基づいて、１対の貫通穴と１対のピンの形象との位置を演算することで、複数の貫通穴に複数の端子を適切に挿入することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である。 部品装着装置を示す斜視図である。 部品保持具を示す図である。 カットアンドクリンチユニットとユニット移動装置とを示す斜視図である。 カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 リード部品のリードの切断・屈曲時におけるカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。 制御装置を示すブロック図である。 ピンが挿入された状態の貫通穴を撮像装置により撮像する際の概略図である。 ピンが挿入された状態の貫通穴の撮像画像である。 ピンが挿入された状態の貫通穴の撮像画像である。 ピンが挿入された状態の貫通穴の撮像画像である。 カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 カットアンドクリンチユニットを用いてリード部品のリードを回路基材の貫通穴に挿入する際の概略図である。 ガイドピンが挿入された状態の貫通穴を撮像装置により撮像する際の概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチユニット（図５参照）３４、ユニット移動装置（図４参照）３６、制御装置（図７参照）３８を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に作業者が工具を用いることなく着脱可能に位置決めして装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

また、各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、部品保持具７７が取り付けられている。部品保持具７７は、所謂チャックであり、図３に示すように、本体７８と１対の爪７９とを含む。１対の爪７９は、本体７８の下面から下方に延び出すように配設されており、互いに接近・離間するように直線的にスライドする。これにより、部品保持具７７は、１対の爪７９を接近させることで、１対の爪７９によって部品を狭持し、１対の爪７９を離間させることで、１対の爪７９の間から部品を離脱する。また、各作業ヘッド６０，６２には、部品保持具７７を鉛直軸線回りに自転させる自転装置（図示省略）が設けられており、自転装置の作動により、部品保持具７７に保持された部品の姿勢を変更することが可能とされている。

マークカメラ２６は、図２に示すように、鉛直線上において下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、鉛直線上において上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の部品保持具７７に保持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図６参照）８８とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８８は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

カットアンドクリンチユニット３４とユニット移動装置３６とは、搬送装置５０の下方に配設されている。そして、カットアンドクリンチユニット３４は、ユニット移動装置３６によって搬送装置５０の下方において任意の位置に移動可能とされている。カットアンドクリンチユニット３４は、回路基材１２に形成された貫通穴（図６参照）１０４に挿入されたリード部品（図６参照）１０６のリード（図６参照）１０８を切断するとともに、屈曲させる装置である。カットアンドクリンチユニット３４は、図５に示すように、１対のスライド体１１２を有している。１対のスライド体１１２は、Ｘ方向に延びるように配設されたスライドレール１１６によって、スライド可能に支持されている。これにより、１対のスライド体１１２が、Ｘ方向において接近・離間する。また、１対のスライド体１１２の間の距離は、電磁モータ（図７参照）１１８の駆動により、制御可能に変更される。

また、１対のスライド体１１２の各々は、固定部１２０と可動部１２２とを含み、固定部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。また、可動部１２２は固定部１２０によってＸ方向にスライド可能に保持されている。そして、可動部１２２は、電磁モータ（図７参照）１２８の駆動により、固定部１２０に対してＸ方向に制御可能にスライドする。

また、固定部１２０の上端部は、図６に示すように、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。また、第１挿入穴１３０の上端面への開口縁は、固定刃１３１とされている。一方、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、固定部１２０の上端面の上方に延び出している。また、固定部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。なお、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃１３８とされている。

また、ユニット移動装置３６は、図４に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図７参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図７参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図７参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。

また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの鉛直軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図７参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット３４が、作業者が工具を用いることなくワンタッチで着脱可能に位置決めして配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット３４は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、基材搬送保持装置２２が備える回路基材１２を搬送する一対の搬送レーンの間において任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット３４を、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。

制御装置３８は、図７に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８８、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。さらに、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。

部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リード部品１０６を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。

具体的には、回路基材１２が、基材搬送保持装置２２の搬送装置５０によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１０６を作業ヘッド６０，６２に供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持具７７の１対の爪７９によって、リード部品１０６の部品本体（図６参照）２００が把持される。

続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、部品保持具７７の１対の爪７９に保持されたリード部品１０６が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、部品保持具７７により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２に形成された貫通穴１０４に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、カットアンドクリンチユニット３４が移動している。

具体的には、カットアンドクリンチユニット３４において、１対のスライド体１１２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴１０４の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、電磁モータ１１８の作動により移動して位置決めされる。また、回路基材１２の２つの貫通穴１０４の並ぶ方向と、１対のスライド体１１２の２つの第２挿入穴１３６の並ぶ方向とが一致するように、自転装置１５６が作動して位置決めされる。

そして、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動により、第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴１０４のＸＹ方向での座標とが一致するように、カットアンドクリンチユニット３４が移動して位置決めされる。これにより、カットアンドクリンチユニット３４が、ＸＹ方向に沿って移動することで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが上下方向に重なった状態に位置決めされる。

次に、カットアンドクリンチユニット３４は、Ｚ方向移動装置１５４の作動により、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面に接触、若しくは、回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、上昇して位置決めされる。このように、Ｘ方向移動装置１５０，Ｙ方向移動装置１５２，Ｚ方向移動装置１５４，自転装置１５６の作動が制御されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが重なった状態で、カットアンドクリンチユニット３４が回路基材１２の下方に位置決めされる。

そして、部品保持具７７により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２の貫通穴１０４に挿入されると、そのリード１０８の先端部は、図６に示すように、カットアンドクリンチユニット３４の可動部１２２の第２挿入穴１３６を経て、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。次に、リード１０８の先端部が、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入されると、１対のスライド体１１２の可動部１２２が、電磁モータ１２８の作動により、離間する方向にスライドする。これにより、リード１０８が、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。

また、１対の可動部１２２は、リード１０８を切断した後も、さらに離間する方向にスライドする。このため、切断によるリード１０８の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って屈曲する。これにより、１対のリード１０８は、互いに離間する方向に屈曲し、リード１０８の貫通穴１０４からの抜けが防止された状態で、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。

このように、部品実装機１０では、回路基材１２の貫通穴１０４にリード部品１０６のリード１０８が挿入され、そのリード１０８の先端が、カットアンドクリンチユニット３４により切断され屈曲される。このため、回路基材１２の貫通穴１０４に好適にリード１０８を挿入することが望まれるが、従来の部品実装機では、挿入精度を向上させる手法が確立されていなかった。そこで、部品実装機１０では、ピンが形成された治具を用いて、作業ヘッド６０，６２に保持された冶具のピンを回路基材１２の貫通穴に挿入させ、ピンが挿入された状態の貫通穴の撮像データに基づいて、回路基材の貫通穴へリード部品のリードを挿入する精度の向上が図られている。

具体的には、図８に示すように、治具２００は、部品本体２０２と、１対のピン２０４とにより構成されている。部品本体２０２は概してブロック状をなし、１対のピン２０４は、部品本体２０２の底面から同じ方向に、直線的かつ垂直に延び出している。１対のピン２０４は規格化されており、ピン２０４のピッチ，外径，長さ寸法等が予め設定された寸法とされている。つまり、規格化された１対のピン２０４は、部品本体２０２の面から垂直方向に精度良く延び出しており、その精度が担保されている。そして、治具２００の部品本体２０２が、部品保持具７７の１対の爪７９により挟持されることで、治具２００が部品保持具７７により保持される。

また、治具２００に使用する冶具としての基板２２０も用意されている。基板２２０には、図９に示すように、４個の貫通穴２２２が形成されており、それら４個の貫通穴２２２は、２行×２列に配列されている。４個の貫通穴２２２も規格化されており、４個の貫通穴２２２の互いに隣り合う２個の貫通穴２２２のピッチ，貫通穴２２２の内径等が予め設定された寸法に精度良く加工されている。なお、４個の貫通穴２２２の互いに隣り合う２個の貫通穴２２２のピッチと、治具２００の１対のピン２０４のピッチとは同じに加工されている。ちなみに、２個の貫通穴２２２のピッチは、一方の貫通穴２２２の中心と他方の貫通穴２２２の中心との間の距離であり、１対のピン２０４のピッチは、一方のピン２０４の先端面の中心と他方のピン２０４の先端面の中心との間の距離である。また、貫通穴２２２の内径は、ピン２０４の外径の３倍程度とされている。

このような構造の基板２２０が搬送装置５０により作業位置まで搬送され、クランプ装置５２により作業位置においてクランプされる。そして、位置決めして固定された基板２２０がマークカメラ２６により撮像され、その撮像データに基づいて、各々の貫通穴２２２の位置が演算される。また、部品保持具７７により保持された治具２００がパーツカメラ２８により撮像され、その撮像データに基づいて、１対のピンの位置が演算される。そして、１対のピン２０４と、４個の貫通穴２２２のうちの２個の貫通穴２２２とが上下方向において一致するように、つまり、１対のピン２０４のＸＹ座標と、２個の貫通穴２２２のＸＹ座標とが一致するように、作業ヘッド６０，６２が作業ヘッド移動装置６４の作動により移動する。続いて、作業ヘッド６０，６２が作業ヘッド移動装置６４の作動により下降することで、図８に示すように、１対のピン２０４が２個の貫通穴２２２に挿入される。この際、ピン２０４の先端面と基板２２０の下面とが上下方向において一致するように、つまり、ピン２０４の先端面と基板２２０の下面とが面一となるように、作業ヘッド６０，６２は下降する。

また、基板２２０の下面側では、ユニット移動装置３６の回転テーブル１７８には、取り付けられていたカットアンドクリンチユニット３４の代わりに、ひとつの撮像装置２３０が取り付けられている。カットアンドクリンチユニット３４は、上述したように、回転テーブル１７８には作業者が工具を用いることなくワンタッチで位置決めして着脱可能とされており、カットアンドクリンチユニット３４が取り外された回転テーブル１７８に、撮像装置２３０も同様に鉛直線上において上方を向いた状態で位置決めされた状態で着脱可能に取り付けられている。そして、回転テーブル１７８に取り付けられた撮像装置２３０が、ユニット移動装置３６の作動により、基板２２０の貫通穴２２２の下方に移動している。

このため、基板２２０の２個の貫通穴２２２に挿入された１対のピン２０４が、撮像装置２３０により撮像される。つまり、１対のピン２０４と、その１対のピンが挿入された状態の２個の貫通穴２２２とが同時に撮像装置２３０により撮像される。なお、撮像装置２３０は、セルが２次元に配列された撮像素子を有する２次元撮像装置であり、３次元の立体物を２次元画像として撮像するものである。このため、撮像装置２３０の被写界深度は比較的狭い。そこで、上述したように、貫通穴２２２に挿入されたピン２０４の下端面と、基板２２０の下面とを面一とし撮像装置の被写界深度内に位置させることで、ピン２０４の下端面と、貫通穴２２２との適切な撮像画像が取得される。

このように、規格化されたピン２０４が規格化された貫通穴２２２に挿入される場合に、理想的な挿入状態としては、１対のピン２０４が２個の貫通穴２２２の真ん中に挿入される状態である。つまり、上述したように、１対のピン２０４が挿入された状態の２個の貫通穴２２２がひとつの撮像装置２３０により撮像されると、その撮像データでは、図９に示すように、理想的には、１対のピン２０４の中心と、２個の貫通穴２２２の中心とがズレることなく一致する。しかしながら、部品実装機毎の僅かな製品精度の相違，部品実装機１０の経時的な使用による挿入精度の低下などにより、図１０に示すように、１対のピン２０４の中心と、２個の貫通穴２２２の中心とにズレが生じる場合がある。

そこで部品実装機毎に、当該制御装置は、１対の貫通穴と１対のピンの形象との位置に基づいて、１対の貫通穴と１対のピンの形象との位置を演算し、回路基材の複数の貫通穴に作業ヘッドが保持した部品の端子を適切に挿入するための補正値を取得し、その取得した補正値に基づいて、複数の貫通穴に複数の端子を適切に挿入することが可能となる。そこで、部品実装機１０では、１対のピン２０４が挿入された状態の２個の貫通穴２２２の撮像データに基づいて、挿入されたピン２０４と貫通穴２２２とのズレ量が演算され、その演算されたズレ量に基づいて、１対のピンを１対の貫通穴に挿入する時の補正値が取得される。つまり、例えば、図１０に示すように、１対のピン２０４ａ，ｂの中心と２個の貫通穴２２２ａ，ｂの中心とがズレている場合に、一方のピン２０４ａの中心と一方の貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ１，ΔＹ１）と、他方のピン２０４ｂの中心と他方の貫通穴２２２ｂの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ２，ΔＹ２）とが演算される。また、一方のピン２０４ａの中心と他方のピン２０４ｂの中心とを結ぶ直線と、一方の貫通穴２２２ａの中心と他方の貫通穴２２２ｂの中心とを結ぶ直線とのなすズレ角（θ１）も演算される。

続いて、１対のピン２０４の挿入先の貫通穴２２２を変更して、別の一対の貫通穴２２２の撮像が行われる。例えば、治具２００を保持する部品保持具７７を自転装置により９０度自転させる。そして、上述した手順に従って、１対のピン２０４が２個の貫通穴２２２に挿入される。自転装置により９０度自転させた部品保持具７７では、保持した治具２００の１対のピン２０４も９０度自転するため、図１１に示すように、一方のピン２０４ａが一方の貫通穴２２２ａに挿入され、他方のピン２０４ｂが他方の貫通穴２２２ｃに挿入される。そして、１対のピン２０４ａ，ｂと、一対のピンが挿入された２個の貫通穴２２２ａ，ｃとがひとつの撮像装置２３０により同時に撮像され、各々のピン２０４と貫通穴２２２とのズレ量が演算される。つまり、一方のピン２０４ａの中心と一方の貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ３，ΔＹ３）と、他方のピン２０４ｂの中心と他方の貫通穴２２２ｃの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ４，ΔＹ４）とが演算される。また、一対のピン２０４ａの中心とピン２０４ｂの中心とを結ぶ直線と、一対の貫通穴２２２ａの中心と貫通穴２２２ｃの中心とを結ぶ直線とのなすズレ角（θ２）も演算される。

さらに、１対のピン２０４の挿入先の貫通穴２２２を変更して、別の一対の貫通穴２２２の撮像が行われる。例えば、治具２００を保持する部品保持具７７を自転装置により、更に９０度自転させる。そして、上述した手順に従って、１対のピン２０４が２個の貫通穴２２２に挿入される。自転装置により更に９０度自転させた部品保持具７７では、保持した治具２００の１対のピン２０４も更に９０度自転するため、図示は省略するが、一方のピン２０４ａが一方の貫通穴２２２ｂに挿入され、他方のピン２０４ｂが他方の貫通穴２２２ａに挿入される。そして、１対のピン２０４ａ，ｂと、一対のピンとが挿入された状態の２個の貫通穴２２２ａ，ｃがひとつの撮像装置２３０により下方から同時に撮像され、各々のピン２０４と貫通穴２２２とのズレ量が演算される。つまり、ピン２０４ａの中心と貫通穴２２２ｂの中心とのＸＹ方向でのズレ量と、ピン２０４ｂの中心と貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量とが演算される。また同様に、一対のピン２０４ａの中心とピン２０４ｂの中心とを結ぶ直線と、一対の貫通穴２２２ａの中心と貫通穴２２２ｂの中心とを結ぶ直線とのなす角度も演算される。

そして同様に、挿入されたピン２０４と貫通穴とのズレ量およびズレ角が演算され、その演算されたズレ量およびズレ角に基づいて、１対のピンを１対の貫通穴に挿入する時の補正値が取得される。この補正値を用いることにより、例えば、１対のピン２０４ａ，ｂを２個の貫通穴２２２ａ，ｂに挿入させる場合に、図９に示すように、１対のピン２０４ａ，ｂを２個の貫通穴２２２ａ，ｂの中心に挿入することが可能となる。つまり、１対のピン２０４を、ピンのズレ量を０とした状態で、２個の貫通穴２２２に挿入することが可能となる。これにより、実際の挿入作業、つまり部品実装機は、作業ヘッドが部品本体を保持したリード部品１０６の一対のリード１０８を、基板搬送装置の作業位置に位置決めされた回路基材１２の一対の貫通穴１０４に挿入する際の挿入精度を向上させることが可能となる。

なお、一対のピン２０４が挿入された状態の一対の貫通穴２２２の撮像，その撮像により取得した撮像データに基づくズレ量やズレ角の演算，その演算されたズレ量やズレ角に基づいて取得される１対のピンを１対の貫通穴に挿入する時の補正値の取得などは、部品実装機１０の精度を検査する時やユーザー先へ納入後の部品実装機１０をメンテナンスする時や検査する時等に行われる。これにより、部品実装機１０の品質の安定化，トラブルの回避，定期的なメンテナンスによる挿入精度の維持などを図ることが可能となる。

また、部品実装機１０では、カットアンドクリンチユニット３４の代わりに、回路基材の挿入穴に挿入されるリード部品のリードの受取型のカットアンドクリンチユニットをユニット移動装置３６の回転テーブル１７８に着脱可能に位置決めして取り付けることも可能とされている。リードの受取型のカットアンドクリンチユニット３００は、既存の装置であるため、簡略的に説明すると、図１２及び図１３に示すように、カットアンドクリンチユニット３００の上端部から制御可能に延び出す４本のガイドピン３０２を有している。

４本のガイドピン３０２は鉛直方向に延び出すように配設されており、１直線状に等ピッチで並んでいる。４本のガイドピン３０２の各々は、その長さが制御可能に伸縮し、最も収縮した状態において、カットアンドクリンチユニット３００の内部に収納される。また、カットアンドクリンチユニット３００の内部には、リード部品のリードを切断する切断装置（図示省略）と、リードを屈曲する屈曲装置（図示省略）とが内蔵されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット３００においても、回路基材１２の貫通穴１０４に挿入されたリード部品のリードを切断するとともに、屈曲することが可能である。

詳しくは、回路基材１２の２つの貫通穴１０４の並ぶ方向と、４本のガイドピン３０２の並ぶ方向とが一致するように、自転装置１５６の作動が制御される。そして、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動により、回路基材１２の２個の貫通穴１０４のＸＹ方向での座標と、４個の貫通穴のうちの２個の貫通穴に挿入する４本のガイドピン３０２のうちの２本のガイドピン３０２の先端のＸＹ方向での座標とが一致するように、カットアンドクリンチユニット３００が回路基材１２の下方において移動し位置決め停止する。これにより、カットアンドクリンチユニット３００が、ＸＹ方向に沿って移動することで、回路基材１２の２個の貫通穴１０４と、４本のガイドピン３０２のうちの２本のガイドピン３０２の先端とが上下方向に重なった状態に位置決めされる。

次に、カットアンドクリンチユニット３００は、回路基材の２個の貫通穴１０４と、４本のガイドピンのうちの２個の貫通穴と上下方向において重なっている状態の２本のガイドピン３０２を伸長させる。これにより、図１４に示すように、それら２本のガイドピン３０２が２個の貫通穴１０４を、下方から上方に向って挿通し、２本のガイドピン３０２の上端が回路基材１２の上面から突出する。また、各ガイドピンの上端面には凹部３０６が形成されており、その凹部３０６にリード部品１０６のリード１０８の下端が挿入されるように、作業ヘッド移動装置６４の作動が制御される。つまり、部品保持具７７により保持されたリード部品１０６の１対のリード１０８の下端のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の上面に露出している２本のガイドピン３０２の凹部のＸＹ方向での座標とが一致するように、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０の作動が制御される。そして、Ｚ方向移動装置７２の作動が制御されることで、作業ヘッド６０，６２が下降し、部品保持具７７に保持されたリード部品１０６の１対のリード１０８の下端が、回路基材１２の上面から突出している２本のガイドピン３０２の凹部３０６に挿入される。

続いて、カットアンドクリンチユニット３００は、回路基材１２の上面から突出して伸長している２本のガイドピン３０２を収縮させる。この際、ガイドピン３０２の収縮速度と同じ速度で、作業ヘッド６０，６２も、Ｚ方向移動装置７２の作動により下降する。これにより、１対のリード１０８の下端が２本のガイドピン３０２の凹部３０６に挿入された状態で、２本のガイドピン３０２が収縮する。そして、ガイドピン３０２の収縮に伴って、ガイドピン３０２の上端面、つまり、凹部３０６が回路基材１２の貫通穴１０４を通過し、カットアンドクリンチユニット３００の内部に収納される。この際、凹部３０６に挿入されている一対のリード１０８の下端も、回路基材１２の一対の貫通穴１０４を通過し、カットアンドクリンチユニット３００の内部に収納される。つまり、リード部品１０６の一対のリード１０８の下端が一対のガイドピン３０２によりガイドされた状態で、回路基材１２の一対の貫通穴１０４に挿入され、一対のリード１０８の下端がカットアンドクリンチユニット３００の内部に収納される。そして、カットアンドクリンチユニット３００の内部に収納された１対のリード１０８の下端が、切断装置により切断されるとともに、屈曲される。これにより、リード１０８の貫通穴１０４からの抜けが防止された状態で、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。

このように、カットアンドクリンチユニット３００では、ガイドピン３０２が伸長することで、回路基材１２の下方から一対の貫通穴１０４に挿入され、一対のガイドピン３０２の先端が回路基材１２の上面から突出する。そして、そのガイドピン３０２の先端の凹部３０６にリード部品１０６の一対のリード１０８の下端が挿入された状態で、ガイドピン３０２が収縮することで、一対のリード１０８の下端がカットアンドクリンチユニット３００の内部に収納され、一対のリードの切断と屈曲とが行われる。このため、回路基材１２の貫通穴１０４に好適にガイドピン３０２を挿入することが望まれるが、従来の部品実装機では、ガイドピン３０２の挿入精度を向上させる手法が確立されていなかった。そこで、部品実装機１０では、上述したリード１０８の貫通穴１０４への挿入精度を向上させる手法と同様に、撮像データを利用して、ガイドピン３０２の挿入精度の向上が図られている。

具体的には、まず、各作業ヘッド６０，６２のいずれかの代わりに、作業ヘッド６０，６２を装着する機構を利用して、ひとつの撮像装置２３０は作業ヘッドが取り外されたスライダ７４，７６のいずれかに取り付けられる。各作業ヘッド６０，６２は、上述したように、スライダ７４，７６の各々にワンタッチで着脱可能に位置決めして装着されており、作業ヘッド６０，６２が取り外されたスライダ７４，７６のいずれかに、撮像装置２３０が鉛直線上において下方を向いた状態で位置決めして取り付けられる。なお、撮像装置２３０は、上述したように、回転テーブル１７８にも着脱可能に位置決めして装着可能とされており、回転テーブル１７８とスライダ７４，７６との何れにも互換性良く位置決めして着脱可能に装着されている。

また、治具２００の一対のピン２０４が挿入される基板２２０と同様に、カットアンドクリンチユニット３００の一対のガイドピン３０２が挿入される基板も用意されている。ここでは、基板２２０が、治具２００だけではなく、カットアンドクリンチユニット３００のガイドピン３０２にも使用されるものとして説明する。つまり、基板２２０に形成されている４個の貫通穴２２２の互いに隣り合う２個の貫通穴２２２のピッチと、カットアンドクリンチユニットが備える４本のガイドピン３０２の互いに隣り合う２本のガイドピン３０２のピッチとは同じとされている。ちなみに、２本のガイドピン３０２のピッチは、一方のガイドピン３０２の先端の中心と他方のガイドピン３０２の先端の中心との間の距離である。また、ひとつの貫通穴２２２の内径は、ひとつのガイドピン３０２の外径の３倍程度とされている。

このような構造の基板２２０が搬送装置５０により作業位置まで搬送され、クランプ装置５２により作業位置においてクランプされる。そして、スライダ７４，７６に取り付けられた撮像装置２３０により、基板２２０が備える互いに隣り合う貫通穴が上方から撮像され、その撮像データに基づいて、４個の貫通穴２２２のうちの隣り合う２個の貫通穴２２２のＸＹ方向における座標が演算される。一方、基板２２０の下方に位置するカットアンドクリンチユニット３００は、上述した手順に従って、座標が演算された４個の貫通穴のうちの２個の貫通穴に挿入する４本のガイドピン３０２のうちの２本のガイドピン３０２の先端が、演算された基板が備える互いに隣り合う２個の貫通穴２２２のＸＹ方向での座標と一致するように、カットアンドクリンチユニットが、ユニット移動装置３６の作動により移動して位置決めされる。そして、カットアンドクリンチユニット３００は、それら２本のガイドピン３０２を伸長させる。これにより、それら２本のガイドピン３０２が座標の一致した２個の貫通穴１０４に、下方から挿入される。この際、カットアンドクリンチユニット３００は、図１５に示すように、ガイドピン３０２の上端面と基板２２０の上面とが上下方向において一致するように、つまり、ガイドピン３０２の上端面と基板２２０の上面とが面一となるように、ガイドピン３０２を伸長させる。

そして、撮像装置の被写界深度内に位置した基板２２０の２個の貫通穴２２２に挿入された１対のガイドピン３０２が、撮像装置２３０により撮像される。つまり、カットアンドクリンチユニットが備える１対のガイドピン３０２と、その１対のガイドピン３０２が挿入された状態の基板が備える２個の貫通穴２２２とが上方から同時にひとつの撮像装置２３０により撮像される。なお、撮像装置２３０は、上述したように、２次元撮像装置であり、撮像装置２３０の被写界深度は比較的狭い。このため、貫通穴２２２に挿入されたガイドピン３０２の上端が、基板２２０の上面と面一になるように位置決めされることで、ガイドピン３０２の上端と、貫通穴２２２との適切な撮像画像が取得される。

そして、１対のガイドピン３０２が挿入された状態の２個の貫通穴２２２の撮像データに基づいて、挿入されたガイドピン３０２と貫通穴２２２とのズレ量が演算される。つまり、例えば、図１０に示すように、一方のガイドピン３０２ａが一方の貫通穴２２２ａに挿入され、他方のガイドピン３０２ｂが他方の貫通穴２２２ｂに挿入されている場合に、一方のガイドピン３０２ａの中心と一方の貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ１，ΔＹ１）と、他方のガイドピン３０２ｂの中心と他方の貫通穴２２２ｂの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ２，ΔＹ２）とが演算される。また、一方のガイドピン３０２ａの中心と他方のガイドピン３０２ｂの中心とを結ぶ直線と、一方の貫通穴２２２ａの中心と他方の貫通穴２２２ｂの中心とを結ぶ直線とのなすズレ角（θ１）も演算される。

続いて、２本のガイドピン３０２の挿入先の貫通穴２２２を変更して、別の一対の貫通穴２２２の撮像が行われる。例えば、ユニット移動装置３６の自転装置１５６の作動により、カットアンドクリンチユニット３００を９０度自転させる。そして、上述した手順に従って、２本のガイドピン３０２が２個の貫通穴２２２に挿入される。この際、図１１に示すように、一方のガイドピン３０２ａが一方の貫通穴２２２ａに挿入され、他方のガイドピン３０２ｂが他方の貫通穴２２２ｃに挿入される。そして、一方のガイドピン３０２ａの中心と一方の貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ３，ΔＹ３）と、他方のガイドピン３０２ｂの中心と他方の貫通穴２２２ｃの中心とのＸＹ方向でのズレ量（ΔＸ４，ΔＹ４）とが演算される。また、一方のガイドピン３０２ａの中心と他方のガイドピン３０２ｂの中心とを結ぶ直線と、一方の貫通穴２２２ａの中心と他方の貫通穴２２２ｃの中心とを結ぶ直線とのなすズレ角（θ２）も演算される。

さらに、２本のガイドピン３０２の挿入先の貫通穴２２２を変更して、別の一対の貫通穴２２２の撮像が行われる。例えば、カットアンドクリンチユニット３００を自転装置１５６により、更に９０度自転させる。そして、上述した手順に従って、２本のガイドピン３０２が２個の貫通穴２２２に挿入される。この際の図示は省略するが、一方のガイドピン３０２ａが一方の貫通穴２２２ｂに挿入され、他方のガイドピン３０２ｂが他方の貫通穴２２２ａに挿入される。そして、一方のガイドピン３０２ａの中心と一方の貫通穴２２２ｂの中心とのＸＹ方向でのズレ量と、他方のガイドピン３０２ｂの中心と他方の貫通穴２２２ａの中心とのＸＹ方向でのズレ量とが演算される。また、一方のガイドピン３０２ａの中心と他方のガイドピン３０２ｂの中心とを結ぶ直線と、一方の貫通穴２２２ａの中心と他方の貫通穴２２２ｂの中心とを結ぶ直線とのなす角度も演算される。

そして、演算されたズレ量およびズレ角に基づいて、１対のガイドピン３０２を１対の貫通穴に挿入する時の補正値が取得される。この補正値を用いることにより、例えば、２本のガイドピン３０２ａ，ｂを２個の貫通穴２２２ａ，ｂに挿入させる場合に、図９に示すように、２本のガイドピン３０２ａ，ｂを２個の貫通穴２２２ａ，ｂの中心に挿入することが可能となる。つまり、２本のガイドピン３０２を、ズレ量およびズレ角を０とした状態で、２個の貫通穴２２２に挿入することが可能となる。これにより、ガイドピン３０２を回路基材１２の貫通穴１０４に挿入する際の挿入精度を向上させることが可能となる。

なお、一対のガイドピン３０２が挿入された状態の一対の貫通穴２２２の撮像，その撮像により取得した撮像データに基づくズレ量やズレ角の演算，その演算されたズレ量やズレ角に基づいて取得される１対のガイドピンを１対の貫通穴に挿入する時の補正値の取得などは、治具２００を用いた補正値の取得と同様に、部品実装機１０の精度を検査する時やユーザー先へ納入後の部品実装機１０をメンテナンスする時や検査する時等に行われる。これにより、部品実装機１０の品質の安定化，トラブルの回避，定期的なメンテナンスによる挿入精度の維持などを図ることが可能となる。

なお、部品実装機１０は、対基板作業装置の一例である。回路基材１２は、基板の一例である。部品装着装置２４は、挿入装置の一例である。クランプ装置５２は、保持装置の一例である。貫通穴１０４は、貫通穴の一例である。リード部品１０６は、部品の一例である。リード１０８は、端子の一例である。治具２００は、治具の一例である。部品本体２０２は、本体の一例である。ピン２０４は、ピンの一例である。基板２２０は、基板の一例である。貫通穴２２２は、貫通穴の一例である。撮像装置２３０は、撮像装置の一例である。カットアンドクリンチユニット３００は、挿入装置の一例である。ガイドピン３０２は、ピンの一例である。

また、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例では、１対のピン２０４と、その１対のピンが挿入された状態の２個の貫通穴２２２とが同時にひとつの撮像装置２３０により鉛直軸線上の下方から撮像される。また、１対のガイドピン３０２と、その１対のガイドピン３０２が挿入された状態の２個の貫通穴２２２とが同時にひとつの撮像装置２３０により鉛直軸線上の上方から撮像される。一方で、１対のピン２０４と２個の貫通穴２２２とが同時に撮像装置２３０により撮像されれば、一対のピンと一対の貫通穴との相対的な位置や並んだ角度、つまり、位置ズレ量やズレ角を演算することができる。また、１対のガイドピン３０２と２個の貫通穴２２２とが同時に撮像装置２３０により撮像されれば、一対のガイドピンと２個の貫通穴との相対的な位置や並んだ角度、つまり、位置ズレ量やズレ角を演算することができる。つまりは、１対のピン２０４と、その１対のピンが挿入されていない状態の２個の貫通穴２２２とを同時に撮像装置２３０により撮像した画像を取得してもよく、１対のガイドピン３０２と、その１対のガイドピンが挿入されていない状態の２個の貫通穴２２２とを同時に撮像装置２３０により撮像した画像を取得してもよい。ただし、１対のピン２０４若しくはガイドピン３０２の先端と、２個の貫通穴２２２とは、互いに、固定的に配設されたひとつの撮像装置２３０からの視点において同時に撮像できる状態である必要があり、いずれも隠れていてはいけない。

また、上記実施例では、貫通穴２２２にピン２０４を挿入する部品装着装置２４と、ピンが挿入された状態の貫通穴２２２を撮像する撮像装置２３０とが、基板２２０を挟んで反対側の位置に配設されている。また、貫通穴２２２にガイドピン３０２を挿入するカットアンドクリンチユニット３００と、ガイドピンが挿入された状態の貫通穴２２２を撮像する撮像装置２３０とが、基板２２０を挟んで反対側の位置に配設されている。一方、部品装着装置２４と撮像装置２３０との両方が基板２２０の上方に配設されてもよく、カットアンドクリンチユニット３００と撮像装置２３０との両方が基板２２０の下方に配設されてもよい。つまり、基板２２０の上方からピン２０４が挿入された際に、ピン２０４が挿入された状態の貫通穴２２２を基板２２０の上方であり鉛直軸線から外れた角度で撮像してもよい。また、基板２２０の下方からガイドピン３０２が挿入された際に、ガイドピン３０２が挿入された状態の貫通穴２２２を基板２２０の下方であり鉛直軸線から外れた角度で撮像してもよい。

また、上記実施例では、治具２００のピン２０４は、部品本体２０２から直線的に垂直に延び出しているが、規格化されたピン、つまりはピンの位置が予め既知なものであれば、屈曲していても、部品本体から傾斜した状態で延び出していてもよい。また、上記実施例では、部品保持具７７は治具２００の部品本体２０２を把持しているが、ピンを把持してもよい。また部品本体のない治具を採用してもよい。例えば、棒状の部材をコの字型に屈曲し、その部材の両端を１対のピンとして代用し、部品保持具が把持して冶具に利用してもよい。これらのように部品保持具がピンを把持して取得したときの補正値は、部品保持具が部品のピンを把持して、そのピンを回路基板の貫通穴に挿入するときの補正値として利用される。さらに言えば、規格化されていないピンを有する治具を採用してもよい。ただし、規格化されていないピンを有する治具を用いる場合には、ピンを撮像装置により撮像し、そのピンの位置を認識しておく必要がある。つまり、規格化された治具を用いることなく、市販されたリード部品１０６を治具２００として用いることができる。

また、上記実施例において、実体のあるピン２０４が貫通穴２２２に挿入された状態で貫通穴２２２が撮像されているが、実体のないピン、たとえば冶具に印刷されたピンのイラストや、冶具に加工された穴等を冶具のピンの代用として利用してもよい。このような場合には、例えば、治具の部品本体に、ピン，リード等の線状，棒状の形を模したイラスト等を印刷したり治具の部品本体に一対の穴を空けて、そのイラストや穴を貫通穴２２２とともに同時に撮像し補正値を取得してもよい。つまり、ピンの実体の有無に関わらず、ピンの形がわかるもの、言い換えれば、ピンの形象と貫通穴２２２とを同時に撮像装置２３０により撮像すればよい。このように冶具は様々な形状のものを採用することができる。また冶具の形状に応じて部品保持具の種類も本体を吸着する吸着ノズル等、さまざまな種類のものを採用しても良い。

また、上記実施例では、ピン２０４あるいはガイドピンの中心と貫通穴２２２の中心とのズレ量が演算されているが、ピン２０４あるいはガイドピンと貫通穴２２２との相対的な位置が分かれば中心のズレ量に限定されず、撮像データに基づいた種々の数値が演算されてもよい。例えば、貫通穴２２２の内壁とピン２０４の下端面の外形線との間の距離を演算してもよい。なお、ガイドピン３０２と貫通穴２２２との相対的な位置に関しても同じである。

また、上記実施例では、ひとつの２次元撮像装置により撮像されたひとつの２次元画像データが用いられているが、別の種類の撮像装置、例えば、ステレオカメラ，ビデオカメラ，３次元カメラや、複数の撮像装置により撮像された撮像データを用いてもよい。また、ステレオカメラ，ビデオカメラ，３次元カメラにより撮像された撮像データを、敢えて２次元撮像データに変換して、その２次元撮像データを用いてもよい。

また、上記実施例では、リード部品１０６としてラジアル部品の装着作業について説明しているが、アキシャル部品に本発明を適用することは可能である。また、リード部品に限定されず、貫通穴２２２に挿入される端子を有する部品にも、本発明を適用することは可能である。

１０：部品実装機（対基板作業機） １２：回路基材（基板） ２４：部品装着装置（挿入装置） ５２：クランプ装置（保持装置） １０４：貫通穴 １０６：リード部品（部品） １０８：リード（端子） ２００：治具 ２０２：部品本体（本体） ２０４：ピン ２２０：基板 ２２２：貫通穴 ２３０：撮像装置 ３００：カットアンドクリンチユニット（挿入装置） ３０２：ガイドピン（ピン）

Claims (7)

1. 複数の貫通穴が形成された基板を位置決めして保持する保持装置と、
   位置が予め既知である１対のピンを備える部品を保持する部品保持具と、前記部品保持具を水平方向に移動させる水平方向移動装置と前記部品保持具を垂直方向に移動させる垂直方向移動装置とを備え、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記水平方向移動装置と前記垂直方向移動装置とを作動させて前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入する挿入装置と、
   前記１対のピンと前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴とを同時に撮像する撮像装置と
   を備え、
   前記挿入装置を作動させて、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入した状態で、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとを前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとの位置ズレ量を演算する対基板作業機。
2. 前記挿入装置が前記部品保持具を垂直軸線回りに自転させる自転装置をも備え、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記水平方向移動装置と前記垂直方向移動装置と前記自転装置とを作動させて前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入するものであり、
   前記挿入装置を作動させて、前記保持装置により位置決めして保持された前記基板の複数の貫通穴のうちの１対の貫通穴に前記部品保持具が保持した前記部品が備える１対のピンを挿入した状態で、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとを前記撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記１対の貫通穴と前記１対のピンとの位置ズレ量およびズレ角を演算する請求項１に記載の対基板作業機。
3. 前記画像データが、２次元画像データである請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
4. 前記撮像装置が２次元撮像装置であり、同時に撮像する前記基板の下面と前記１対のピンの下端面とが被写界深度内になるように配設された請求項３に記載の対基板作業機。
5. 前記撮像装置を水平方向に移動させるユニット移動装置を備え、
   前記１対の貫通穴と前記１対のピンとを同時に撮像するときに前記撮像装置は前記ユニット移動装置を作動させて前記１対のピンが挿入される前記１対の貫通穴の下方に移動する請求項４に記載の対基板作業機。
6. 前記部品が本体と前記１対のピンとを備えた治具であり、それら１対のピンの寸法およびピッチは規格化されている請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の対基板作業機。
7. 前記１対のピンは、前記本体の面から伸び出したものである請求項６に記載の対基板作業機。

Images