CN109479391B - 对基板作业机 - Google Patents

Abstract

在元件安装机中，具备：输送基板的基材输送保持装置(22)、保持元件的作业头(60、62)、使作业头在基板的上方移动的作业头移动装置(64)、从基板的下方进行作业的多个作业单元(34、36、37)及使作业单元在基板的下方移动的单元移动装置(35)，这多个作业单元分别以可更换的方式安装于单元移动装置的安装部。由此，能够进行从基板的上方的作业和从基板的下方的作业，能够应对各种作业。另外，能够通过对安装于安装部的作业单元进行更换来应对更多作业。

Description

对基板作业机

技术领域

本发明涉及从基板被搬入到内部起至被定位并搬出为止的期间，对基板进行作业的对基板作业机。

背景技术

对基板作业机通常具备：输送装置，输送基板并在预定位置对基板进行定位；保持头，对元件进行保持；及移动装置，在通过输送装置而定位后的基板的上方使保持头移动至任意位置，执行将保持于保持头的元件向基板安装的作业。下述专利文献记载有这样的对基板作业机的一例。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2016-18970号公报

发明内容

发明要解决的课题

根据上述专利文献所记载的对基板作业机，能够良好地进行安装作业，但是在对基板作业机中，希望进行各种元件的安装作业，而且，进行不同于安装作业的各种作业等。本发明鉴于这样的实际情况而作出，本发明的课题在于提供一种能够应对各种作业的对基板作业机。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明记载的对基板作业机在从基板被搬入起至被定位并搬出为止的期间，对上述基板进行作业，上述对基板作业机的特征在于，具备：多种作业单元，配置在比上述基板的输送高度靠下方处，从上述基板的下方进行作业；及安装部，以可更换的方式分别安装上述多种作业单元。

发明效果

本发明记载的对基板作业机具备：多种作业单元，配置在比基板的输送高度靠下方处，从基板的下方进行作业；及安装部，以可更换的方式分别安装上述多种作业单元。由此，能够进行从基板的上方的作业和从基板的下方的作业，能够应对各种作业。另外，能够通过对安装于安装部的作业单元进行更换来应对更多的作业。

附图说明

图1是表示元件安装机的立体图。

图2是表示元件安装装置的立体图。

图3是表示第一切断及弯曲单元及单元移动装置的立体图。

图4是表示第一切断及弯曲单元的立体图。

图5是表示拆下了壳体的状态的第一切断及弯曲单元的立体图。

图6是表示滑动体的剖视图。

图7是表示滑动体的放大图。

图8是表示安装部的放大图。

图9是表示腿部的放大图。

图10是表示腿部的放大图。

图11是表示第二切断及弯曲单元的立体图。

图12是表示螺钉紧固单元的立体图。

图13是表示控制装置的框图。

图14是表示引线元件的引线的切断、弯曲时的第一切断及弯曲单元的概略图。

图15是表示引线元件的引线的切断、弯曲时的第一切断及弯曲单元的概略图。

图16是表示引线元件的引线的切断、弯曲时的第一切断及弯曲单元的概略图。

图17是标识符使用了标记的图。

具体实施方式

以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图来详细说明本发明的实施例。

元件安装机的结构

图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件对于电路基材12的安装作业的装置。元件安装机10具备：装置主体20、基材输送保持装置22、元件安装装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、第一切断及弯曲单元(参照图4)34、单元移动装置(参照图3)35、第二切断及弯曲单元(参照图11)36、螺钉紧固单元(参照图12)37及控制装置(参照图13)38。另外，作为电路基材12，可列举电路基板、三维结构的基材等，作为电路基板，可列举印刷配线板、印刷电路板等。

装置主体20由框架部40和架设于该框架部40的梁部42构成。基材输送保持装置22配置在框架部40的前后方向上的中央，具有输送装置50和夹紧装置52。输送装置50是输送电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材输送保持装置22输送电路基材12，并在预定位置固定地保持电路基材12。另外，在以下的说明中，将电路基材12的输送方向称为X方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y方向，将铅垂方向称为Z方向。也就是说，元件安装机10的宽度方向为X方向，前后方向为Y方向。

元件安装装置24配置于梁部42，具有两台作业头60、62和作业头移动装置64。如图2所示，在各作业头60、62的下端面设有吸嘴66，通过该吸嘴66吸附保持元件。另外，作业头移动装置64具有X方向移动装置68、Y方向移动装置70及Z方向移动装置72。并且，通过X方向移动装置68和Y方向移动装置70，而两台作业头60、62一体地移动至框架部40上的任意位置。另外，各作业头60、62以可拆装的方式安装于滑动件74、76，Z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿着上下方向移动。也就是说，作业头60、62通过Z方向移动装置72而单独地沿着上下方向移动。

另外，如图2所示，标记相机26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿着X方向、Y方向及Z方向移动。由此，标记相机26拍摄框架部40上的任意位置。如图1所示，零件相机28以朝向上方的状态配置在框架部40上的基材输送保持装置22与元件供给装置30之间。由此，零件相机28拍摄保持于作业头60、62的吸嘴66的元件。

元件供给装置30配置在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置78和供料器型元件供给装置(参照图13)80。托盘型元件供给装置78是供给载置在托盘上的状态的元件的装置。供料器型元件供给装置80是通过带式供料器、杆式供料器(省略图示)供给元件的装置。

散装元件供给装置32配置在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使分散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列的状态供给元件的装置。也就是说，是使任意姿势的多个元件整齐排列成预定姿势而供给预定姿势的元件的装置。

另外，作为由元件供给装置30及散装元件供给装置32供给的元件，可列举电子电路元件、太阳能电池的构成元件、电源模块的构成元件等。另外，电子电路元件包括具有引线的元件、没有引线的元件等。

第一切断及弯曲单元34、第二切断及弯曲单元36及螺钉紧固单元37以可更换的方式安装于单元移动装置35，配置在比输送装置50对电路基材12的输送高度靠下方处。首先，使用图4及图5来说明第一切断及弯曲单元34。另外，图4是表示第一切断及弯曲单元34的立体图，图5是拆下了壳体100的状态的第一切断及弯曲单元34的立体图。

第一切断及弯曲单元34是将插入到在电路基材12上形成的贯通孔(参照图14)104中的引线元件(参照图14)106的引线(参照图14)108切断并使其弯曲的装置。如图5所示，第一切断及弯曲单元34包含：单元主体110、一对滑动体112及间距变更机构114。在单元主体110的上端以沿着X方向延伸的方式配置有滑轨116。并且，一对滑动体112被该滑轨116支撑为能够滑动。由此，一对滑动体112在X方向上接近、分离。另外，间距变更机构114具有电磁马达118，通过电磁马达118的工作而可控地变更一对滑动体112之间的距离。

另外，如图6所示，一对滑动体112分别包含固定部120、可动部122及滑动装置124，在固定部120处以可滑动的方式保持于滑轨116。在该固定部120的背面侧以沿着X方向延伸的方式固定有两个滑轨126，通过这两个滑轨126而将可动部122保持为能够滑动。由此，可动部122相对于固定部120沿着X方向滑动。另外，滑动装置124具有电磁马达(参照图13)128，通过电磁马达128的工作而可动部122可控地滑动。

另外，固定部120的上端部为锥形状，以沿着上下方向贯通该上端部的方式形成有第一插入孔130。第一插入孔130在上端处在固定部120的上端面形成开口，该上端面上的开口缘设为固定刀(参照图14)131。另外，第一插入孔130在下端处在固定部120的侧面形成开口，在该侧面上的开口的下方配置有废弃箱132。

另外，如图7所示，可动部122的上端部也设为锥形状，在其上端部形成有呈L字型弯曲的弯曲部133。弯曲部133向固定部120的上端面的上方延伸出，弯曲部133与固定部120的上端隔着微小的间隙而相向。另外，在固定部120的上端面形成开口的第一插入孔130被弯曲部133覆盖，但是在弯曲部133上以与第一插入孔130相向的方式形成有第二插入孔136。

第二插入孔136是沿着上下方向贯通弯曲部133的贯通孔，第二插入孔136的内周面设为越靠近下方则内径越小的锥形面。此外，第二插入孔136在弯曲部133的下端面上的开口缘设为可动刀(参照图14)138。另外，在弯曲部133的上端面以沿着X方向，即，可动部122的滑动方向延伸的方式形成有引导槽140。引导槽140以跨第二插入孔136的开口的方式形成，引导槽140与第二插入孔136相连。并且，引导槽140在弯曲部133的两侧面形成开口。此外，在弯曲部133的上端面标记有一对标记146。上述一对标记146以第二插入孔136的开口的中央为中心而对称地标记。也就是说，一对标记146的中点为第二插入孔136的开口的中央。

另外，如图3所示，单元移动装置35具有：X方向移动装置150、Y方向移动装置152、Z方向移动装置154及自转装置156。X方向移动装置150包含滑轨160及X滑动件162。滑轨160以沿着X方向延伸的方式配置，X滑动件162以能够滑动的方式保持于滑轨160。并且，X滑动件162通过电磁马达(参照图13)164的驱动而沿着X方向移动。Y方向移动装置152包含滑轨166及Y滑动件168。滑轨166以沿着Y方向延伸的方式配置于X滑动件162，Y滑动件168以能够滑动的方式保持于滑轨166。并且，Y滑动件168通过电磁马达(参照图13)170的驱动而沿着Y方向移动。Z方向移动装置154包含滑轨172及Z滑动件174。滑轨172以沿着Z方向延伸的方式配置于Y滑动件168，Z滑动件174以能够滑动的方式保持于滑轨172。并且，Z滑动件174通过电磁马达(参照图13)176的驱动而沿着Z方向移动。

另外，自转装置156具有大致圆盘状的旋转台178。旋转台178能够以其轴心为中心旋转地支撑于Z滑动件174，通过电磁马达(参照图13)180的驱动而旋转。并且，在旋转台178的上表面以可拆装的方式安装有第一切断及弯曲单元34。

详细而言，如图8所示，在旋转台178的上表面设有用于以可拆装的方式安装第一切断及弯曲单元34的安装部190。安装部190具有大致矩形的载置台192，载置台192固定于旋转台178的上表面。在载置台192的长度方向上的两端部分别设有一对螺栓孔196和立设在这一对螺栓孔196之间的立设销198。

另一方面，如图9所示，在第一切断及弯曲单元34的下表面设有一对腿部200。在各腿部200上配置有能够与安装部190的一对螺栓孔196紧固的一对螺栓202。此外，如图10所示，在各腿部200上，在一对螺栓202之间形成有能够供安装部190的立设销198嵌合的嵌合孔204。并且，以安装部190的立设销198嵌合于第一切断及弯曲单元34的腿部200的嵌合孔204中的方式将第一切断及弯曲单元34载置于旋转台178的上表面，并将螺栓202紧固于螺栓孔196，由此将第一切断及弯曲单元34固定于旋转台178的上表面。由此，第一切断及弯曲单元34通过单元移动装置35的工作，而在保持于夹紧装置52的电路基材12的下方移动至任意位置，并自转成任意角度。并且，在第一切断及弯曲单元34中，解除螺栓202对于螺栓孔196的紧固，将立设销198从嵌合孔204拆下，由此将第一切断及弯曲单元34从旋转台178拆下。由此，第一切断及弯曲单元34相对于单元移动装置35可拆装。

另外，如图4所示，在第一切断及弯曲单元34的壳体100的上表面标记有二维码148。在二维码148中标记有第一切断及弯曲单元34固有的代码，通过二维码148的读取，识别为安装于单元移动装置35的单元为第一切断及弯曲单元34。

另外，如图11所示，第二切断及弯曲单元36具有一对滑动体210。第二切断及弯曲单元36的滑动体210设为与第一切断及弯曲单元34的滑动体112大致相同的结构，因此仅说明与滑动体112不同的结构。

第二切断及弯曲单元36的滑动体210与第一切断及弯曲单元34的滑动体112相同地由固定部212和可动部214构成。第二切断及弯曲单元36的固定部212和可动部214与第一切断及弯曲单元34的固定部120和可动部122相同地，可动部214能够相对于固定部212进行滑动。但是，在第一切断及弯曲单元34中，可动部122沿着X方向滑动，但是在第二切断及弯曲单元36中，可动部214沿着从X方向向Y方向倾斜了约45度的方向滑动。

另外，第二切断及弯曲单元36的一对滑动体210与第一切断及弯曲单元34的一对滑动体112相同地在X方向上滑动，而接近、分离。也就是说，在第一切断及弯曲单元34中，一对滑动体112的滑动方向与可动部122相对于固定部120的滑动方向一致，但是在第二切断及弯曲单元36中，一对滑动体210的滑动方向与可动部214相对于固定部212的滑动方向在XY平面中偏离了45度。第一切断及弯曲单元34与第二切断及弯曲单元36仅在这样的点上不同。

另外，在第二切断及弯曲单元36的下表面设有与第一切断及弯曲单元34的一对腿部200相同的结构的一对腿部216。因此，能够将第一切断及弯曲单元34从旋转台178拆下，将第二切断及弯曲单元36取代第一切断及弯曲单元34而安装于旋转台178。

另外，在第二切断及弯曲单元36的壳体218的上表面，也与第一切断及弯曲单元34相同地标记有二维码220。在该二维码220中标记有第二切断及弯曲单元36固有的代码，通过二维码220的读取，识别为安装于旋转台178，即单元移动装置35上的单元为第二切断及弯曲单元36。

另外，如图12所示，螺钉紧固单元37具有螺钉紧固装置230和单元主体232。螺钉紧固装置230由驱动轴234、保持机构236、电磁马达238构成。驱动轴234由保持机构236保持为能够以轴心为中心进行自转，通过电磁马达238的驱动而可控地自转。该螺钉紧固装置230以驱动轴234沿着上下方向延伸的方式由单元主体232固定地保持，驱动轴234从单元主体232的上表面向上方延伸出。另外，在驱动轴234延伸出的单元主体232的上表面标记有一对标记240。这一对标记240以驱动轴234的中心轴为中心而对称地标记。

另外，单元主体232具有一对腿部242，这一对腿部242设为与第一切断及弯曲单元34的一对腿部200及第二切断及弯曲单元36的一对腿部216大致相同的结构。另外，在图12中，在各腿部242中，省略了与旋转台178的螺栓孔196紧固的螺栓，图示出供该螺栓插通的贯通孔246。由此，能够将第一切断及弯曲单元34或第二切断及弯曲单元36从旋转台178拆下，将螺钉紧固单元37取代第一切断及弯曲单元34或第二切断及弯曲单元36而安装于旋转台178。

另外，在螺钉紧固单元37的单元主体232的上表面，也与第一切断及弯曲单元34及第二切断及弯曲单元36相同地标记二维码248。在该二维码248中标记有螺钉紧固单元37固有的代码，通过二维码248的读取，而识别为安装于旋转台178，即单元移动装置35的单元为螺钉紧固单元37。

另外，如图13所示，控制装置38具备：控制器250、多个驱动电路252及图像处理装置256。多个驱动电路252与上述输送装置50、夹紧装置52、作业头60、62、作业头移动装置64、托盘型元件供给装置78、供料器型元件供给装置80、散装元件供给装置32、电磁马达118、128、164、170、176、180、238连接。控制器250具备CPU、ROM、RAM等，以计算机为主体，并与多个驱动电路252连接。由此，基材输送保持装置22、元件安装装置24等的工作由控制器250控制。另外，控制器250也与图像处理装置256连接。图像处理装置256对于通过标记相机26及零件相机28得到的图像数据进行处理，控制器250从图像数据取得各种信息。

元件安装机的工作

在元件安装机10中，通过上述结构，对保持于基材输送保持装置22的电路基材12执行各种作业。具体而言，例如，通过在旋转台178上安装第一切断及弯曲单元34，而将引线元件106的引线108向形成于电路基材12的贯通孔104插入，使一对引线108向相互接近的方向或分离的方向弯曲，由此将引线元件106安装于电路基材12。以下，说明使用了第一切断及弯曲单元34的引线元件106的安装作业。

首先，向单元移动装置35的旋转台178上安装第一切断及弯曲单元34。并且，电路基材12由基材输送保持装置22输送至作业位置，在该位置处固定地保持。接下来，标记相机26向电路基材12的上方移动，对电路基材12进行拍摄。并且，基于其拍摄数据，运算与电路基材12的保持位置等相关的信息。另外，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置供给引线元件106。并且，作业头60、62中的任一个作业头移动到元件的供给位置的上方，通过吸嘴66吸附保持引线元件106的元件主体部(参照图14)260。

接下来，保持有引线元件106的作业头60、62向零件相机28的上方移动，通过零件相机28拍摄保持于吸嘴66的引线元件106。并且，基于拍摄数据来运算与元件的保持位置等相关的信息。接下来，当零件相机28对引线元件106的拍摄完成时，保持有引线元件106的作业头60、62向电路基材12的上方移动，对电路基材12的保持位置的误差、元件的保持位置的误差等进行补正。并且，将由吸嘴66保持的引线元件106的引线108向形成于电路基材12的贯通孔104插入。此时，第一切断及弯曲单元34移动到电路基材12的下方。

具体而言，在第一切断及弯曲单元34中，通过间距变更机构114调整一对滑动体112之间的距离，以使一对滑动体112的可动部122的第二插入孔136之间的距离与形成于电路基材12的2个贯通孔104之间的距离相同。并且，通过X方向移动装置150及Y方向移动装置152的工作，以使滑动体112的第二插入孔136的XY方向上的坐标与电路基材12的贯通孔104的XY方向上的坐标一致的方式使第一切断及弯曲单元34移动。也就是说，第一切断及弯曲单元34沿着XY方向移动，由此滑动体112的第二插入孔136与电路基材12的贯通孔104成为在上下方向上重叠的状态。

接下来，第一切断及弯曲单元34通过Z方向移动装置154的工作而上升，使得可动部122的上表面与电路基材12的下表面接触或者位于比电路基材12的下表面稍靠下方的位置。这样，通过控制X方向移动装置150、Y方向移动装置152、Z方向移动装置154的工作，以滑动体112的第二插入孔136与电路基材12的贯通孔104重叠的状态，第一切断及弯曲单元34配置在电路基材12的下方。

并且，当由吸嘴66保持的引线元件106的引线108插入于电路基材12的贯通孔104时，如图14所示，该引线108的前端部经由第一切断及弯曲单元34的可动部122的第二插入孔136而向固定部120的第一插入孔130插入。接下来，当引线108经由第二插入孔136而插入至第一插入孔130时，一对滑动体112的可动部122向分离的方向滑动。由此，如图15所示，通过第一插入孔130的固定刀131和第二插入孔136的可动刀138将引线108切断。并且，通过引线108的切断而分离的前端部在第一插入孔130的内部落下，向废弃箱132废弃。

另外，一对可动部122在切断引线108之后，还向进一步分离的方向滑动。因此，由切断产生的引线108的新的前端部伴随着可动部122的滑动而沿着第二插入孔136的内周的锥形面弯曲，此外通过可动部122滑动而引线108的前端部沿着引导槽140弯曲。另外，可动部122的滑动方向设为一对引线108排列的方向。由此，一对引线108以这一对引线108的排列方向上相互分离地弯曲的状态(以下，有时记载为“外弯状态”)将引线元件106安装于电路基材12，防止引线108从贯通孔104脱落。

另外，通过使用第一切断及弯曲单元34，能够以一对引线108在这一对引线108的排列方向上相互接近地弯曲的状态(以下，有时记载为“内弯状态”)而不是外弯状态，将引线元件106安装于电路基材12。详细而言，将引线108经由第二插入孔136而插入到第一插入孔130之后，使一对滑动体112的可动部122向接近的方向滑动。由此，如图16所示，引线108被第一插入孔130的固定刀131和第二插入孔136的可动刀138切断。并且，通过一对可动部122向进一步接近的方向滑动而一对引线108向相互接近的方向弯曲。由此，以内弯状态将引线元件106安装于电路基材12。这样，通过向旋转台178安装第一切断及弯曲单元34，而以外弯状态或内弯状态将引线元件106安装于电路基材12。

另外，在元件安装机10中，取代第一切断及弯曲单元34而将第二切断及弯曲单元36安装于旋转台178，由此以一对引线108大致弯曲成N字型的状态(以下，有时记载为“N弯状态”)将引线元件106安装于电路基材12。

详细而言，首先，向单元移动装置35的旋转台178安装第二切断及弯曲单元36。并且，在第二切断及弯曲单元36中，也与第一切断及弯曲单元34相同地，通过控制单元移动装置35的工作而设为滑动体210的第二插入孔136与电路基材12的贯通孔104在上下方向上重叠状态。接下来，将保持于吸嘴66的引线元件106的引线108向贯通孔104插入，由此引线108经由可动部214的第二插入孔136而向固定部212的第一插入孔130插入。并且，使一对滑动体210的可动部214向分离的方向滑动。此时，如上所述，可动部214进行滑动的方向相对于一对滑动体210的滑动方向，即一对贯通孔104的排列方向，沿着在XY平面上偏离45度的方向滑动。因此，一对引线108相对于一对贯通孔104的排列方向，在XY平面上向偏离了45度的方向弯曲。由此，一对引线108弯曲成大致N字型，以N弯状态将引线元件106安装于电路基材12。另外，通过以N弯状态将引线元件106安装于电路基材12，而沿着与引线元件106的排列方向不同的方向产生张力，防止引线元件106的松动。

另外，在元件安装机10中，取代第一切断及弯曲单元34及第二切断及弯曲单元36而将螺钉紧固单元37向旋转台178安装，由此能够将壳体等比较大的元件通过螺钉紧固向电路基材12固定。

详细而言，首先，向单元移动装置35的旋转台178安装螺钉紧固单元37。另外，在元件安装机10的机外，作业者通过螺钉的预紧固将壳体等元件预固定于电路基材12上的预定位置。并且，以使预固定后的元件在下表面侧的方式将电路基材12搬入元件安装机10的内部，并在预定的位置处，通过夹紧装置52保持电路基材12。接下来，以使螺钉紧固单元37的驱动轴234的前端位置与对元件进行预固定的螺钉位置在上下方向上一致的方式，控制X方向移动装置150及Y方向移动装置152的工作。接下来，以使驱动轴234的前端与在螺钉的头形成的十字槽等槽嵌合的方式，控制Z方向移动装置154的工作，使螺钉紧固单元37上升。并且，通过电磁马达238的工作而驱动轴234进行自转，由此将螺钉正式紧固，从而元件固定于电路基材12。

这样，在元件安装机10中，通过向旋转台178安装第一切断及弯曲单元34而将引线元件106以内弯状态或外弯状态安装于电路基材12，通过向旋转台178安装第二切断及弯曲单元36而将引线元件106以N弯状态安装于电路基材12，通过向旋转台178安装螺钉紧固单元37而能够将比较大的元件螺钉紧固于电路基材12。由此，在元件安装机10中能够执行各种作业。

此外，例如，通过准备能够向旋转台178安装的各种单元而能够进行更多种类的作业。具体而言，能够采用例如用于对引线元件的引线进行点流钎焊的单元、用于保持任意部件的单元、用于检查基板的单元等能够进行各种作业的单元。另外，作为用于进行点流钎焊的单元，能够采用从点流用的喷流嘴的小径的嘴口向外部始终少量喷流熔融焊料，并对从喷流嘴的周边配置的排出口喷流的熔融焊料进行回收的单元。另外，作为用于检查基板的单元，能够采用用于对基板进行拍摄，并基于拍摄数据来检查基板的单元、基于传感器等的检测值来检查基板的单元等。

另外，在将第一切断及弯曲单元34、第二切断及弯曲单元36安装于旋转台178的情况下，引线元件106的引线108插入于较小的第二插入孔136。另外，在将螺钉紧固单元37安装于旋转台178的情况下，驱动轴234的前端与在螺钉的头形成的十字槽等槽嵌合。因此，在各单元安装于旋转台178的情况下，需要适当地识别第二插入孔136的位置、驱动轴234的前端位置等。因此，在各单元安装于旋转台178时，通过将安装部190的立设销198嵌合于形成于各单元的腿部200等上的嵌合孔204来进行定位，而再现性良好地将各单元安装于旋转台178。但是，由于立设销198在嵌合孔204的内部的松动等而各单元向旋转台178安装的安装位置可能会从预先设定的位置稍稍偏离。鉴于这样的情况，在各单元上标记有标记，在检测到安装于旋转台178的单元的更换的情况下，拍摄标记，并基于其拍摄数据进行校准。

具体而言，在检测到安装于旋转台178的单元的更换的情况下，通过标记相机26拍摄安装于旋转台178的单元。例如，在旋转台178上安装有第一切断及弯曲单元34的情况下，基于拍摄数据来识别一对标记146。这一对标记146以第二插入孔136的开口的中央为中心而对称地标记。即，一对标记146的中点成为第二插入孔136的开口的中央。因此，基于拍摄数据来识别一对标记146的位置，由此运算出一对标记146的中点，并将其位置识别为第二插入孔136的开口位置。并且，基于该第二插入孔136的开口位置，进行第一切断及弯曲单元34的安装位置的校准。

另外，在第一切断及弯曲单元34安装于旋转台178的情况下，保持于作业头60、62的引线元件106的引线108向第二插入孔136插入。也就是说，作业头60、62与第一切断及弯曲单元34协同地进行作业。因此，进行第一切断及弯曲单元34的安装位置的校准，并且也运算作业头60、62与第一切断及弯曲单元34的相对位置。由此，在旋转台178上安装有第一切断及弯曲单元34时，能够将引线元件106的引线108适当地插入于贯通孔104。

另外，例如，在旋转台178上安装有螺钉紧固单元37的情况下，基于拍摄数据来识别一对标记240。这一对标记240以驱动轴234的中心轴为中心而对称地标记。也就是说，一对标记240的中点成为驱动轴234的中心轴。因此，基于拍摄数据来识别一对标记240的位置，由此运算一对标记240的中点，并将该位置识别为驱动轴234的中心轴。并且，基于该驱动轴234的中心轴的位置，进行螺钉紧固单元37的安装位置的校准。由此，在向旋转台178上安装有螺钉紧固单元37时，能够将驱动轴234的前端适当嵌合于形成于螺钉的头部的十字槽等槽。

另外，安装于旋转台178的单元是否被更换的检测基于标记于各单元的二维码来进行。详细而言，在使用安装于旋转台178的单元进行作业之前，通过标记相机26拍摄安装于旋转台178的单元。例如，在旋转台178上安装有第一切断及弯曲单元34的情况下，基于拍摄数据来识别二维码148。该二维码148设为第一切断及弯曲单元34固有的代码，因此基于所识别的二维码148，确定为安装于旋转台178的单元是第一切断及弯曲单元34。并且，将所确定的单元的名称存储在控制装置38中。这样，每当使用安装于旋转台178的单元进行作业时，确定安装于旋转台178的单元，并存储确定出的单元的名称。此时，在基于二维码而确定的单元与存储于控制装置38的单元不同的情况下，检测到安装于旋转台178的单元被更换。

另外，如图13所示，控制装置38的控制器250具有：第一拍摄部260、运算部262及检测部264。第一拍摄部260是用于拍摄安装于旋转台178的单元的标记的功能部。运算部262是用于基于标记的拍摄数据而运算作业头60、62与安装于旋转台178的单元的相对位置的功能部。检测部264是用于检测安装于旋转台178的单元是否被更换的功能部。另外，检测部264具有第二拍摄部266和判定部268。第二拍摄部266是用于拍摄安装于旋转台178的单元的二维码的功能部。判定部268是用于基于二维码的拍摄数据而判定安装于旋转台178的单元是否被更换的功能部。

另外，元件安装机10是对基板作业机的一例。基材输送保持装置22是输送装置的一例。标记相机26是拍摄装置的一例。元件供给装置30及散装元件供给装置32是供给装置的一例。第一切断及弯曲单元34是作业单元的一例。单元移动装置35是下方移动装置的一例。第二切断及弯曲单元36是作业单元的一例。螺钉紧固单元37是作业单元的一例。控制装置38是控制装置的一例。作业头60、62是保持头的一例。作业头移动装置64是上方移动装置的一例。标记146是特征部的一例。二维码148是标识符的一例。安装部190是安装部的一例。载置台192是载置台的一例。立设销198是定位销的一例。嵌合孔204是孔部的一例。二维码220是标识符的一例。标记240是特征部的一例。二维码248是标识符的一例。第一拍摄部260是第一拍摄部的一例。运算部262是运算部的一例。检测部264是检测部的一例。第二拍摄部266是第二拍摄部的一例。判定部268是判定部的一例。

另外，本发明不限定于上述实施例，能够基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良后的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，在对安装于旋转台178的单元的更换进行检测时，拍摄二维码，并利用其拍摄数据，但也可以通过其他手法来检测单元的更换。具体而言，例如，各单元将用于识别各单元的种类的识别信息存储于存储部。并且，通过将各单元安装于旋转台178，而将单元与控制装置38电连接，从该单元的存储部向控制装置38发送识别信息。此时，接收到识别信息的控制装置38可以基于该识别信息来确定安装于旋转台178的单元的种类，由此检测单元的更换。另外，从单元取得识别信息的功能部是取得部的一例，基于识别信息来确定安装于旋转台178的单元的种类，由此检测单元的更换的功能部成为判别部的一例。另外，判别部能够进行安装于旋转台178的单元的种类的判别和单元的更换的判别中的至少一种判别。

另外，在上述实施例中，标记146、240作为特征部发挥作用，但是作为特征部，可以采用二维码、记号等。另外，在上述实施例中，二维码148作为标识符发挥作用，但是作为标识符，可以采用标记、记号等。图17是使用了标记147作为标识符时的一例。标记147的位置图案根据各单元而不同，通过第二拍摄部266识别标记147的位置，能识别安装的单元为哪一个单元。

附图标记说明

10：元件安装机(对基板作业机) 22：基材输送保持装置(输送装置) 26：标记相机(拍摄装置) 30：元件供给装置(供给装置) 32：散装元件供给装置(供给装置) 34：第一切断及弯曲单元(作业单元) 35：单元移动装置(下方移动装置) 36：第二切断及弯曲单元(作业单元) 37：螺钉紧固单元(作业单元) 38：控制装置 60：作业头(保持头) 62：作业头(保持头) 64：作业头移动装置(上方移动装置) 146：标记(特征部) 147：标记(标识符) 148：二维码(标识符) 190：安装部 192：载置台 198：立设销(定位销) 204：嵌合孔(孔部) 220：二维码(标识符) 240：标记(特征部) 248：二维码(标识符) 260：第一拍摄部 262：运算部264：检测部 26：第二拍摄部 268：判定部

Claims (8)

1.一种对基板作业机，在从基板被搬入起至被定位并搬出为止的期间，对所述基板进行作业，所述对基板作业机的特征在于，具备：

多种作业单元，配置在比所述基板的输送高度靠下方处，从所述基板的下方进行作业；

安装部，以可更换的方式分别安装所述多种作业单元；

供给装置，供给向所述基板安装的元件；

保持头，保持由所述供给装置供给的所述元件；

拍摄装置，能够拍摄由所述输送装置定位后的所述基板的上表面；

上方移动装置，使所述保持头和所述拍摄装置在由所述输送装置定位后的所述基板的上方移动至任意位置；及

控制装置，

所述控制装置具有：

检测部，检测安装于所述安装部的作业单元的更换；

第一拍摄部，在由所述检测部检测到作业单元的更换的情况下，通过所述拍摄装置拍摄在安装于所述安装部的作业单元上标记的特征部；及

运算部，基于由所述第一拍摄部拍摄到的拍摄数据，运算安装于所述安装部的作业单元与所述保持头之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

所述对基板作业机还具备：

输送装置，输送所述基板，并在预定位置对所述基板进行定位；及

下方移动装置，使所述安装部在由所述输送装置定位后的所述基板的下方移动至任意位置。

3.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

所述多种作业单元分别具有存储用于识别各作业单元的种类的识别信息的存储部，

所述控制装置还具有：

取得部，从安装于所述安装部的作业单元的所述存储部取得所述识别信息；及

判别部，基于由所述取得部取得的所述识别信息，执行安装于所述安装部的作业单元的更换的判别和安装于所述安装部的作业单元的种类的判别中的至少一种判别。

4.根据权利要求2所述的对基板作业机，其特征在于，

所述多种作业单元分别具有存储用于识别各作业单元的种类的识别信息的存储部，

所述控制装置还具有：

取得部，从安装于所述安装部的作业单元的所述存储部取得所述识别信息；及

判别部，基于由所述取得部取得的所述识别信息，执行安装于所述安装部的作业单元的更换的判别和安装于所述安装部的作业单元的种类的判别中的至少一种判别。

5.根据权利要求1所述的对基板作业机，其特征在于，

在所述多种作业单元上分别标记有用于识别各作业单元的种类的标识符，

所述检测部具有：

第二拍摄部，通过所述拍摄装置拍摄在安装于所述安装部的作业单元上标记的标识符；及

判定部，基于由所述第二拍摄部拍摄到的拍摄数据，确定安装于所述安装部的作业单元的种类，判定安装于所述安装部的作业单元是否已被更换。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

所述多种作业单元分别进行使引线元件的引线弯曲的作业、对引线元件的引线进行点流钎焊的作业、螺钉紧固作业、基板的检查作业、保持任意部件的作业中的任一作业。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的对基板作业机，其特征在于，

所述安装部具有载置所述多种作业单元各自的下表面的载置台，

在所述载置台的上表面和所述多种作业单元各自的下表面中的一方配置有定位销，

在所述载置台的上表面和所述多种作业单元各自的下表面中的另一方形成有与所述定位销嵌合的孔部。

8.根据权利要求6所述的对基板作业机，其特征在于，

所述安装部具有载置所述多种作业单元各自的下表面的载置台，

在所述载置台的上表面和所述多种作业单元各自的下表面中的一方配置有定位销，

在所述载置台的上表面和所述多种作业单元各自的下表面中的另一方形成有与所述定位销嵌合的孔部。

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