JP2015226037A - 部品装着装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装着ヘッド6に取り付けられた把持爪40が電子部品Dを保持しそのリード41をプリント基板Pに設けられた孔部47に挿入する。把持爪40で押えられた電子部品Dのリード41に曲げ冶具ピンが上昇してその上端に形成された傾斜面49が当接し、リード41は曲げ冶具ピン44の上昇に伴い曲げられる。このようにしてリード41が抜けないようにされる。
【選択図】図6
Description
第4の発明は、第1乃至第3の発明において、前記保持手段が基板にリードが挿入された部品を上方より押えている状態で前記曲げ部材を相対的に上昇させて前記リードを曲げることを特徴とする。
第5の発明は、第1乃至第4の発明において、前記保持手段はサーボモータによって昇降が駆動されることを特徴とする。
認識カメラ10により装着ヘッド6の複数の吸着ノズル5に保持されているすべての電子部品Dが撮像され装着ヘッド6に対する水平方向の位置認識がされ、その位置ずれを補正してプリント基板Pの装着すべき位置に吸着ノズル5に吸着された電子部品Dが順次装着される。
装着データに指定されたすべての電子部品Dがプリント基板Pに装着されると、クランプレバー33及びバックアップテーブル37が下降し、図3に示すようにプリント基板Pはベルト32上に移載され、ベルト32の移動により下流方向に搬送される。次のプリント基板Pが上流よりベルト32により搬送され、位置決め位置でバックアップテーブル37及びクランプレバー33の上昇により図2のように固定される。
曲げ冶具ピン44は上下方向に長くその先端はこの長手方向に対して斜めにカットされた傾斜面49を有し、長手方向が鉛直方向を向くように立設される。即ち、冶具プレート46及びバックアップテーブル37に対して垂直な方向に立設される。曲げ冶具ピン44は円柱形状もしくは断面が正方形または長方形の角柱の形状となる。曲げ冶具ピン44の先端部のカットされた傾斜面49は鉛直方向に対して45度程度であるが、図5のように横方向から見て鉛直方向の長い側面と傾斜面49のなす角度を45度よりも少し大き目にすることがよい。即ち、水平方向に対して所定の勾配を有して傾斜した平面となっている。この傾斜面49は側方から見て直線状(即ち平面)であるが、上方向または下方向に湾曲した曲面であってもよい。または、傾斜面の途中で勾配が変化する折れ線形状であってもよい。
リード41は通常金属であることより、これと当接する曲げ冶具ピン44はより硬い金属であることが好ましい。曲げ冶具ピン44は斜めにカットされて面取りされた傾斜面49を有する形状であるが、この先端部をさらに水平方向に切除して上端が平面の部分を形成してこの水平面の隣に斜めの面取りされた面(傾斜面)が位置するようにしてもよい。
このリード41付きの電子部品Dを装着することとなり冶具プレート46をバックアップテーブル37に取り付ける場合には、プリント基板Pが上流より搬送されて位置決め位置にて例えば規制ピンに当接して停止する。
次に、制御装置25の指令によりエアシリンダ35にエアが供給されクランプレバー33が上昇し、プリント基板Pが持ち上げられシュート天面34に当接し押し付けられ固定される。このとき図5に示すようにバックアップテーブル37は下降した位置にあり、曲げ冶具ピン44はプリント基板Pの裏面(下面)より離間している。
次に、装着データに基づき、上述と同様にリード41付きの電子部品Dが部品供給装置3A、3Bから取り出され、把持爪40に挟まれて保持され搬送されてきて、プリント基板Pの装着データで指定された位置に図6(a)に示されるように停止する。このように装着ヘッド6が停止することにより、リード41はプリント基板Pの孔部47の真上に位置することになる。また、冶具プレート46に立設された曲げ冶具ピン44は前記孔部47の真下にプリント基板Pとは離れて位置している。
次に、制御装置25の制御により図7に示すタイミングチャートの通りに把持爪40及びバックアップテーブル37が昇降するよう、ノズル昇降モータ17及びバックアップテーブル昇降モータ20の駆動が制御される。
但し、プリント基板Pに装着される最初のリード付きの電子部品Dを装着する場合には、バックアップテーブル37の最初の高さ位置は下降位置であり、図7と異なる。
先ず、電子部品Dを把持した把持爪40が図6(a)の状態から装着ヘッド6より下降を開始して電子部品Dのリード41が孔部47に入り込む。把持爪40がさらに下降することによりリード41は孔部47内をさらに下降して、電子部品Dはその本体部の底面がプリント基板Pの上面に押し当てられる位置まで下降する(図6(b))。リード41の径が孔部47の径と比較して略同じで、リード41が孔部47内を通過するときに摺動抵抗があっても、ノズル昇降モータ17はこれに抗した駆動力でリード41を圧入することができる。このとき、リード41が孔部47に引っ掛かりなく挿入されたことを検出するために、制御装置25は把持爪40の下降を指令して指令通りの位置に把持爪40が下降しているか図示しないエンコーダの出力の監視をしている。リード41の先端部が孔部41に挿入され所定の距離下降した特定の位置に達したことを検出した場合に挿入されたと判断する。この特定の位置に達したことが指令より所定時間経った時に検出できなければ挿入されていないと判断することができる。このとき、ノズル昇降モータ17の駆動力即ち把持爪40に加えられる力はリード41を曲げてしまわないような小さな力に制限することがよい。
孔部47にリード41が入らず電子部品Dが下降できない状態であると判断した場合、ノズル昇降モータ17の下降を停止し、例えば電子部品装着装置1の運転を停止する。
次に、把持爪40が下降してその位置を維持する状態が所定時間続いた後(上昇起動タイマでの計時後)バックアップテーブル37がバックアップテーブル昇降モータ20の駆動により上昇すると、曲げ冶具ピン44がリード41に向かって上昇し、把持爪40で押えられた状態の電子部品Dの当該リード41は曲げ冶具ピン44の上端に形成された傾斜した面に当接する。さらに曲げ冶具ピン44が上昇すると、この上昇に伴いリード41の下端は曲げ冶具ピン44の傾斜面に沿って外側に曲げられる。リード41はプリント基板Pの下端面における孔部47の開口の位置即ち孔部47の下端位置を支点にして折り曲げられるが、この曲がりの支点の位置が曲げ冶具ピン44の上昇位置によって変わらないためリード41は容易に曲げられる。
このようにして、孔部47の下端位置を支点にして曲げ冶具ピン44の傾斜に沿って図6(c)のようにリード41は両外側に押し曲げられ電子部品Dの装着が行われる。曲げ冶具ピン44の傾斜面の勾配に沿いリードは水平即ちプリント基板Pの底面に対して45度程度の角度で曲げられるので、プリント基板Pのベルト32の搬送時等に振動が発生してもリード41が孔部47から上方に抜けること及び電子部品Dが倒れてしまうことが回避できる。または、このままプリント基板Pが180度反転され部品Dが下向きになっても容易に抜け落ちることはない状態となる。曲げ冶具ピン44の傾斜面49の勾配がプリント基板Pの底面に対して45度よりも小さく、この角度に沿ってリード41が曲げられればさらに抜けにくくできる。
また、リード41が曲がる途中においては曲げ冶具ピン44の押圧力即ちバックアップテーブル37を押し上げるバックアップテーブル昇降モータ20の駆動力はリード41を曲げる方向の力とリード41を介しての電子部品Dを押し上げる力に分散される。電子部品Dを押し上げる力に対しては、把持爪40の高さ位置を維持するようにノズル昇降モータ17が駆動力を加えるため電子部品Dが押し上げられてしまうことがない。従って、リード41の高さ位置も変わらずリード41が曲げられる支点の位置が変わってしまうこともない。
前述の電子部品Dがプリント基板Pに到達したときに把持爪40のさらなる押込みを許容するバネが曲げ冶具ピン44からの押し上げ力により多少圧縮され電子部品Dが若干上昇したとしてもリード41の曲がりの支点の位置の変化が小さければリード41が曲がる動作への影響は少ない。
また、このバネの変位可能量は通常少なく、曲げ冶具ピン44の押圧により直ちにバネの圧縮等の限界位置に達するのでそれ以上変位しない位置となり、この後は把持爪40の高さ位置即ち電子部品Dのリード41の高さはノズル昇降モータ17の保持力により変化しないようにでき、曲がりの支点の位置を維持できる。または、電子部品Dがプリント基板Pに当接した後のさらなる把持爪40の下降動作の際に、バネを限界まで圧縮させる位置まで把持爪40を下降させて停止させてもよい。このバネが限界まで圧縮された際に発生する力は小さなものであり、ノズル昇降モータ17が発生できる駆動力よりは小さく電子部品Dに破損等のダメージを与えることはないようにされている。
また、ノズル昇降モータ17の駆動力を所定の力までに制限すればリード41が通常通りに曲がらない等の現象により必要以上の力が電子部品Dに掛り電子部品Dを破損させてしまうことがないようにできる。このように制限したノズル昇降モータ17の力よりバックアップテーブル昇降モータ20の力による電子部品Dを押し上げる力が強くなり、電子部品Dが浮き把持爪40が上昇してしまうような場合にノズル昇降モータ17のエンコーダの出力より把持爪40の上昇を検出できバックアップテーブル昇降モータ20の駆動を停止してオペレータにこの状態を報知することなどができる。
上述の場合バックアップテーブル昇降モータ20はサーボモータである必要はないが、サーボモータを採用して駆動力の制御や位置の監視をしてもよい。バックアップテーブル昇降モータ20をサーボモータとしてこの駆動力をも制御すれば電子部品Dに掛る力を破損等させないように制御することもできる。あるいは、冶具プレート46に対して曲げ冶具ピン44を、バネを介して上下方向に昇降可能にしバックアップテーブル37を上昇させたときにこのバネ力により曲げ冶具ピン44が押し上げられ傾斜面49にリード41を当接させ、このリード41を曲げるようにすることもできる。
曲げ冶具ピン44の上端部がほぼプリント基板Pの下端面に当接する位置までバックアップテーブル37が上昇すると図6(c)に示すように一旦上昇を停止した後、把持爪40は水平方向に開き、電子部品Dの狭持即ち保持が解除される。その後、所定時間(図7の装着停留時間)経過後把持爪40はノズル昇降モータ17の駆動により上昇する。
次に、バックアップテーブル37は次のリード付きの電子部品Dの装着動作(下降動作)に先立ち下降を開始して、次の電子部品Dの下降開始前に下降位置に停止する(図6(d))。
次の電子部品Dの装着動作も上述と同様に実行される。
このようにしてこの電子部品装着装置1でこのプリント基板Pに装着されるべき装着データに指定されたすべての電子部品Dの装着が終了すると、バックアップテーブル37が下降されると共に、クランプレバー33が下降され、プリント基板Pはベルト32上に載置されベルト32の移動により下流の装置に搬送される。
尚、ノズル昇降モータ17はサーボモータとして本実施形態の説明をしたが、エンコーダによる位置の監視をしないパルスモータ等を用いて上述のような動作を実行してもよい。または、エアシリンダを用いてもよい。その場合には、把持爪40を下降させてリード41を孔部47に挿入しリード41が所定の長さプリント基板Pの下端面から突出した状態にてノズル昇降モータ17またはエアシリンダを停止させ、下からの押し上げ力より大きな力でこの高さ位置を保持するようにモータの出力軸やシリンダが固定されていればよい。このような状態で下方から曲げ冶具ピン44がバックアップテーブル昇降モータ20の駆動により押し上げられることにより電子部品Dの高さ位置を変更することなくリード41を曲げることができる。
ノズル昇降モータ17の停止位置を制御してリード41を全部挿入させず電子部品Dの本体底面をプリント基板Pの上面から浮かした状態でクリンチ動作即ちリード41を曲げ冶具ピン44の押し上げにより曲げる動作をさせてもよい。この場合でもリード41の曲がりの支点位置は変わらないのでリード41は容易に曲げることができしかも、把持爪40の停止位置を部品D毎に種々に変更することで、所望の位置でのリード41のクリンチを実行することができる。
また、リード付きの電子部品Dを保持してプリント基板Pの孔部47にリード41を挿入させる保持手段は本実施形態の把持爪40でなくても電子部品Dを真空吸着する吸着ノズル5であってもよい。この場合にも同様にしてリード41の曲げ動作を行うことができる。但し、把持爪40で横方向から挟み保持するほうが、吸着ノズル5で真空吸着のみで保持するよりも電子部品Dを孔部47に挿入し押し込む際の水平方向の位置ずれを回避するのに有利である。
また、曲げ冶具ピン44を搭載するバックアップテーブル37を上昇させて曲げ冶具ピン44をリード41に押し当てたが、プリント基板Pを下降させて曲げ冶具ピン44の上部の傾斜面をリード41に押し当て折り曲げるようにしてもよい。この場合には把持爪40も基板Pと共に部品Dを基板Pに
押し当てながら下降する必要がある。即ち、曲げ冶具ピン44と基板Pとを相対的に接近させ傾斜面がリードに押し当るようにすればよい。
また、曲げ冶具ピン44が立設された冶具プレート46を設けたバックアップテーブル37にバックアップピン38も立設して、リード付きの電子部品Dをプリント基板Pに装着すると共にリード41が無くプリント基板Pの表面に載置して装着する電子部品Dを吸着ノズル5で吸着してまたは把持爪40で把持して同じ基板面に装着してもよい。
6 装着ヘッド
17 ノズル昇降モータ
25 制御装置
33 クランプレバー
37 バックアップテーブル
40 把持爪
41 リード
44 曲げ冶具ピン
D 電子部品
P プリント基板
Claims (5)
- 部品を基板に装着する部品装着装置であって、基板を位置決めして固定する固定手段と、リード付の部品を保持し下降することにより前記基板に穿設された孔部に前記部品のリードを挿入する保持手段と、前記固定手段に固定された基板に挿入された前記部品のリードをその上部に形成された傾斜面が押し当ることにより折り曲げる曲げ部材と、前記曲げ部材を前記基板に対して相対的に上昇させ前記部品のリードに前記傾斜面を押し当てる昇降手段とを設けたことを特徴とする部品装着装置。
- 前記孔部に挿入するリードを有しない部品を前記基板に装着することを特徴とする請求項1に記載の電子部品装着装置。
- 前記昇降手段は装着時に基板が下方に反らないように支持するバックアップピンを昇降するものであることを特徴とする請求項2に記載の部品装着装置。
- 前記保持手段が基板にリードが挿入された部品を上方より押えている状態で前記曲げ部材を相対的に上昇させて前記リードを曲げることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の部品装着装置。
- 前記保持手段はサーボモータによって昇降が駆動されることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の部品装着装置。
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