JP2009231303A - ヘッド駆動制御方法および表面実装装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】Z軸駆動モータにより昇降駆動される部品実装用のヘッドを備えた表面実装装置におけるヘッドの駆動制御方法。下降開始地点から下降目標地点までのヘッドの所要下降時間(T0〜Te時点)を予め求めておき、モータを駆動してヘッドの下降を開始させた後、所要下降時間が経過した時点(Te時点)におけるモータの駆動電流値が所定の閾値(=第2リミット値)に達している場合に、モータを停止させるようにした。
【選択図】図5
Description
図1及び図2は、本発明に係る表面実装装置(本発明に係るヘッド駆動制御方法を実施可能な表面実装装置)を概略的に示しており、図1は平面図で、図2は正面図でそれぞれ表面実装装置を示している。なお、この図を含め本説明で使用する図面には、各図の方向関係を明確にするためにXYZ直角座標軸が示してある。
第2の実施形態に係る表面実装装置について図7及び図8を用いて説明する。なお、第2の実施形態に係る表面実装装置の基本構成は第1の実施形態と共通しており、従って、以下の説明では第1の実施形態との相違点についてのみ詳細に説明する。後述する第3の実施形態についても同様である。
第3の実施形態に係る表面実装装置について図9及び図10を用いて説明する。
16 ヘッド
16a ノズル
17 Z軸駆動モータ
18 エンコーダ
30 コントローラ
31 モータ制御演算部
32 電流制御部
33 電流指令制限部
34 電流増幅部
35 速度制御部
36 速度読み取り部
37 位置制御部
38 位置読み取り部
39 駆動電流検出部
P 基板
Claims (12)
- モータにより昇降駆動される部品実装用のヘッドを備えた表面実装装置における前記ヘッドの駆動制御方法であって、
下降開始位置から目標位置まで前記ヘッドが移動するための所要時間を予め求めておき、前記モータの駆動によりヘッドの下降を開始した後、前記所要時間が経過した時点の前記モータの駆動電力が所定の閾値に達している場合に、前記モータを停止させることを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - 請求項1に記載のヘッド制御方法において、
モータの前記駆動電力のリミット値であって前記所要時間が経過する時点を含むその近傍でのリミット値を予め設定しておき、このリミット値を超えない範囲で前記モータを駆動制御することを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - 請求項2に記載のヘッド制御方法において、
前記リミット値と前記閾値とを等しい値に設定しておくことを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載のヘッド制御方法において、
理論上の目標位置よりも低い位置を前記目標位置として設定することを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載のヘッド制御方法において、
前記目標位置として高さ位置が順次低くなる複数の目標位置を設定すると共に、各目標位置についての前記所要時間を予め求めておき、ヘッドの下降開始後、高位側の目標位置から順に、該目標位置についての前記所要時間が経過した時点の前記モータの駆動電力と前記閾値とを比較し、最初に駆動電力が閾値に達した時点で前記モータを停止させることを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載のヘッド駆動制御方法において、
前記所要時間が経過した時点に、前記駆動電力が所定の閾値に達していることに加えて前記ヘッドが停止していることを条件に、前記モータを停止させることを特徴とするヘッド駆動制御方法。 - モータにより昇降駆動される部品実装用のヘッドを備えた表面実装装置において、
前記モータに駆動電力を供給することにより前記モータを駆動すると共に、当該駆動電力の供給を前記モータの駆動状態に応じて制御する駆動制御手段と、
前記モータに供給される駆動電力の値を検出する検出手段と、
所定の下降開始位置から目標位置まで前記ヘッドが移動するための所要時間を演算する演算手段と、を備え、
前記駆動制御手段は、前記モータを駆動して前記ヘッドの下降を開始させた後、前記所要時間が経過した時点の前記検出手段による検出値と所定の閾値とを比較し、検出値が前記閾値に達している場合には、前記モータを停止させるように前記駆動電力の供給を制御することを特徴とする表面実装装置。 - 請求項7に記載の表面実装装置において、
前記所要時間が経過する時点を含むその近傍での前記モータの駆動電力を所定のリミット値に規制する規制手段をさらに備えていることを特徴とする表面実装装置。 - 請求項8に記載の表面実装装置において、
前記リミット値は前記閾値と等しい値に設定されていることを特徴とする表面実装装置。 - 請求項7乃至9の何れか一項に記載の表面実装装置において、
前記演算手段は、理論上の目標位置よりも低い位置を前記目標位置として前記所要時間を演算することを特徴とする表面実装装置。 - 請求項7乃至9の何れか一項に記載の表面実装装置において、
前記演算手段は、前記目標位置として高さ位置が順次低くなる複数の目標位置について前記所要時間を演算し、
前記駆動制御手段は、前記ヘッドの下降開始後、高位側の目標位置から順に、該目標位置についての前記所要時間が経過した時点の前記検出手段による検出値と前記閾値とを比較し、最初に駆動電力が閾値に達した時点で前記モータを停止させることを特徴とする表面実装装置。 - 請求項7乃至11の何れか一項に記載の表面実装装置において、
前記ヘッドの作動状態を検知可能な状態検知手段をさらに備え、
前記駆動制御手段は、前記状態検知手段の検知結果に基づき、前記所要時間が経過した時点において前記駆動電力が前記閾値に達しており、かつヘッドが停止している場合に前記モータを停止させることを特徴とする表面実装装置。
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