WO2018016025A1 - 対基板作業機 - Google Patents

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WO2018016025A1
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unit
work
substrate
cut
mounting
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和也 出蔵
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富士機械製造株式会社
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    • H05K3/34—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor electrically connecting electric components or wires to printed circuits by soldering

Definitions

  • the present invention relates to an on-board working machine that performs operations on a substrate during a period from when the substrate is loaded into the substrate until it is positioned and unloaded.
  • the substrate-to-substrate working machine normally moves the holding head to an arbitrary position above the substrate positioned by the conveying device that conveys the substrate and positions the substrate at a predetermined position, the holding head that holds the component, and the substrate positioned by the conveying device.
  • a moving device is provided, and an operation of mounting the component held by the holding head on the substrate is executed.
  • the on-board working machine described in the above-mentioned patent document it is possible to suitably perform the mounting work.
  • various parts mounting work, various work different from the mounting work, etc. It is desired to do.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an on-board working machine capable of handling various operations.
  • an anti-substrate working machine is an anti-substrate working machine that performs an operation on the substrate after the substrate is carried in, until the substrate is positioned and carried out.
  • a plurality of types of work units that are disposed below the transport height of the substrate and perform operations from below the substrate; and a mounting portion on which each of the plurality of types of work units is replaceably mounted. It is characterized by that.
  • the substrate work machine according to the present invention is disposed below the substrate transfer height, and a plurality of types of work units that perform work from below the substrate, and each of the plurality of types of work units is mounted in a replaceable manner. And a mounting portion. Accordingly, it is possible to perform work from above the substrate and work from below the substrate, and it is possible to cope with various work. Further, by exchanging the work unit mounted on the mounting portion, it becomes possible to cope with more work.
  • FIG. 1 shows a component mounter 10.
  • the component mounter 10 is a device for performing a component mounting operation on the circuit substrate 12.
  • the component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material conveyance holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a component supply device 30, a loose component supply device 32, a first cut and clinching unit (FIG. 4). 34), a unit moving device (see FIG. 3) 35, a second cut and clinch unit (see FIG. 11) 36, a screw tightening unit (see FIG. 12) 37, and a control device (see FIG. 13) 38.
  • the circuit substrate 12 includes a circuit board, a three-dimensional structure substrate, and the like, and the circuit board includes a printed wiring board and a printed circuit board.
  • the apparatus main body 20 includes a frame portion 40 and a beam portion 42 that is overlaid on the frame portion 40.
  • the substrate conveyance holding device 22 is disposed in the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and includes a conveyance device 50 and a clamp device 52.
  • the conveyance device 50 is a device that conveys the circuit substrate 12
  • the clamp device 52 is a device that holds the circuit substrate 12.
  • the base material transport and holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position.
  • the conveyance direction of the circuit substrate 12 is referred to as an X direction
  • a horizontal direction perpendicular to the direction is referred to as a Y direction
  • a vertical direction is referred to as a Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
  • the component mounting device 24 is disposed in the beam portion 42 and includes two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. As shown in FIG. 2, a suction nozzle 66 is provided at the lower end surface of each work head 60, 62, and the suction nozzle 66 holds and holds the components.
  • the work head moving device 64 includes an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two working heads 60 and 62 are integrally moved to arbitrary positions on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70.
  • the work heads 60 and 62 are detachably attached to the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
  • the mark camera 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. As a result, the mark camera 26 images an arbitrary position on the frame unit 40. As shown in FIG. 1, the parts camera 28 is disposed between the base material conveyance holding device 22 and the component supply device 30 on the frame portion 40 so as to face upward. Thereby, the parts camera 28 images the components held by the suction nozzles 66 of the work heads 60 and 62.
  • the component supply device 30 is disposed at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the component supply device 30 includes a tray-type component supply device 78 and a feeder-type component supply device (see FIG. 13) 80.
  • the tray-type component supply device 78 is a device that supplies components placed on the tray.
  • the feeder-type component supply device 80 is a device that supplies components by a tape feeder or a stick feeder (not shown).
  • the bulk component supply device 32 is disposed at the other end portion of the frame portion 40 in the front-rear direction.
  • the separated component supply device 32 is a device for aligning a plurality of components scattered in a separated state and supplying the components in an aligned state. That is, it is an apparatus that aligns a plurality of components in an arbitrary posture into a predetermined posture and supplies the components in a predetermined posture.
  • components supplied by the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 include electronic circuit components, solar cell components, and power module components.
  • Electronic circuit components include components having leads and components not having leads.
  • the first cut and clinching unit 34, the second cut and clinching unit 36, and the screw tightening unit 37 are attached to the unit moving device 35 in an exchangeable manner, and are below the conveying height of the circuit substrate 12 by the conveying device 50. It is arranged.
  • the 1st cut and clinching unit 34 is demonstrated using FIG.4 and FIG.5.
  • 4 is a perspective view showing the first cut and clinching unit 34
  • FIG. 5 is a perspective view of the first cut and clinching unit 34 with the housing 100 removed.
  • the first cut and clinching unit 34 cuts the lead (see FIG. 14) 108 of the lead component (see FIG. 14) 106 inserted into the through hole (see FIG. 14) 104 formed in the circuit base 12. It is a device for bending.
  • the first cut and clinching unit 34 includes a unit main body 110, a pair of slide bodies 112, and a pitch changing mechanism 114.
  • a slide rail 116 is disposed at the upper end of the unit main body 110 so as to extend in the X direction.
  • the pair of slide bodies 112 are slidably supported by the slide rail 116. As a result, the pair of slide bodies 112 approach and separate in the X direction.
  • the pitch changing mechanism 114 has an electromagnetic motor 118, and the distance between the pair of slide bodies 112 is controlled to be controllable by the operation of the electromagnetic motor 118.
  • each of the pair of slide bodies 112 includes a fixed portion 120, a movable portion 122, and a slide device 124, and the fixed portion 120 is slidably held on the slide rail 116.
  • Two slide rails 126 are fixed to the back side of the fixed portion 120 so as to extend in the X direction, and the movable portion 122 is slidably held by the two slide rails 126. Thereby, the movable part 122 slides in the X direction with respect to the fixed part 120.
  • the slide device 124 includes an electromagnetic motor (see FIG. 13) 128, and the movable portion 122 slides in a controllable manner by the operation of the electromagnetic motor 128.
  • the upper end portion of the fixing portion 120 is tapered, and a first insertion hole 130 is formed so as to penetrate the upper end portion in the vertical direction.
  • the first insertion hole 130 opens at the upper end to the upper end surface of the fixed portion 120, and the opening edge to the upper end surface is a fixed blade (see FIG. 14) 131.
  • the first insertion hole 130 is open at the lower end to the side surface of the fixing portion 120, and a disposal box 132 is disposed below the opening to the side surface.
  • the upper end portion of the movable portion 122 is also tapered, and a bent portion 133 bent in an L shape is formed at the upper end portion.
  • the bent portion 133 extends above the upper end surface of the fixed portion 120, and the bent portion 133 and the upper end of the fixed portion 120 face each other with a slight clearance.
  • the first insertion hole 130 that opens to the upper end surface of the fixing portion 120 is covered by the bent portion 133, but the second insertion hole 136 is disposed in the bent portion 133 so as to face the first insertion hole 130. Is formed.
  • the second insertion hole 136 is a through-hole penetrating the bent portion 133 in the vertical direction, and the inner peripheral surface of the second insertion hole 136 is a tapered surface whose inner diameter decreases toward the lower side. Furthermore, the opening edge to the lower end surface of the bent portion 133 of the second insertion hole 136 is a movable blade (see FIG. 14) 138.
  • a guide groove 140 is formed on the upper end surface of the bent portion 133 so as to extend in the X direction, that is, in the sliding direction of the movable portion 122. The guide groove 140 is formed so as to straddle the opening of the second insertion hole 136, and the guide groove 140 and the second insertion hole 136 are connected.
  • the guide groove 140 is open on both side surfaces of the bent portion 133. Further, a pair of marks 146 are marked on the upper end surface of the bent portion 133. The pair of marks 146 are marked in contrast to the center of the opening of the second insertion hole 136. That is, the midpoint of the pair of marks 146 is the center of the opening of the second insertion hole 136.
  • the unit moving device 35 includes an X-direction moving device 150, a Y-direction moving device 152, a Z-direction moving device 154, and a rotation device 156.
  • the X direction moving device 150 includes a slide rail 160 and an X slider 162.
  • the slide rail 160 is disposed so as to extend in the X direction, and the X slider 162 is slidably held by the slide rail 160.
  • the X slider 162 moves in the X direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 13) 164.
  • the Y-direction moving device 152 includes a slide rail 166 and a Y slider 168.
  • the slide rail 166 is disposed on the X slider 162 so as to extend in the Y direction, and the Y slider 168 is slidably held on the slide rail 166.
  • the Y slider 168 moves in the Y direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 13) 170.
  • the Z direction moving device 154 includes a slide rail 172 and a Z slider 174.
  • the slide rail 172 is disposed on the Y slider 168 so as to extend in the Z direction, and the Z slider 174 is slidably held on the slide rail 172.
  • the Z slider 174 moves in the Z direction by driving an electromagnetic motor (see FIG. 13) 176.
  • the rotation device 156 has a generally disk-shaped rotary table 178.
  • the rotary table 178 is supported by the Z slider 174 so as to be rotatable about its axis, and is rotated by driving of an electromagnetic motor (see FIG. 13) 180.
  • the first cut and clinching unit 34 is detachably mounted on the upper surface of the rotary table 178.
  • a mounting portion 190 for detachably mounting the first cut and clinch unit 34 is provided on the upper surface of the rotary table 178.
  • the mounting portion 190 has a generally rectangular mounting table 192, and the mounting table 192 is fixed to the upper surface of the rotary table 178.
  • a pair of bolt holes 196 and a standing pin 198 erected between the pair of bolt holes 196 are provided at both ends in the longitudinal direction of the mounting table 192.
  • each leg part 200 is provided with a pair of bolts 202 that can be fastened to a pair of bolt holes 196 of the mounting part 190. Furthermore, as shown in FIG. 10, each leg part 200 is formed with a fitting hole 204 between which a pair of bolts 202 can fit the upright pin 198 of the mounting part 190. Then, the first cut and clinching unit 34 is mounted on the upper surface of the rotary table 178 so that the upright pins 198 of the mounting portion 190 are fitted into the fitting holes 204 of the legs 200 of the first cut and clinching unit 34.
  • the first cut and clinch unit 34 is fixed to the upper surface of the rotary table 178 by the bolt 202 being fastened to the bolt hole 196. Accordingly, the first cut and clinching unit 34 is moved to an arbitrary position below the circuit substrate 12 held by the clamp device 52 by the operation of the unit moving device 35 and is rotated to an arbitrary angle. Then, in the first cut and clinching unit 34, the fastening of the bolt 202 to the bolt hole 196 is released, and the upright pin 198 is removed from the fitting hole 204, whereby the first cut and clinching unit 34 is moved to the rotary table. 178 is removed. As a result, the first cut and clinching unit 34 can be attached to and detached from the unit moving device 35.
  • a 2D code 148 is written on the upper surface of the housing 100 of the first cut and clinching unit 34.
  • the 2D code 148 includes a code unique to the first cut and clinching unit 34, and the unit attached to the unit moving device 35 by reading the 2D code 148 is the first cut and clinching unit 34. Identified.
  • the second cut and clinch unit 36 has a pair of slide bodies 210 as shown in FIG. Since the slide body 210 of the second cut and clinching unit 36 has substantially the same structure as the slide body 112 of the first cut and clinching unit 34, only the configuration different from the slide body 112 will be described.
  • the slide body 210 of the second cut and clinching unit 36 is configured by a fixed portion 212 and a movable portion 214, similarly to the slide body 112 of the first cut and clinching unit 34.
  • the fixed portion 212 and the movable portion 214 of the second cut and clinching unit 36 are configured so that the movable portion 214 can slide with respect to the fixed portion 212 in the same manner as the fixed portion 120 and the movable portion 122 of the first cut and clinching unit 34.
  • the movable portion 122 slides in the X direction.
  • the movable portion 214 is inclined by about 45 degrees from the X direction toward the Y direction. Slide to.
  • the pair of slide bodies 210 of the second cut and clinch unit 36 slides in the X direction and approaches and separates in the same manner as the pair of slide bodies 112 of the first cut and clinch unit 34. That is, in the first cut and clinching unit 34, the sliding direction of the pair of slide bodies 112 and the sliding direction of the movable portion 122 with respect to the fixed portion 120 are the same, but in the second cut and clinching unit 36, 1 The sliding direction of the pair of slide bodies 210 and the sliding direction of the movable portion 214 with respect to the fixed portion 212 are shifted by 45 degrees on the XY plane. Only in such a point, the first cut and clinching unit 34 and the second cut and clinching unit 36 are different.
  • a pair of leg portions 216 having the same structure as the pair of leg portions 200 of the first cut and clinch unit 34 is provided on the lower surface of the second cut and clinch unit 36. Therefore, it is possible to remove the first cut and clinching unit 34 from the rotary table 178 and attach the second cut and clinching unit 36 to the rotary table 178 instead of the first cut and clinching unit 34.
  • the 2D code 220 is also written on the upper surface of the housing 218 of the second cut and clinching unit 36, as in the first cut and clinching unit 34.
  • the 2D code 220 includes a code unique to the second cut and clinch unit 36, and by reading the 2D code 220, the rotary table 178, that is, the unit mounted on the unit moving device 35 is replaced with the second cut and clinch unit 36. It is identified as an and clinch unit 36.
  • the screw tightening unit 37 includes a screw tightening device 230 and a unit main body 232 as shown in FIG.
  • the screw fastening device 230 includes a driver shaft 234, a holding mechanism 236, and an electromagnetic motor 238.
  • the driver shaft 234 is held by a holding mechanism 236 so as to be capable of rotating about an axis, and rotates in a controllable manner by driving of an electromagnetic motor 238.
  • the screw fastening device 230 is fixedly held by the unit main body 232 such that the driver shaft 234 extends in the vertical direction, and the driver shaft 234 extends upward from the upper surface of the unit main body 232.
  • a pair of marks 240 is marked on the upper surface of the unit main body 232 from which the driver shaft 234 extends. The pair of marks 240 are marked in contrast with the central axis of the driver shaft 234 as the center.
  • the unit main body 232 has a pair of legs 242, and the pair of legs 242 includes the pair of legs 200 of the first cut and clinch unit 34 and the second cut and clinch.
  • the unit 36 has substantially the same structure as the pair of legs 216.
  • bolts fastened to the bolt holes 196 of the rotary table 178 are omitted, and through holes 246 through which the bolts are inserted are illustrated. Accordingly, the first cut and clinching unit 34 or the second cut and clinching unit 36 is removed from the rotary table 178, and the screw tightening unit 37 is replaced with the first cut and clinching unit 34 or the second cut and clinching unit 36. It can be mounted on the rotary table 178.
  • the 2D code 248 is also written on the upper surface of the unit main body 232 of the screw tightening unit 37 in the same manner as the first cut and clinch unit 34 and the second cut and clinch unit 36.
  • the 2D code 248 includes a code unique to the screw tightening unit 37, and the unit mounted on the rotary table 178, that is, the unit moving device 35 by reading the 2D code 248 is the screw tightening unit 37. Identified.
  • the control device 38 includes a controller 250, a plurality of drive circuits 252, and an image processing device 256.
  • the plurality of drive circuits 252 include the transport device 50, the clamp device 52, the work heads 60 and 62, the work head moving device 64, the tray-type component supply device 78, the feeder-type component supply device 80, the bulk component supply device 32, and the electromagnetic motor. 118, 128, 164, 170, 176, 180, 238.
  • the controller 250 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 252. Thereby, the operations of the substrate conveyance holding device 22 and the component mounting device 24 are controlled by the controller 250.
  • the controller 250 is also connected to the image processing device 256.
  • the image processing device 256 processes image data obtained by the mark camera 26 and the part camera 28, and the controller 250 acquires various types of information from the image data.
  • the first cut and clinching unit 34 is mounted on the rotary table 178 of the unit moving device 35. Then, the circuit substrate 12 is conveyed to the work position by the substrate conveyance holding device 22, and is fixedly held at the position. Next, the mark camera 26 moves above the circuit substrate 12 and images the circuit substrate 12. And the information regarding the holding position etc. of the circuit base material 12 is calculated based on the imaging data. Further, the component supply device 30 or the bulk component supply device 32 supplies the lead component 106 at a predetermined supply position. Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the component supply position, and the suction nozzle 66 holds the component main body (see FIG. 14) 260 of the lead component 106 by suction.
  • the work heads 60 and 62 holding the lead component 106 move above the parts camera 28, and the lead component 106 held by the suction nozzle 66 is imaged by the parts camera 28. Then, based on the imaging data, information regarding the holding position of the component is calculated. Next, when the imaging of the lead component 106 by the parts camera 28 is completed, the work heads 60 and 62 holding the lead component 106 move above the circuit substrate 12, and errors in the holding position of the circuit substrate 12 and components The error of the holding position is corrected. Then, the lead 108 of the lead component 106 held by the suction nozzle 66 is inserted into the through hole 104 formed in the circuit substrate 12. At this time, the first cut and clinch unit 34 is moved below the circuit substrate 12.
  • the distance between the second insertion holes 136 of the movable portion 122 of the pair of slide bodies 112 is such that the two through holes 104 formed in the circuit substrate 12
  • the distance between the pair of slide bodies 112 is adjusted by the pitch changing mechanism 114 so as to be the same as the distance between them.
  • the X-direction moving device 150 and the Y-direction moving device 152 the coordinates in the XY direction of the second insertion hole 136 of the slide body 112 and the coordinates in the XY direction of the through hole 104 of the circuit substrate 12 are obtained.
  • the first cut and clinching unit 34 is moved so as to match. That is, when the first cut and clinching unit 34 is moved along the XY direction, the second insertion hole 136 of the slide body 112 and the through hole 104 of the circuit substrate 12 overlap in the vertical direction. Become.
  • the upper surface of the movable portion 122 is in contact with the lower surface of the circuit substrate 12 or slightly below the lower surface of the circuit substrate 12 by the operation of the Z-direction moving device 154. So that it is raised.
  • the Z-direction moving device 154 controls the operations of the X-direction moving device 150, the Y-direction moving device 152, and the Z-direction moving device 154, the second insertion hole 136 of the slide body 112, the through hole 104 of the circuit substrate 12, and the like.
  • the first cut and clinching unit 34 is disposed below the circuit substrate 12 in a state where the two overlap each other.
  • the leading end of the lead 108 is first cut and taken as shown in FIG. 14. It is inserted into the first insertion hole 130 of the fixed part 120 through the second insertion hole 136 of the movable part 122 of the clinch unit 34. Subsequently, when the lead 108 is inserted into the first insertion hole 130 through the second insertion hole 136, the movable portion 122 of the pair of slide bodies 112 slides in the separating direction.
  • the lead 108 is cut by the fixed blade 131 of the first insertion hole 130 and the movable blade 138 of the second insertion hole 136 as shown in FIG. Then, the tip portion separated by cutting the lead 108 falls in the first insertion hole 130 and is discarded in the disposal box 132.
  • the pair of movable parts 122 are slid in the direction of further separation even after the leads 108 are cut. For this reason, the new tip portion of the lead 108 by cutting is bent along the tapered surface of the inner periphery of the second insertion hole 136 as the movable portion 122 slides, and further, the movable portion 122 slides. The tip of the lead 108 bends along the guide groove 140.
  • the sliding direction of the movable portion 122 is the direction in which the pair of leads 108 are arranged.
  • the lead component 106 is connected to the circuit in a state where the pair of leads 108 are bent so as to be separated from each other in the direction in which the pair of leads 108 are arranged (hereinafter, sometimes referred to as “outside bent state”). It is attached to the base material 12 and the lead 108 is prevented from coming off from the through hole 104.
  • the pair of leads 108 are bent so as to approach each other in the direction in which the pair of leads 108 are arranged (hereinafter referred to as “below”).
  • the lead component 106 can be attached to the circuit substrate 12 in some cases. Specifically, after the lead 108 is inserted into the first insertion hole 130 through the second insertion hole 136, the movable portion 122 of the pair of slide bodies 112 is slid in the approaching direction. As a result, the lead 108 is cut by the fixed blade 131 of the first insertion hole 130 and the movable blade 138 of the second insertion hole 136, as shown in FIG.
  • the pair of movable parts 122 are slid in the direction in which they are further approached, so that the pair of leads 108 are bent in the direction in which they are closer to each other.
  • the lead component 106 is attached to the circuit substrate 12 in an inwardly bent state. In this way, by attaching the first cut and clinch unit 34 to the rotary table 178, the lead component 106 is attached to the circuit substrate 12 in an outer bent state or an inner bent state.
  • the pair of leads 108 is bent in a generally N shape by mounting the second cut and clinch unit 36 on the rotary table 178 instead of the first cut and clinch unit 34.
  • the lead component 106 is attached to the circuit substrate 12 in a state (hereinafter, sometimes referred to as “N bent state”).
  • the second cut and clinching unit 36 is mounted on the rotary table 178 of the unit moving device 35.
  • the second insertion hole 136 of the slide body 210 and the circuit base material 12 are controlled.
  • the through-hole 104 is overlapped in the vertical direction.
  • the lead 108 of the lead component 106 held by the suction nozzle 66 is inserted into the through hole 104, so that the lead 108 is inserted into the first fixed portion 212 via the second insertion hole 136 of the movable portion 214. It is inserted into the hole 130.
  • the movable portion 214 of the pair of slide bodies 210 is slid in the direction of separating.
  • the direction in which the movable portion 214 slides is shifted by 45 degrees on the XY plane with respect to the sliding direction of the pair of slide bodies 210, that is, the direction in which the pair of through holes 104 are arranged as described above.
  • the pair of leads 108 are bent in a direction shifted by 45 degrees on the XY plane with respect to the direction in which the pair of through holes 104 are arranged.
  • the pair of leads 108 is bent into an N shape generally, and the lead component 106 is mounted on the circuit base 12 in the N bent state.
  • a screw tightening unit 37 is mounted on the rotary table 178, so that relatively large components such as a case can be mounted. It becomes possible to fix to the circuit board 12 by screwing.
  • the screw tightening unit 37 is mounted on the rotary table 178 of the unit moving device 35. Further, outside the component mounter 10, an operator temporarily fixes a component such as a case at a predetermined position of the circuit substrate 12 by temporarily tightening a screw. Then, the circuit substrate 12 is carried into the component mounter 10 so that the temporarily fixed component is on the lower surface side, and the circuit substrate 12 is held by the clamp device 52 at a predetermined position. Subsequently, the operation of the X-direction moving device 150 and the Y-direction moving device 152 is performed so that the tip position of the driver shaft 234 of the screw tightening unit 37 and the screw position temporarily fixing the component coincide in the vertical direction. Be controlled.
  • the operation of the Z-direction moving device 154 is controlled so that the tip of the driver shaft 234 is fitted into a groove such as a cross groove formed at the head of the screw, and the screw fastening unit 37 is raised. Then, the driver shaft 234 is rotated by the operation of the electromagnetic motor 238, whereby the screw is finally tightened and the component is fixed to the circuit substrate 12.
  • the lead component 106 is attached to the circuit substrate 12 in an inwardly bent state or an outwardly bent state.
  • the lead part 106 is attached to the circuit base 12 in the N-bending state, and the screw tightening unit 37 is attached to the rotary table 178, so that a relatively large part can be obtained. It becomes possible to screw on the circuit substrate 12. Thereby, it becomes possible to perform various operations in the component mounter 10.
  • a unit for performing point flow soldering to the lead of a lead component, a unit for holding an arbitrary one, and a unit for inspecting a substrate.
  • Units can be employed.
  • a unit for performing point flow soldering a small amount of molten solder is constantly jetted from the small-diameter nozzle port of a point flow jet nozzle to the outside, and the molten solder jetted from a discharge port arranged around the jet nozzle.
  • a unit that collects As the unit for inspecting the substrate, a unit for imaging the substrate and inspecting the substrate based on the imaging data, a unit for inspecting the substrate based on the detection value by the sensor, etc. can be adopted. It is.
  • the lead 108 of the lead component 106 is inserted into the small second insertion hole 136.
  • the screw tightening unit 37 is mounted on the rotary table 178, the tip of the driver shaft 234 is fitted into a groove such as a cross groove formed at the head of the screw. For this reason, when each unit is mounted on the rotary table 178, it is necessary to appropriately recognize the position of the second insertion hole 136, the tip position of the driver shaft 234, and the like.
  • each unit is mounted on the rotary table 178, the upright pins 198 of the mounting portion 190 are fitted into the fitting holes 204 formed in the leg portions 200 of each unit.
  • Each unit is positioned and mounted on the rotary table 178 with good reproducibility.
  • the mounting position of each unit on the rotary table 178 may slightly deviate from a preset position due to rattling or the like inside the fitting hole 204 of the upright pin 198.
  • each unit is marked with a mark, and when the replacement of the unit mounted on the rotary table 178 is detected, the mark is imaged and based on the imaging data, Calibration is performed.
  • the unit mounted on the rotary table 178 is imaged by the mark camera 26.
  • the pair of marks 146 is recognized based on the imaging data.
  • the pair of marks 146 are marked in contrast to the center of the opening of the second insertion hole 136. That is, the midpoint of the pair of marks 146 is the center of the opening of the second insertion hole 136.
  • the midpoint of the pair of marks 146 is calculated and the position is recognized as the opening position of the second insertion hole 136. Based on the opening position of the second insertion hole 136, the mounting position of the first cut and clinch unit 34 is calibrated.
  • the lead 108 of the lead component 106 held by the work heads 60 and 62 is inserted into the second insertion hole 136. That is, the work heads 60 and 62 and the first cut and clinching unit 34 work together. For this reason, the mounting position of the first cut and clinching unit 34 is calibrated, and the relative position between the work heads 60 and 62 and the first cut and clinching unit 34 is also calculated. As a result, when the first cut and clinch unit 34 is mounted on the rotary table 178, the lead 108 of the lead component 106 can be appropriately inserted into the through hole 104.
  • the pair of marks 240 is recognized based on the imaging data.
  • the pair of marks 240 are marked in contrast with the central axis of the driver shaft 234 as the center. That is, the midpoint of the pair of marks 240 is the central axis of the driver shaft 234. Therefore, by recognizing the position of the pair of marks 240 based on the imaging data, the midpoint of the pair of marks 240 is calculated and the position is recognized as the central axis of the driver shaft 234. Based on the position of the central axis of the driver shaft 234, the mounting position of the screw tightening unit 37 is calibrated. As a result, when the screw tightening unit 37 is mounted on the rotary table 178, the tip of the driver shaft 234 can be appropriately fitted into a groove such as a cross groove formed at the head of the screw.
  • detection of whether or not the unit mounted on the rotary table 178 has been replaced is performed based on the 2D code written on each unit.
  • the unit mounted on the rotary table 178 is imaged by the mark camera 26 before an operation is performed using the unit mounted on the rotary table 178.
  • the 2D code 148 is recognized based on the imaging data. Since the 2D code 148 is a code unique to the first cut and clinching unit 34, the unit mounted on the rotary table 178 is connected to the first cut and clinching unit 34 based on the recognized 2D code 148. Is identified. Then, the name of the specified unit is stored in the control device 38.
  • the controller 250 of the control apparatus 38 has the 1st imaging part 260, the calculating part 262, and the detection part 264, as shown in FIG.
  • the first imaging unit 260 is a functional unit for imaging the mark of the unit mounted on the rotary table 178.
  • the computing unit 262 is a functional unit for computing the relative positions of the work heads 60 and 62 and the unit mounted on the rotary table 178 based on the mark imaging data.
  • the detection unit 264 is a functional unit for detecting whether or not the unit mounted on the rotary table 178 has been replaced.
  • the detection unit 264 includes a second imaging unit 266 and a determination unit 268.
  • the second imaging unit 266 is a functional unit for imaging the 2D code of the unit mounted on the rotary table 178.
  • the determination unit 268 is a functional unit for determining whether or not the unit mounted on the rotary table 178 has been replaced based on the 2D code imaging data.
  • the component mounting machine 10 is an example of a substrate working machine.
  • the substrate conveyance holding device 22 is an example of a conveyance device.
  • the mark camera 26 is an example of an imaging device.
  • the component supply device 30 and the bulk component supply device 32 are examples of a supply device.
  • the first cut and clinching unit 34 is an example of a work unit.
  • the unit moving device 35 is an example of a downward moving device.
  • the second cut and clinch unit 36 is an example of a work unit.
  • the screw tightening unit 37 is an example of a work unit.
  • the control device 38 is an example of a control device.
  • the work heads 60 and 62 are an example of a holding head.
  • the work head moving device 64 is an example of an upward moving device.
  • the mark 146 is an example of a characteristic part.
  • the 2D code 148 is an example of an identifier.
  • the mounting unit 190 is an example of a mounting unit.
  • the mounting table 192 is an example of a mounting table.
  • the standing pin 198 is an example of a positioning pin.
  • the fitting hole 204 is an example of a hole.
  • the 2D code 220 is an example of an identifier.
  • the mark 240 is an example of a characteristic part.
  • the 2D code 248 is an example of an identifier.
  • the first imaging unit 260 is an example of a first imaging unit.
  • the calculation unit 262 is an example of a calculation unit.
  • the detection unit 264 is an example of a detection unit.
  • the second imaging unit 266 is an example of a second imaging unit.
  • the determination unit 268 is an example of a determination unit.
  • this invention is not limited to the said Example, It is possible to implement in the various aspect which gave various change and improvement based on the knowledge of those skilled in the art.
  • the 2D code is imaged and the imaged data is used. You may detect the exchange.
  • each unit stores identification information for identifying the type of each unit in the storage unit.
  • the unit and the control device 38 are electrically connected, and identification information is transmitted from the storage unit of the unit to the control device 38.
  • the control device 38 that has received the identification information may detect the replacement of the unit by specifying the type of the unit mounted on the rotary table 178 based on the identification information.
  • the functional unit that acquires the identification information from the unit is an example of the acquiring unit, and the functional unit that detects the replacement of the unit by specifying the type of the unit mounted on the rotary table 178 based on the identification information.
  • the determination unit can perform at least one of determination of the type of unit mounted on the rotary table 178 and determination of unit replacement.
  • the marks 146 and 240 function as feature parts, but 2D codes, symbols, and the like can be adopted as the feature parts.
  • the 2D code 148 functions as an identifier.
  • a mark, a symbol, or the like can be adopted as the identifier.
  • FIG. 17 shows an example in which a mark 147 is used as an identifier. The position pattern of the mark 147 is different for each unit, and the second imaging unit 266 recognizes the position of the mark 147 to identify which unit is the mounted unit.

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Abstract

部品実装機では、基板を搬送する基材搬送保持装置２２と、部品を保持する作業ヘッド６０，６２と、作業ヘッドを基板の上方において移動させる作業ヘッド移動装置６４と、基板の下方から作業を行う複数の作業ユニット３４，３６，３７と、作業ユニットを基板の下方において移動させるユニット移動装置３５とを備えており、それら複数の作業ユニットの各々が、ユニット移動装置の装着部に交換可能に装着される。これにより、基板の上方からの作業と、基板の下方からの作業とを行うことが可能となり、種々の作業に対応することが可能となる。また、装着部に装着される作業ユニットを交換することで、更に多くの作業に対応することが可能となる。

Description

対基板作業機
　本発明は、基板が内部に搬入されてから、位置決めされ、搬出されるまでの間に、基板に対して作業を行う対基板作業機に関するものである。
　対基板作業機は、通常、基板を搬送し、所定の位置において位置決めする搬送装置と、部品を保持する保持ヘッドと、搬送装置により位置決めされた基板の上方において、保持ヘッドを任意の位置に移動させる移動装置とを備えており、保持ヘッドに保持された部品を基板に装着する作業が実行される。下記特許文献には、そのような対基板作業機の一例が記載されている。
特開２０１６－１８９７０号公報
　上記特許文献に記載の対基板作業機によれば、好適に装着作業を行うことが可能となるが、対基板作業機では、種々の部品の装着作業、また、装着作業と異なる種々の作業等を行うことが望まれている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、種々の作業に対応可能な対基板作業機を提供することである。
　上記課題を解決するために、本発明に記載の対基板作業機は、基板が搬入されてから、位置決めされ、搬出されるまでの間に、前記基板に対して作業を行う対基板作業機であって、前記基板の搬送高さより下方に配設され、前記基板の下方から作業を行う複数種類の作業ユニットと、前記複数種類の作業ユニットの各々が交換可能に装着される装着部とを備えることを特徴とする。
　本発明に記載の対基板作業機は、基板の搬送高さより下方に配設され、基板の下方から作業を行う複数種類の作業ユニットと、それら複数種類の作業ユニットの各々が交換可能に装着される装着部とを備えている。これにより、基板の上方からの作業と、基板の下方からの作業とを行うことが可能となり、種々の作業に対応することが可能となる。また、装着部に装着される作業ユニットを交換することで、更に多くの作業に対応することが可能となる。
部品実装機を示す斜視図である。 部品装着装置を示す斜視図である。 第１カットアンドクリンチユニットおよびユニット移動装置を示す斜視図である。 第１カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 ハウジングを取り外した状態の第１カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 スライド体を示す断面図である。 スライド体を示す拡大図である。 装着部を示す拡大図である。 脚部を示す拡大図である。 脚部を示す拡大図である。 第２カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 ネジ締めユニットを示す斜視図である。 制御装置を示すブロック図である。 リード部品のリードの切断・屈曲時における第１カットアンドクリンチユニットを示す概略図である。 リード部品のリードの切断・屈曲時における第１カットアンドクリンチユニットを示す概略図である。 リード部品のリードの切断・屈曲時における第１カットアンドクリンチユニットを示す概略図である。 識別子にマークを使用した図である。
　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。
　部品実装機の構成
　図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、第１カットアンドクリンチユニット（図４参照）３４、ユニット移動装置（図３参照）３５、第２カットアンドクリンチユニット（図１１参照）３６、ネジ締めユニット（図１２参照）３７、制御装置（図１３参照）３８を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
　装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
　部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
　また、マークカメラ２６は、図２に示すように、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。
　部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図１３参照）８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。
　ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。
　なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。
　第１カットアンドクリンチユニット３４と第２カットアンドクリンチユニット３６とネジ締めユニット３７とは、ユニット移動装置３５に対して交換可能に装着され、搬送装置５０による回路基材１２の搬送高さより下方に配設されている。まず、第１カットアンドクリンチユニット３４について、図４及び図５を用いて説明する。なお、図４は、第１カットアンドクリンチユニット３４を示す斜視図であり、図５は、ハウジング１００を外した状態の第１カットアンドクリンチユニット３４の斜視図である。
　第１カットアンドクリンチユニット３４は、回路基材１２に形成された貫通穴（図１４参照）１０４に挿入されたリード部品（図１４参照）１０６のリード（図１４参照）１０８を切断するとともに、屈曲させる装置である。第１カットアンドクリンチユニット３４は、図５に示すように、ユニット本体１１０と、１対のスライド体１１２と、ピッチ変更機構１１４とを含む。ユニット本体１１０の上端には、スライドレール１１６が、Ｘ方向に延びるように配設されている。そして、そのスライドレール１１６によって、１対のスライド体１１２が、スライド可能に支持されている。これにより、１対のスライド体１１２が、Ｘ方向において接近・離間する。また、ピッチ変更機構１１４は、電磁モータ１１８を有しており、電磁モータ１１８の作動により、１対のスライド体１１２の間の距離を制御可能に変更する。
　また、１対のスライド体１１２の各々は、図６に示すように、固定部１２０と可動部１２２とスライド装置１２４とを含み、固定部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。その固定部１２０の背面側には、Ｘ方向に延びるように、２本のスライドレール１２６が固定されており、それら２本のスライドレール１２６によって、可動部１２２がスライド可能に保持されている。これにより、可動部１２２は、固定部１２０に対してＸ方向にスライドする。また、スライド装置１２４は、電磁モータ（図１３参照）１２８を有しており、電磁モータ１２８の作動により、可動部１２２が制御可能にスライドする。
　また、固定部１２０の上端部は、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。第１挿入穴１３０は、上端において、固定部１２０の上端面に開口しており、その上端面への開口縁は、固定刃（図１４参照）１３１とされている。また、第１挿入穴１３０は、下端において、固定部１２０の側面に開口しており、その側面への開口の下方に、廃棄ボックス１３２が配設されている。
　また、図７に示すように、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、固定部１２０の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１３３と固定部１２０の上端とは、僅かなクリアランスを介して対向している。また、固定部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。
　第２挿入穴１３６は、屈曲部１３３を上下方向に貫通する貫通穴であり、第２挿入穴１３６の内周面は、下方に向かうほど内径が小さくなるテーパ面とされている。さらに、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃（図１４参照）１３８とされている。また、屈曲部１３３の上端面には、Ｘ方向、つまり、可動部１２２のスライド方向に延びるように、ガイド溝１４０が形成されている。ガイド溝１４０は、第２挿入穴１３６の開口を跨ぐように形成されており、ガイド溝１４０と第２挿入穴１３６とは繋がっている。そして、ガイド溝１４０は、屈曲部１３３の両側面に開口している。さらに、屈曲部１３３の上端面には、１対のマーク１４６が記されている。それら１対のマーク１４６は、第２挿入穴１３６の開口の中央を中心として、対照的に記されている。つまり、１対のマーク１４６の中点が、第２挿入穴１３６の開口の中央となる。
　また、ユニット移動装置３５は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図１３参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図１３参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図１３参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。
　また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図１３参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上面に、第１カットアンドクリンチユニット３４が着脱可能に装着される。
　詳しくは、図８に示すように、回転テーブル１７８の上面には、第１カットアンドクリンチユニット３４を着脱可能に装着するための装着部１９０が設けられている。装着部１９０は、概して矩形の載置台１９２を有しており、載置台１９２は、回転テーブル１７８の上面に固定されている。載置台１９２の長手方向における両端部の各々には、１対のボルト穴１９６と、それら１対のボルト穴１９６の間に立設された立設ピン１９８とが設けられている。
　一方、第１カットアンドクリンチユニット３４の下面には、図９に示すように、１対の脚部２００が設けられている。各脚部２００には、装着部１９０の１対のボルト穴１９６に締結可能な１対のボルト２０２が配設されている。さらに、各脚部２００には、図１０に示すように、１対のボルト２０２の間に、装着部１９０の立設ピン１９８が嵌合可能な嵌合穴２０４が形成されている。そして、第１カットアンドクリンチユニット３４の脚部２００の嵌合穴２０４に、装着部１９０の立設ピン１９８が嵌合するように、第１カットアンドクリンチユニット３４が回転テーブル１７８の上面に載置され、ボルト２０２がボルト穴１９６に締結されることで、第１カットアンドクリンチユニット３４が回転テーブル１７８の上面に固定される。これにより、第１カットアンドクリンチユニット３４が、ユニット移動装置３５の作動により、クランプ装置５２に保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に移動するとともに、任意の角度に自転する。そして、第１カットアンドクリンチユニット３４において、ボルト２０２のボルト穴１９６への締結が解除され、立設ピン１９８が嵌合穴２０４から外されることで、第１カットアンドクリンチユニット３４が回転テーブル１７８から取り外される。これにより、第１カットアンドクリンチユニット３４がユニット移動装置３５に着脱可能とされる。
　なお、図４に示すように、第１カットアンドクリンチユニット３４のハウジング１００の上面には、２Ｄコード１４８が記されている。２Ｄコード１４８には、第１カットアンドクリンチユニット３４固有のコードが記されており、２Ｄコード１４８の読み取りにより、ユニット移動装置３５に装着されたユニットが、第１カットアンドクリンチユニット３４であると識別される。
　また、第２カットアンドクリンチユニット３６は、図１１に示すように、１対のスライド体２１０を有している。第２カットアンドクリンチユニット３６のスライド体２１０は、第１カットアンドクリンチユニット３４のスライド体１１２と略同じ構造とされているため、スライド体１１２と異なる構成についてのみ説明する。
　第２カットアンドクリンチユニット３６のスライド体２１０は、第１カットアンドクリンチユニット３４のスライド体１１２と同様に、固定部２１２と可動部２１４とによって構成されている。第２カットアンドクリンチユニット３６の固定部２１２と可動部２１４とは、第１カットアンドクリンチユニット３４の固定部１２０と可動部１２２と同様に、可動部２１４が固定部２１２に対してスライド可能とされている。ただし、第１カットアンドクリンチユニット３４において、可動部１２２はＸ方向にスライドしたが、第２カットアンドクリンチユニット３６では、可動部２１４は、Ｘ方向からＹ方向に向かって約４５度傾斜した方向にスライドする。
　また、第２カットアンドクリンチユニット３６の１対のスライド体２１０は、第１カットアンドクリンチユニット３４の１対のスライド体１１２と同様に、Ｘ方向においてスライドし、接近・離間する。つまり、第１カットアンドクリンチユニット３４では、１対のスライド体１１２のスライド方向と、可動部１２２の固定部１２０に対するスライド方向とが一致しているが、第２カットアンドクリンチユニット３６では、１対のスライド体２１０のスライド方向と、可動部２１４の固定部２１２に対するスライド方向とがＸＹ平面において４５度ズレている。このような点においてのみ、第１カットアンドクリンチユニット３４と第２カットアンドクリンチユニット３６とは、異なっている。
　また、第２カットアンドクリンチユニット３６の下面には、第１カットアンドクリンチユニット３４の１対の脚部２００と同じ構造の１対の脚部２１６が設けられている。このため、第１カットアンドクリンチユニット３４を回転テーブル１７８から取り外し、第２カットアンドクリンチユニット３６を、第１カットアンドクリンチユニット３４の代わりに回転テーブル１７８に装着することが可能である。
　なお、第２カットアンドクリンチユニット３６のハウジング２１８の上面にも、第１カットアンドクリンチユニット３４と同様に、２Ｄコード２２０が記されている。この２Ｄコード２２０には、第２カットアンドクリンチユニット３６固有のコードが記されており、２Ｄコード２２０の読み取りにより、回転テーブル１７８、つまり、ユニット移動装置３５に装着されたユニットが、第２カットアンドクリンチユニット３６であると識別される。
　また、ネジ締めユニット３７は、図１２に示すように、ネジ締め装置２３０とユニット本体２３２とを有している。ネジ締め装置２３０は、ドライバ軸２３４と、保持機構２３６と、電磁モータ２３８とによって構成されている。ドライバ軸２３４は、保持機構２３６によって軸心を中心に自転可能に保持されており、電磁モータ２３８の駆動により制御可能に自転する。そのネジ締め装置２３０は、ドライバ軸２３４が上下方向に延びるように、ユニット本体２３２により固定的に保持されており、ドライバ軸２３４がユニット本体２３２の上面から上方に向かって延び出している。なお、ドライバ軸２３４が延び出すユニット本体２３２の上面には、１対のマーク２４０が記されている。それら１対のマーク２４０は、ドライバ軸２３４の中心軸を中心として、対照的に記されている。
　また、ユニット本体２３２は、１対の脚部２４２を有しており、それら１対の脚部２４２は、第１カットアンドクリンチユニット３４の１対の脚部２００、及び、第２カットアンドクリンチユニット３６の１対の脚部２１６と略同じ構造とされている。なお、図１２には、各脚部２４２において、回転テーブル１７８のボルト穴１９６に締結されるボルトが省略され、そのボルトが挿通される貫通穴２４６が図示されている。これにより、第１カットアンドクリンチユニット３４若しくは、第２カットアンドクリンチユニット３６を回転テーブル１７８から取り外し、ネジ締めユニット３７を、第１カットアンドクリンチユニット３４若しくは、第２カットアンドクリンチユニット３６の代わりに回転テーブル１７８に装着することが可能となっている。
　なお、ネジ締めユニット３７のユニット本体２３２の上面にも、第１カットアンドクリンチユニット３４及び第２カットアンドクリンチユニット３６と同様に、２Ｄコード２４８が記されている。この２Ｄコード２４８には、ネジ締めユニット３７固有のコードが記されており、２Ｄコード２４８の読み取りにより、回転テーブル１７８、つまり、ユニット移動装置３５に装着されたユニットが、ネジ締めユニット３７であると識別される。
　また、制御装置３８は、図１３に示すように、コントローラ２５０、複数の駆動回路２５２、画像処理装置２５６を備えている。複数の駆動回路２５２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０，２３８に接続されている。コントローラ２５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２５２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ２５０によって制御される。また、コントローラ２５０は、画像処理装置２５６にも接続されている。画像処理装置２５６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ２５０は、画像データから各種情報を取得する。
　部品実装機の作動
　部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して種々の作業が実行される。具体的には、例えば、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４が装着されることで、リード部品１０６のリード１０８が回路基材１２に形成された貫通穴１０４に挿入され、１対のリード１０８が互いに接近する方向、若しくは、離間する方向にクリンチされることで、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。以下に、第１カットアンドクリンチユニット３４を用いたリード部品１０６の装着作業について説明する。
　まず、ユニット移動装置３５の回転テーブル１７８に、第１カットアンドクリンチユニット３４が装着される。そして、回路基材１２が、基材搬送保持装置２２によって、作業位置まで搬送され、その位置において、固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。そして、その撮像データに基づいて、回路基材１２の保持位置等に関する情報が演算される。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１０６を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって、リード部品１０６の部品本体部（図１４参照）２６０を吸着保持する。
　続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１０６が撮像される。そして、撮像データに基づいて、部品の保持位置等に関する情報が演算される。次に、パーツカメラ２８によるリード部品１０６の撮像が完了すると、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル６６により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２に形成された貫通穴１０４に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、第１カットアンドクリンチユニット３４が移動されている。
　具体的には、第１カットアンドクリンチユニット３４において、１対のスライド体１１２の可動部１２２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴１０４の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、ピッチ変更機構１１４によって調整される。そして、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動により、スライド体１１２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴１０４のＸＹ方向での座標とが一致するように、第１カットアンドクリンチユニット３４が移動される。つまり、第１カットアンドクリンチユニット３４が、ＸＹ方向に沿って移動されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが上下方向に重なった状態となる。
　次に、第１カットアンドクリンチユニット３４は、Ｚ方向移動装置１５４の作動により、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面に接触、若しくは、回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、上昇される。このように、Ｘ方向移動装置１５０，Ｙ方向移動装置１５２，Ｚ方向移動装置１５４の作動が制御されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが重なった状態で、第１カットアンドクリンチユニット３４が回路基材１２の下方に配置される。
　そして、吸着ノズル６６により保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２の貫通穴１０４に挿入されると、そのリード１０８の先端部は、図１４に示すように、第１カットアンドクリンチユニット３４の可動部１２２の第２挿入穴１３６を介して、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。続いて、リード１０８が、第２挿入穴１３６を介して、第１挿入穴１３０に挿入されると、１対のスライド体１１２の可動部１２２が、離間する方向にスライドする。これにより、リード１０８が、図１５に示すように、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。そして、リード１０８の切断により分離された先端部は、第１挿入穴１３０の内部において落下し、廃棄ボックス１３２に廃棄される。
　また、１対の可動部１２２は、リード１０８を切断した後も、さらに離間する方向にスライドされる。このため、切断によるリード１０８の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って、第２挿入穴１３６の内周のテーパ面に沿って屈曲し、さらに、可動部１２２がスライドすることで、リード１０８の先端部がガイド溝１４０に沿って屈曲する。なお、可動部１２２のスライド方向は、１対のリード１０８が並ぶ方向とされている。これにより、１対のリード１０８が、それら１対のリード１０８の並ぶ方向において互いに離間するように屈曲された状態（以下、「外曲げ状態」と記載する場合がある）でリード部品１０６が回路基材１２に装着され、リード１０８の貫通穴１０４からの抜けが防止される。
　また、第１カットアンドクリンチユニット３４を用いることで、外曲げ状態でなく、１対のリード１０８が、それら１対のリード１０８の並ぶ方向において互いに接近するように屈曲された状態（以下、「内曲げ状態」と記載する場合がある）で、リード部品１０６を回路基材１２に装着することが可能である。詳しくは、リード１０８を、第２挿入穴１３６を介して、第１挿入穴１３０に挿入させた後に、１対のスライド体１１２の可動部１２２を、接近する方向にスライドさせる。これにより、リード１０８が、図１６に示すように、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。そして、１対の可動部１２２が、さらに接近する方向にスライドされることで、１対のリード１０８が、互いに接近する方向に屈曲する。これにより、内曲げ状態でリード部品１０６が回路基材１２に装着される。このように、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４を装着することで、外曲げ状態、若しくは、内曲げ状態で、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。
　また、部品実装機１０では、第１カットアンドクリンチユニット３４の代わりに、第２カットアンドクリンチユニット３６を回転テーブル１７８に装着することで、１対のリード１０８が概してＮ字型に屈曲された状態（以下、「Ｎ曲げ状態」と記載する場合がある）でリード部品１０６が回路基材１２に装着される。
　詳しくは、まず、ユニット移動装置３５の回転テーブル１７８に、第２カットアンドクリンチユニット３６が装着される。そして、第２カットアンドクリンチユニット３６においても、第１カットアンドクリンチユニット３４と同様に、ユニット移動装置３５の作動を制御することで、スライド体２１０の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが上下方向に重なった状態とする。続いて、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１０６のリード１０８を貫通穴１０４に挿入することで、リード１０８が、可動部２１４の第２挿入穴１３６を介して、固定部２１２の第１挿入穴１３０に挿入される。そして、１対のスライド体２１０の可動部２１４を離間する方向にスライドさせる。この際、可動部２１４がスライドする方向は、上述したように、１対のスライド体２１０のスライド方向、つまり、１対の貫通穴１０４の並ぶ方向に対して、ＸＹ平面上において４５度ズレた方向にスライドする。このため、１対のリード１０８は、１対の貫通穴１０４の並ぶ方向に対して、ＸＹ平面上において４５度ズレた方向に屈曲される。これにより、１対のリード１０８が概してＮ字型に屈曲され、Ｎ曲げ状態でリード部品１０６が回路基材１２に装着される。なお、Ｎ曲げ状態でリード部品１０６が回路基材１２に装着されることで、リード部品１０６の並ぶ方向と異なる方向に張力が生じ、リード部品１０６のガタツキが防止される。
　また、部品実装機１０では、第１カットアンドクリンチユニット３４及び、第２カットアンドクリンチユニット３６の代わりに、ネジ締めユニット３７を回転テーブル１７８に装着することで、ケース等の比較的大きな部品をネジ止めにより回路基材１２に固定することが可能となる。
　詳しくは、まず、ユニット移動装置３５の回転テーブル１７８に、ネジ締めユニット３７が装着される。また、部品実装機１０の機外において、作業者が、回路基材１２の所定の位置にケース等の部品を、ネジの仮締めにより、仮固定しておく。そして、仮固定された部品が下面側となるように、回路基材１２を部品実装機１０の内部に搬入し、所定の位置において、クランプ装置５２により回路基材１２を保持する。続いて、ネジ締めユニット３７のドライバ軸２３４の先端位置と、部品を仮固定しているネジ位置とが、上下方向において一致するように、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動が制御される。次に、ネジの頭に形成された十字溝等の溝に、ドライバ軸２３４の先端が嵌合するように、Ｚ方向移動装置１５４の作動が制御され、ネジ締めユニット３７が上昇される。そして、電磁モータ２３８の作動によりドライバ軸２３４が自転されることで、ネジが本締めされ、部品が回路基材１２に固定される。
　このように、部品実装機１０では、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４を装着することで、リード部品１０６を内曲げ状態若しくは、外曲げ状態で回路基材１２に装着し、回転テーブル１７８に第２カットアンドクリンチユニット３６を装着することで、リード部品１０６をＮ曲げ状態で回路基材１２に装着し、回転テーブル１７８にネジ締めユニット３７を装着することで、比較的大きな部品を回路基材１２にネジ止めすることが可能となる。これにより、部品実装機１０において種々の作業を実行することが可能となる。
　さらに、例えば、回転テーブル１７８に装着可能な種々のユニットを用意することで、更に多くの種類の作業を行うことが可能となる。具体的には、例えば、リード部品のリードにポイントフローはんだ付けを行うためのユニット、任意のものを保持するためのユニット，基板を検査するためのユニット等、種々の作業を行うことが可能なユニットを採用することが可能である。なお、ポイントフローはんだ付けを行うためのユニットとしては、ポイントフロー用の噴流ノズルの小径のノズル口から溶融はんだを外部へ常時少量噴流し、噴流ノズルの周辺に配置した排出口から噴流した溶融はんだを回収するユニットを採用することが可能である。また、基板を検査するためのユニットとしては、基板を撮像し、撮像データに基づいて基板を検査するためのユニット，センサ等による検出値に基づいて基板を検査するユニットなどを採用することが可能である。
　また、第１カットアンドクリンチユニット３４，第２カットアンドクリンチユニット３６が回転テーブル１７８に装着された場合には、小さな第２挿入穴１３６にリード部品１０６のリード１０８が挿入される。また、ネジ締めユニット３７が回転テーブル１７８に装着された場合には、ネジの頭に形成された十字溝等の溝に、ドライバ軸２３４の先端が嵌合される。このため、各ユニットが回転テーブル１７８に装着された場合には、第２挿入穴１３６の位置，ドライバ軸２３４の先端位置等を適切に認識する必要がある。このため、各ユニットが回転テーブル１７８に装着される際には、装着部１９０の立設ピン１９８が、各ユニットの脚部２００等に形成された嵌合穴２０４に嵌合されることで、位置決めされ、再現性良く各ユニットが回転テーブル１７８に装着される。ただし、立設ピン１９８の嵌合穴２０４の内部でのガタツキ等により、各ユニットの回転テーブル１７８への装着位置が予め設定された位置から僅かにずれる虞がある。このようなことに鑑みて、各ユニットにはマークが記されており、回転テーブル１７８に装着されているユニットの交換が検知された場合には、マークが撮像され、その撮像データに基づいて、キャリブレーションが行われる。
　具体的には、回転テーブル１７８に装着されているユニットの交換が検知された場合に、回転テーブル１７８に装着されているユニットが、マークカメラ２６により撮像される。例えば、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４が装着されている場合には、撮像データに基づいて、1対のマーク１４６が認識される。それら１対のマーク１４６は、第２挿入穴１３６の開口の中央を中心として、対照的に記されている。つまり、１対のマーク１４６の中点が、第２挿入穴１３６の開口の中央となる。このため、撮像データに基づいて１対のマーク１４６の位置を認識することで、１対のマーク１４６の中点が演算され、その位置が第２挿入穴１３６の開口位置として認識される。そして、その第２挿入穴１３６の開口位置に基づいて、第１カットアンドクリンチユニット３４の装着位置のキャリブレーションが行われる。
　また、第１カットアンドクリンチユニット３４が回転テーブル１７８に装着されている場合には、作業ヘッド６０，６２に保持されたリード部品１０６のリード１０８が第２挿入穴１３６に挿入される。つまり、作業ヘッド６０，６２と第１カットアンドクリンチユニット３４とが協同して作業が行われる。このため、第１カットアンドクリンチユニット３４の装着位置のキャリブレーションが行われるとともに、作業ヘッド６０，６２と第１カットアンドクリンチユニット３４との相対位置も演算される。これにより、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４が装着されている際に、リード部品１０６のリード１０８を適切に貫通穴１０４に挿入することが可能となる。
　また、例えば、回転テーブル１７８にネジ締めユニット３７が装着されている場合には、撮像データに基づいて、1対のマーク２４０が認識される。それら１対のマーク２４０は、ドライバ軸２３４の中心軸を中心として、対照的に記されている。つまり、１対のマーク２４０の中点が、ドライバ軸２３４の中心軸となる。このため、撮像データに基づいて１対のマーク２４０の位置を認識することで、１対のマーク２４０の中点が演算され、その位置がドライバ軸２３４の中心軸として認識される。そして、そのドライバ軸２３４の中心軸の位置に基づいて、ネジ締めユニット３７の装着位置のキャリブレーションが行われる。これにより、回転テーブル１７８にネジ締めユニット３７が装着されている際に、ネジの頭に形成された十字溝等の溝に、ドライバ軸２３４の先端を適切に嵌合することが可能となる。
　なお、回転テーブル１７８に装着されているユニットが交換されたか否かの検知は、各ユニットに記されている２Ｄコードに基づいて行われる。詳しくは、回転テーブル１７８に装着されているユニットを用いて作業が行われる前に、回転テーブル１７８に装着されているユニットが、マークカメラ２６により撮像される。例えば、回転テーブル１７８に第１カットアンドクリンチユニット３４が装着されている場合には、撮像データに基づいて、２Ｄコード１４８が認識される。この２Ｄコード１４８は、第１カットアンドクリンチユニット３４固有のコードとされているため、認識された２Ｄコード１４８に基づいて、回転テーブル１７８に装着されているユニットが、第１カットアンドクリンチユニット３４であると特定される。そして、その特定されたユニットの名称が制御装置３８において記憶される。このように、回転テーブル１７８に装着されているユニットを用いて作業が行われる毎に、回転テーブル１７８に装着されているユニットが特定され、特定されたユニットの名称が記憶される。この際、２Ｄコードに基づいて特定されたユニットと、制御装置３８に記憶されているユニットとが異なる場合に、回転テーブル１７８に装着されているユニットが交換されたと検知される。
　なお、制御装置３８のコントローラ２５０は、図１３に示すように、第１撮像部２６０と演算部２６２と検知部２６４とを有している。第１撮像部２６０は、回転テーブル１７８に装着されているユニットのマークを撮像するための機能部である。演算部２６２は、マークの撮像データに基づいて、作業ヘッド６０，６２と、回転テーブル１７８に装着されているユニットとの相対的な位置を演算するための機能部である。検知部２６４は、回転テーブル１７８に装着されているユニットが交換されたか否かを検知するための機能部である。また、検知部２６４は、第２撮像部２６６と判定部２６８とを有している。第２撮像部２６６は、回転テーブル１７８に装着されているユニットの２Ｄコードを撮像するための機能部である。判定部２６８は、２Ｄコードの撮像データに基づいて、回転テーブル１７８に装着されているユニットが交換されたか否かを判定するための機能部である。
　また、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。基材搬送保持装置２２は、搬送装置の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２は、供給装置の一例である。第１カットアンドクリンチユニット３４は、作業ユニットの一例である。ユニット移動装置３５は、下方移動装置の一例である。第２カットアンドクリンチユニット３６は、作業ユニットの一例である。ネジ締めユニット３７は、作業ユニットの一例である。制御装置３８は、制御装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、保持ヘッドの一例である。作業ヘッド移動装置６４は、上方移動装置の一例である。マーク１４６は、特徴部の一例である。２Ｄコード１４８は、識別子の一例である。装着部１９０は、装着部の一例である。載置台１９２は、載置台の一例である。立設ピン１９８は、位置決めピンの一例である。嵌合穴２０４は、穴部の一例である。２Ｄコード２２０は、識別子の一例である。マーク２４０は、特徴部の一例である。２Ｄコード２４８は、識別子の一例である。第１撮像部２６０は、第１撮像部の一例である。演算部２６２は、演算部の一例である。検知部２６４は、検知部の一例である。第２撮像部２６６は、第２撮像部の一例である。判定部２６８は、判定部の一例である。
　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、回転テーブル１７８に装着されているユニットの交換を検知する際に、２Ｄコードが撮像され、その撮像データが利用されているが、他の手法によってユニットの交換を検知してもよい。具体的には、例えば、各ユニットが、各ユニットの種類を識別するための識別情報を記憶部において記憶している。そして、各ユニットが回転テーブル１７８に装着されることで、ユニットと制御装置３８とが電気的に接続され、そのユニットの記憶部から制御装置３８に、識別情報が送信される。この際、識別情報を受信した制御装置３８は、その識別情報に基づいて、回転テーブル１７８に装着されているユニットの種類を特定することで、ユニットの交換を検知してもよい。なお、識別情報をユニットから取得する機能部が、取得部の一例となり、識別情報に基づいて、回転テーブル１７８に装着されているユニットの種類を特定することで、ユニットの交換を検知する機能部は、判別部の一例となる。なお、判別部は、回転テーブル１７８に装着されているユニットの種類の判別と、ユニットの交換の判別との少なくとも一方を行うことが可能である。
　また、上記実施例では、マーク１４６，２４０が、特徴部として機能しているが、特徴部として、２Ｄコード，記号などを採用することが可能である。また、上記実施例では、２Ｄコード１４８が、識別子として機能しているが、識別子として、マーク，記号などを採用することが可能である。図１７は、識別子として、マーク１４７を使用した場合の一例である。マーク１４７の位置パターンはユニット毎に異なっており、第２撮像部２６６がマーク１４７の位置を認識することにより、装着されたユニットが、いずれのユニットであるかが識別される。
　１０：部品実装機（対基板作業機）　　２２：基材搬送保持装置（搬送装置）　　２６：マークカメラ（撮像装置）　　３０：部品供給装置（供給装置）　　３２：ばら部品供給装置（供給装置）　　３４：第１カットアンドクリンチユニット（作業ユニット）　　３５：ユニット移動装置（下方移動装置）　　３６：第２カットアンドクリンチユニット（作業ユニット）　　３７：ネジ締めユニット（作業ユニット）　　３８：制御装置　　６０：作業ヘッド（保持ヘッド）　　６２：作業ヘッド（保持ヘッド）　　６４：作業ヘッド移動装置（上方移動装置）　　１４６：マーク（特徴部）　　１４７：マーク（識別子）　　１４８：２Ｄコード（識別子）　　１９０：装着部　　１９２：載置台　　１９８：立設ピン（位置決めピン）　　２０４：嵌合穴（穴部）　　２２０：２Ｄコード（識別子）　　２４０：マーク（特徴部）　　２４８：２Ｄコード（識別子）　　２６０：第１撮像部　　２６２：演算部　　２６４：検知部　　２６：第２撮像部　　２６８：判定部

Claims (7)

  1. 　基板が搬入されてから、位置決めされ、搬出されるまでの間に、前記基板に対して作業を行う対基板作業機であって、
    　前記基板の搬送高さより下方に配設され、前記基板の下方から作業を行う複数種類の作業ユニットと、
    　前記複数種類の作業ユニットの各々が交換可能に装着される装着部と
    　を備えることを特徴とする対基板作業機。
  2. 　前記対基板作業機が、
    　前記基板を搬送し、所定の位置において位置決めする搬送装置と、
    　前記搬送装置により位置決めされた前記基板の下方において、前記装着部を任意の位置に移動させる下方移動装置と
    　を備えることを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
  3. 　前記複数の作業ユニットの各々が、
    　各作業ユニットの種類を識別するための識別情報を記憶する記憶部を有しており、
    　前記対基板作業機が、
    　前記装着部に装着されている作業ユニットの前記記憶部から前記識別情報を取得する取得部と、
    　前記取得部により取得された前記識別情報に基づいて、前記装着部に装着されている作業ユニットの交換の判別と、前記装着部に装着されている作業ユニットの種類の判別との少なくとも一方を実行する判別部と
    　を有する制御装置を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
  4. 　前記対基板作業機が、
    　前記基板に装着される部品を供給する供給装置と、
    　前記供給装置により供給された前記部品を保持する保持ヘッドと、
    　前記搬送装置により位置決めされた前記基板の上面を撮像可能な撮像装置と、
    　前記搬送装置により位置決めされた前記基板の上方において、前記保持ヘッドと前記撮像装置とを任意の位置に移動させる上方移動装置と、
    　制御装置と
    　を備え、
    　前記制御装置が、
    　前記装着部に装着されている作業ユニットの交換を検知する検知部と、
    　前記検知部により作業ユニットの交換が検知された場合に、前記装着部に装着されている作業ユニットに記された特徴部を、前記撮像装置により撮像する第１撮像部と、
    　前記第１撮像部により撮像された撮像データに基づいて、前記装着部に装着されている作業ユニットと前記保持ヘッドとの相対的な位置を演算する演算部と
    　を有することを特徴とする請求項２に記載の対基板作業機。
  5. 　前記複数種類の作業ユニットの各々に、各作業ユニットの種類を識別するための識別子が記されており、
    　前記検知部は、
    　前記装着部に装着されている作業ユニットに記された識別子を、前記撮像装置により撮像する第２撮像部と、
    　前記第２撮像部により撮像された撮像データに基づいて、前記装着部に装着されている作業ユニットの種類を特定し、前記装着部に装着されている作業ユニットが交換されたか否かを判定する判定部と
    　を有することを特徴とする請求項４に記載の対基板作業機。
  6. 　前記複数種類の作業ユニットの各々が、
    　リード部品のリードを屈曲させる作業と、リード部品のリードにポイントフローはんだ付けする作業と、ネジ締め作業と、基板の検査作業と、任意のものを保持する作業とのいずれかを行うことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の対基板作業機。
  7. 　前記装着部が、
    　前記複数種類の作業ユニットの各々の下面が載置される載置台を有し、
    　前記載置台の上面と前記複数種類の作業ユニットの各々の下面との一方に、位置決めピンが配設され、
    　前記載置台の上面と前記複数種類の作業ユニットの各々の下面との他方に、前記位置決めピンが嵌合される穴部が形成されたことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の対基板作業機。
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