JP7238132B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
本開示は、部品を用いた作業を行う作業機に関するものである。
部品を用いた作業を行う作業機では、下記特許文献に記載されているように、部品に
関する情報が取得される。
関する情報が取得される。
部品を用いた作業を行う作業機において、部品に関する情報を適切に取得することを
課題とする。
課題とする。
本明細書は、部品を供給する部品供給部と、部品を保持する保持具と、保持具を移動
させる移動部と、保持具の軸線回りに保持具を回転させるＱ軸駆動部と、部品が有する複数の側面のうち、部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、識別情報を読み取る読取装置と、制御部と、を備え、記憶装置は、所定の位置に載置された複数の部品の各々に対して、各部品の載置位置に関連付けて各部品の位置情報を記憶し、制御部は、移動部で保持具を移動させることによって、部品供給部において保持具に保持された部品を、読取装置に近接させる近接処理と、部品を保持した保持具を位置情報に基づいてＱ軸駆動部で回転させることによって、部品の一面を読取装置へ向けさせる回転処理と、一面が読取装置を向いた状態の部品の識別情報を読取装置に読み取
らせる読取処理と、を実行する作業機を開示する。
させる移動部と、保持具の軸線回りに保持具を回転させるＱ軸駆動部と、部品が有する複数の側面のうち、部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、識別情報を読み取る読取装置と、制御部と、を備え、記憶装置は、所定の位置に載置された複数の部品の各々に対して、各部品の載置位置に関連付けて各部品の位置情報を記憶し、制御部は、移動部で保持具を移動させることによって、部品供給部において保持具に保持された部品を、読取装置に近接させる近接処理と、部品を保持した保持具を位置情報に基づいてＱ軸駆動部で回転させることによって、部品の一面を読取装置へ向けさせる回転処理と、一面が読取装置を向いた状態の部品の識別情報を読取装置に読み取
らせる読取処理と、を実行する作業機を開示する。
本開示によれば、部品に付された当該部品を識別する識別情報が、読取装置により読
み取られる。これにより、部品に関する情報を適切に取得することができる。
み取られる。これにより、部品に関する情報を適切に取得することができる。
以下、本開示の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実
施形態を説明する。
施形態を説明する。
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実
装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、バーコードリーダ（図３参照）２９、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図４参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、バーコードリーダ（図３参照）２９、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図４参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによ
って構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
って構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。
部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と
作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が着脱可能に設けられており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０は、それぞれ、電磁モータ（図示省略）を有しており、各電磁モータの作動により、２台の作業ヘッド６０，６２が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が着脱可能に設けられており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８及びＹ方向移動装置７０は、それぞれ、電磁モータ（図示省略）を有しており、各電磁モータの作動により、２台の作業ヘッド６０，６２が、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。
さらに、部品装着装置２４は、上記作業ヘッド移動装置６４に加えて、作業ヘッド６
０，６２のそれぞれに設けられたＱ方向移動装置（図４参照）１１０を備えている。各Ｑ方向移動装置１１０は、電磁モータ（図示省略）を有しており、電磁モータの作動により、吸着ノズル６６を、吸着ノズル６６の軸線１１１の回りに回転させる。その回転方向を、Ｑ方向と称する。なお、吸着ノズル６６の軸線１１１は、Ｚ方向（鉛直方向）と平行である。
０，６２のそれぞれに設けられたＱ方向移動装置（図４参照）１１０を備えている。各Ｑ方向移動装置１１０は、電磁モータ（図示省略）を有しており、電磁モータの作動により、吸着ノズル６６を、吸着ノズル６６の軸線１１１の回りに回転させる。その回転方向を、Ｑ方向と称する。なお、吸着ノズル６６の軸線１１１は、Ｚ方向（鉛直方向）と平行である。
マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業
ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、上方からの視点において、フレーム４０上の任意の位置を撮像することができる。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、下方からの視点において、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像することができる。
ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、上方からの視点において、フレーム４０上の任意の位置を撮像することができる。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、下方からの視点において、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像することができる。
バーコードリーダ２９は、図３に示すように、パーツカメラ２８の隣に配設されてい
る。バーコードリーダ２９は、ＣＣＤ式バーコードリーダであり、ＣＣＤイメージセンサを利用して、バーコードの読み取り作業が実行される。詳しくは、バーコードリーダ２９は、ＣＣＤイメージセンサ（図４参照）７７と光源（図４参照）７８とを有しており、読取対象のバーコードに光源７８から光が照射される。この際、ＣＣＤイメージセンサ７７が、反射光を受光し、画像データが作成される。そして、画像データが、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。つまり、バーコードリーダ２９は、透過光を利用するバックライト方式でなく、反射光を利用するフロントライト方式でバーコードを撮像し、画像データに基づいて、バーコードの読取作業を実行する。
る。バーコードリーダ２９は、ＣＣＤ式バーコードリーダであり、ＣＣＤイメージセンサを利用して、バーコードの読み取り作業が実行される。詳しくは、バーコードリーダ２９は、ＣＣＤイメージセンサ（図４参照）７７と光源（図４参照）７８とを有しており、読取対象のバーコードに光源７８から光が照射される。この際、ＣＣＤイメージセンサ７７が、反射光を受光し、画像データが作成される。そして、画像データが、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。つまり、バーコードリーダ２９は、透過光を利用するバックライト方式でなく、反射光を利用するフロントライト方式でバーコードを撮像し、画像データに基づいて、バーコードの読取作業を実行する。
ちなみに、バックライト方式では、ＣＣＤイメージセンサに対して直接、光が入るよ
うに光源が配設され、ＣＣＤイメージセンサと光源との間に被写体が設置される。そして、被写体の影が撮像される。このため、バックライト方式で、被写体としてバーコードが撮像されても、バーコードの読み取り作業を実行することはできない。一方、フロントライト方式では、被写体に照射された光が、反射光としてＣＣＤイメージセンサに入るように光源が配設される。このため、フロントライト方式で、被写体としてバーコードが撮像された場合には、適切にバーコードの読み取り作業を実行することができる。
うに光源が配設され、ＣＣＤイメージセンサと光源との間に被写体が設置される。そして、被写体の影が撮像される。このため、バックライト方式で、被写体としてバーコードが撮像されても、バーコードの読み取り作業を実行することはできない。一方、フロントライト方式では、被写体に照射された光が、反射光としてＣＣＤイメージセンサに入るように光源が配設される。このため、フロントライト方式で、被写体としてバーコードが撮像された場合には、適切にバーコードの読み取り作業を実行することができる。
なお、バーコードリーダ２９は、僅かに斜め上方を向いて傾斜し、側方を向いた状態
で配設されている。このため、バーコードリーダ２９は、側方からの視点において、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像することができる。
で配設されている。このため、バーコードリーダ２９は、側方からの視点において、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像することができる。
また、部品供給装置３０は、図１に示すように、フレーム４０の前後方向での一方側
の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図４参照）８７とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、タワーの内部に複数のトレイを収容しており、それら複数のトレイのうちの任意のものをタワーから排出する。この際、図３に示すように、トレイ８８は、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９の側方に排出される。そして、そのトレイ８８の上に載置された状態の部品、例えば、大型部品や異型部品等のトレイ部品が供給される。また、フィーダ型部品供給装置８７は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品、例えば、小型部品や角チップ等のフィーダ部品を供給する。
の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置８６とフィーダ型部品供給装置（図４参照）８７とを有している。トレイ型部品供給装置８６は、タワーの内部に複数のトレイを収容しており、それら複数のトレイのうちの任意のものをタワーから排出する。この際、図３に示すように、トレイ８８は、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９の側方に排出される。そして、そのトレイ８８の上に載置された状態の部品、例えば、大型部品や異型部品等のトレイ部品が供給される。また、フィーダ型部品供給装置８７は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品、例えば、小型部品や角チップ等のフィーダ部品を供給する。
ばら部品供給装置３２は、図１に示すように、フレーム４０の前後方向での他方側の
端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部
品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、ばら部品供給装置３２は、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する。
端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部
品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、ばら部品供給装置３２は、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する。
制御装置３６は、図４に示すように、コントローラ１００、複数の駆動回路１０２、
画像処理装置１０６を備えている。複数の駆動回路１０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、Ｑ方向移動装置１１０、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８７、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、部品供給装置３０等の作動が、コントローラ１００によって制御される。また、コントローラ１００は、画像処理装置１０６にも接続されている。画像処理装置１０６は、マークカメラ２６、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９によって得られた画像データを処理するものである。これにより、コントローラ１００は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１００は、メモリ１１２を備えている。メモリ１１２は、フラッシュメモリである。メモリ１１２には、後述する位置情報１１４が記憶されている。
画像処理装置１０６を備えている。複数の駆動回路１０２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、Ｑ方向移動装置１１０、トレイ型部品供給装置８６、フィーダ型部品供給装置８７、ばら部品供給装置３２に接続されている。コントローラ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、部品供給装置３０等の作動が、コントローラ１００によって制御される。また、コントローラ１００は、画像処理装置１０６にも接続されている。画像処理装置１０６は、マークカメラ２６、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９によって得られた画像データを処理するものである。これにより、コントローラ１００は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ１００は、メモリ１１２を備えている。メモリ１１２は、フラッシュメモリである。メモリ１１２には、後述する位置情報１１４が記憶されている。
このような部品実装機１０では、部品供給装置３０等により供給された部品が回路基
材１２に装着されることで、電子部品等により構成された電子回路基板が製造される。なお、回路基材１２に装着される部品には、その部品のＩＤ（Identification number）が
示されたバーコードが付されている。このバーコードに示されているＩＤは、部品固有の製造番号等を示す情報であり、ＩＤに基づいて、部品の製造工場、製造日時、部品の装着対象等を管理することができる。このため、部品実装機１０により電子回路基板が製造される際に、その電子回路基板を構成する部品のＩＤを示すバーコードが、バーコードリーダ２９等により読み取られ、トレーサビリティ情報として制御装置３６に記憶される。ちなみに、電子回路基板を構成する部品としては、電子部品に限られず、カバー、嵩上げ部材等が採用される。
材１２に装着されることで、電子部品等により構成された電子回路基板が製造される。なお、回路基材１２に装着される部品には、その部品のＩＤ（Identification number）が
示されたバーコードが付されている。このバーコードに示されているＩＤは、部品固有の製造番号等を示す情報であり、ＩＤに基づいて、部品の製造工場、製造日時、部品の装着対象等を管理することができる。このため、部品実装機１０により電子回路基板が製造される際に、その電子回路基板を構成する部品のＩＤを示すバーコードが、バーコードリーダ２９等により読み取られ、トレーサビリティ情報として制御装置３６に記憶される。ちなみに、電子回路基板を構成する部品としては、電子部品に限られず、カバー、嵩上げ部材等が採用される。
例えば、図５に示す異型部品（部品１２０）のように、その部品１２０が有する複数
の面１２２のうち、所定の側面１２４にバーコード１２６が付されている。そして、この部品１２０は、トレイ型部品供給装置８６において、バーコード１２６を側方に向けた状態で、トレイ８８の上に載置され、供給される。このため、部品１２０がトレイ８８に載置された状態において、作業ヘッド移動装置６４の作動により、マークカメラ２６が部品１２０の上方に移動したとしても、バーコード１２６をマークカメラ２６により撮像することができない。また、部品１２０が吸着ノズル６６により保持された状態において、作業ヘッド移動装置６４の作動により、吸着ノズル６６がパーツカメラ２８の上方に移動したとしても、バーコード１２６をパーツカメラ２８により撮像することができない。そこで、その部品１２０が吸着ノズル６６により保持された後に、作業ヘッド移動装置６４の作動により、吸着ノズル６６がバーコードリーダ２９の側方に移動することで、部品１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６がバーコードリーダ２９により読み取られる。つまり、バーコード１２６がバーコードリーダ２９により撮像され、その撮像データが画像処理装置１０６によりデコードされることで、コントローラ１００は、部品１２０のＩＤを取得し、そのＩＤをトレーサビリティ情報として記憶する。なお、本明細書での側面は、側方を向く面であり、斜め上方及び斜め下方を向く面も含む概念である。また、本明細書で、付されるとは、貼付、記載、刻印等を含む概念である。
の面１２２のうち、所定の側面１２４にバーコード１２６が付されている。そして、この部品１２０は、トレイ型部品供給装置８６において、バーコード１２６を側方に向けた状態で、トレイ８８の上に載置され、供給される。このため、部品１２０がトレイ８８に載置された状態において、作業ヘッド移動装置６４の作動により、マークカメラ２６が部品１２０の上方に移動したとしても、バーコード１２６をマークカメラ２６により撮像することができない。また、部品１２０が吸着ノズル６６により保持された状態において、作業ヘッド移動装置６４の作動により、吸着ノズル６６がパーツカメラ２８の上方に移動したとしても、バーコード１２６をパーツカメラ２８により撮像することができない。そこで、その部品１２０が吸着ノズル６６により保持された後に、作業ヘッド移動装置６４の作動により、吸着ノズル６６がバーコードリーダ２９の側方に移動することで、部品１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６がバーコードリーダ２９により読み取られる。つまり、バーコード１２６がバーコードリーダ２９により撮像され、その撮像データが画像処理装置１０６によりデコードされることで、コントローラ１００は、部品１２０のＩＤを取得し、そのＩＤをトレーサビリティ情報として記憶する。なお、本明細書での側面は、側方を向く面であり、斜め上方及び斜め下方を向く面も含む概念である。また、本明細書で、付されるとは、貼付、記載、刻印等を含む概念である。
また、部品１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６がバーコードリーダ２９
により読み取られる際は、バーコード１２６が付された側面１２４が、バーコードリーダ２９を向いている必要がある。そのため、コントローラ１００のメモリ１１２には、部品
１２０が有する複数の面１２２のうち、バーコード１２６が付された側面１２４を特定するための位置情報１１４が記憶されている。
により読み取られる際は、バーコード１２６が付された側面１２４が、バーコードリーダ２９を向いている必要がある。そのため、コントローラ１００のメモリ１１２には、部品
１２０が有する複数の面１２２のうち、バーコード１２６が付された側面１２４を特定するための位置情報１１４が記憶されている。
これにより、コントローラ１００は、例えば、トレイ８８の上に載置された部品１２
０について、そのバーコード１２６が付された側面１２４の向き、つまり、吸着ノズル６６に保持された際の側面１２４（バーコード１２６）の向きを、メモリ１１２の位置情報１１４から取得できる。
０について、そのバーコード１２６が付された側面１２４の向き、つまり、吸着ノズル６６に保持された際の側面１２４（バーコード１２６）の向きを、メモリ１１２の位置情報１１４から取得できる。
なお、例えば、図６に示すように、複数の部品１２０がトレイ８８の上に載置されて
いる場合において、側面１２４（バーコード１２６）の向きが全ての部品１２０について一致しないときは、メモリ１１２の位置情報１１４には、トレイ８８の上に載置された部品１２０の位置に関連付けて、その部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きが記憶される。
いる場合において、側面１２４（バーコード１２６）の向きが全ての部品１２０について一致しないときは、メモリ１１２の位置情報１１４には、トレイ８８の上に載置された部品１２０の位置に関連付けて、その部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きが記憶される。
次に、部品実装機１０で行われる実装作業を、その概略が示された図６と、図７に示
されたフローチャートとを参照して説明する。なお、図６には、上記部品１２０が回路基材１２に装着される場合の実装作業、つまり、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０が回路基材１２に装着される場合の実装作業が示されている。
されたフローチャートとを参照して説明する。なお、図６には、上記部品１２０が回路基材１２に装着される場合の実装作業、つまり、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０が回路基材１２に装着される場合の実装作業が示されている。
図７のフローチャートで示された制御プログラムは、Ｓ１０乃至Ｓ２４の各処理で構
成され、コントローラ１００のＲＯＭに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ１００のＣＰＵによって実行される。また、図７のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ１１２に記憶された位置情報１１４を除いて、コントローラ１００のＲＯＭ又はＲＡＭ等に記憶されている。
成され、コントローラ１００のＲＯＭに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ１００のＣＰＵによって実行される。また、図７のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ１１２に記憶された位置情報１１４を除いて、コントローラ１００のＲＯＭ又はＲＡＭ等に記憶されている。
基材処理Ｓ１０では、基材搬送保持装置２２において、回路基材１２が、搬送装置５
０によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、作業ヘッド移動装置６４によって回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。
０によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、作業ヘッド移動装置６４によって回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。
供給処理Ｓ１２では、トレイ型部品供給装置８６が、所定の供給位置において、部品
１２０を供給する。具体的には、図６に示すように、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９の側方において、複数の部品１２０が、トレイ８８の上に載置された状態で供給される。
１２０を供給する。具体的には、図６に示すように、パーツカメラ２８及びバーコードリーダ２９の側方において、複数の部品１２０が、トレイ８８の上に載置された状態で供給される。
近接処理Ｓ１４では、作業ヘッド移動装置６４によって、作業ヘッド６０，６２の何
れかが、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品１２０が、吸着ノズル６６によって保持される。さらに、部品１２０を保持した吸着ノズル６６は、作業ヘッド移動装置６４によって、バーコードリーダ２９の側方に移動する。これにより、吸着ノズル６６に保持された部品１２０は、バーコードリーダ２９に近接される。
れかが、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品１２０が、吸着ノズル６６によって保持される。さらに、部品１２０を保持した吸着ノズル６６は、作業ヘッド移動装置６４によって、バーコードリーダ２９の側方に移動する。これにより、吸着ノズル６６に保持された部品１２０は、バーコードリーダ２９に近接される。
回転処理Ｓ１６では、コントローラ１００は、吸着ノズル６６に保持された際の部品
１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きを、メモリ１１２の位置情報１１４から取得する。さらに、コントローラ１００は、その取得した部品１２０の側面１２４の向きに基づいて、部品１２０を保持した吸着ノズル６６を、Ｑ方向移動装置１１０によって吸着ノズル６６の軸線１１１の回りに回転させる。これにより、コントローラ１００は、部品１２０の側面１２４をバーコードリーダ２９に向かわせる。そのため、図６に示すように、バーコード１２６が付された部品１２０の側面１２４は、バーコードリーダ２９を向
いた状態になる。
１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きを、メモリ１１２の位置情報１１４から取得する。さらに、コントローラ１００は、その取得した部品１２０の側面１２４の向きに基づいて、部品１２０を保持した吸着ノズル６６を、Ｑ方向移動装置１１０によって吸着ノズル６６の軸線１１１の回りに回転させる。これにより、コントローラ１００は、部品１２０の側面１２４をバーコードリーダ２９に向かわせる。そのため、図６に示すように、バーコード１２６が付された部品１２０の側面１２４は、バーコードリーダ２９を向
いた状態になる。
なお、回転処理Ｓ１６は、部品１２０を保持した吸着ノズル６６がバーコードリーダ
２９の側方へ移動している最中に、つまり、上記近接処理Ｓ１４の最中に行われてもよい。また、吸着ノズル６６に保持された際の部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きは、回転処理Ｓ１６が行われる前において、つまり、上記供給処理Ｓ１２又は上記近接処理Ｓ１４において、メモリ１１２の位置情報１１４から取得されてもよい。
２９の側方へ移動している最中に、つまり、上記近接処理Ｓ１４の最中に行われてもよい。また、吸着ノズル６６に保持された際の部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きは、回転処理Ｓ１６が行われる前において、つまり、上記供給処理Ｓ１２又は上記近接処理Ｓ１４において、メモリ１１２の位置情報１１４から取得されてもよい。
読取処理Ｓ１８では、バーコードリーダ２９を向いた状態の側面１２４に付された部
品１２０のバーコード１２６が、バーコードリーダ２９によって読み取られる。これにより、吸着ノズル６６に保持された部品１２０について、そのＩＤが読み取られる。
品１２０のバーコード１２６が、バーコードリーダ２９によって読み取られる。これにより、吸着ノズル６６に保持された部品１２０について、そのＩＤが読み取られる。
その後、コントローラ１００は、吸着ノズル６６に保持された部品１２０が、クラン
プ装置５２に保持中の回路基材１２に対して装着可能であるか否かを判定する（Ｓ２０）。この判定は、上記読取処理Ｓ１８で読み取られた部品１２０のＩＤが、例えば、データベース（クランプ装置５２に保持中の回路基材１２に対して装着可能な部品のＩＤが列挙されたもの）等と比較されることによって行われる。
プ装置５２に保持中の回路基材１２に対して装着可能であるか否かを判定する（Ｓ２０）。この判定は、上記読取処理Ｓ１８で読み取られた部品１２０のＩＤが、例えば、データベース（クランプ装置５２に保持中の回路基材１２に対して装着可能な部品のＩＤが列挙されたもの）等と比較されることによって行われる。
なお、クランプ装置５２に保持中の回路基材１２に対する識別は、例えば、上記基材
処理Ｓ１０において、回路基材１２の識別コードが撮像されることによって行われてもよいし、部品実装機１０等で構成された生産ラインを管理するホストコンピュータ（図示省略）にデータ通信を介して問い合わせることによって行われてもよい。
処理Ｓ１０において、回路基材１２の識別コードが撮像されることによって行われてもよいし、部品実装機１０等で構成された生産ラインを管理するホストコンピュータ（図示省略）にデータ通信を介して問い合わせることによって行われてもよい。
また、コントローラ１００は、Ｓ２０の判定自体を、データ通信を介して、上記ホス
トコンピュータに行わせてもよい。そのような場合、位置情報１１４は、上記ホストコンピュータに記憶されてもよい。
トコンピュータに行わせてもよい。そのような場合、位置情報１１４は、上記ホストコンピュータに記憶されてもよい。
吸着ノズル６６に保持された部品１２０が、クランプ装置５２に保持中の回路基材１
２に対して装着可能である場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、実装処理Ｓ２２が行われる。実装処理Ｓ２２では、部品１２０を保持した吸着ノズル６６が、作業ヘッド移動装置６４によって移動することによって、部品１２０の実装が行われる。その際、図６に示すように、部品１２０は、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって撮像される。これにより、部品１２０の保持位置の誤差に関する情報が得られる。その後、部品１２０は、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差や、部品１２０の保持位置の誤差等が補正されながら、回路基材１２に装着される。なお、実装処理Ｓ２２の後は、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記近接処理Ｓ１４が行われる。
２に対して装着可能である場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、実装処理Ｓ２２が行われる。実装処理Ｓ２２では、部品１２０を保持した吸着ノズル６６が、作業ヘッド移動装置６４によって移動することによって、部品１２０の実装が行われる。その際、図６に示すように、部品１２０は、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって撮像される。これにより、部品１２０の保持位置の誤差に関する情報が得られる。その後、部品１２０は、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差や、部品１２０の保持位置の誤差等が補正されながら、回路基材１２に装着される。なお、実装処理Ｓ２２の後は、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記近接処理Ｓ１４が行われる。
一方、吸着ノズル６６に保持された部品１２０が、クランプ装置５２に保持中の回路
基材１２に対して装着可能でない場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、回収処理Ｓ２４が行われる。回収処理Ｓ２４では、部品１２０を保持した吸着ノズル６６が、作業ヘッド移動装置６４によって移動することによって、部品１２０の回収が行われる。具体的には、吸着ノズル６６に保持された部品１２０は、例えば、トレイ８８に戻されたり、ＮＧコンベア（図示省略）に載せられることによって、回収される。なお、回収処理Ｓ２４の後は、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記近接処理Ｓ１４が行われる。
基材１２に対して装着可能でない場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、回収処理Ｓ２４が行われる。回収処理Ｓ２４では、部品１２０を保持した吸着ノズル６６が、作業ヘッド移動装置６４によって移動することによって、部品１２０の回収が行われる。具体的には、吸着ノズル６６に保持された部品１２０は、例えば、トレイ８８に戻されたり、ＮＧコンベア（図示省略）に載せられることによって、回収される。なお、回収処理Ｓ２４の後は、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記近接処理Ｓ１４が行われる。
以上詳細に説明したように、第１実施形態では、部品１２０に付された当該部品１２
０を識別するバーコード１２６が、バーコードリーダ２９により読み取られる。これにより、部品１２０に関する情報を適切に取得することができる。
０を識別するバーコード１２６が、バーコードリーダ２９により読み取られる。これにより、部品１２０に関する情報を適切に取得することができる。
ちなみに、第１実施形態において、部品実装機１０は、作業機の一例である。バーコ
ードリーダ２９は、読取装置の一例である。吸着ノズル６６は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動部の一例である。トレイ８８は、部品供給部の一例である。コントローラ１００は、制御部の一例である。Ｑ方向移動装置１１０は、Ｑ軸駆動部の一例である。吸着ノズル６６の軸線１１１は、保持具の軸線の一例である。メモリ１１２は、記憶装置の一例である。側面１２４は、部品の識別情報が付された一面の一例である。バーコード１２６は、識別情報の一例である。実装処理Ｓ２２及び回収処理Ｓ２４は、移動処理の一例である。
ードリーダ２９は、読取装置の一例である。吸着ノズル６６は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動部の一例である。トレイ８８は、部品供給部の一例である。コントローラ１００は、制御部の一例である。Ｑ方向移動装置１１０は、Ｑ軸駆動部の一例である。吸着ノズル６６の軸線１１１は、保持具の軸線の一例である。メモリ１１２は、記憶装置の一例である。側面１２４は、部品の識別情報が付された一面の一例である。バーコード１２６は、識別情報の一例である。実装処理Ｓ２２及び回収処理Ｓ２４は、移動処理の一例である。
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態と実質的に共
通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第２実施形態では、上記図７のフローチャートで示された制御プログラムに代えて、図８のフローチャートで示された制御プログラムが実行される。
通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第２実施形態では、上記図７のフローチャートで示された制御プログラムに代えて、図８のフローチャートで示された制御プログラムが実行される。
以下では、部品実装機１０で行われる実装作業と、その実装作業に含まれるバーコー
ドの読取作業を、図８に示されたフローチャートに加えて、読取作業の具体例が示された図９及び図１０を参照して説明する。
ドの読取作業を、図８に示されたフローチャートに加えて、読取作業の具体例が示された図９及び図１０を参照して説明する。
図８のフローチャートで示された制御プログラムは、上記Ｓ１０、上記Ｓ１２、上記
Ｓ２０乃至上記Ｓ２４の各処理に加え、Ｓ３０乃至Ｓ３８の各処理で構成され、コントローラ１００のＲＯＭに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ１００のＣＰＵによって実行される。また、図８のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ１１２に記憶された位置情報１１４を除いて、コントローラ１００のＲＯＭ又はＲＡＭ等に記憶されている。
Ｓ２０乃至上記Ｓ２４の各処理に加え、Ｓ３０乃至Ｓ３８の各処理で構成され、コントローラ１００のＲＯＭに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ１００のＣＰＵによって実行される。また、図８のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ１１２に記憶された位置情報１１４を除いて、コントローラ１００のＲＯＭ又はＲＡＭ等に記憶されている。
上記Ｓ１０の処理及び上記Ｓ１２の処理の後は、停止処理Ｓ３０が行われる。停止処
理Ｓ３０では、作業ヘッド移動装置６４によって、作業ヘッド６０，６２の何れかが、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品１２０が、吸着ノズル６６によって保持される。さらに、部品１２０を保持した吸着ノズル６６は、作業ヘッド移動装置６４によって、バーコードリーダ２９の側方に移動する。
理Ｓ３０では、作業ヘッド移動装置６４によって、作業ヘッド６０，６２の何れかが、トレイ８８の上に載置された複数の部品１２０のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品１２０が、吸着ノズル６６によって保持される。さらに、部品１２０を保持した吸着ノズル６６は、作業ヘッド移動装置６４によって、バーコードリーダ２９の側方に移動する。
これにより、図９に示すように、部品１２０は、バーコードリーダ２９の側方にある
基準位置Ｐに停止する。その際、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作が、図９の紙面上反時計回りで基準角度θ１まで行われることによって、部品１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６がバーコードリーダ２９を向いた状態にされる。
基準位置Ｐに停止する。その際、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作が、図９の紙面上反時計回りで基準角度θ１まで行われることによって、部品１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６がバーコードリーダ２９を向いた状態にされる。
なお、基準位置Ｐは、Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向の座標で特定される。また、吸着
ノズル６６に保持された部品１２０が基準位置Ｐに停止すると、Ｚ方向（鉛直方向）に平行な吸着ノズル６６の軸線１１１が、基準位置Ｐを通る状態になる。
ノズル６６に保持された部品１２０が基準位置Ｐに停止すると、Ｚ方向（鉛直方向）に平行な吸着ノズル６６の軸線１１１が、基準位置Ｐを通る状態になる。
また、基準角度θ１は、トレイ８８の上で吸着ノズル６６に保持された際の、部品１
２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きによって異なる。そのため、上述した図６に示すように、複数の部品１２０がトレイ８８の上に載置されている場合において、側面１２４（バーコード１２６）の向きが全ての部品１２０について一致しないときは、メモリ１１２の位置情報１１４には、トレイ８８の上に載置された部品１２０の位置に関連付けて、その部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きと基準角度θ１とが記憶される。従って、そのようなケースでは、部品１２０が吸着ノズル６６によって保持される毎に、基準角度θ１がメモリ１１２の位置情報１１４から取得される。
２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きによって異なる。そのため、上述した図６に示すように、複数の部品１２０がトレイ８８の上に載置されている場合において、側面１２４（バーコード１２６）の向きが全ての部品１２０について一致しないときは、メモリ１１２の位置情報１１４には、トレイ８８の上に載置された部品１２０の位置に関連付けて、その部品１２０の側面１２４（バーコード１２６）の向きと基準角度θ１とが記憶される。従って、そのようなケースでは、部品１２０が吸着ノズル６６によって保持される毎に、基準角度θ１がメモリ１１２の位置情報１１４から取得される。
読取処理Ｓ３２では、コントローラ１００が、基準位置Ｐに停止した状態にある部品
１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６を、バーコードリーダ２９に読み取らせる。その後、コントローラ１００は、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れたか否かを判定する（Ｓ３４）。なお、部品１２０の保持位置の誤差等によっては、基準位置Ｐに停止した状態にある部品１２０のバーコード１２６の向きがバーコードリーダ２９からずれることによって、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れない場合がある。
１２０の側面１２４に付されたバーコード１２６を、バーコードリーダ２９に読み取らせる。その後、コントローラ１００は、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れたか否かを判定する（Ｓ３４）。なお、部品１２０の保持位置の誤差等によっては、基準位置Ｐに停止した状態にある部品１２０のバーコード１２６の向きがバーコードリーダ２９からずれることによって、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れない場合がある。
バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れた場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には
、上記Ｓ２０の判定結果に基づいて、上記Ｓ２２の処理又は上記Ｓ２４の処理が行われた後に、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記停止処理Ｓ３０が行われる。
、上記Ｓ２０の判定結果に基づいて、上記Ｓ２２の処理又は上記Ｓ２４の処理が行われた後に、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記停止処理Ｓ３０が行われる。
一方、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取れなかった場合（Ｓ３４：
ＮＯ）には、回復処理Ｓ３６と補正処理Ｓ３８とが行われる。回復処理Ｓ３６では、コントローラ１００が、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作を行いつつ、その回転中の部品１２０のバーコード１２６をバーコードリーダ２９に読み取らせる。その際、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作は、図９に示すように、基準角度θ１を含んだ所定範囲θ２内で行われる。つまり、回復処理Ｓ３６におけるＱ方向移動装置１１０の回転動作は、基準角度θ１からの回転角度が、図９の紙面上時計回りと反時計回りとでそれぞれ角度θ３になる迄の範囲で行われる。なお、角度θ３は、図９の紙面上時計回りと反時計回りとで異なった値に設定されてもよい。
ＮＯ）には、回復処理Ｓ３６と補正処理Ｓ３８とが行われる。回復処理Ｓ３６では、コントローラ１００が、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作を行いつつ、その回転中の部品１２０のバーコード１２６をバーコードリーダ２９に読み取らせる。その際、Ｑ方向移動装置１１０の回転動作は、図９に示すように、基準角度θ１を含んだ所定範囲θ２内で行われる。つまり、回復処理Ｓ３６におけるＱ方向移動装置１１０の回転動作は、基準角度θ１からの回転角度が、図９の紙面上時計回りと反時計回りとでそれぞれ角度θ３になる迄の範囲で行われる。なお、角度θ３は、図９の紙面上時計回りと反時計回りとで異なった値に設定されてもよい。
補正処理Ｓ３８では、上記回復処理Ｓ３６の処理内容に基づいた基準角度θ１の補正
が行われる。具体的には、上記回復処理Ｓ３６におけるＱ方向移動装置１１０の回転動作が行われたことによって、例えば、図１０に示すように、基準角度θ１からの回転角度が図１０の紙面上反時計回りで角度θ４になったときに、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取った場合には、基準角度θ１に角度θ４を加えた回転角度θ５が、以後の基準角度θ１とされる。
が行われる。具体的には、上記回復処理Ｓ３６におけるＱ方向移動装置１１０の回転動作が行われたことによって、例えば、図１０に示すように、基準角度θ１からの回転角度が図１０の紙面上反時計回りで角度θ４になったときに、バーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取った場合には、基準角度θ１に角度θ４を加えた回転角度θ５が、以後の基準角度θ１とされる。
そして、上記Ｓ２０の判定結果に基づいて、上記Ｓ２２の処理又は上記Ｓ２４の処理
が行われた後に、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記停止処理Ｓ３０が行われる。これにより、上記回復処理Ｓ３６においてバーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取った際のＱ方向移動装置１１０の回転角度θ５が、上記回復処理Ｓ３６に続いて実行される上記停止処理Ｓ３０の基準角度θ１として扱われる。
が行われた後に、トレイ８８の上に載置された残りの部品１２０について、上記停止処理Ｓ３０が行われる。これにより、上記回復処理Ｓ３６においてバーコードリーダ２９がバーコード１２６を読み取った際のＱ方向移動装置１１０の回転角度θ５が、上記回復処理Ｓ３６に続いて実行される上記停止処理Ｓ３０の基準角度θ１として扱われる。
以上詳細に説明したように、第２実施形態では、部品１２０に付された当該部品１２
０を識別するバーコード１２６が、バーコードリーダ２９により読み取られる。これにより、部品１２０に関する情報を適切に取得することができる。
０を識別するバーコード１２６が、バーコードリーダ２９により読み取られる。これにより、部品１２０に関する情報を適切に取得することができる。
ちなみに、第２実施形態において、部品実装機１０は、作業機の一例である。バーコ
ードリーダ２９は、読取装置の一例である。吸着ノズル６６は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動部の一例である。コントローラ１００は、制御部の一例である。Ｑ方向移動装置１１０は、Ｑ軸駆動部の一例である。吸着ノズル６６の軸線１１１は、保持具の軸線の一例である。バーコード１２６は、識別情報の一例である。
ードリーダ２９は、読取装置の一例である。吸着ノズル６６は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置６４は、移動部の一例である。コントローラ１００は、制御部の一例である。Ｑ方向移動装置１１０は、Ｑ軸駆動部の一例である。吸着ノズル６６の軸線１１１は、保持具の軸線の一例である。バーコード１２６は、識別情報の一例である。
なお、本開示は上記各実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲
で様々な変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、バーコード１２６に代えて、部品１２０のＩＤを示す
２次元コード、部品１２０のＩＤに対応付けられた記号、又は部品１２０のＩＤ自体が、
部品１２０の側面１２４に付されてもよい。
で様々な変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、バーコード１２６に代えて、部品１２０のＩＤを示す
２次元コード、部品１２０のＩＤに対応付けられた記号、又は部品１２０のＩＤ自体が、
部品１２０の側面１２４に付されてもよい。
また、上記各実施形態では、トレイ型部品供給装置８６のトレイ８８で供給された部
品１２０のバーコード１２６がバーコードリーダ２９により読み取れているが、フィーダ型部品供給装置８７で供給された部品のバーコードがバーコードリーダ２９により読み取れてもよい。
品１２０のバーコード１２６がバーコードリーダ２９により読み取れているが、フィーダ型部品供給装置８７で供給された部品のバーコードがバーコードリーダ２９により読み取れてもよい。
また、上記各実施形態において、部品装着装置２４は、多関節型ロボット（例えば、
シリアルリンク型ロボット）で構成されてもよい。そのような場合には、バーコード１２６が部品１２０の上面又は下面に付されたケースでも、本開示を適用することができる。
シリアルリンク型ロボット）で構成されてもよい。そのような場合には、バーコード１２６が部品１２０の上面又は下面に付されたケースでも、本開示を適用することができる。
また、上記各実施形態では、バーコード１２６がバーコードリーダ２９により直接的
に読み取られているが、間接的に読み取られてもよい。具体的には、例えば、バーコード１２６を鏡などに映して、鏡などに映った鏡像を、バーコードリーダ２９により読み取ってもよい。このような手法を用いることで、側方でなく、上方、下方などの他の方向に向いた状態のバーコードリーダ２９により、バーコード１２６を読み取ることができる。
に読み取られているが、間接的に読み取られてもよい。具体的には、例えば、バーコード１２６を鏡などに映して、鏡などに映った鏡像を、バーコードリーダ２９により読み取ってもよい。このような手法を用いることで、側方でなく、上方、下方などの他の方向に向いた状態のバーコードリーダ２９により、バーコード１２６を読み取ることができる。
また、上記各実施形態では、ＣＣＤ式のバーコードリーダ２９が採用されているが、
レーザ式のバーコードリーダが採用されてもよい。レーザ式のバーコードリーダは、レーザ光により、バーコード１２６上をスキャンさせ、その反射光をフォトダイオード等の受光素子により受光する。そして、受光した光の波形から、バーコード１２６を構成するバーとスペースとを認識し、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。また、バーコード１２６を読み取り可能な装置であれば、バーコードリーダに限られず、パーツカメラ２８等の撮像装置が採用されてもよい。
レーザ式のバーコードリーダが採用されてもよい。レーザ式のバーコードリーダは、レーザ光により、バーコード１２６上をスキャンさせ、その反射光をフォトダイオード等の受光素子により受光する。そして、受光した光の波形から、バーコード１２６を構成するバーとスペースとを認識し、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。また、バーコード１２６を読み取り可能な装置であれば、バーコードリーダに限られず、パーツカメラ２８等の撮像装置が採用されてもよい。
また、上記各実施形態では、回路基材１２に装着される部品、つまり、電子回路基板
を構成する部品に、本開示が適用されているが、種々の部品に本開示を適用することができる。具体的には、例えば、複数の部品の組み立てにより製造されるものを構成する部品などに本開示を適用することができる。
を構成する部品に、本開示が適用されているが、種々の部品に本開示を適用することができる。具体的には、例えば、複数の部品の組み立てにより製造されるものを構成する部品などに本開示を適用することができる。
１０：部品実装機、２９：バーコードリーダ、６４：作業ヘッド移動装置、６６：吸
着ノズル、８８：トレイ、１００：コントローラ、１１０：Ｑ方向移動装置、１１１：吸着ノズルの軸線、１１２：メモリ、１１４：位置情報、１２０：部品、１２２：複数の面、１２４：側面、１２６：バーコード、Ｐ：基準位置、Ｓ１４：近接処理、Ｓ１６：回転処理、Ｓ１８：読取処理、Ｓ２２：実装処理、Ｓ２４：回収処理、Ｓ３０：停止処理、Ｓ３２：読取処理、Ｓ３６：回復処理、Ｓ３８：補正処理、θ１：基準角度、θ２：所定範囲、θ５：回転角度
着ノズル、８８：トレイ、１００：コントローラ、１１０：Ｑ方向移動装置、１１１：吸着ノズルの軸線、１１２：メモリ、１１４：位置情報、１２０：部品、１２２：複数の面、１２４：側面、１２６：バーコード、Ｐ：基準位置、Ｓ１４：近接処理、Ｓ１６：回転処理、Ｓ１８：読取処理、Ｓ２２：実装処理、Ｓ２４：回収処理、Ｓ３０：停止処理、Ｓ３２：読取処理、Ｓ３６：回復処理、Ｓ３８：補正処理、θ１：基準角度、θ２：所定範囲、θ５：回転角度
Claims (4)
- 部品を供給する部品供給部と、
前記部品を保持する保持具と、
前記保持具を移動させる移動部と、
前記保持具の軸線回りに前記保持具を回転させるＱ軸駆動部と、
前記部品が有する複数の側面のうち、前記部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、
前記識別情報を読み取る読取装置と、
制御部と、を備え、
前記記憶装置は、
所定の位置に載置された複数の前記部品の各々に対して、各部品の載置位置に関連付けて各部品の前記位置情報を記憶し、
前記制御部は、
前記移動部で前記保持具を移動させることによって、前記部品供給部において前記保
持具に保持された前記部品を、前記読取装置に近接させる近接処理と、
前記部品を保持した前記保持具を前記位置情報に基づいて前記Ｑ軸駆動部で回転させ
ることによって、前記部品の前記一面を前記読取装置へ向けさせる回転処理と、
前記一面が前記読取装置を向いた状態の前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読
み取らせる読取処理と、を実行する作業機。 - 前記制御部は、
前記読取装置に読み取らせた前記識別情報に基づく判別結果に応じ、前記保持具を前
記移動部で移動させることによって、前記部品の実装又は回収を行う移動処理を実行する請求項１に記載の作業機。 - 部品を保持する保持具と、
前記保持具を移動させる移動部と、
前記保持具の軸線回りに前記保持具を回転させるＱ軸駆動部と、
所定の位置に載置された複数の前記部品の各々に対して、各部品の載置位置に関連付けて各部品の基準角度が記憶された記憶装置と、
前記部品に付された識別情報を読み取る読取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記部品を保持した前記保持具を前記移動部で移動させると共に、前記Ｑ軸駆動部の回転動作を前記基準角度まで行うことによって、前記識別情報を前記読取装置に向けた状態で前記部品を基準位置に停止させる停止処理と、
前記基準位置に停止した前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読み取らせる読取処理と、
前記読取装置が前記識別情報を読み取れなかった場合に、前記基準角度を含んだ所定範囲内で前記Ｑ軸駆動部の回転動作を行いつつ、前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読み取らせる回復処理と、を実行する作業機。 - 前記制御部は、
前記回復処理において前記読取装置が前記識別情報を読み取った際の前記Ｑ軸駆動部
の回転角度を、前記回復処理に続いて実行される前記停止処理の前記基準角度として扱う補正処理を実行する請求項３に記載の作業機。
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005109287A (ja) | 2003-10-01 | 2005-04-21 | Juki Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2008235504A (ja) | 2007-03-20 | 2008-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | 組立品検査装置 |
| JP2009253101A (ja) | 2008-04-08 | 2009-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 基板部品のマニュアル実装装置 |
| WO2017216846A1 (ja) | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装システム |
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