JP7128362B2 - 作業機 - Google Patents

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Description

本願は、部品保持具を有する保持ヘッドを備える作業機に関するものである。
作業機には、部品保持具を有する保持ヘッドを備える作業機がある。そのような作業機では、特許文献1に記載されているように、部品保持具に保持された部品が撮像装置により撮像され、撮像データに基づいて、部品の位置が演算される。そして、演算された部品の位置を利用して、その部品の装着作業等が実行される。
装着対象の部品が、リードを有するリード部品である場合、上記従来の作業機は、リードの先端を側射照明で照らし、その反射光をリード部品の下方に位置するパーツカメラの撮像装置で撮像し、その撮像により得られた撮像データに基づいて、リードの先端の位置を演算する。
図7は、上記従来の作業機に備えられたパーツカメラ300の平面図(a)と、パーツカメラ300の上部の断面図(b)を示している。パーツカメラ300の上縁には、矩形状の板部材226が配設され、4個のレーザーライト224はそれぞれ、板部材226の4隅に、側射光を中心部に向かって照射する向きに配設されている。板部材226は、図7(a)に示すように、中心部を含む一部領域が透明な部材である。透明な領域は、矩形状に形成され、水平方向の撮像領域221を形成している。撮像領域221を囲んで、基準マーク取付板228(ガラス製)が配設されている。基準マーク取付板228は、基準マーク228aをパーツカメラ300で撮像するために、基準マーク228aを撮像領域221内に設置させるものである。
リード部品150のリード154の先端をパーツカメラ300で撮像する場合、図7(b)に示すように、リード部品150をパーツカメラ300の上方に移動させた後、リード部品150のリード154が、側射照明216の照射範囲であって、撮像装置110の被写界深度内(図中破線で示す範囲であり、以下「垂直方向の撮像範囲230」という)に入るように、リード部品150を下降させる。このように、リード部品150のリード154の先端が垂直方向の撮像範囲230に入ることで、側射照明216の光、つまり、レーザーライト224のレーザ光が、リード154の先端で反射し、その反射光がパーツカメラ300に入射する。これにより、パーツカメラ300によって、リード154の先端が撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、リード154の先端の水平方向(XY方向)における位置座標が演算される。
また、パーツカメラ300によるリード部品150の撮像の前又は後に、パーツカメラ300により基準マーク228aが撮像される。その撮像により得られた撮像データに基づいて、パーツカメラ28のXY方向における位置座標が演算される。
国際公開番号 WO2018/220733 A1
ところで、上記従来の作業機では、パーツカメラ300として、被写界深度の浅いものを用いているため、リード部品150をリード154が垂直方向の撮像範囲230内に入るように下降させた場合、リード部品150のリード154が基準マーク228aと干渉する場合がある。この干渉を避けるため、撮像領域221のうち、基準マーク228aが配設されていない領域にリード部品150を下降させる必要がある。図7(b)の例では、リード部品150は撮像領域221より小さいので、リード部品150のリード154が基準マーク228aと干渉しない領域に、リード部品150を下降させることができる。
しかし、リード部品150として、サイズのより大きなもの、つまり撮像領域221を超えるサイズのものを取り扱いたいという要求がある。この要求に応える手法として、リードが垂直方向の撮像範囲230内に入った状態で、リード部品をXY方向に動かしながら、撮像領域221に入る一部のリードを順次撮像し、これにより得られた複数の撮像データを結合して、リード全体の撮像データを作成する手法がある。この手法を上記従来の作業機に適用することが考えられるが、そもそも、撮像領域221より大きなリード部品を、リードが垂直方向の撮像範囲230内に入る位置まで下降させることは、上記干渉の問題によりできないので、この手法を上記従来の作業機にそのまま適用することは無理である。
そこで本願は、作業対象の部品として撮像領域を超える大きさのものを取り扱うことが可能となる作業機を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本願の作業機は、部品保持具を有する保持ヘッドと、保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、撮像装置の撮像範囲の端部に設けられた少なくとも1つの基準マークを撮像する第1撮像指示部と、第1撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、撮像装置の位置を演算する第1演算部と、部品保持具に保持された部品のリードが側射照明の照射範囲に入るように、保持ヘッドを下降させる下降指示部と、側射照明の部品のリードによる反射光に基づいて、部品のリードを撮像する第2撮像指示部と、第2撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、部品のリードの位置を演算する第2演算部とを有し、基準マークは、部品のリードを撮像する撮像位置より下方の位置に設けられ、撮像装置は、基準マーク及び部品のリードのいずれも撮像可能なレンズを有することを特徴とする。
本願によれば、部品を撮像するときに水平方向に動かしたとしても、部品は基準マークと干渉しないので、より大きなサイズの部品のリードの位置を演算することが可能となる。
部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 部品実装機の備える制御装置を示すブロック図である。 パーツカメラの平面図((a))及び一部正面図((b))である。 パーツカメラを示す概略図である。 分割データが結合されて作成された撮像データの画像を示す図である。 従来の部品実装機の備えるパーツカメラの平面図((a))及び一部正面図((b))である。
以下、本願の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
<部品実装機の構成>
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図3参照)34を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
装置本体20は、フレーム部40と、そのフレーム部40に上架されたビーム部42とによって構成されている。基材搬送保持装置22は、フレーム部40の前後方向の中央に配設されており、搬送装置50とクランプ装置52とを有している。搬送装置50は、回路基材12を搬送する装置であり、クランプ装置52は、回路基材12を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置22は、回路基材12を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材12を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材12の搬送方向をX方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY方向と称し、鉛直方向をZ方向と称する。つまり、部品実装機10の幅方向は、X方向であり、前後方向は、Y方向である。
部品装着装置24は、ビーム部42に配設されており、2台の作業ヘッド60,62と作業ヘッド移動装置64とを有している。各作業ヘッド60,62の下端面には、図2に示すように、吸着ノズル66が設けられており、その吸着ノズル66によって部品を吸着保持する。その吸着ノズル66は、図示しないモータを駆動源とする回転装置によって回転し、吸着保持した部品の向きを調整可能となっている。また、作業ヘッド移動装置64は、X方向移動装置68とY方向移動装置70とZ方向移動装置72とを有している。そして、X方向移動装置68とY方向移動装置70とによって、2台の作業ヘッド60,62は、一体的にフレーム部40上の任意の位置に移動することができる。また、各作業ヘッド60,62は、スライダ74,76に着脱可能に装着されており、Z方向移動装置72は、スライダ74,76を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド60,62は、Z方向移動装置72によって、個別に上下方向に移動することができる。
マークカメラ26は、下方を向いた状態でスライダ74に取り付けられており、作業ヘッド60とともに、X方向,Y方向およびZ方向に移動することができる。これにより、マークカメラ26は、フレーム部40上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ28は、図1に示すように、フレーム部40上の基材搬送保持装置22と部品供給装置30との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ28は、作業ヘッド60,62の吸着ノズル66に保持された部品を撮像する。
詳しくは、パーツカメラ28は、図5に示すように、撮像装置110と、レンズ112と、落射照明114と、側射照明116とを備えている。撮像装置110は、撮像素子(図示省略)を有しており、受光面を上方に向けて配設されている。レンズ112は、撮像装置110の受光面側、つまり、上面側に固定されており、レンズ112の上に、箱型部材118を介して、落射照明114が配設されている。落射照明114は、概して円環状の外殻部材120を有しており、外殻部材120は、外縁に向かうほど、上方に延び出す形状とされている。つまり、外殻部材120は、お椀の底部が除去された形状とされており、内径の小さい側の端部において箱型部材118の上端部に配設されている。その外殻部材120の内側には、複数のLEDライト122が設けられており、それら複数のLEDライト122は上方に向かって、落射光を照射する。
また、側射照明116は、6個のレーザーライト(図5では2個のレーザーライトのみが記されている)124によって構成されている。6個のレーザーライト124は半分ずつ(3つずつ)、落射照明114の外殻部材120の上縁に配設された矩形状の板部材126の対向する両端部の外側に、側射光を板部材126の中心部に向かって照射する向きに配設されている。なお、各レーザーライト124は、外殻部材120の外面に設けられた鍔部120a上に設置されている。
板部材126は、図4(a)に示すように、中心部を含む一部領域が透明な部材である。透明な領域は、本実施形態では、例えば矩形状に形成され、水平方向の撮像領域121を形成している。撮像領域121を囲んで、板部材126上には基準マーク取付板128(例えば、ガラス製)が配設されている。基準マーク取付板128は、基準マーク128aをパーツカメラ28で撮像するために、基準マーク128aを撮像領域121内に設置させるものである。基準マーク取付板128は、本実施形態では、外形が例えば矩形状に形成され、撮像領域121が位置する部分が切り取られている。但し、基準マーク128aが撮像されるように、基準マーク128aは、基準マーク取付板128の内端部から撮像領域121内に突出した部分に印刷されている。基準マーク128aは、例えば円形状に形成され、本実施形態では、基準マーク取付板128の表面に印刷されているが、これに限らず、基準マーク取付板128の裏面に印刷されるようにしてもよい。なお、基準マーク128aの使用方法については、後述する。
上記6個のレーザーライト124は、概して水平方向に、板部材126の中央に向かって側射光を照射する。そして、落射照明114による落射光、若しくは、側射照明116による側射光が、撮像対象の部品によって反射し、レンズ112に入射する。そして、レンズ112に入射した光が、撮像装置110に入射し、撮像装置110の撮像素子により検出される。これにより、撮像対象の部品が、パーツカメラ28によって撮像される。
部品供給装置30は、フレーム部40の前後方向での第1端部に配設されている。部品供給装置30は、トレイ型部品供給装置78とフィーダ型部品供給装置(図3参照)80とを有している。トレイ型部品供給装置78は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置80は、テープフィーダ、スティックフィーダ(図示省略)によって部品を供給する装置である。
ばら部品供給装置32は、フレーム部40の前後方向での第2端部に配設されている。ばら部品供給装置32は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置30および、ばら部品供給装置32によって供給される部品として、電子回路部品,太陽電池の構成部品,パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品,リードを有さない部品等が有る。
制御装置34は、図3に示すように、コントローラ82、複数の駆動回路86、画像処理装置88を備えている。複数の駆動回路86は、上記搬送装置50、クランプ装置52、作業ヘッド60,62、作業ヘッド移動装置64、トレイ型部品供給装置78、フィーダ型部品供給装置80、ばら部品供給装置32に接続されている。コントローラ82は、CPU,ROM,RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路86に接続されている。これにより、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、および部品供給装置30等の作動が、コントローラ82によって制御される。また、コントローラ82は、画像処理装置88にも接続されている。画像処理装置88は、マークカメラ26およびパーツカメラ28によって得られた撮像データを処理するものであり、コントローラ82は、撮像データから各種情報を取得する。
<部品実装機の作動>
部品実装機10では、上述した構成によって、基材搬送保持装置22に保持された回路基材12に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機10では、種々の部品を回路基材12に装着することが可能であるが、リード154を有するリード部品150(図4(b)参照)を回路基材12に装着する場合について、以下に説明する。
具体的には、回路基材12が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、マークカメラ26が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。そして、コントローラ82は、その撮像データに基づいて、回路基材12に形成された挿入孔(図示省略)のXY方向における位置座標等を演算する。
また、部品供給装置30若しくはばら部品供給装置32は、所定の供給位置において、リード部品150を供給する。そして、作業ヘッド60,62の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル66によってリード部品150を保持する。なお、吸着ノズル66は、図4(b)に示すように、リード部品150の部品本体部152の上面において、リード部品150を吸着保持する。
次に、リード部品150を保持した作業ヘッド60,62が、パーツカメラ28の上方に移動し、パーツカメラ28によって、吸着ノズル66に保持されたリード部品150が撮像される。そして、コントローラ82は、撮像データに基づいて、吸着ノズル66に保持されたリード部品150のリード154の先端のXY方向における位置座標を演算する。
続いて、リード部品150を保持した作業ヘッド60,62が、回路基材12の上方に移動し、回路基材12の保持位置の誤差,リード部品150の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル66がリード部品150を離脱することで、回路基材12にリード部品150が装着される。
<パーツカメラによるリード部品の撮像>
上述したように、部品実装機10では、部品供給装置30等により供給されたリード部品150が、吸着ノズル66により保持され、保持されたリード部品150が撮像される。そして、撮像データに基づいて、リード154の先端のXY方向における位置座標が演算され、その演算されたリード154の先端の位置座標を利用して、リード154が回路基材12の挿入穴に挿入される。
詳しくは、吸着ノズル66に保持されたリード部品150が撮像される際に、作業ヘッド60,62が、作業ヘッド移動装置64のX方向移動装置68及びY方向移動装置70の作動により、図4(b)に示すように、パーツカメラ28の上方に移動する。そして、吸着ノズル66に保持されたリード部品150が、Z方向移動装置72の作動により、下降する。この際、吸着ノズル66に保持されたリード部品150のリード154の先端が、側射照明116の照射範囲であって、撮像装置110の被写界深度内(図中破線で示す範囲であり、以下「垂直方向の撮像範囲130」という)に入るように、Z方向移動装置72の作動が制御される。ここで、被写界深度は、焦点が合う被写体とカメラとの間の距離の範囲を意味しており、撮像深度とも呼ばれる。なお、リード部品150のリード154の撮像時、パーツカメラ28では、側射照明116のみが点灯し、落射照明114は消灯している。
このように、リード部品150のリード154の先端が、垂直方向の撮像範囲130に入ることで、側射照明116の光、つまり、レーザーライト124のレーザ光が、リード154の先端で反射し、その反射光がパーツカメラ28の撮像装置110に入射する。これにより、撮像装置110によって、リード154の先端が撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、コントローラ82がリード154の先端のXY方向における位置座標を演算する。
<パーツカメラによる基準マークの撮像>
パーツカメラ28によるリード部品150の撮像の前又は後に、パーツカメラ28により基準マーク128aが撮像される。基準マーク128aは、本実施形態では、撮像領域121の中心点を対象点として、点対称となる位置に1つずつ配設されている。基準マーク128aは、図4(b)に示すように、垂直方向の撮像範囲130内に位置するため、側射照明116の光、つまり、レーザーライト124のレーザ光が、基準マーク128aの先端部で反射し、その反射光がパーツカメラ28の撮像装置110に入射する。これにより、撮像装置110によって、基準マーク128aの先端部が撮像される。そして、その撮像により得られた撮像データに基づいて、コントローラ82がパーツカメラ28のXY方向における位置座標を演算する。
パーツカメラ28は、上述のように、フレーム部40上の基材搬送保持装置22と部品供給装置30との間に、上を向いた状態で配設されており、固定されているので、パーツカメラ28の位置は変動しない。しかし、部品実装機10の動作中に発生する熱により、撮像データに誤差が含まれることがあるので、その誤差を補正するために、パーツカメラ28の位置座標を演算し、演算結果と実際のパーツカメラ28の位置座標とを比較するようにしている。
<分割取込>
次に、吸着ノズル66に保持されているリード部品150の部品本体部152の全体が、パーツカメラ28によって撮像できない場合について説明する。そのような場合には、例えば、図6に示すように、リード部品150の部品本体部152を4つの領域I1,I2,I3,I4に分け、各領域I1,I2,I3,I4をパーツカメラ28によって撮像することによって、4つの撮像データを取得する。なお、各領域I1,I2,I3,I4は、それぞれの一部が重なるように設定される。
各領域I1,I2,I3,I4の撮像データを、分割データという。各分割データは、コントローラ82によって結合される。この結合により、図6に示すように、リード部品150全体のリード154の撮像データ222が作成される。そして、その撮像データ222に基づいて、コントローラ82がリード154の先端のXY方向における位置座標を演算する。
このように、部品実装機10では、吸着ノズル66に保持されているリード部品150がパーツカメラ28の視野に収まらない場合でも、リード部品150のリード154の先端のXY方向における位置座標を特定することが可能である。
リード部品150のリード154の先端をパーツカメラ28で分割して撮像する場合、リード154の先端が垂直方向の撮像範囲130(図4(b)参照)内に入った状態で、リード部品150をX方向移動装置68及びY方向移動装置70の作動によりXY方向に動かしながら、分割した各領域毎に撮像して、各領域の撮像データを取得する。上記従来の作業機では、[発明が解決しようとする課題]の欄で上述したように、撮像領域121を超えるサイズのリード部品150をXY方向に動かすことは、リード部品150のリード154が基準マーク228aと干渉するため、不可能である。
そこで本実施形態では、パーツカメラ28として、被写界深度の深いレンズ112を有するものを採用し、垂直方向の撮像範囲130を広げることにより、リード154の先端が垂直方向の撮像範囲130内に入った状態で、リード部品150をXY方向に動かしたとしても、リード部品150のリード154が基準マーク128aと干渉しないようにしている。つまり、基準マーク128aの水平方向の位置と、リード部品150のリード154の水平方向の撮像位置とを異ならせても、基準マーク128aとリード154の双方を撮像可能なレンズ112を有するパーツカメラ28を採用することで、リード154が基準マーク128aと干渉する問題を解決している。
これにより、分割取込をしない場合は、例えば最大35mm四方であった作業対象のリード部品150のサイズを、分割取込をした場合は最大50mm四方まで拡大することができる。
さらに本実施形態では、レーザーライト124のX方向の間隔が、上記従来の作業機では70mm(図7(a)参照)であったものを、120mm(図4(a)参照)まで拡張した。このように拡張する理由は、さらにサイズの大きなリード部品150を分割取込するためにXY方向に動かすと、リード部品150がレーザーライト124と干渉してしまうからである。但し、レーザーライト124のX方向の間隔を拡張したことにより、レーザーライト124のレーザ光が、リード154の先端で反射して、パーツカメラ300に入射する反射光の光量が減少し、撮像装置110により、リード154の先端が撮像されなくなる虞を考慮して、本実施形態では、レーザーライト124の個数を、上記従来の作業機における4個(図7(a)参照)から6個に増加させて、パーツカメラ300に入射する反射光の光量を維持又は増大するようにしている。さらに、レーザーライト124の個数を増加させる別の理由は、撮像対象のリード部品150のサイズが大きくなると、リード154の数も増加するため、撮像するべきリード154が他のリード154の陰になって撮像されなくなる虞や、分割して撮像するためにリード部品150をXY方向に動かすと、リード部品150がレーザーライト124に近づくため、レーザ光がリード部品150により遮られてしまい、撮像するべきリード154が撮像されなくなる虞などに対処するためである。
このようにレーザーライト124の間隔を拡張した後に分割取込をした場合、拡張前には、最大50mm四方であった作業対象のリード部品150のサイズを、最大74mm四方まで拡大することができる。
以上説明したように、本実施形態の部品実装機10は、吸着ノズル66を有する作業ヘッド60,62と、作業ヘッド60,62を水平方向および上下方向に移動させるX方向移動装置68、Y方向移動装置70及びZ方向移動装置72と、吸着ノズル66に保持されたリード部品150のリード154に側方から光を照射する側射照明116を有するパーツカメラ28と、コントローラ82と、を備えている。
コントローラ82は、パーツカメラ28の撮像範囲の端部に設けられた少なくとも1つの基準マーク128aを撮像する第1撮像指示部160と、第1撮像指示部160により撮像された撮像データに基づいて、パーツカメラ28の位置を演算する第1演算部162と、吸着ノズル66に保持されたリード部品150のリード154が側射照明116の照射範囲に入るように、作業ヘッド60,62を下降させる下降指示部164と、側射照明116のリード部品150のリード154による反射光に基づいて、リード部品150のリード154を撮像する第2撮像指示部166と、第2撮像指示部166により撮像された撮像データに基づいて、リード部品150のリード154の位置を演算する第2演算部168とを有し、基準マーク128aは、リード部品150のリード154を撮像する撮像位置より下方の位置に設けられ、パーツカメラ28は、基準マーク128a及びリード部品150のリード154のいずれも撮像可能なレンズ112を有する。
このように、本実施形態の部品実装機10では、リード部品150を撮像するときに水平方向に動かしたとしても、リード部品150は基準マーク128aと干渉しないので、より大きなサイズのリード部品150のリード154の位置を演算することが可能となる。
ちなみに、本実施形態において、部品実装機10は、「作業機」の一例である。吸着ノズル66は、「部品保持具」の一例である。作業ヘッド60,62は、「保持ヘッド」の一例である。X方向移動装置68、Y方向移動装置70及びZ方向移動装置72は、「移動装置」の一例である。リード部品150は、「部品」の一例である。パーツカメラ28は、「撮像装置」の一例である。コントローラ82は、「制御装置」の一例である。
また、側射照明116は、少なくとも6つのレーザーライト124を有し、レーザーライト124のうちの半数のレーザーライト124は、パーツカメラ28の水平方向の撮像範囲を囲む矩形状の板部材126の対向する両端部の一方の端部の外側に、残りの半数のレーザーライト124は、板部材126の対向する両端部の他方の端部の外側に、それぞれ、側射光を矩形状の板部材126の中心部に向かって照射する向きに配設される。
これにより、リード部品150を撮像するときに水平方向に動かしたとしても、リード部品150は側射照明116と干渉しないので、さらに大きなサイズのリード部品150のリード154の位置を演算することが可能となる。
ちなみに、レーザーライト124は、「光源」の一例である。矩形状の板部材126は、「矩形平面」の一例である。
また、コントローラ82はさらに、下降指示部164により下降された作業ヘッド60,62の位置を保持した状態で、吸着ノズル66に保持されたリード部品150を水平方向に移動させる移動指示部170と、移動指示部170による移動後のリード部品150のリード154による反射光に基づいて、リード部品150の一部のリード154を撮像する第3撮像指示部172と、第3撮像指示部172により撮像されたリード部品150の一部のリード154の撮像データを結合して、リード部品150全体のリード154の撮像データを作成するデータ作成部174とを有し、第2演算部168は、データ作成部174により作成されたリード部品150全体のリード154の撮像データに基づいて、リード部品150のリード154の位置を演算する。
これにより、パーツカメラ28の撮像範囲より大きいサイズのリード部品150のリード154を撮像できる。
また、基準マーク128aは、パーツカメラ28の水平方向の撮像範囲の端部であって、かつ、リード部品150のリード154を撮像する水平方向の撮像位置より下方の位置に設けられ、パーツカメラ28が有するレンズ112は、基準マーク128aの水平方向の位置と、リード部品150のリード154の水平方向の撮像位置とを異ならせても、基準マーク128a及びリード部品150のリード154のいずれも撮像可能なレンズである。
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
(1)上記実施形態では、レーザーライト124の個数を6個としたが、6個より多くてもよい。
(2)上記実施形態では、基準マーク128aは2つとしたが、1つ、あるいは2つより多くてもよい。
10:部品実装機 28:パーツカメラ 60,62:作業ヘッド 66:吸着ノズル 68:X方向移動装置 70:Y方向移動装置 72:Z方向移動装置 82:コントローラ 112:レンズ 116:側射照明 121:撮像領域 128:基準マーク取付板 128a:基準マーク 124:レーザーライト 126:板部材 150:リード部品 154:リード

Claims (4)

  1. 部品保持具を有する保持ヘッドと、
    前記保持ヘッドを水平方向および上下方向に移動させる移動装置と、
    前記部品保持具に保持された部品のリードに側方から光を照射する側射照明を有する撮像装置と、
    制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、
    前記撮像装置の撮像範囲の端部に設けられた少なくとも1つの基準マークを撮像する第1撮像指示部と、
    前記第1撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記撮像装置の位置を演算する第1演算部と、
    前記部品保持具に保持された部品のリードが前記側射照明の照射範囲に入るように、前記保持ヘッドを下降させる下降指示部と、
    前記側射照明の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記部品のリードを撮像する第2撮像指示部と、
    前記第2撮像指示部により撮像された撮像データに基づいて、前記部品のリードの位置を演算する第2演算部と
    を有し、
    前記基準マークは、前記部品のリードを撮像する撮像位置より下方の位置に設けられ、
    前記撮像装置は、
    前記基準マーク及び前記部品のリードのいずれも撮像可能なレンズを有する、
    作業機。
  2. 前記側射照明は、少なくとも6つの光源を有し、
    前記光源のうちの半数の光源は、前記撮像装置の水平方向の撮像範囲を囲む矩形平面の対向する両端部の一方の端部の外側に、残りの半数の光源は、前記両端部の他方の端部の外側に、それぞれ、側射光を前記矩形平面の中心部に向かって照射する向きに配設される、
    請求項1に記載の作業機。
  3. 前記制御装置はさらに、
    前記下降指示部により下降された前記保持ヘッドの位置を保持した状態で、前記部品保持具に保持された部品を水平方向に移動させる移動指示部と、
    前記移動指示部による移動後の前記部品のリードによる反射光に基づいて、前記部品の一部のリードを撮像する第3撮像指示部と、
    前記第3撮像指示部により撮像された前記部品の一部のリードの撮像データを結合して、前記部品全体のリードの撮像データを作成するデータ作成部と
    を有し、
    前記第2演算部は、前記データ作成部により作成された前記部品全体のリードの撮像データに基づいて、前記部品のリードの位置を演算する、
    請求項1又は2に記載の作業機。
  4. 前記基準マークは、
    前記撮像装置の水平方向の撮像範囲の端部であって、かつ、前記部品のリードを撮像する水平方向の撮像位置より下方の位置に設けられ、
    前記撮像装置が有する前記レンズは、
    前記基準マークの水平方向の位置と、前記部品のリードの水平方向の前記撮像位置とを異ならせても、前記基準マーク及び前記部品のリードのいずれも撮像可能なレンズである、
    請求項1乃至3のいずれか1項に記載の作業機。
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