WO2021009846A1 - 作業機 - Google Patents
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- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
Definitions
- This disclosure relates to a working machine that performs work using parts.
- the challenge is to properly acquire information about parts in a work machine that performs work using parts.
- the parts supply unit for supplying the parts, the holder for holding the parts, the moving part for moving the holder, the Q-axis drive unit for rotating the holder around the axis of the holder, and the parts are described.
- the control unit includes a storage device for storing position information for identifying one surface to which identification information of a component is attached, a reading device for reading the identification information, and a control unit.
- the identification information attached to the part to identify the part is read by the reading device. As a result, information on the parts can be appropriately acquired.
- FIG. 1 shows the component mounting machine 10.
- the component mounting machine 10 is a device for executing component mounting work on the circuit base material 12.
- the component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, a mark camera 26, a parts camera 28, a barcode reader (see FIG. 3) 29, a component supply device 30, and a loose component supply device 32.
- the control device (see FIG. 4) 36 is provided.
- Examples of the circuit board 12 include a circuit board, a base material having a three-dimensional structure, and the like, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.
- the device main body 20 is composed of a frame 40 and a beam 42 mounted on the frame 40.
- the base material transfer holding device 22 is arranged at the center of the frame 40 in the front-rear direction, and has a transfer device 50 and a clamp device 52.
- the transport device 50 is a device that transports the circuit base material 12
- the clamp device 52 is a device that holds the circuit base material 12.
- the base material transport / holding device 22 transports the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position.
- the transport direction of the circuit base material 12 is referred to as the X direction
- the horizontal direction perpendicular to that direction is referred to as the Y direction
- the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.
- the component mounting device 24 is arranged on the beam 42, and has two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. As shown in FIG. 2, a suction nozzle 66 is detachably provided on the lower end surfaces of the work heads 60 and 62, and the suction nozzle 66 holds a component. Further, the work head moving device 64 includes an X-direction moving device 68, a Y-direction moving device 70, and a Z-direction moving device 72. The X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70 each have an electromagnetic motor (not shown), and the two work heads 60 and 62 are integrally framed by the operation of each electromagnetic motor. Move to any position on 40.
- the work heads 60 and 62 are detachably attached to the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.
- the component mounting device 24 includes a Q-direction moving device (see FIG. 4) 110 provided in each of the working heads 60 and 62, in addition to the working head moving device 64.
- Each Q-direction moving device 110 has an electromagnetic motor (not shown), and the suction nozzle 66 is rotated around the axis 111 of the suction nozzle 66 by the operation of the electromagnetic motor. The direction of rotation is referred to as the Q direction.
- the axis 111 of the suction nozzle 66 is parallel to the Z direction (vertical direction).
- the mark camera 26 is attached to the slider 74 in a state of facing downward, and is moved in the X direction, the Y direction, and the Z direction together with the work head 60. As a result, the mark camera 26 can image an arbitrary position on the frame 40 from the viewpoint from above. As shown in FIG. 1, the parts camera 28 is arranged between the base material transporting and holding device 22 on the frame 40 and the parts supply device 30 in a state of facing upward. As a result, the parts camera 28 can image the parts held by the suction nozzles 66 of the work heads 60 and 62 from the viewpoint from below.
- the barcode reader 29 is arranged next to the parts camera 28.
- the bar code reader 29 is a CCD type bar code reader, and a bar code reading operation is executed by using the CCD image sensor.
- the barcode reader 29 has a CCD image sensor (see FIG. 4) 77 and a light source (see FIG. 4) 78, and the barcode to be read is irradiated with light from the light source 78.
- the CCD image sensor 77 receives the reflected light, and image data is created.
- the image data is decoded according to the bar code rules, so that the bar code reading operation is executed. That is, the barcode reader 29 captures the barcode by the front light method that uses the reflected light instead of the backlight method that uses the transmitted light, and executes the barcode reading operation based on the image data.
- the light source is arranged so that the light enters the CCD image sensor directly, and the subject is installed between the CCD image sensor and the light source. Then, the shadow of the subject is imaged. Therefore, even if the barcode is captured as a subject by the backlight method, the barcode reading operation cannot be executed.
- the light source is arranged so that the light radiated to the subject enters the CCD image sensor as reflected light. Therefore, when a barcode is captured as a subject by the front light method, the barcode reading operation can be appropriately executed.
- the barcode reader 29 is arranged in a state of being slightly inclined upward and facing sideways. Therefore, the bar code reader 29 can image the parts held by the suction nozzles 66 of the work heads 60 and 62 from a side viewpoint.
- the parts supply device 30 is arranged at one end of the frame 40 in the front-rear direction.
- the parts supply device 30 includes a tray-type parts supply device 86 and a feeder-type parts supply device (see FIG. 4) 87.
- the tray-type component supply device 86 accommodates a plurality of trays inside the tower, and ejects any of the plurality of trays from the tower.
- the tray 88 is ejected to the side of the parts camera 28 and the barcode reader 29. Then, parts in a state of being placed on the tray 88, for example, tray parts such as large parts and irregular shaped parts are supplied.
- the feeder type component supply device 87 supplies components, for example, feeder components such as small components and square chips by means of a tape feeder and a stick feeder (not shown).
- the loose parts supply device 32 is arranged at the other end of the frame 40 in the front-rear direction.
- the loose parts supply device 32 is a device that aligns a plurality of parts that are scattered apart and supplies the parts in the aligned state. That is, the loose parts supply device 32 aligns a plurality of parts in an arbitrary posture in a predetermined posture and supplies the parts in the predetermined posture.
- the control device 36 includes a controller 100, a plurality of drive circuits 102, and an image processing device 106.
- the plurality of drive circuits 102 include the transfer device 50, the clamp device 52, the work heads 60 and 62, the work head moving device 64, the Q direction moving device 110, the tray type parts supply device 86, the feeder type parts supply device 87, and the loose parts. It is connected to the supply device 32.
- the controller 100 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and is mainly a computer, and is connected to a plurality of drive circuits 102. As a result, the operation of the base material transfer holding device 22, the component mounting device 24, the component supply device 30, and the like is controlled by the controller 100.
- the controller 100 is also connected to the image processing device 106.
- the image processing device 106 processes the image data obtained by the mark camera 26, the parts camera 28, and the barcode reader 29. As a result, the controller 100 acquires various information from the image data. Further, the controller 100 includes a memory 112.
- the memory 112 is a flash memory. Position information 114, which will be described later, is stored in the memory 112.
- an electronic circuit board composed of electronic components or the like is manufactured by mounting the components supplied by the component supply device 30 or the like on the circuit base material 12.
- a barcode indicating the ID (Identification number) of the component is attached to the component mounted on the circuit base material 12.
- the ID shown in this barcode is information indicating a manufacturing number unique to the part, and based on the ID, it is possible to manage the manufacturing factory of the part, the manufacturing date and time, the mounting target of the part, and the like. Therefore, when the electronic circuit board is manufactured by the component mounting machine 10, the barcode indicating the ID of the component constituting the electronic circuit board is read by the barcode reader 29 or the like, and is read by the control device 36 as traceability information. It will be remembered.
- the components constituting the electronic circuit board are not limited to electronic components, but covers, raising members, and the like are adopted.
- a barcode 126 is attached to a predetermined side surface 124 among a plurality of surfaces 122 of the part 120. Then, the component 120 is placed and supplied on the tray 88 in the tray type component supply device 86 with the barcode 126 facing sideways. Therefore, even if the mark camera 26 moves above the component 120 due to the operation of the work head moving device 64 while the component 120 is placed on the tray 88, the barcode 126 is imaged by the mark camera 26. I can't.
- the suction nozzle 66 is moved above the parts camera 28 by the operation of the work head moving device 64 in the state where the component 120 is held by the suction nozzle 66, the barcode 126 is imaged by the parts camera 28. I can't. Therefore, after the component 120 is held by the suction nozzle 66, the suction nozzle 66 is moved to the side of the barcode reader 29 by the operation of the work head moving device 64, so that the component 120 is attached to the side surface 124 of the component 120. The barcode 126 is read by the barcode reader 29.
- the barcode 126 is imaged by the barcode reader 29, and the imaged data is decoded by the image processing device 106, so that the controller 100 acquires the ID of the component 120 and stores the ID as traceability information.
- the side surface in the present specification is a surface facing sideways, and is a concept including a surface facing diagonally upward and diagonally downward.
- “attached” is a concept including attachment, description, engraving, and the like.
- the memory 112 of the controller 100 stores the position information 114 for identifying the side surface 124 to which the barcode 126 is attached among the plurality of surfaces 122 of the component 120.
- the controller 100 has, for example, the orientation of the side surface 124 to which the barcode 126 is attached to the component 120 placed on the tray 88, that is, the side surface 124 (bar) when the component 120 is held by the suction nozzle 66.
- the orientation of the code 126) can be obtained from the position information 114 of the memory 112.
- the position information 114 of the 112 stores the orientation of the side surface 124 (bar code 126) of the component 120 in association with the position of the component 120 placed on the tray 88.
- FIG. 6 shows the mounting work when the component 120 is mounted on the circuit base material 12, that is, when a plurality of parts 120 mounted on the tray 88 are mounted on the circuit base material 12. Implementation work is shown.
- the control program shown in the flowchart of FIG. 7 is composed of each process of S10 to S24, is stored in the ROM of the controller 100, and is executed by the CPU of the controller 100 when the mounting work is performed. Further, various data used in the control program shown in the flowchart of FIG. 7 are stored in the ROM or RAM of the controller 100, except for the position information 114 stored in the memory 112.
- the circuit base material 12 is conveyed to the working position by the transfer device 50, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position.
- the mark camera 26 moves above the circuit base material 12 by the work head moving device 64, and images the circuit base material 12. As a result, information regarding an error in the holding position of the circuit base material 12 can be obtained.
- the tray-type component supply device 86 supplies the component 120 at a predetermined supply position. Specifically, as shown in FIG. 6, a plurality of parts 120 are supplied in a state of being placed on the tray 88 on the side of the parts camera 28 and the barcode reader 29.
- one of the work heads 60 and 62 is moved above the holding target among the plurality of parts 120 mounted on the tray 88 by the work head moving device 64.
- the component 120 is held by the suction nozzle 66.
- the suction nozzle 66 holding the component 120 is moved to the side of the barcode reader 29 by the work head moving device 64.
- the component 120 held by the suction nozzle 66 is brought close to the barcode reader 29.
- the controller 100 acquires the orientation of the side surface 124 (bar code 126) of the component 120 when it is held by the suction nozzle 66 from the position information 114 of the memory 112. Further, the controller 100 rotates the suction nozzle 66 holding the component 120 around the axis 111 of the suction nozzle 66 by the Q direction moving device 110 based on the orientation of the side surface 124 of the acquired component 120. As a result, the controller 100 directs the side surface 124 of the component 120 toward the barcode reader 29. Therefore, as shown in FIG. 6, the side surface 124 of the component 120 to which the barcode 126 is attached faces the barcode reader 29.
- the rotation process S16 may be performed while the suction nozzle 66 holding the component 120 is moving to the side of the barcode reader 29, that is, during the proximity process S14. Further, the orientation of the side surface 124 (bar code 126) of the component 120 when held by the suction nozzle 66 is the orientation of the memory 112 before the rotation process S16 is performed, that is, in the supply process S12 or the proximity process S14. It may be acquired from the position information 114.
- the bar code 126 of the component 120 attached to the side surface 124 in a state of facing the bar code reader 29 is read by the bar code reader 29.
- the ID of the component 120 held by the suction nozzle 66 is read.
- the controller 100 determines whether or not the component 120 held by the suction nozzle 66 can be attached to the circuit base material 12 held by the clamp device 52 (S20).
- the ID of the component 120 read in the reading process S18 is, for example, a database (an ID of a component that can be mounted on the circuit base material 12 held in the clamp device 52 is listed) or the like. It is done by being compared.
- the identification of the circuit base material 12 held by the clamp device 52 may be performed, for example, by imaging the identification code of the circuit base material 12 in the base material processing S10, or the component mounting machine 10. This may be performed by inquiring to a host computer (not shown) that manages a production line composed of the above and the like via data communication.
- controller 100 may make the above-mentioned host computer perform the determination itself of S20 via data communication.
- the location information 114 may be stored in the host computer.
- the mounting process S22 is performed.
- the component 120 is mounted by moving the suction nozzle 66 holding the component 120 by the work head moving device 64.
- the component 120 moves above the parts camera 28 and is imaged by the parts camera 28.
- the proximity process S14 is performed on the remaining parts 120 placed on the tray 88.
- the recovery process S24 is performed.
- the suction nozzle 66 holding the component 120 is moved by the work head moving device 64, so that the component 120 is recovered.
- the component 120 held by the suction nozzle 66 is collected, for example, by being returned to the tray 88 or placed on an NG conveyor (not shown).
- the proximity process S14 is performed on the remaining parts 120 placed on the tray 88.
- the barcode 126 attached to the component 120 for identifying the component 120 is read by the barcode reader 29. As a result, information about the component 120 can be appropriately acquired.
- the component mounting machine 10 is an example of a working machine.
- the barcode reader 29 is an example of a reading device.
- the suction nozzle 66 is an example of a holder.
- the work head moving device 64 is an example of a moving unit.
- the tray 88 is an example of a component supply unit.
- the controller 100 is an example of a control unit.
- the Q-direction moving device 110 is an example of a Q-axis drive unit.
- the axis 111 of the suction nozzle 66 is an example of the axis of the holder.
- the memory 112 is an example of a storage device.
- the side surface 124 is an example of one surface to which identification information of parts is attached.
- the barcode 126 is an example of identification information.
- the mounting process S22 and the collection process S24 are examples of the moving process.
- FIG. 9 and FIG. 9 showing a specific example of the reading work in addition to the flowchart shown in FIG. This will be described with reference to FIG.
- the control program shown in the flowchart of FIG. 8 is composed of the processes of S30 to S38 in addition to the processes of S10, S12, S20 to S24, and is stored in the ROM of the controller 100 and mounted. When the work is performed, it is executed by the CPU of the controller 100. Further, various data used in the control program shown in the flowchart of FIG. 8 are stored in the ROM or RAM of the controller 100, except for the position information 114 stored in the memory 112.
- the stop process S30 is performed.
- the work head moving device 64 moves any of the work heads 60 and 62 above the holding target among the plurality of parts 120 placed on the tray 88.
- the component 120 is held by the suction nozzle 66.
- the suction nozzle 66 holding the component 120 is moved to the side of the barcode reader 29 by the work head moving device 64.
- the component 120 stops at the reference position P on the side of the barcode reader 29.
- the rotation operation of the Q-direction moving device 110 is performed counterclockwise on the paper surface up to the reference angle ⁇ 1, so that the barcode 126 attached to the side surface 124 of the component 120 faces the barcode reader 29. Be in the state of being.
- the reference position P is specified by the coordinates in the X direction, the Y direction, and the Z direction. Further, when the component 120 held by the suction nozzle 66 stops at the reference position P, the axis 111 of the suction nozzle 66 parallel to the Z direction (vertical direction) passes through the reference position P.
- the reference angle ⁇ 1 differs depending on the orientation of the side surface 124 (bar code 126) of the component 120 when it is held by the suction nozzle 66 on the tray 88. Therefore, as shown in FIG. 6 described above, when a plurality of parts 120 are placed on the tray 88 and the orientations of the side surfaces 124 (bar code 126) do not match for all the parts 120, the memory
- the position information 114 of the 112 stores the orientation of the side surface 124 (bar code 126) of the component 120 and the reference angle ⁇ 1 in association with the position of the component 120 placed on the tray 88. Therefore, in such a case, every time the component 120 is held by the suction nozzle 66, the reference angle ⁇ 1 is acquired from the position information 114 of the memory 112.
- the controller 100 causes the barcode reader 29 to read the barcode 126 attached to the side surface 124 of the component 120 that is stopped at the reference position P. After that, the controller 100 determines whether or not the barcode reader 29 has read the barcode 126 (S34).
- the barcode reader 29 can read the barcode 126 because the direction of the barcode 126 of the component 120 stopped at the reference position P deviates from the barcode reader 29 due to an error in the holding position of the component 120 or the like. It may not be.
- the barcode reader 29 When the barcode reader 29 can read the barcode 126 (S34: YES), it is placed on the tray 88 after the processing of S22 or S24 is performed based on the determination result of S20. The stop process S30 is performed on the remaining parts 120 that have been placed.
- the recovery process S36 and the correction process S38 are performed.
- the controller 100 causes the barcode reader 29 to read the barcode 126 of the rotating component 120 while rotating the Q-direction moving device 110.
- the rotational operation of the Q-direction moving device 110 is performed within a predetermined range ⁇ 2 including the reference angle ⁇ 1. That is, the rotation operation of the Q-direction moving device 110 in the recovery process S36 is performed in a range until the rotation angle from the reference angle ⁇ 1 becomes an angle ⁇ 3 in the clockwise and counterclockwise directions on the paper of FIG.
- the angle ⁇ 3 may be set to a different value between clockwise and counterclockwise on the paper in FIG. 9.
- the reference angle ⁇ 1 is corrected based on the processing content of the recovery process S36. Specifically, as a result of the rotation operation of the Q-direction moving device 110 in the recovery process S36, for example, as shown in FIG. 10, the rotation angle from the reference angle ⁇ 1 is counterclockwise on the paper surface of FIG. When the bar code reader 29 reads the bar code 126 when the angle ⁇ 4 is reached, the rotation angle ⁇ 5 obtained by adding the angle ⁇ 4 to the reference angle ⁇ 1 is set as the subsequent reference angle ⁇ 1.
- the stop processing S30 is performed on the remaining parts 120 placed on the tray 88.
- the rotation angle ⁇ 5 of the Q-direction moving device 110 when the barcode reader 29 reads the barcode 126 in the recovery process S36 becomes the reference angle ⁇ 1 of the stop process S30 executed following the recovery process S36.
- the barcode 126 attached to the component 120 for identifying the component 120 is read by the barcode reader 29. As a result, information about the component 120 can be appropriately acquired.
- the component mounting machine 10 is an example of a working machine.
- the barcode reader 29 is an example of a reading device.
- the suction nozzle 66 is an example of a holder.
- the work head moving device 64 is an example of a moving unit.
- the controller 100 is an example of a control unit.
- the Q-direction moving device 110 is an example of a Q-axis drive unit.
- the axis 111 of the suction nozzle 66 is an example of the axis of the holder.
- the barcode 126 is an example of identification information.
- the present disclosure is not limited to each of the above embodiments, and various changes can be made without departing from the spirit of the present disclosure.
- a two-dimensional code indicating the ID of the component 120, a symbol associated with the ID of the component 120, or the ID of the component 120 itself is placed on the side surface 124 of the component 120. It may be attached.
- the barcode 126 of the component 120 supplied by the tray 88 of the tray-type component supply device 86 is read by the barcode reader 29, but the component supplied by the feeder-type component supply device 87 The barcode may be read by the barcode reader 29.
- the component mounting device 24 may be configured by an articulated robot (for example, a serial link type robot).
- an articulated robot for example, a serial link type robot.
- the present disclosure can be applied even in the case where the barcode 126 is attached to the upper surface or the lower surface of the component 120.
- the barcode 126 is read directly by the barcode reader 29, but it may be read indirectly.
- the barcode 126 may be projected on a mirror or the like, and the mirror image reflected on the mirror or the like may be read by the barcode reader 29.
- the barcode 126 can be read by the barcode reader 29 in a state of facing other directions such as upward and downward instead of laterally.
- the CCD type barcode reader 29 is adopted in each of the above embodiments, a laser type barcode reader may be adopted.
- the laser-type barcode reader scans the barcode 126 with laser light, and receives the reflected light by a light receiving element such as a photodiode. Then, the bar and the space constituting the barcode 126 are recognized from the waveform of the received light and decoded according to the rules of the barcode, so that the barcode reading operation is executed. Further, as long as the device can read the barcode 126, the device is not limited to the barcode reader, and an imaging device such as a parts camera 28 may be adopted.
- the present disclosure is applied to the parts mounted on the circuit base material 12, that is, the parts constituting the electronic circuit board, but the present disclosure can be applied to various parts. .. Specifically, for example, the present disclosure can be applied to parts constituting those manufactured by assembling a plurality of parts.
Landscapes
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Abstract
部品を供給する部品供給部と、部品を保持する保持具と、保持具を移動させる移動部と、保持具の軸線回りに保持具を回転させるQ軸駆動部と、部品が有する複数の面のうち、部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、識別情報を読み取る読取装置と、制御部と、を備え、制御部は、移動部で保持具を移動させることによって、部品供給部において保持具に保持された部品を、読取装置に近接させる近接処理と、部品を保持した保持具を位置情報に基づいてQ軸駆動部で回転させることによって、部品の一面を読取装置へ向けさせる回転処理と、一面が読取装置を向いた状態の部品の識別情報を読取装置に読み取らせる読取処理と、を実行する作業機。
Description
本開示は、部品を用いた作業を行う作業機に関するものである。
部品を用いた作業を行う作業機では、下記特許文献に記載されているように、部品に関する情報が取得される。
部品を用いた作業を行う作業機において、部品に関する情報を適切に取得することを課題とする。
本明細書は、部品を供給する部品供給部と、部品を保持する保持具と、保持具を移動させる移動部と、保持具の軸線回りに保持具を回転させるQ軸駆動部と、部品が有する複数の面のうち、部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、識別情報を読み取る読取装置と、制御部と、を備え、制御部は、移動部で保持具を移動させることによって、部品供給部において保持具に保持された部品を、読取装置に近接させる近接処理と、部品を保持した保持具を位置情報に基づいてQ軸駆動部で回転させることによって、部品の一面を読取装置へ向けさせる回転処理と、一面が読取装置を向いた状態の部品の識別情報を読取装置に読み取らせる読取処理と、を実行する作業機を開示する。
本開示によれば、部品に付された当該部品を識別する識別情報が、読取装置により読み取られる。これにより、部品に関する情報を適切に取得することができる。
以下、本開示の好適な実施形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第1実施形態を説明する。
図1に、部品実装機10を示す。部品実装機10は、回路基材12に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機10は、装置本体20、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、マークカメラ26、パーツカメラ28、バーコードリーダ(図3参照)29、部品供給装置30、ばら部品供給装置32、制御装置(図4参照)36を備えている。なお、回路基材12として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。
装置本体20は、フレーム40と、そのフレーム40に上架されたビーム42とによって構成されている。基材搬送保持装置22は、フレーム40の前後方向の中央に配設されており、搬送装置50とクランプ装置52とを有している。搬送装置50は、回路基材12を搬送する装置であり、クランプ装置52は、回路基材12を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置22は、回路基材12を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材12を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材12の搬送方向をX方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY方向と称し、鉛直方向をZ方向と称する。つまり、部品実装機10の幅方向は、X方向であり、前後方向は、Y方向である。
部品装着装置24は、ビーム42に配設されており、2台の作業ヘッド60,62と作業ヘッド移動装置64とを有している。各作業ヘッド60,62の下端面には、図2に示すように、吸着ノズル66が着脱可能に設けられており、吸着ノズル66によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置64は、X方向移動装置68とY方向移動装置70とZ方向移動装置72とを有している。そして、X方向移動装置68及びY方向移動装置70は、それぞれ、電磁モータ(図示省略)を有しており、各電磁モータの作動により、2台の作業ヘッド60,62が、一体的にフレーム40上の任意の位置に移動する。また、各作業ヘッド60,62は、スライダ74,76に着脱可能に装着されており、Z方向移動装置72は、スライダ74,76を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド60,62は、Z方向移動装置72によって、個別に上下方向に移動させられる。
さらに、部品装着装置24は、上記作業ヘッド移動装置64に加えて、作業ヘッド60,62のそれぞれに設けられたQ方向移動装置(図4参照)110を備えている。各Q方向移動装置110は、電磁モータ(図示省略)を有しており、電磁モータの作動により、吸着ノズル66を、吸着ノズル66の軸線111の回りに回転させる。その回転方向を、Q方向と称する。なお、吸着ノズル66の軸線111は、Z方向(鉛直方向)と平行である。
マークカメラ26は、下方を向いた状態でスライダ74に取り付けられており、作業ヘッド60とともに、X方向、Y方向およびZ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ26は、上方からの視点において、フレーム40上の任意の位置を撮像することができる。パーツカメラ28は、図1に示すように、フレーム40上の基材搬送保持装置22と部品供給装置30との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ28は、下方からの視点において、作業ヘッド60,62の吸着ノズル66に保持された部品を撮像することができる。
バーコードリーダ29は、図3に示すように、パーツカメラ28の隣に配設されている。バーコードリーダ29は、CCD式バーコードリーダであり、CCDイメージセンサを利用して、バーコードの読み取り作業が実行される。詳しくは、バーコードリーダ29は、CCDイメージセンサ(図4参照)77と光源(図4参照)78とを有しており、読取対象のバーコードに光源78から光が照射される。この際、CCDイメージセンサ77が、反射光を受光し、画像データが作成される。そして、画像データが、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。つまり、バーコードリーダ29は、透過光を利用するバックライト方式でなく、反射光を利用するフロントライト方式でバーコードを撮像し、画像データに基づいて、バーコードの読取作業を実行する。
ちなみに、バックライト方式では、CCDイメージセンサに対して直接、光が入るように光源が配設され、CCDイメージセンサと光源との間に被写体が設置される。そして、被写体の影が撮像される。このため、バックライト方式で、被写体としてバーコードが撮像されても、バーコードの読み取り作業を実行することはできない。一方、フロントライト方式では、被写体に照射された光が、反射光としてCCDイメージセンサに入るように光源が配設される。このため、フロントライト方式で、被写体としてバーコードが撮像された場合には、適切にバーコードの読み取り作業を実行することができる。
なお、バーコードリーダ29は、僅かに斜め上方を向いて傾斜し、側方を向いた状態で配設されている。このため、バーコードリーダ29は、側方からの視点において、作業ヘッド60,62の吸着ノズル66に保持された部品を撮像することができる。
また、部品供給装置30は、図1に示すように、フレーム40の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置30は、トレイ型部品供給装置86とフィーダ型部品供給装置(図4参照)87とを有している。トレイ型部品供給装置86は、タワーの内部に複数のトレイを収容しており、それら複数のトレイのうちの任意のものをタワーから排出する。この際、図3に示すように、トレイ88は、パーツカメラ28及びバーコードリーダ29の側方に排出される。そして、そのトレイ88の上に載置された状態の部品、例えば、大型部品や異型部品等のトレイ部品が供給される。また、フィーダ型部品供給装置87は、テープフィーダ、スティックフィーダ(図示省略)によって部品、例えば、小型部品や角チップ等のフィーダ部品を供給する。
ばら部品供給装置32は、図1に示すように、フレーム40の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置32は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、ばら部品供給装置32は、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する。
制御装置36は、図4に示すように、コントローラ100、複数の駆動回路102、画像処理装置106を備えている。複数の駆動回路102は、上記搬送装置50、クランプ装置52、作業ヘッド60,62、作業ヘッド移動装置64、Q方向移動装置110、トレイ型部品供給装置86、フィーダ型部品供給装置87、ばら部品供給装置32に接続されている。コントローラ100は、CPU、ROM、RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路102に接続されている。これにより、基材搬送保持装置22、部品装着装置24、部品供給装置30等の作動が、コントローラ100によって制御される。また、コントローラ100は、画像処理装置106にも接続されている。画像処理装置106は、マークカメラ26、パーツカメラ28及びバーコードリーダ29によって得られた画像データを処理するものである。これにより、コントローラ100は、画像データから各種情報を取得する。さらに、コントローラ100は、メモリ112を備えている。メモリ112は、フラッシュメモリである。メモリ112には、後述する位置情報114が記憶されている。
このような部品実装機10では、部品供給装置30等により供給された部品が回路基材12に装着されることで、電子部品等により構成された電子回路基板が製造される。なお、回路基材12に装着される部品には、その部品のID(Identification number)が示されたバーコードが付されている。このバーコードに示されているIDは、部品固有の製造番号等を示す情報であり、IDに基づいて、部品の製造工場、製造日時、部品の装着対象等を管理することができる。このため、部品実装機10により電子回路基板が製造される際に、その電子回路基板を構成する部品のIDを示すバーコードが、バーコードリーダ29等により読み取られ、トレーサビリティ情報として制御装置36に記憶される。ちなみに、電子回路基板を構成する部品としては、電子部品に限られず、カバー、嵩上げ部材等が採用される。
例えば、図5に示す異型部品(部品120)のように、その部品120が有する複数の面122のうち、所定の側面124にバーコード126が付されている。そして、この部品120は、トレイ型部品供給装置86において、バーコード126を側方に向けた状態で、トレイ88の上に載置され、供給される。このため、部品120がトレイ88に載置された状態において、作業ヘッド移動装置64の作動により、マークカメラ26が部品120の上方に移動したとしても、バーコード126をマークカメラ26により撮像することができない。また、部品120が吸着ノズル66により保持された状態において、作業ヘッド移動装置64の作動により、吸着ノズル66がパーツカメラ28の上方に移動したとしても、バーコード126をパーツカメラ28により撮像することができない。そこで、その部品120が吸着ノズル66により保持された後に、作業ヘッド移動装置64の作動により、吸着ノズル66がバーコードリーダ29の側方に移動することで、部品120の側面124に付されたバーコード126がバーコードリーダ29により読み取られる。つまり、バーコード126がバーコードリーダ29により撮像され、その撮像データが画像処理装置106によりデコードされることで、コントローラ100は、部品120のIDを取得し、そのIDをトレーサビリティ情報として記憶する。なお、本明細書での側面は、側方を向く面であり、斜め上方及び斜め下方を向く面も含む概念である。また、本明細書で、付されるとは、貼付、記載、刻印等を含む概念である。
また、部品120の側面124に付されたバーコード126がバーコードリーダ29により読み取られる際は、バーコード126が付された側面124が、バーコードリーダ29を向いている必要がある。そのため、コントローラ100のメモリ112には、部品120が有する複数の面122のうち、バーコード126が付された側面124を特定するための位置情報114が記憶されている。
これにより、コントローラ100は、例えば、トレイ88の上に載置された部品120について、そのバーコード126が付された側面124の向き、つまり、吸着ノズル66に保持された際の側面124(バーコード126)の向きを、メモリ112の位置情報114から取得できる。
なお、例えば、図6に示すように、複数の部品120がトレイ88の上に載置されている場合において、側面124(バーコード126)の向きが全ての部品120について一致しないときは、メモリ112の位置情報114には、トレイ88の上に載置された部品120の位置に関連付けて、その部品120の側面124(バーコード126)の向きが記憶される。
次に、部品実装機10で行われる実装作業を、その概略が示された図6と、図7に示されたフローチャートとを参照して説明する。なお、図6には、上記部品120が回路基材12に装着される場合の実装作業、つまり、トレイ88の上に載置された複数の部品120が回路基材12に装着される場合の実装作業が示されている。
図7のフローチャートで示された制御プログラムは、S10乃至S24の各処理で構成され、コントローラ100のROMに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ100のCPUによって実行される。また、図7のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ112に記憶された位置情報114を除いて、コントローラ100のROM又はRAM等に記憶されている。
基材処理S10では、基材搬送保持装置22において、回路基材12が、搬送装置50によって作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置52によって固定的に保持される。次に、マークカメラ26が、作業ヘッド移動装置64によって回路基材12の上方に移動し、回路基材12を撮像する。これにより、回路基材12の保持位置の誤差に関する情報が得られる。
供給処理S12では、トレイ型部品供給装置86が、所定の供給位置において、部品120を供給する。具体的には、図6に示すように、パーツカメラ28及びバーコードリーダ29の側方において、複数の部品120が、トレイ88の上に載置された状態で供給される。
近接処理S14では、作業ヘッド移動装置64によって、作業ヘッド60,62の何れかが、トレイ88の上に載置された複数の部品120のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品120が、吸着ノズル66によって保持される。さらに、部品120を保持した吸着ノズル66は、作業ヘッド移動装置64によって、バーコードリーダ29の側方に移動する。これにより、吸着ノズル66に保持された部品120は、バーコードリーダ29に近接される。
回転処理S16では、コントローラ100は、吸着ノズル66に保持された際の部品120の側面124(バーコード126)の向きを、メモリ112の位置情報114から取得する。さらに、コントローラ100は、その取得した部品120の側面124の向きに基づいて、部品120を保持した吸着ノズル66を、Q方向移動装置110によって吸着ノズル66の軸線111の回りに回転させる。これにより、コントローラ100は、部品120の側面124をバーコードリーダ29に向かわせる。そのため、図6に示すように、バーコード126が付された部品120の側面124は、バーコードリーダ29を向いた状態になる。
なお、回転処理S16は、部品120を保持した吸着ノズル66がバーコードリーダ29の側方へ移動している最中に、つまり、上記近接処理S14の最中に行われてもよい。また、吸着ノズル66に保持された際の部品120の側面124(バーコード126)の向きは、回転処理S16が行われる前において、つまり、上記供給処理S12又は上記近接処理S14において、メモリ112の位置情報114から取得されてもよい。
読取処理S18では、バーコードリーダ29を向いた状態の側面124に付された部品120のバーコード126が、バーコードリーダ29によって読み取られる。これにより、吸着ノズル66に保持された部品120について、そのIDが読み取られる。
その後、コントローラ100は、吸着ノズル66に保持された部品120が、クランプ装置52に保持中の回路基材12に対して装着可能であるか否かを判定する(S20)。この判定は、上記読取処理S18で読み取られた部品120のIDが、例えば、データベース(クランプ装置52に保持中の回路基材12に対して装着可能な部品のIDが列挙されたもの)等と比較されることによって行われる。
なお、クランプ装置52に保持中の回路基材12に対する識別は、例えば、上記基材処理S10において、回路基材12の識別コードが撮像されることによって行われてもよいし、部品実装機10等で構成された生産ラインを管理するホストコンピュータ(図示省略)にデータ通信を介して問い合わせることによって行われてもよい。
また、コントローラ100は、S20の判定自体を、データ通信を介して、上記ホストコンピュータに行わせてもよい。そのような場合、位置情報114は、上記ホストコンピュータに記憶されてもよい。
吸着ノズル66に保持された部品120が、クランプ装置52に保持中の回路基材12に対して装着可能である場合(S20:YES)には、実装処理S22が行われる。実装処理S22では、部品120を保持した吸着ノズル66が、作業ヘッド移動装置64によって移動することによって、部品120の実装が行われる。その際、図6に示すように、部品120は、パーツカメラ28の上方に移動し、パーツカメラ28によって撮像される。これにより、部品120の保持位置の誤差に関する情報が得られる。その後、部品120は、回路基材12の上方に移動し、回路基材12の保持位置の誤差や、部品120の保持位置の誤差等が補正されながら、回路基材12に装着される。なお、実装処理S22の後は、トレイ88の上に載置された残りの部品120について、上記近接処理S14が行われる。
一方、吸着ノズル66に保持された部品120が、クランプ装置52に保持中の回路基材12に対して装着可能でない場合(S20:NO)には、回収処理S24が行われる。回収処理S24では、部品120を保持した吸着ノズル66が、作業ヘッド移動装置64によって移動することによって、部品120の回収が行われる。具体的には、吸着ノズル66に保持された部品120は、例えば、トレイ88に戻されたり、NGコンベア(図示省略)に載せられることによって、回収される。なお、回収処理S24の後は、トレイ88の上に載置された残りの部品120について、上記近接処理S14が行われる。
以上詳細に説明したように、第1実施形態では、部品120に付された当該部品120を識別するバーコード126が、バーコードリーダ29により読み取られる。これにより、部品120に関する情報を適切に取得することができる。
ちなみに、第1実施形態において、部品実装機10は、作業機の一例である。バーコードリーダ29は、読取装置の一例である。吸着ノズル66は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置64は、移動部の一例である。トレイ88は、部品供給部の一例である。コントローラ100は、制御部の一例である。Q方向移動装置110は、Q軸駆動部の一例である。吸着ノズル66の軸線111は、保持具の軸線の一例である。メモリ112は、記憶装置の一例である。側面124は、部品の識別情報が付された一面の一例である。バーコード126は、識別情報の一例である。実装処理S22及び回収処理S24は、移動処理の一例である。
次に、第2実施形態を説明する。第2実施形態では、上記第1実施形態と実質的に共通する部分には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。第2実施形態では、上記図7のフローチャートで示された制御プログラムに代えて、図8のフローチャートで示された制御プログラムが実行される。
以下では、部品実装機10で行われる実装作業と、その実装作業に含まれるバーコードの読取作業を、図8に示されたフローチャートに加えて、読取作業の具体例が示された図9及び図10を参照して説明する。
図8のフローチャートで示された制御プログラムは、上記S10、上記S12、上記S20乃至上記S24の各処理に加え、S30乃至S38の各処理で構成され、コントローラ100のROMに記憶されており、実装作業が行われる際に、コントローラ100のCPUによって実行される。また、図8のフローチャートで示された制御プログラムで使用される各種データは、メモリ112に記憶された位置情報114を除いて、コントローラ100のROM又はRAM等に記憶されている。
上記S10の処理及び上記S12の処理の後は、停止処理S30が行われる。停止処理S30では、作業ヘッド移動装置64によって、作業ヘッド60,62の何れかが、トレイ88の上に載置された複数の部品120のうち、保持対象の上方に移動する。これにより、部品120が、吸着ノズル66によって保持される。さらに、部品120を保持した吸着ノズル66は、作業ヘッド移動装置64によって、バーコードリーダ29の側方に移動する。
これにより、図9に示すように、部品120は、バーコードリーダ29の側方にある基準位置Pに停止する。その際、Q方向移動装置110の回転動作が、図9の紙面上反時計回りで基準角度θ1まで行われることによって、部品120の側面124に付されたバーコード126がバーコードリーダ29を向いた状態にされる。
なお、基準位置Pは、X方向、Y方向、及びZ方向の座標で特定される。また、吸着ノズル66に保持された部品120が基準位置Pに停止すると、Z方向(鉛直方向)に平行な吸着ノズル66の軸線111が、基準位置Pを通る状態になる。
また、基準角度θ1は、トレイ88の上で吸着ノズル66に保持された際の、部品120の側面124(バーコード126)の向きによって異なる。そのため、上述した図6に示すように、複数の部品120がトレイ88の上に載置されている場合において、側面124(バーコード126)の向きが全ての部品120について一致しないときは、メモリ112の位置情報114には、トレイ88の上に載置された部品120の位置に関連付けて、その部品120の側面124(バーコード126)の向きと基準角度θ1とが記憶される。従って、そのようなケースでは、部品120が吸着ノズル66によって保持される毎に、基準角度θ1がメモリ112の位置情報114から取得される。
読取処理S32では、コントローラ100が、基準位置Pに停止した状態にある部品120の側面124に付されたバーコード126を、バーコードリーダ29に読み取らせる。その後、コントローラ100は、バーコードリーダ29がバーコード126を読み取れたか否かを判定する(S34)。なお、部品120の保持位置の誤差等によっては、基準位置Pに停止した状態にある部品120のバーコード126の向きがバーコードリーダ29からずれることによって、バーコードリーダ29がバーコード126を読み取れない場合がある。
バーコードリーダ29がバーコード126を読み取れた場合(S34:YES)には、上記S20の判定結果に基づいて、上記S22の処理又は上記S24の処理が行われた後に、トレイ88の上に載置された残りの部品120について、上記停止処理S30が行われる。
一方、バーコードリーダ29がバーコード126を読み取れなかった場合(S34:NO)には、回復処理S36と補正処理S38とが行われる。回復処理S36では、コントローラ100が、Q方向移動装置110の回転動作を行いつつ、その回転中の部品120のバーコード126をバーコードリーダ29に読み取らせる。その際、Q方向移動装置110の回転動作は、図9に示すように、基準角度θ1を含んだ所定範囲θ2内で行われる。つまり、回復処理S36におけるQ方向移動装置110の回転動作は、基準角度θ1からの回転角度が、図9の紙面上時計回りと反時計回りとでそれぞれ角度θ3になる迄の範囲で行われる。なお、角度θ3は、図9の紙面上時計回りと反時計回りとで異なった値に設定されてもよい。
補正処理S38では、上記回復処理S36の処理内容に基づいた基準角度θ1の補正が行われる。具体的には、上記回復処理S36におけるQ方向移動装置110の回転動作が行われたことによって、例えば、図10に示すように、基準角度θ1からの回転角度が図10の紙面上反時計回りで角度θ4になったときに、バーコードリーダ29がバーコード126を読み取った場合には、基準角度θ1に角度θ4を加えた回転角度θ5が、以後の基準角度θ1とされる。
そして、上記S20の判定結果に基づいて、上記S22の処理又は上記S24の処理が行われた後に、トレイ88の上に載置された残りの部品120について、上記停止処理S30が行われる。これにより、上記回復処理S36においてバーコードリーダ29がバーコード126を読み取った際のQ方向移動装置110の回転角度θ5が、上記回復処理S36に続いて実行される上記停止処理S30の基準角度θ1として扱われる。
以上詳細に説明したように、第2実施形態では、部品120に付された当該部品120を識別するバーコード126が、バーコードリーダ29により読み取られる。これにより、部品120に関する情報を適切に取得することができる。
ちなみに、第2実施形態において、部品実装機10は、作業機の一例である。バーコードリーダ29は、読取装置の一例である。吸着ノズル66は、保持具の一例である。作業ヘッド移動装置64は、移動部の一例である。コントローラ100は、制御部の一例である。Q方向移動装置110は、Q軸駆動部の一例である。吸着ノズル66の軸線111は、保持具の軸線の一例である。バーコード126は、識別情報の一例である。
なお、本開示は上記各実施形態に限定されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、上記各実施形態では、バーコード126に代えて、部品120のIDを示す2次元コード、部品120のIDに対応付けられた記号、又は部品120のID自体が、部品120の側面124に付されてもよい。
例えば、上記各実施形態では、バーコード126に代えて、部品120のIDを示す2次元コード、部品120のIDに対応付けられた記号、又は部品120のID自体が、部品120の側面124に付されてもよい。
また、上記各実施形態では、トレイ型部品供給装置86のトレイ88で供給された部品120のバーコード126がバーコードリーダ29により読み取れているが、フィーダ型部品供給装置87で供給された部品のバーコードがバーコードリーダ29により読み取れてもよい。
また、上記各実施形態において、部品装着装置24は、多関節型ロボット(例えば、シリアルリンク型ロボット)で構成されてもよい。そのような場合には、バーコード126が部品120の上面又は下面に付されたケースでも、本開示を適用することができる。
また、上記各実施形態では、バーコード126がバーコードリーダ29により直接的に読み取られているが、間接的に読み取られてもよい。具体的には、例えば、バーコード126を鏡などに映して、鏡などに映った鏡像を、バーコードリーダ29により読み取ってもよい。このような手法を用いることで、側方でなく、上方、下方などの他の方向に向いた状態のバーコードリーダ29により、バーコード126を読み取ることができる。
また、上記各実施形態では、CCD式のバーコードリーダ29が採用されているが、レーザ式のバーコードリーダが採用されてもよい。レーザ式のバーコードリーダは、レーザ光により、バーコード126上をスキャンさせ、その反射光をフォトダイオード等の受光素子により受光する。そして、受光した光の波形から、バーコード126を構成するバーとスペースとを認識し、バーコードの規則に従ってデコードされることで、バーコードの読取作業が実行される。また、バーコード126を読み取り可能な装置であれば、バーコードリーダに限られず、パーツカメラ28等の撮像装置が採用されてもよい。
また、上記各実施形態では、回路基材12に装着される部品、つまり、電子回路基板を構成する部品に、本開示が適用されているが、種々の部品に本開示を適用することができる。具体的には、例えば、複数の部品の組み立てにより製造されるものを構成する部品などに本開示を適用することができる。
10:部品実装機、29:バーコードリーダ、64:作業ヘッド移動装置、66:吸着ノズル、88:トレイ、100:コントローラ、110:Q方向移動装置、111:吸着ノズルの軸線、112:メモリ、114:位置情報、120:部品、122:複数の面、124:側面、126:バーコード、P:基準位置、S14:近接処理、S16:回転処理、S18:読取処理、S22:実装処理、S24:回収処理、S30:停止処理、S32:読取処理、S36:回復処理、S38:補正処理、θ1:基準角度、θ2:所定範囲、θ5:回転角度
Claims (4)
- 部品を供給する部品供給部と、
前記部品を保持する保持具と、
前記保持具を移動させる移動部と、
前記保持具の軸線回りに前記保持具を回転させるQ軸駆動部と、
前記部品が有する複数の面のうち、前記部品の識別情報が付された一面を特定するための位置情報が記憶された記憶装置と、
前記識別情報を読み取る読取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移動部で前記保持具を移動させることによって、前記部品供給部において前記保持具に保持された前記部品を、前記読取装置に近接させる近接処理と、
前記部品を保持した前記保持具を前記位置情報に基づいて前記Q軸駆動部で回転させることによって、前記部品の前記一面を前記読取装置へ向けさせる回転処理と、
前記一面が前記読取装置を向いた状態の前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読み取らせる読取処理と、を実行する作業機。 - 前記制御部は、
前記読取装置に読み取らせた前記識別情報に基づく判別結果に応じ、前記保持具を前記移動部で移動させることによって、前記部品の実装又は回収を行う移動処理を実行する請求項1に記載の作業機。 - 部品を保持する保持具と、
前記保持具を移動させる移動部と、
前記保持具の軸線回りに前記保持具を回転させるQ軸駆動部と、
前記部品に付された識別情報を読み取る読取装置と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記部品を保持した前記保持具を前記移動部で移動させると共に、前記Q軸駆動部の回転動作を基準角度まで行うことによって、前記識別情報を前記読取装置に向けた状態で前記部品を基準位置に停止させる停止処理と、
前記基準位置に停止した前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読み取らせる読取処理と、
前記読取装置が前記識別情報を読み取れなかった場合に、前記基準角度を含んだ所定範囲内で前記Q軸駆動部の回転動作を行いつつ、前記部品の前記識別情報を前記読取装置に読み取らせる回復処理と、を実行する作業機。 - 前記制御部は、
前記回復処理において前記読取装置が前記識別情報を読み取った際の前記Q軸駆動部の回転角度を、前記回復処理に続いて実行される前記停止処理の前記基準角度として扱う補正処理を実行する請求項3に記載の作業機。
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