JP6738898B2 - 対基板作業機 - Google Patents

Description

本発明は、基板に形成された貫通穴に挿入されたリード部品のリードを屈曲させる屈曲装置を備えた対基板作業機に関するものである。

対基板作業機では、基板に形成された貫通穴に、リード部品のリードが挿入され、そのリードが所定の部材により屈曲されることで、リード部品が基板に装着される。下記特許文献には、そのような対基板作業機の一例が記載されている。

実開平１−１０９０００号公報

所定の部材によりリードを屈曲させるためには、所定の部材とリードとを適切に一致させる必要がある。このため、所定の部材の位置を認識するべく、その所定の部材の位置に関するキャリブレーションを行う必要がある。ただし、キャリブレーションを頻繁に行っていては、生産性が低下する虞がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、生産性を低下させることなく、キャリブレーションを実行可能な対基板作業機を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明に記載の対基板作業機は、基板に形成された貫通穴に挿入されたリード部品のリードを屈曲させる屈曲装置と、撮像装置と、制御装置とを備え、前記屈曲装置が、当接により前記リードを屈曲させる当接部と、前記当接部が着脱可能に装着される本体部とを有し、前記制御装置が、前記当接部の予め設定されている撮像対象物を前記撮像装置により撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された撮像データに基づいて、前記当接部の前記本体部への装着位置に関する情報である位置情報を演算する演算部と、前記演算部により演算された位置情報と、予め設定されている設定位置情報との差が閾値を超えている場合に、前記当接部の前記本体部への装着位置に関するキャリブレーションを行うキャリブレーション実行部とを有することを特徴とする。

本発明に記載の対基板作業機は、当接によりリードを屈曲させる当接部と、当接部が着脱可能に装着される本体部とによって構成される屈曲装置を備えている。その対基板作業機では、当接部の撮像データに基づいて、当接部の本体部への装着位置に関する位置情報が演算される。そして、演算された位置情報と、予め設定されている設定位置情報との差が閾値を超えているか否かが判定される。この際、演算された位置情報と設定位置情報との差が閾値を超えている場合には、当接部の本体部への着脱が実行されたと想定されるため、キャリブレーションが実行される。つまり、当接部の本体部への着脱の実行により、当接部の本体部への装着位置がズレる虞がある場合にのみ、キャリブレーションが実行される。これにより、不必要なキャリブレーションの実行を防止することで、生産性を低下させることなく、キャリブレーションを実行することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である。 部品装着装置を示す斜視図である。 カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。 カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。 スライド体を示す断面図である。 スライド体を示す拡大図である。 可動部の交換部が取り外された状態のスライド体を示す拡大図である。 制御装置を示すブロック図である。 リード部品のリードが切断される直前のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。 リード部品のリードが切断された後のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

部品実装機の構成
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチ装置（図３参照）３４、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図８参照）８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

カットアンドクリンチ装置３４は、搬送装置５０の下方に配設されており、図３に示すように、カットアンドクリンチユニット１００とユニット移動装置１０２とを有している。カットアンドクリンチユニット１００は、回路基材１２に形成された貫通穴（図９参照）１０４に挿入されたリード部品（図９参照）１０６のリード（図９参照）１０８を切断するとともに、屈曲させる装置である。カットアンドクリンチユニット１００は、図４に示すように、ユニット本体１１０と、１対のスライド体１１２と、ピッチ変更機構１１４とを含む。ユニット本体１１０の上端には、スライドレール１１６が、Ｘ方向に延びるように配設されている。そして、そのスライドレール１１６によって、１対のスライド体１１２が、スライド可能に支持されている。また、ピッチ変更機構１１４は、電磁モータ１１８を有しており、電磁モータ１１８の作動により、1対のスライド体１１２の間の距離を制御可能に変更する。

また、１対のスライド体１１２の各々は、図５に示すように、固定部１２０と可動部１２２とスライド装置１２４とを含み、固定部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。その固定部１２０の背面側には、Ｘ方向に延びるように、２本のスライドレール１２６が固定されており、それら２本のスライドレール１２６によって、可動部１２２がスライド可能に保持されている。また、スライド装置１２４は、電磁モータ（図８参照）１２８を有しており、電磁モータ１２８の作動により、可動部１２２が制御可能にスライドする。

また、固定部１２０の上端部は、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。第１挿入穴１３０は、上端において、固定部１２０の上端面に開口しており、下端において、固定部１２０の側面に開口している。なお、第１挿入穴１３０の固定部１２０の上端面への開口縁は、固定刃（図９参照）１３１とされている。また、第１挿入穴１３０の固定部１２０の側面への開口の下方に、廃棄ボックス１３２が配設されている。

また、図６に示すように、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、固定部１２０の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１３３と固定部１２０の上端とは、僅かなクリアランスを介して対向している。また、固定部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。

第２挿入穴１３６は、屈曲部１３３を上下方向に貫通する貫通穴であり、第２挿入穴１３６の内周面は、下方に向かうほど内径が小さくなるテーパ面とされている。一方、第１挿入穴１３０の固定部１２０の上端面への開口付近の内周面はテーパ面でなく、第１挿入穴１３０の開口付近の内径は概ね均一である。また、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃（図９参照）１３８とされている。

また、屈曲部１３３の上端面には、Ｘ方向、つまり、可動部１２２のスライド方向に延びるように、ガイド溝１４０が形成されている。ガイド溝１４０は、第２挿入穴１３６の開口を跨ぐように形成されており、ガイド溝１４０と第２挿入穴１３６とは繋がっている。そして、ガイド溝１４０は、屈曲部１３３の両側面に開口している。さらに、屈曲部１３３の上端面には、１対のマーク１４２が記されている。それら１対のマーク１４２は、第２挿入穴１３６の開口の中央を中心として、対称的に記されている。つまり、１対のマーク１４２の中点が、第２挿入穴１３６の開口の中央とされている。

また、可動部１２２は、本体部１４３と交換部１４４とによって構成されている。本体部１４３は、可動部１２２の下側の部分を構成するものであり、図５に示すように、スライドレール１２６によってスライド可能に支持されている。一方、交換部１４４は、可動部１２２の上側の部分を構成するものであり、屈曲部１３３を含んでいる。その交換部１４４は、本体部１４３にボルト締結されており、ボルトの取り外しにより、図７に示すように、本体部１４３から交換部１４４を取り外すことが可能である。つまり、交換部１４４は、本体部１４３に着脱可能とされている。なお、交換部１４４は、第２挿入穴１３６の径の大きさの異なるものが複数種類、用意されており、作業対象のリード部品１０６のリード径に応じた交換部１４４が本体部１４３に装着される。

なお、交換部１４４が本体部１４３に装着される際には、交換部１４４の所定の壁面が本体部１４３の所定の壁面に押し当てられた状態で、交換部１４４が本体部１４３にボルト締結される。詳しくは、図６に示すように、交換部１４４の底面の縁部には、下方に向かって突出する板状の突出部１４５が形成されており、突出部１４５はＸ方向に延在している。一方、本体部１４３の上面の縁部には、段差部１４６と立設部１４７とが形成されており、段差部１４６はＸ方向に延材し、立設部１４７はＹ方向に延在している。そして、突出部１４５の側壁面が段差部１４６の側壁面に押し当てられるとともに、交換部１４４のＹ方向における側面が立設部１４７の側壁面に押し当てられた状態で、交換部１４４が本体部１４３にボルト締結される。これにより、交換部１４４が所定の位置に位置決めされた状態で、本体部１４３に装着される。

また、固定部１２０も、可動部１２２と同様に、固定部１２０の下側の部分を構成する本体部１４８と、固定部１２０の上側の部分を構成する交換部１４９とによって構成されており、交換部１４９は本体部１４８にボルト締結により着脱可能とされている。また、交換部１４９に、第１挿入穴１３０が形成されており、交換部１４９は、第１挿入穴１３０の径の大きさの異なるものが複数種類、用意されている。このため、固定部１２０においても、作業対象のリード部品１０６のリード径に応じた交換部１４９が本体部１４８に装着される。なお、固定部１２０においても、交換部１４９が本体部１４８に装着される際には、交換部１４９の所定の壁面が本体部１４８の所定の壁面に押し当てられた状態で、交換部１４９が本体部１４８にボルト締結されるが、可動部１２２と同様の構成であるため、説明を省略する。

また、ユニット移動装置１０２は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図８参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図８参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図８参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。

また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図８参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット１００が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１００は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１００の第２挿入穴１３６を、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。

制御装置３６は、図８に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。さらに、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。

部品実装機の作動
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リード部品１０６を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。

具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品１０６を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって、リード部品１０６の部品本体部（図９参照）１８０を吸着保持する。

続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品１０６が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品１０６を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２に形成された貫通穴１０４に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、カットアンドクリンチユニット１００が移動されている。

具体的には、カットアンドクリンチユニット１００において、１対のスライド体１１２の可動部１２２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴１０４の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、ピッチ変更機構１１４によって調整される。そして、Ｘ方向移動装置１５０及びＹ方向移動装置１５２の作動により、スライド体１１２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴１０４のＸＹ方向での座標とが一致するように、カットアンドクリンチユニット１００が移動される。これにより、カットアンドクリンチユニット１００が、ＸＹ方向に沿って移動されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが上下方向に重なった状態となる。

次に、カットアンドクリンチユニット１００は、Ｚ方向移動装置１５４の作動により、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面に接触、若しくは、回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、上昇される。このように、Ｘ方向移動装置１５０，Ｙ方向移動装置１５２，Ｚ方向移動装置１５４の作動が制御されることで、スライド体１１２の第２挿入穴１３６と、回路基材１２の貫通穴１０４とが重なった状態で、カットアンドクリンチユニット１００が回路基材１２の下方に配置される。

そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品１０６のリード１０８が、回路基材１２の貫通穴１０４に挿入されると、そのリード１０８の先端部は、図９に示すように、カットアンドクリンチユニット１００の可動部１２２の第２挿入穴１３６を経て、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。次に、リード１０８の先端部が、固定部１２０の第１挿入穴１３０に挿入されると、可動部１２２がスライド装置１２４の作動によりスライドする。これにより、リード１０８が、図１０に示すように、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。そして、リード１０８の切断により分離された先端部は、第１挿入穴１３０の内部において落下し、廃棄ボックス１３２に廃棄される。また、切断によるリード１０８の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って、第２挿入穴１３６の内周のテーパ面に沿って屈曲し、さらに、可動部１２２がスライドすることで、リード１０８の先端部がガイド溝１４０に沿って屈曲する。これにより、リード１０８の貫通穴１０４からの抜けが防止された状態で、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。

このように、部品実装機１０では、カットアンドクリンチ装置３４によってリード１０８が切断され、屈曲されることで、リード部品１０６が回路基材１２に装着される。ただし、カットアンドクリンチ装置３４によってリード１０８が切断・屈曲される際に挿入される第２挿入穴１３６は比較的小さい。このため、リード１０８を適切に第２挿入穴１３６に挿入させるべく、第２挿入穴１３６の開口位置を認識するためのキャリブレーションを行う必要がある。

特に、カットアンドクリンチユニット１００では、第２挿入穴１３６が形成されている可動部１２２の交換部１４４や、第１挿入穴１３０が形成されている固定部１２０の交換部１４４が、本体部１４３，１４８に着脱可能とされており、作業対象のリード部品１０６のリード径に応じて、交換部１４４，１４９が交換される。交換部１４４，１４９の交換時には、上述したように、交換部１４４，１４９の所定の壁面が本体部１４３，１４８の所定の壁面に押し当てられた状態で、交換部１４４，１４９が本体部１４３，１４８にボルト締結される。これにより、交換部１４４，１４９が所定の位置に位置決めされた状態で、本体部１４３，１４８に装着されるが、ボルト締結時などに、交換部１４４，１４９が所定の位置から僅かにズレる虞がある。このため、交換部１４４，１４９が交換された後に、必ず、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションを行う必要がある。

このため、従来の部品実装機では、キャリブレーションを実行するための操作ボタンが設けられており、作業者が、交換部１４４，１４９の交換を実行した後に、その操作ボタンを操作することで、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションが実行されていた。しかしながら、作業者が操作ボタンの操作を忘れる等のヒューマンエラーが発生し、キャリブレーションが実行されない場合がある。このような場合には、リード１０８を第２挿入穴１３６に適切に挿入することができず、適切にリード部品１０６の装着作業を実行することができない虞がある。

そこで、操作ボタン等が操作されなくても、予め設定されたタイミング、具体的には、例えば、装着作業が開始されるタイミング，部品実装機１０が起動されたタイミング，所定時間経過毎のタイミング等で、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションを行うことが考えられる。このように、予め設定されたタイミングでキャリブレーションを行うことで、ヒューマンエラーを防止し、確実にキャリブレーションを行うことが可能となる。しかしながら、キャリブレーションには、比較的長い時間を要するため、例えば、装着作業毎にキャリブレーションを行っていては、生産性が低下する。

このようなことに鑑みて、部品実装機１０では、第２挿入穴１３６の撮像データに基づいて交換部１４４の交換の有無を判定し、交換部１４４が交換されたと判定された場合に、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションが実行される。具体的には、予め設定されたタイミングで、カットアンドクリンチユニット１００が所定の位置に移動され、その位置において、カットアンドクリンチユニット１００の可動部１２２の屈曲部１３３がマークカメラ２６により撮像される。そして、その撮像データがコントローラ１９０に送信され、コントローラ１９０において、その撮像データに基づいて、屈曲部１３３に記された1対のマーク１４２が認識される。それら１対のマーク１４２は、第２挿入穴１３６の開口の中央を中心として、対照的に記されている。つまり、１対のマーク１４２の中点が、第２挿入穴１３６の開口の中央となる。このため、コントローラ１９０において、撮像データに基づいて１対のマーク１４２の位置が認識されることで、１対のマーク１４２の中点が、第２挿入穴１３６の開口位置として演算される。

また、コントローラ１９０には、第２挿入穴１３６の規格位置が記憶されている。第２挿入穴１３６の規格位置は、カットアンドクリンチユニット１００が所定の位置に移動している場合の本体部１４３の所定の位置に位置決めされた状態の交換部１４４の第２挿入穴１３６の開口位置である。このため、演算された第２挿入穴１３６の開口位置（以下、「演算位置」と記載する場合がある）と、第２挿入穴１３６の規格位置とが比較され、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が、予め設定された閾値を超えているか否かが判断される。そして、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が閾値以下である場合には、交換部１４４は交換されていないと想定される。このため、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションは実行されない。

一方、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が閾値を超えている場合には、交換部１４４は交換されていると想定される。このため、第２挿入穴１３６の演算位置に基づいて、第２挿入穴１３６の開口位置に関するキャリブレーションが実行される。このように、予め設定されたタイミング毎に、交換部１４４の交換の有無が判定され、交換部１４４が交換されたと判定された場合にキャリブレーションを行うことで、必要がある場合にのみキャリブレーションを行うことが可能となる。これにより、キャリブレーションの実行によりリード部品１０６の装着作業を担保するとともに、キャリブレーションの実行による生産性の低下を防止することが可能となる。

また、部品実装機１０では、マークカメラ２６による撮像データに基づいて、交換部１４４の交換の有無が判定されている。つまり、交換部１４４の交換の有無を検出するためのセンサなどを敢えて設けることなく、既存の設備を利用して、交換部１４４の交換の有無が判定されている。これにより、新たな設備投資を防止することが可能となる。

また、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が閾値を超えている場合には、第２挿入穴１３６の演算位置が、第２挿入穴１３６の規格位置として記憶される。つまり、第２挿入穴１３６の演算位置が、第２挿入穴１３６の規格位置に再設定される。これにより、第２挿入穴１３６の規格位置が、キャリブレーション毎に更新され、交換部１４４の交換の有無を適切に判定することが可能となる。

なお、コントローラ１９０は、図８に示すように、撮像部２００と、演算部２０２と、キャリブレーション実行部２０４と、再設定部２０６とを有している。撮像部２００は、可動部１２２の屈曲部１３３をマークカメラ２６により撮像するための機能部である。演算部２０２は、撮像データに基づいて第２挿入穴１３６の演算位置を演算するための機能部である。キャリブレーション実行部２０４は、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が閾値を超えている場合に、キャリブレーションを実行するための機能部である。再設定部２０６は、第２挿入穴１３６の演算位置と第２挿入穴１３６の規格位置との差が閾値を超えている場合に、演算位置を規格位置に再設定するための機能部である。

また、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。カットアンドクリンチ装置３４は、屈曲装置の一例である。制御装置３６は、認識装置の一例である。第１挿入穴１３０は、穴部の一例である。第２挿入穴１３６は、貫通穴の一例である。マーク１４２は、撮像対象物の一例である。本体部１４３は、本体部の一例である。交換部１４４は、当接部および可動部の一例である。突出部１４５は、壁面の一例である。段差部１４６は、押当面の一例である。立設部１４７は、押当面の一例である。本体部１４８は、本体部の一例である。交換部１４９は、当接部および固定部の一例である。撮像部２００は、撮像部の一例である。演算部２０２は、演算部の一例である。キャリブレーション実行部２０４は、キャリブレーション実行部の一例である。再設定部２０６は、再設定部の一例である。また、第２挿入穴１３６の開口位置が、当接部の本体部への装着位置の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、可動部１２２の屈曲部１３３にマーク１４２が記されており、マーク１４２に基づいて第２挿入穴１３６の開口位置が演算されているが、マーク１４２に基づいて、交換部１４４の本体部１４３に対する装着位置を演算してもよい。また、マーク１４２を屈曲部１３３に記さずに、第２挿入穴１３６の撮像データに基づいて、第２挿入穴１３６の開口位置などを演算してもよい。

また、本発明は、第１挿入穴１３０と第２挿入穴１３６とにリード１０８を挿入し、そのリード１０８を切断および屈曲する装置に適用されているが、例えば、複数の部材によりリード１０８を挟持し、そのリード１０８を切断および屈曲する装置に、本発明を適用してもよい。このような場合には、それら複数の部材の位置に関するキャリブレーションが実行される。また、リード１０８に所定の部材を当接させることで、リード１０８を屈曲させる装置に、本発明を適用してもよい。つまり、リード１０８を切断することなく、リード１０８を屈曲する装置に、本発明を適用してもよい。このような場合には、その所定の部材の位置に関するキャリブレーションが実行される。

１０：部品実装機（対基板作業機） ２６：マークカメラ（撮像装置） ３４：カットアンドクリンチ装置（屈曲装置） ３６：制御装置 １３０：第１挿入穴（穴部） １３６：第２挿入穴（貫通穴） １４２：マーク（撮像対象物） １４３：本体部 １４４：交換部（当接部）（可動部） １４５：突出部（壁面） １４６：段差部（押当面） １４７：立設部（押当面） １４８：本体部 １４９：交換部（当接部）（固定部） ２００：撮像部 ２０２：演算部 ２０４：キャリブレーション実行部 ２０６：再設定部

Claims (6)

1. 基板に形成された貫通穴に挿入されたリード部品のリードを屈曲させる屈曲装置と、
   撮像装置と、
   制御装置と
   を備え、
   前記屈曲装置が、
   当接により前記リードを屈曲させる当接部と、
   前記当接部が着脱可能に装着される本体部と
   を有し、
   前記制御装置が、
   前記当接部の予め設定されている撮像対象物を前記撮像装置により撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された撮像データに基づいて、前記当接部の前記本体部への装着位置に関する情報である位置情報を演算する演算部と、
   前記演算部により演算された位置情報と、予め設定されている設定位置情報との差が閾値を超えている場合に、前記当接部の前記本体部への装着位置に関するキャリブレーションを行うキャリブレーション実行部と
   を有することを特徴とする対基板作業機。
2. 前記制御装置が、
   前記演算部により演算された位置情報と前記設定位置情報との差が閾値を超えている場合に、前記演算部により演算された位置情報を前記設定位置情報として再設定する再設定部を有することを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
3. 前記当接部が、前記リードを挿入するための貫通穴を有し、
   前記貫通穴に前記リードを挿入した状態で前記当接部をスライドさせることで、前記リードを屈曲させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の対基板作業機。
4. 前記当接部が、
   穴部が形成された固定部と、
   前記穴部の上方において重なるように前記貫通穴が形成され、前記固定部に対してスライドする可動部と
   を備え、
   重ねられた状態の前記穴部と前記貫通穴とに前記リードを挿入し、前記可動部をスライドさせることで、前記リードを切断するとともに、屈曲させることを特徴とする請求項３に記載の対基板作業機。
5. 前記撮像対象物が、前記可動部に形成されていることを特徴とする請求項４に記載の対基板作業機。
6. 前記本体部が、前記当接部の所定の壁面を押し当てるための押当面を有し、
   前記壁面を前記押当面に押し当てた状態で、前記当接部が前記本体部に装着されることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の対基板作業機。

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