JP6940588B2

JP6940588B2 - 作業機、および装着方法

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Publication number: JP6940588B2
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Inventors: 範明岩城
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Description

本発明は、複数のリードを有するリード部品を基板に装着する作業機および装着方法に関するものである。

リード部品の複数のリードには、下記特許文献に記載されているように、極性がある。

特開平５−１９８９９０号公報

リード部品を極性の正しい状態で基板に装着することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、複数のリードを有するリード部品の極性を揃えてテーピングされたテープ化部品を収納する収納部と、前記収納部の複数の開口のいずれかから前記テープ化部品を引き出すことで異なる極性配置で延設可能であり、その延設されたテープ化部品から取り外された状態のリード部品を、供給位置において供給するテープフィーダと、前記テープフィーダにより供給されたリード部品を基板に装着する装着ヘッドと、撮像装置と、制御装置とを備え、前記制御装置が、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品に記された前記複数のリードの各々の極性を識別可能な識別物を、前記撮像装置により撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像により得られた撮像データに基づいて、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品における複数のリードの各々の極性の配置である実極性配置と、予め設定された複数のリードの各々の極性の配置である設定極性配置とが一致するか否かを判断する判断部とを有する作業機を開示する。

上記課題を解決するために、本明細書は、複数のリードを有するリード部品の極性を揃えてテーピングされたテープ化部品を収納する収納部と、前記収納部の複数の開口のいずれかから前記テープ化部品を引き出すことで異なる極性配置で延設可能であり、その延設されたテープ化部品から取り外された状態のリード部品を、供給位置において供給するテープフィーダと、前記テープフィーダにより供給されたリード部品を基板に装着する装着ヘッドと、撮像装置とを備えた作業機において、リード部品を基板に装着する装着方法であって、前記装着方法が、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品に記された前記複数のリードの各々の極性を識別可能な識別物を、前記撮像装置により撮像する撮像工程と、前記撮像工程の撮像により得られた撮像データに基づいて、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品における複数のリードの各々の極性の配置である実極性配置と、予め設定された複数のリードの各々の極性の配置である設定極性配置とが一致するか否かを判断する判断工程と、前記判断工程において前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致すると判断された場合に、前記装着ヘッドによって、予め設定された装着角度である設定装着角度でリード部品を基板に装着し、前記判断工程において前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致しないと判断された場合に、前記装着ヘッドによって、前記実極性配置と前記設定極性配置との差分、前記設定装着角度から増減させた装着角度で、リード部品を基板に装着する装着工程とを含む装着方法を開示する。

本開示によれば、撮像データに基づいて、テープフィーダに延設された状態のテープ化部品における複数のリードの極性配置の正誤を判断することが可能となり、リード部品を極性の正しい状態で基板に装着することが可能となる。

部品実装装置を示す斜視図である部品装着装置を示す斜視図である。制御装置を示すブロック図である。アキシャル部品のテープ化部品を示す平面図である。ラジアル部品のテープ化部品を示す斜視図である。回路基材に装着された状態のアキシャル部品を示す概略図である。回路基材に装着された状態のラジアル部品を示す概略図である。箱から引き出された状態のアキシャル部品を示す概略図である。箱から引き出された状態のアキシャル部品を示す概略図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

（Ａ）部品実装装置の構成
図１に、部品実装装置１０を示す。部品実装装置１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装装置１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、ばら部品供給装置３０、部品供給装置３２、制御装置（図３参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定に位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装装置１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、部品保持チャック（図２参照）６６が着脱可能に設けられている。部品保持チャック６６は、１対の保持爪（図示省略）を有しており、それら１対の保持爪により部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。また、スライダ７４のＺ方向への移動に伴って、マークカメラ２６が上下方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６のピント調整が行われる。また、パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３２との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の部品保持チャック６６に保持された部品を撮像する。

ばら部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。

部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ８６，８８によって部品を供給する装置である。

テープフィーダ８６は、フレーム部４０の他方側の端部に固定的に設けられたテープフィーダ保持台９０に着脱可能に装着されている。テープフィーダ８６は、テープ化部品（図４参照）１００からアキシャル部品を取り外し、取り外したアキシャル部品のリード線を屈曲させた状態で供給する装置である。

テープ化部品１００は、図４に示すように、複数のアキシャル部品１０２と２本のキャリアテープ１０４とから構成されている。アキシャル部品１０２は、概して円柱状の本体部１０６と、２本のリード１０７，１０８とを含む。２本のリード１０７，１０８は、概して直線状をなし、本体部１０６の両端面に、本体部１０６の軸心と同軸的に固定されている。そして、アキシャル部品１０２が、２本のキャリアテープ１０４に挟まれた状態で、２本のリード１０７，１０８の先端部、つまり、本体部１０６と反対側の端部において、２本のキャリアテープ１０４にテーピングされている。

また、各アキシャル部品１０２の本体部１０６の上面側には、識別マーク１１０が記されている。識別マーク１１０は、２本のリード１０７，１０８の極性を識別するためのマークであり、識別マーク１１０の中の矢印が向かう方向により、２本のリード１０７，１０８の極性が識別される。具体的には、識別マーク１１０の中の矢印が向かう方向に位置するリード１０７が、カソード、つまり、陰極（負極、マイナス極）である。一方、識別マーク１１０の中の矢印が向かう方向と反対方向に位置するリード１０８が、アノード、つまり、陽極（正極、プラス極）である。

テープフィーダ８６は、このテープ化部品１００からアキシャル部品１０２を取り外し、取り外したアキシャル部品１０２のリード１０７，１０８を屈曲させた状態で供給する。テープフィーダ８６は、公知の構造であるため、簡略して説明すると、テープフィーダ８６の上面において、テープ化部品１００が前後方向に延びるように、延設されている。なお、テープ化部品１００は、アキシャル部品１０２のリード１０７，１０８が左右方向に延びる状態で延設されている。

そして、テープ化部品１００は、送出装置（図３参照）１１２によって、供給位置に向かって送り出され、供給位置において、キャリアテープ１０４にテーピングされたリード１０７，１０８が、切断・屈曲装置（図３参照）１１４によって切断される。そして、切断によりキャリアテープ１０４から分離されたリード１０７，１０８が、切断・屈曲装置１１４によって、概して９０度に屈曲される。これにより、テープフィーダ８６は、テープ化部品１００からアキシャル部品１０２を取り外し、取り外したアキシャル部品１０２のリード１０７，１０８を屈曲させた状態で供給する。

なお、テープ化部品１００は、部品の補給等を目的として、スプライシングされる場合がある。スプライシングとは、２本のテープ化部品１００を互いの端においてスプライシングテープによって繋ぐことである。このため、テープフィーダ８６には、検出センサ（図３参照）１１６が設けられており、スプライシング箇所、つまり、スプライシングテープによって繋がれた２本のテープ化部品１００の繋ぎ目が、検出センサ１１６によって検出される。

また、テープフィーダ８８も、テープフィーダ８６と同様に、テープフィーダ保持台９０に着脱可能に装着されている。テープフィーダ８８は、テープ化部品（図５参照）１２０からラジアル部品を取り外し、取り外したラジアル部品を供給する装置である。

テープ化部品１２０は、図５に示すように、複数のラジアル部品１２２とキャリアテープ１２４とから構成されている。ラジアル部品１２２は、概して円柱状の本体部１２６と、２本のリード１２７，１２８とを含む。２本のリード１２７，１２８は、概して直線状をなし、本体部１２６の一方の端面から、本体部１２６の軸心方向と平行に延び出している。そして、２本のリード１２７，１２８の先端部、つまり、本体部１２６と反対側の端部において、キャリアテープ１２４にテーピングされている。

また、各ラジアル部品１２２の本体部１２６の側面には、識別マーク１３０が記されている。識別マーク１３０は、２本のリード１２７，１２８の極性を識別するためのマークであり、識別マーク１３０の近傍に位置するリードが、陰極であることを示す。このため、識別マーク１３０の下方に位置するリード１２７が陰極であり、そのリード１２７と異なるリード１２８が、陽極である。なお、識別マーク１３０は、ラジアル部品１２２の本体部１２６の側面において、上下方向に延びるように記されているが、識別マーク１３０の上端部は、本体部１２６の上面側に僅かに延び出している。つまり、識別マーク１３０は、本体部１２６の側面の上下方向に延び、本体部１２６の上面側に至るまで記されている。

テープフィーダ８８は、このテープ化部品１２０からラジアル部品１２２を取り外し、その取り外したラジアル部品１２２を供給する。テープフィーダ８８は、公知の構造であるため、簡略して説明すると、テープフィーダ８８の上面において、テープ化部品１２０が前後方向に延びるように、延設されている。なお、テープ化部品１２０は、ラジアル部品１２２のリード１２７，１２８が上下方向に延びる状態で延設されている。

そして、テープ化部品１２０は、送出装置（図３参照）１３２によって、供給位置に向かって送り出され、供給位置において、キャリアテープ１２４にテーピングされたリード１２７，１２８が、切断装置（図３参照）１３４によって切断される。これにより、テープフィーダ８８は、テープ化部品１２０からラジアル部品１２２を取り外し、取り外したラジアル部品１２２を供給する。

なお、テープ化部品１２０も、テープ化部品１００と同様に、スプライシングされる場合がある。このため、テープフィーダ８８にも、検出センサ（図３参照）１３６が設けられており、スプライシング箇所、つまり、スプライシングテープによって繋がれた２本のテープ化部品１２０の繋ぎ目が、検出センサ１３６によって検出される。

また、制御装置３４は、図３に示すように、コントローラ１５０、複数の駆動回路１５２、画像処理装置１５６を備えている。複数の駆動回路１５２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、ばら部品供給装置３０、トレイ型部品供給装置７８、送出装置１１２、切断・屈曲装置１１４、送出装置１３２、切断装置１３４に接続されている。コントローラ１５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１５２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１５０によって制御される。また、コントローラ１５０は、検出センサ１１６，１３６にも接続されている。これにより、検出センサ１１６，１３６による検出値がコントローラ１５０に入力され、コントローラ１５０は、テープ化部品１００，１２０におけるスプライシング箇所を特定する。さらに、コントローラ１５０は、画像処理装置１５６にも接続されている。画像処理装置１５６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１５０は、画像データから各種情報を取得する。

（Ｂ）部品実装装置の作動
部品実装装置１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装装置１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、テープフィーダ８６により供給されるアキシャル部品１０２、若しくは、テープフィーダ８８により供給されるラジアル部品１２２を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。なお、アキシャル部品１０２とラジアル部品１２２とを区別しない場合には、アキシャル部品１０２とラジアル部品１２２とを纏めて、リード部品と記載する場合がある。

具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、テープフィーダ８６若しくは、テープフィーダ８８が、所定の供給位置において、リード部品を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品保持チャック６６によって、リード部品を保持する。

続いて、リード部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、部品保持チャック６６に保持されたリード部品が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、部品保持チャック６６によりアキシャル部品１０２が保持されている場合には、図６に示すように、アキシャル部品１０２のリード１０７，１０８が、回路基材１２に形成された貫通穴１６０に挿入される。また、部品保持チャック６６によりラジアル部品１２２が保持されている場合には、図７に示すように、ラジアル部品１２２のリード１２７，１２８が、回路基材１２に形成された貫通穴１６０に挿入される。

（Ｃ）リードの極性配置を考慮した装着作業
部品実装装置１０では、上述した手順に従って、リード部品が回路基材１２に装着される。ただし、リード部品のリード１０７，１０８等には、上述したように、極性があるため、リード１０７，１０８等の極性配置を考慮したリード部品の装着角度が予め設定されている。つまり、リード部品の装着時のリードの極性の向きが予め設定されており、極性毎に挿入される貫通穴１６０が決まっている。具体的には、例えば、図６に示すように、アキシャル部品１０２の陰極のリード１０７が貫通孔１６０ａに挿入され、陽極のリード１０８が貫通孔１６０ｂに挿入されるように、アキシャル部品１０２の装着角度が予め設定されている。また、例えば、図７に示すように、ラジアル部品１２２の陰極のリード１２７が貫通孔１６０ｃに挿入され、陽極のリード１２８が貫通孔１６０ｄに挿入されるように、ラジアル部品１２２の装着角度が予め設定されている。なお、予め設定されているアキシャル部品１０２、若しくは、ラジアル部品１２２、つまり、リード部品の装着角度を、設定装着角度と記載する場合がある。

このように、回路基材１２に装着されるリード部品には、設定装着角度が設定されており、その設定装着角度でリード部品が回路基材１２に装着されることで、リード部品が適切な機能を発揮する。しかしながら、テープフィーダ８６，８８からリード部品が供給される際のリード部品のリードの極性配置（以下、「実極性配置」と記載する場合がある）が、予め設定されているリードの極性配置（以下、「設定極性配置」と記載する場合がある）と異なる場合がある。このような場合には、設定角度と異なる角度で、リード部品が回路基材１２に装着され、リード部品が適切な機能を発揮できない。

具体的には、例えば、アキシャル部品１０２のテープ化部品１００は、図８に示す箱１７０に収納されている。箱１７０の対向する１対の側面１７２，１７４は、開口可能とされており、１対の側面のうちの任意の一方が開口されることで、その一方からテープ化部品１００が引き出される。なお、箱１７０の上面には、側面１７２の図８での左側に向かうように、矢印１８０が記されており、その矢印１８０に陽極を示す記号が付されている。また、箱１７０の上面には、側面１７４の図９での左側に向かうように、矢印１８２が記されており、その矢印１８２に陰極を示す記号が付されている。このため、作業者は、矢印１８０，１８２を確認し、１対の側面１７２，１７４の何れかを開口することで、所定のリード１０７，１０８の極性配置でテープ化部品１００を箱１７０から引き出すことができる。

つまり、図８に示すように、側面１７２が開口された場合には、図８での右側に陰極のリード１０７が位置し、図８での左側に陽極のリード１０８が位置する状態で、テープ化部品１００が側面１７２から引き出される。この際、陽極を示す矢印１８０の方向には、陽極のリード１０８が位置している。また、図９に示すように、側面１７４が開口された場合には、図９での右側に陽極のリード１０８が位置し、図９での左側に陰極のリード１０７が位置する状態で、テープ化部品１００が側面１７４から引き出される。この際、陰極を示す矢印１８２の方向には、陰極のリード１０７が位置している。

このように、作業者は、矢印１８０，１８２を確認し、１対の側面１７２，１７４の何れかを開口することで、所定のリード１０７，１０８の極性配置でテープ化部品１００を箱１７０から引き出すことができる。このため、作業者は、設定極性配置でテープ化部品１００をテープフィーダ８６に延設できるように、矢印１８０，１８２を確認し、１対の側面１７２，１７４の何れかからテープ化部品１００を引き出す。しかしながら、作業者によるミス等により、設定極性配置と異なる極性配置でテープ化部品１００がテープフィーダ８６に延設される場合がある。つまり、設定極性配置でテープ化部品１００をテープフィーダ８６に延設するために、箱１７０の側面１７２からテープ化部品１００を引き出す必要がある際に、側面１７４から引き出されたテープ化部品１００が、テープフィーダ８６に延設される場合がある。

このような場合には、テープフィーダ８６での実極性配置が、設定極性配置と異なっており、設定極性配置から陰極のリード１０７と陽極のリード１０８とが入れ替えられた配置となっている。このため、テープフィーダ８６により供給されたアキシャル部品１０２が設定装着角度で回路基材１２に装着されると、陰極のリード１０７と陽極のリード１０８とが入れ替えられた状態でアキシャル部品１０２が回路基材１２に装着される。

つまり、設定極性配置でテープ化部品１００がテープフィーダ８６に延設されている場合には、図６に示すように、アキシャル部品１０２の陰極のリード１０７が貫通孔１６０ａに挿入され、陽極のリード１０８が貫通孔１６０ｂに挿入される。一方、設定極性配置と異なる極性配置でテープ化部品１００がテープフィーダ８６に延設された場合には、アキシャル部品１０２の陰極のリード１０７が貫通孔１６０ｂに挿入され、陽極のリード１０８が貫通孔１６０ａに挿入される。このように、リードの極性が反対の状態でアキシャル部品１０２が回路基材１２に装着されると、アキシャル部品１０２は適切な機能を発揮できない。

このようなことに鑑みて、部品実装装置１０では、テープフィーダ８６に延設された状態のテープ化部品１００において、アキシャル部品１０２に記された識別マーク１１０が撮像され、その撮像データに基づいて、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かが判断される。そして、実極性配置と設定極性配置とが一致する場合に、テープフィーダ８６により供給されたアキシャル部品１０２は、設定装着角度で回路基材１２に装着される。一方、実極性配置と設定極性配置とが一致しない場合には、テープフィーダ８６により供給されたアキシャル部品１０２は、設定装着角度から１８０度、増減させた装着角度、つまり、設定装着角度から１８０度、回転させた装着角度で回路基材１２に装着される。

詳しくは、所定のタイミングにおいて、マークカメラ２６が、テープフィーダ８６の供給位置の上方に移動され、供給位置に移動しているアキシャル部品１０２の識別マーク１１０が撮像される。なお、マークカメラ２６は、供給位置において、テープフィーダ８６の切断・屈曲装置１１４によりリード１０７，１０８が切断・屈曲される前にアキシャル部品１０２を撮像する。これは、リード１０７，１０８の切断・屈曲に伴って、アキシャル部品１０２の本体部１０６が回転する場合があり、本体部１０６が回転すると、本体部１０６に記された識別マーク１１０を、マークカメラ２６により撮像できない虞があるためである。

マークカメラ２６により識別マーク１１０が撮像されると、その撮像データはコントローラ１５０に出力され、コントローラ１５０において解析される。これにより、テープフィーダ８６における実極性配置が特定される。そして、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かが、コントローラ１５０において判断される。この際、実極性配置と設定極性配置とが一致する場合に、コントローラ１５０は、テープフィーダ８６により供給されたアキシャル部品１０２を、設定装着角度で回路基材１２に装着する旨の指令を、部品装着装置２４に出力する。一方、実極性配置と設定極性配置とが一致しない場合に、コントローラ１５０は、テープフィーダ８６により供給されたアキシャル部品１０２を、設定装着角度から１８０度回転させた装着角度で回路基材１２に装着する旨の指令を、部品装着装置２４に出力する。ちなみに、ここで用いられる１８０度は、当然、実極性配置と設定極性配置との差分の角度である。

そして、コントローラ１５０から指令を受け取った部品装着装置２４は、指令に従って装着作業を実行する。これにより、テープフィーダ８６での実極性配置が設定極性配置と異なる場合においても、アキシャル部品１０２を極性の正しい状態で回路基材１２に装着することが可能となる。なお、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かの判断が一度された後には、テープフィーダ８６では、同じ極性配置のアキシャル部品１０２が、順次、供給される。このため、テープフィーダ８６の交換，テープ化部品１００の交換が行われるまで、最初に行われた判断に従って、コントローラ１５０は指令を出力する。

つまり、最初の判断において、実極性配置と設定極性配置とが一致する場合に、アキシャル部品１０２を、設定装着角度で回路基材１２に装着する旨の指令が、テープフィーダ８６の交換，テープ化部品１００の交換が行われるまで出力される。一方、最初の判断において、実極性配置と設定極性配置とが一致しない場合に、アキシャル部品１０２を、設定装着角度から１８０度回転させた装着角度で回路基材１２に装着する旨の指令が、テープフィーダ８６の交換，テープ化部品１００の交換が行われるまで出力される。

このため、テープフィーダ８６の交換，テープ化部品１００の交換が行われた後に、再度、供給位置において、アキシャル部品１０２の識別マーク１１０がマークカメラ２６により撮像される。そして、その撮像データに基づいて、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かが判断される。なお、供給位置における識別マーク１１０の撮像及び、実極性配置と設定極性配置との一致判断は、テープフィーダ８６の交換，テープ化部品１００の交換が行われた後だけでなく、部品実装装置１０が起動されたタイミング，エラーの発生したタイミングなど、種々のタイミングで実行することが可能である。

また、テープフィーダ８６では、部品補給などを目的として、テープフィーダ８６にセットされているテープ化部品１００に、そのテープ化部品１００と同じ種類のテープ化部品がスプライシングされる場合がある。このような場合にも、供給位置における識別マーク１１０の撮像及び、実極性配置と設定極性配置との一致判断が実行される。

詳しくは、テープフィーダ８６には、上述したように、検出センサ１１６が設けられており、検出センサ１１６によって、スプライシング箇所が検出される。そして、検出センサ１１６の検出結果がコントローラ１５０に入力される。この際、コントローラ１５０にスプライシング箇所が入力されると、コントローラ１５０は、スプライシング箇所の下流側において、スプライシング箇所の最も近くに位置するアキシャル部品１０２が供給位置に移動したタイミングで、そのアキシャル部品１０２に記されている識別マーク１１０をマークカメラ２６により撮像する。そして、コントローラ１５０は、撮像データに基づいて、実極性配置と設定極性配置との一致判断を実行し、その判断に従った指令を部品装着装置２４に出力する。これにより、作業者がリードの極性を間違えてスプライシングした場合においても、スプライシング後のテープ化部品から供給されるアキシャル部品１０２を、極性の正しい状態で回路基材１２に装着することが可能となる。

また、テープフィーダ８８によってラジアル部品１２２が供給される際においても、テープフィーダ８６によるアキシャル部品１０２の供給時と同様に、識別マーク１３０の撮像及び、実極性配置と設定極性配置との一致判断が実行され、その判断に従った指令が部品装着装置２４に出力される。ラジアル部品１２２の供給時における識別マーク１３０の撮像等の手法は、ラジアル部品１２２の供給時における識別マーク１３０の撮像等の手法と略同じであるため、説明を省略する。

ただし、ラジアル部品１２２の供給時において撮像される識別マーク１３０は、上述したように、ラジアル部品１２２の本体部１２６の上面側まで延び出している。このため、マークカメラ２６は、本体部１２６の上面側に記された識別マーク１３０を撮像する。一方、アキシャル部品１０２の供給時において撮像される識別マーク１１０は、アキシャル部品１０２の本体部１０６の上面側に記されている。ここで、アキシャル部品１０２の本体部１０６の上面の高さと、ラジアル部品１２２の本体部１２６の上面の高さとを比較すると、図６及び図７に示すように、アキシャル部品１０２の本体部１０６の上面の高さと、ラジアル部品１２２の本体部１２６の上面の高さとは、大きく異なる。このため、識別マーク１１０が撮像される際および、識別マーク１３０が撮像される際には、マークカメラ２６が上下方向に移動され、ピント調整が行われる。これにより、識別マーク１１０，１３０の撮像を適切に行うことが可能となる。

なお、コントローラ１５０は、図３に示すように、撮像部２００と判断部２０２と装着部２０４とを有している。撮像部２００は、マークカメラ２６により識別マーク１１０，１３０を撮像するための機能部である。判断部２０２は、撮像データに基づいて、実極性配置と設定極性配置とが一致するか否かを判断するための機能部である。装着部２０４は、実極性配置と設定極性配置との一致判断の結果に応じて部品装着装置２４に指令を出力し、部品装着装置２４により装着作業を実行させるための機能部である。

ちなみに、部品実装装置１０は、作業機の一例である。回路基材１２は、基板の一例である。マークカメラ２６は、撮像装置の一例である。制御装置３４は、制御装置の一例である。作業ヘッド６０，６２は、装着ヘッドの一例である。テープフィーダ８６，８８は、テープフィーダの一例である。テープ化部品１００，１２０は、テープ化部品の一例である。アキシャル部品１０２は、リード部品の一例である。リード１０７，１０８，１２７，１２８は、リードの一例である。識別マーク１１０，１３０は、識別物の一例である。検出センサ１１６は、検出装置の一例である。ラジアル部品１２２は、リード部品の一例である。検出センサ１３６は、検出装置の一例である。撮像部２００は、撮像部の一例である。判断部２０２は、判断部の一例である。装着部２０４は、装着部の一例である。また、撮像部２００により実行される工程は、撮像工程の一例である。判断部２０２により実行される工程は、判断工程の一例である。装着部２０４により実行される工程は、装着工程の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、実極性配置と設定極性配置とが一致しない場合に、設定装着角度が変更されて装着作業が実行されているが、装着作業を実行せずに、実極性配置と設定極性配置とが一致しない旨を、作業者に報知してもよい。

また、上記実施例では、リードの極性を識別可能な識別物として、識別マーク１１０，１３０が採用されているが、識別物は、識別マーク１１０，１３０に限定されず、種々の記号，切込み等、リードの極性を識別可能なものであればよい。

また、上記実施例では、供給位置において識別マーク１１０，１３０が撮像されているが、識別マーク１１０，１３０が露出している個所であれば、撮像位置は限定されない。

また、上記実施例では、スプライシング箇所が検出センサ１１６，１３６により検出されているが、他の手法によりスプライシング箇所を特定することが可能である。例えば、テープフィーダ８６，８８により供給されたリード部品の個数をカウントする。そして、カウント数が設定数（スプライシングしない場合のテープ化部品１００，１２０のリード部品の数）となった場合に、設定数となったリード部品と、そのリード部品の下流側に存在するリード部品との間を、スプライシング箇所と特定することが可能である。

１０：部品実装装置（作業機）１２：回路基材（基板）２６：マークカメラ（撮像装置）３４：制御装置６０：作業ヘッド（装着ヘッド）６２：作業ヘッド（装着ヘッド）８６：テープフィーダ８８：テープフィーダ１００：テープ化部品１０２：アキシャル部品（リード部品）１０７：リード１０８：リード１１０：識別マーク（識別物）１１６：検出センサ（検出装置）１２０：テープ化部品１２２：ラジアル部品（リード部品）１２７：リード１２８：リード１３０：識別マーク（識別物）１３６：検出センサ（検出装置）２００：撮像部（撮像工程）２０２：判断部（判断工程）２０４：装着部（装着工程）

Claims

複数のリードを有するリード部品の極性を揃えてテーピングされたテープ化部品を収納する収納部と、
前記収納部の複数の開口のいずれかから前記テープ化部品を引き出すことで異なる極性配置で延設可能であり、その延設されたテープ化部品から取り外された状態のリード部品を、供給位置において供給するテープフィーダと、
前記テープフィーダにより供給されたリード部品を基板に装着する装着ヘッドと、
撮像装置と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品に記された前記複数のリードの各々の極性を識別可能な識別物を、前記撮像装置により撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像により得られた撮像データに基づいて、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品における複数のリードの各々の極性の配置である実極性配置と、予め設定された複数のリードの各々の極性の配置である設定極性配置とが一致するか否かを判断する判断部と
を有する作業機。
前記制御装置が、
前記判断部により前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致すると判断された場合に、前記装着ヘッドによって、予め設定された装着角度である設定装着角度でリード部品を基板に装着し、前記判断部により前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致しないと判断された場合に、前記装着ヘッドによって、前記実極性配置と前記設定極性配置との差分、前記設定装着角度から増減させた装着角度で、リード部品を基板に装着する装着部を有する請求項１に記載の作業機。
前記作業機が、
前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品のスプライシング箇所を検出する検出装置を備え、
前記撮像部が、
前記検出装置により検出されたスプライシング箇所の下流側において、そのスプライシング箇所の最も近くに位置する前記識別物を前記撮像装置により撮像する請求項１または請求項２に記載の作業機。
複数のリードを有するリード部品の極性を揃えてテーピングされたテープ化部品を収納する収納部と、前記収納部の複数の開口のいずれかから前記テープ化部品を引き出すことで異なる極性配置で延設可能であり、その延設されたテープ化部品から取り外された状態のリード部品を、供給位置において供給するテープフィーダと、前記テープフィーダにより供給されたリード部品を基板に装着する装着ヘッドと、撮像装置とを備えた作業機において、リード部品を基板に装着する装着方法であって、
前記装着方法が、
前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品に記された前記複数のリードの各々の極性を識別可能な識別物を、前記撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程の撮像により得られた撮像データに基づいて、前記テープフィーダに延設された状態のテープ化部品における複数のリードの各々の極性の配置である実極性配置と、予め設定された複数のリードの各々の極性の配置である設定極性配置とが一致するか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程において前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致すると判断された場合に、前記装着ヘッドによって、予め設定された装着角度である設定装着角度でリード部品を基板に装着し、前記判断工程において前記実極性配置と前記設定極性配置とが一致しないと判断された場合に、前記装着ヘッドによって、前記実極性配置と前記設定極性配置との差分、前記設定装着角度から増減させた装着角度で、リード部品を基板に装着する装着工程と
を含む装着方法。