JP6648132B2

JP6648132B2 - 対基板作業機、および認識方法

Info

Publication number: JP6648132B2
Application number: JP2017523066A
Authority: JP
Inventors: 和也出蔵
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-06-12
Filing date: 2015-06-12
Publication date: 2020-02-14
Anticipated expiration: 2035-06-12
Also published as: JPWO2016199289A1; CN107637191B; WO2016199289A1; EP3310146A1; CN107637191A; EP3310146B1; EP3310146A4; US20180295759A1; US10506750B2

Description

本発明は、リード部品のリードを切断する切断装置を備えた対基板作業機、および、切断装置のリードを挿入するための貫通穴の位置を認識するための認識方法に関するものである。

リード部品のリードを切断する切断装置は、例えば、第１貫通穴が形成された固定部と、第１貫通穴と重なるように第２貫通穴が形成され、固定部に対してスライドする可動部とを備えている。そして、重ねられた状態の第１貫通穴と第２貫通穴とにリード部品のリードが挿入され、可動部をスライドさせることで、リードが切断される。下記特許文献には、切断装置の一例が記載されている。

特開２００２−２６１４９３号公報特開平５−１７５６９６号公報

本発明の課題は、適切にリードを切断することである。

上記課題を解決するために、本発明に記載の対基板作業機は、（Ａ）第１貫通穴が形成された固定部と、（Ｂ）前記第１貫通穴と垂直方向に重なるように第２貫通穴が形成され、前記固定部に対してスライドする可動部とを備え、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とにリード部品のリードを挿入したのちに、前記可動部のスライドにより前記リードを切断する切断装置と、前記切断装置を移動させる移動装置と、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴との上方に位置する一方である上方貫通穴の位置を、その上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方の撮像データに基づいて、認識する認識装置とを備えることを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明に記載の認識方法は、（Ａ）第１貫通穴が形成された固定部と、（Ｂ）前記第１貫通穴と垂直方向に重なるように第２貫通穴が形成され、前記固定部に対してスライドする可動部とを備え、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とにリード部品のリードを挿入したのちに、前記可動部のスライドにより前記リードを切断する切断装置において、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴との上方に位置する一方である上方貫通穴の位置を認識するための認識方法であって、当該認識方法が、前記上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方を撮像する撮像工程と、前記撮像工程により得られる撮像データに基づいて、前記上方貫通穴の位置を認識する認識工程とを含むことを特徴とする。

本発明に記載の対基板作業機および、認識方法では、垂直方向に一致して重ねられた状態の第１貫通穴と第２貫通穴との上方に位置する一方である上方貫通穴の位置が、その上方貫通穴が形成されている固定部と可動部との一方の撮像データに基づいて、認識される。これにより、上方貫通穴の位置を好適に認識することが可能となり、リードを貫通穴に挿入し、リードを適切に切断することが可能となる。

部品実装機を示す斜視図である部品装着装置を示す斜視図である。カットアンドクリンチ装置を示す斜視図である。カットアンドクリンチユニットを示す斜視図である。スライド体を示す断面図である。スライド体を示す拡大図である。可動部の第２部が取り外された状態のスライド体を示す拡大図である。制御装置を示すブロック図である。リード部品のリードが切断される直前のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。リード部品のリードが切断された後のカットアンドクリンチユニットを示す概略図である。可動部の屈曲部を示す拡大図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、マークカメラ２６、パーツカメラ２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、カットアンドクリンチ装置（図３参照）３４、制御装置（図８参照）３６を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２の下端面には、図２に示すように、吸着ノズル６６が設けられており、その吸着ノズル６６によって部品を吸着保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０，６２は、スライダ７４，７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。

マークカメラ２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、マークカメラ２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。パーツカメラ２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に把持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図８参照）８０とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置８０は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

カットアンドクリンチ装置３４は、搬送装置５０の下方に配設されており、図３に示すように、カットアンドクリンチユニット１００とユニット移動装置１０２とを有している。カットアンドクリンチユニット１００は、図４に示すように、ユニット本体１１０と、１対のスライド体１１２と、ピッチ変更機構１１４とを含む。ユニット本体１１０の上端には、スライドレール１１６が、Ｘ方向に延びるように配設されている。そして、そのスライドレール１１６によって、１対のスライド体１１２が、スライド可能に支持されている。また、ピッチ変更機構１１４は、電磁モータ１１８を有しており、電磁モータ１１８の作動により、1対のスライド体１１２の間の距離を制御可能に変更する。

また、１対のスライド体１１２の各々は、図５に示すように、本体部１２０と可動部１２２とスライド装置１２４とを含み、本体部１２０において、スライドレール１１６にスライド可能に保持されている。その本体部１２０の背面側には、Ｘ方向に延びるように、２本のスライドレール１２６が固定されており、それら２本のスライドレール１２６によって、可動部１２２がスライド可能に保持されている。また、スライド装置１２４は、電磁モータ（図８参照）１２８を有しており、電磁モータ１２８の作動により、可動部１２２が制御可能にスライドする。

また、本体部１２０の上端部は、先細形状とされており、その上端部を上下方向に貫通するように、第１挿入穴１３０が形成されている。第１挿入穴１３０は、上端において、本体部１２０の上端面に開口しており、下端において、本体部１２０の側面に開口している。なお、第１挿入穴１３０の本体部１２０の上端面への開口縁は、固定刃（図９参照）１３１とされている。また、第１挿入穴１３０の本体部１２０の側面への開口の下方に、廃棄ボックス１３２が配設されている。

また、図６に示すように、可動部１２２の上端部も、先細形状とされており、その上端部には、Ｌ字型に屈曲された屈曲部１３３が形成されている。屈曲部１３３は、本体部１２０の上端面の上方に延び出しており、屈曲部１３３と本体部１２０の上端とは、僅かなクリアランスを介して対向している。また、本体部１２０の上端面に開口する第１挿入穴１３０は、屈曲部１３３によって覆われているが、屈曲部１３３には、第１挿入穴１３０と対向するように、第２挿入穴１３６が形成されている。第２挿入穴１３６は、屈曲部１３３を上下方向に貫通する貫通穴であり、第２挿入穴１３６の内周面は、下方に向かうほど内径が小さくなるテーパ面とされている。一方、第１挿入穴１３０の本体部１２０の上端面への開口付近の内周面はテーパ面でなく、第１挿入穴１３０の開口付近の内径は概ね均一である。また、第２挿入穴１３６の屈曲部１３３の下端面への開口縁は、可動刃（図９参照）１３８とされている。

なお、屈曲部１３３の上端面には、Ｘ軸方向に延びるように、ガイド溝１４０が形成されている。ガイド溝１４０は、第２挿入穴１３６の開口を跨ぐように形成されており、ガイド溝１４０と第２挿入穴１３６とは繋がっている。また、可動部１２２は、第１部１４４と第２部１４６とによって構成されている。第１部１４４は、可動部１２２の下側の部分を構成するものであり、図５に示すように、スライドレール１２６によってスライド可能に支持されている。一方、第２部１４６は、可動部１２２の上側の部分を構成するものであり、屈曲部１３３を含んでいる。その第２部１４６は、第１部１４４にボルト締結されており、ボルトの取り外しにより、図７に示すように、第１部１４４から第２部１４６を取り外すことが可能である。

また、ユニット移動装置１０２は、図３に示すように、Ｘ方向移動装置１５０とＹ方向移動装置１５２とＺ方向移動装置１５４と自転装置１５６とを有している。Ｘ方向移動装置１５０は、スライドレール１６０とＸスライダ１６２とを含む。スライドレール１６０は、Ｘ方向に延びるように配設されており、Ｘスライダ１６２は、スライドレール１６０にスライド可能に保持されている。そして、Ｘスライダ１６２は、電磁モータ（図８参照）１６４の駆動により、Ｘ方向に移動する。Ｙ方向移動装置１５２は、スライドレール１６６とＹスライダ１６８とを含む。スライドレール１６６は、Ｙ方向に延びるようにＸスライダ１６２に配設されており、Ｙスライダ１６８は、スライドレール１６６にスライド可能に保持されている。そして、Ｙスライダ１６８は、電磁モータ（図８参照）１７０の駆動により、Ｙ方向に移動する。Ｚ方向移動装置１５４は、スライドレール１７２とＺスライダ１７４とを含む。スライドレール１７２は、Ｚ方向に延びるようにＹスライダ１６８に配設されており、Ｚスライダ１７４は、スライドレール１７２にスライド可能に保持されている。そして、Ｚスライダ１７４は、電磁モータ（図８参照）１７６の駆動により、Ｚ方向に移動する。

また、自転装置１５６は、概して円盤状の回転テーブル１７８を有している。回転テーブル１７８は、それの軸心を中心に回転可能にＺスライダ１７４に支持されており、電磁モータ（図８参照）１８０の駆動により、回転する。そして、回転テーブル１７８の上に、カットアンドクリンチユニット１００が配設されている。このような構造により、カットアンドクリンチユニット１００は、Ｘ方向移動装置１５０、Ｙ方向移動装置１５２、Ｚ方向移動装置１５４によって、任意の位置に移動するとともに、自転装置１５６によって、任意の角度に自転する。これにより、カットアンドクリンチユニット１００の第２挿入穴１３６を、クランプ装置５２によって保持された回路基材１２の下方において、任意の位置に位置決めすることが可能となる。

制御装置３８は、図８に示すように、コントローラ１９０、複数の駆動回路１９２、画像処理装置１９６を備えている。複数の駆動回路１９２は、上記搬送装置５０、クランプ装置５２、作業ヘッド６０，６２、作業ヘッド移動装置６４、トレイ型部品供給装置７８、フィーダ型部品供給装置８０、ばら部品供給装置３２、電磁モータ１１８，１２８，１６４，１７０，１７６，１８０に接続されている。コントローラ１９０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１９２に接続されている。これにより、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４等の作動が、コントローラ１９０によって制御される。さらに、コントローラ１９０は、画像処理装置１９６にも接続されている。画像処理装置１９６は、マークカメラ２６およびパーツカメラ２８によって得られた画像データを処理するものであり、コントローラ１９０は、画像データから各種情報を取得する。

＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。部品実装機１０では、種々の部品を回路基材１２に装着することが可能であるが、リードを有する部品（以下、「リード部品」と略して記載する場合がある）を回路基材１２に装着する場合について、以下に説明する。

具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、マークカメラ２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置等に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２が、所定の供給位置において、リード部品を供給する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。なお、リード部品２００は、図９に示すように、部品本体部２０２と、部品本体部２０２の底面から延び出す２本のリード２０４とによって構成されている。そして、リード部品２００は、吸着ノズル６６によって部品本体部２０２において吸着保持される。

続いて、リード部品２００を保持した作業ヘッド６０，６２が、パーツカメラ２８の上方に移動し、パーツカメラ２８によって、吸着ノズル６６に保持されたリード部品２００が撮像される。これにより、部品の保持位置等に関する情報が得られる。続いて、リード部品２００を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品２００の２本のリード２０４が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴２０８に挿入される。この際、回路基材１２の下方には、カットアンドクリンチユニット１００が移動されている。なお、カットアンドクリンチユニット１００は、可動部１２２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴２０８のＸＹ方向での座標とが一致するとともに、可動部１２２の上面と回路基材１２の下面とが接触ないし、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面より僅か下方に位置するように、移動されている。

具体的には、カットアンドクリンチユニット１００において、１対のスライド体１１２の可動部１２２の第２挿入穴１３６の間の距離が、回路基材１２に形成された２つの貫通穴２０８の間の距離と同じとなるように、１対のスライド体１１２の間の距離が、ピッチ変更機構１１４によって調整される。そして、ユニット移動装置１０２の作動により、カットアンドクリンチユニット１００がＸＹＺ方向へ移動および、自転される。これにより、可動部１２２の第２挿入穴１３６のＸＹ方向での座標と、回路基材１２の貫通穴２０８のＸＹ方向での座標とが一致するとともに、可動部１２２の上面と回路基材１２の下面とが接触ないし、可動部１２２の上面が回路基材１２の下面より僅か下方に位置する。

そして、吸着ノズル６６により吸着保持されたリード部品２００のリード２０４が、回路基材１２の貫通穴２０８に挿入されると、そのリード２０４の先端部は、図９に示すように、カットアンドクリンチユニット１００の可動部１２２の第２挿入穴１３６を経て、本体部１２０の第１挿入穴１３０に挿入される。この際、貫通穴２０８の下方に位置する第２挿入穴１３６の内周面は、テーパ面とされているため、リード２０４がある程度曲がっている場合であっても、リード２０４の先端部の第２挿入穴１３６内への導入を適切に担保することが可能となる。

次に、リード２０４の先端部が、本体部１２０の第１挿入穴１３０に挿入されると、可動部１２２がスライド装置１２４の作動によりスライドする。これにより、リード２０４が、図１０に示すように、第１挿入穴１３０の固定刃１３１と第２挿入穴１３６の可動刃１３８とによって切断される。そして、リード２０４の切断により分離された先端部は、第１挿入穴１３０の内部において落下し、廃棄ボックス１３２に廃棄される。また、切断によるリード２０４の新たな先端部は、可動部１２２のスライドに伴って、第２挿入穴１３６の内周のテーパ面に沿って屈曲し、さらに、可動部１２２がスライドすることで、リード２０４の先端部がガイド溝１４０に沿って屈曲する。これにより、リード２０４の貫通穴２０８からの抜けが防止された状態で、リード部品２００が回路基材１２に装着される。

このように、部品実装機１０では、カットアンドクリンチ装置３４によってリード２０４が切断され、屈曲されることで、リード部品２００が回路基材１２に装着される。ただし、カットアンドクリンチ装置３４によってリード２０４が切断される際に挿入される第２挿入穴１３６は比較的小さい。このため、リード２０４を適切に第２挿入穴１３６に挿入させるべく、上述したようにカットアンドクリンチユニット１００を移動させる前に、第２挿入穴１３６の開口位置を適切に認識し、キャリブレーションを行う必要がある。そこで、例えば、第２挿入穴１３６の開口を、マークカメラ２６によって撮像し、その撮像データに基づいて、第２挿入穴１３６の開口位置を認識することが考えられる。しかしながら、第２挿入穴１３６の内周面はテーパ面とされているため、撮像時の光のテーパ面による反射等により第２挿入穴１３６の開口を適切に撮像することができない。このため、第２挿入穴１３６の開口の撮像により、第２挿入穴１３６の開口位置を適切に認識することができない。

このようなことに鑑みて、第２挿入穴１３６ではなく、第１挿入穴１３０をマークカメラ２６によって撮像し、その撮像データに基づいて第１挿入穴１３０の位置を認識し、その第１挿入穴１３０の位置を、第２挿入穴１３６の位置と代替えして認識する手法も考えられる。具体的には、装着作業が実行される前に、カットアンドクリンチ装置３４において、可動部１２２の第２部１４６が、ボルトの取り外しにより第１部１４４から取り外される。これにより、図７に示すように、本体部１２０の第１挿入穴１３０の開口が露出する。このように露出した第１挿入穴１３０の開口の上方に、マークカメラ２６が移動され、その第１挿入穴１３０の開口が、マークカメラ２６によって撮像される。第１挿入穴１３０の開口部の内周面は、上述したように、テーパ面ではなく、第１挿入穴１３０の開口部の内径は概ね均一である。このため、撮像時の光のテーパ面による反射等の問題が生じず、第１挿入穴１３０の開口は、適切に撮像される。そして、その撮像データに基づいて、第１挿入穴１３０の開口位置が認識される。また、第１挿入穴１３０と第２挿入穴１３６とは上下方向において、ほぼ一致した状態で重なっているため、第１挿入穴１３０の開口位置が、第２挿入穴１３６の開口位置として認識される。このように、第１挿入穴１３０を撮像することで、第２挿入穴１３６の開口位置を認識することが可能となる。しかしながら、第１挿入穴１３０の開口を撮像するためには、可動部１２２の第２部１４６を第１部１４４から取り外す必要があり、作業者に負担が生じる。このため、カットアンドクリンチ装置３４では、可動部１２２の屈曲部１３３に、認識マークが記されており、その認識マークの撮像により、第２挿入穴１３６の開口位置が認識される。

具体的には、図１１に示すように、可動部１２２の屈曲部１３３の上面には、１対の認識マーク２１０が記されている。それら１対の認識マーク２１０は、第２挿入穴１３６の開口の中央を中心として、対照的に記されている。つまり、１対の認識マーク２１０の中点が、第２挿入穴１３６の開口の中央となる。また、認識マーク２１０は、第２挿入穴１３６およびガイド溝１４０と異なる位置に記されているため、マークカメラ２６により認識マーク２１０を適切に撮像することが可能である。このため、１対の認識マーク２１０をマークカメラ２６によって撮像することで、その撮像データに基づいて、１対の認識マーク２１０の位置が認識される。そして、１対の認識マーク２１０の中点が演算され、その位置が第２挿入穴１３６の開口位置として認識される。これにより、第２挿入穴１３６の開口位置を適切に認識することが可能となる。

このように、カットアンドクリンチ装置３４では、可動部１２２の屈曲部１３３に認識マーク２１０が記されており、その認識マーク２１０の位置が撮像データに基づいて認識されることで、第２挿入穴１３６の開口位置が認識される。これにより、可動部１２２の第２部１４６を取り外すことなく、第２挿入穴１３６の開口位置を認識することが可能となり、作業者の負担が軽減される。

なお、制御装置３８のコントローラ１９０は、図８に示すように、撮像部２２０と認識部２２２とを有している。撮像部２２０は、マークカメラ２６によって認識マーク２１０を撮像するための機能部である。認識部２２２は、撮像データに基づいて、第２挿入穴１３６の開口位置を認識するための機能部である。

また、部品実装機１０は、対基板作業機の一例である。カットアンドクリンチ装置３４は、切断装置の一例である。制御装置３８は、認識装置の一例である。ユニット移動装置１０２は、移動装置の一例である。本体部１２０は、固定部の一例である。可動部１２２は、可動部の一例である。第１挿入穴１３０は、第１貫通穴の一例である。第２挿入穴１３６は、第２貫通穴および、上方貫通穴の一例である。リード部品２００は、リード部品の一例である。リード２０４は、リードの一例である。認識マーク２１０は、認識マークの一例である。撮像部２２０により実行される工程は、撮像工程の一例である。認識部２２２により実行される工程は、認識工程の一例である。なお、第１貫通穴を備えた固定部と、第２貫通穴を備えた可動部との何れがスライドしてリードを切断する態様でもよく、両方がスライドしてリードを切断する態様でもよい。また、固定部と可動部との何れが上方に位置してもよい。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、１対の認識マーク２１０が可動部１２２に記されており、それら１対の認識マーク２１０によって第２挿入穴１３６の開口位置が認識されているが、可動部１２２に１個の認識マークを記し、その１個の認識マークによって第２挿入穴１３６の開口位置を認識することも可能である。

また、上記実施例では、可動部１２２が本体部１２０の上方に配設され、可動部１２２の第２挿入穴１３６の開口位置が認識マークによって認識されているが、本体部１２０を可動部１２２の上方に配設し、本体部１２０の第１挿入穴１３０の開口位置を認識マークによって認識することも可能である。ただし、この場合に、第１挿入穴１３０の内周面をテーパ面とし、本体部１２０に認識マークを記す必要がある。

また、上記実施例では、認識マーク２１０がマークカメラ２６により自動で撮像されているが、作業者がマークカメラ２６を手動で移動させて、認識マーク２１０を撮像することで、第２挿入穴１３６の位置を認識し、キャリブレーションのための補正値等を取得してもよい。

１０：部品実装機（対基板作業機）３４：カットアンドクリンチ装置（切断装置）３８：制御装置（認識装置）１０２：ユニット移動装置（移動装置）１２０：本体部（固定部）１２２：可動部１３０：第１挿入穴（第１貫通穴）１３６：第２挿入穴（第２貫通穴）（上方貫通穴）２００：リード部品２０４：リード２１０：認識マーク

Claims

（Ａ）第１貫通穴が形成された固定部と、（Ｂ）前記第１貫通穴と垂直方向に重なるように第２貫通穴が形成され、前記固定部に対してスライドする可動部とを備え、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とにリード部品のリードを挿入したのちに、前記可動部のスライドにより前記リードを切断する切断装置と、
前記切断装置を移動させる移動装置と、
垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴との上方に位置する一方である上方貫通穴の位置を、その上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方の撮像データに基づいて、認識する認識装置と
を備えることを特徴とする対基板作業機。
前記上方貫通穴の開口からの内周面が、下方に向かうほど径が小さくなるテーパ面であり、
前記上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方の上端面に、前記上方貫通穴の位置を認識するための認識マークが記されており、
前記認識装置が、
前記認識マークの撮像データに基づいて、前記上方貫通穴の開口の位置を認識することを特徴とする請求項１に記載の対基板作業機。
前記上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方に、前記上方貫通穴を中心として、１対の前記認識マークが対称的に記されていることを特徴とする請求項２に記載の対基板作業機。
（Ａ）第１貫通穴が形成された固定部と、（Ｂ）前記第１貫通穴と垂直方向に重なるように第２貫通穴が形成され、前記固定部に対してスライドする可動部とを備え、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴とにリード部品のリードを挿入したのちに、前記可動部のスライドにより前記リードを切断する切断装置において、垂直方向に一致して重ねられた状態の前記第１貫通穴と前記第２貫通穴との上方に位置する一方である上方貫通穴の位置を認識するための認識方法であって、
当該認識方法が、
前記上方貫通穴が形成されている前記固定部と前記可動部との一方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により得られる撮像データに基づいて、前記上方貫通穴の位置を認識する認識工程と
を含むことを特徴とする認識方法。